JPH0880793A - 衝突警報システム - Google Patents
衝突警報システムInfo
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- JPH0880793A JPH0880793A JP6216267A JP21626794A JPH0880793A JP H0880793 A JPH0880793 A JP H0880793A JP 6216267 A JP6216267 A JP 6216267A JP 21626794 A JP21626794 A JP 21626794A JP H0880793 A JPH0880793 A JP H0880793A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 40
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 16
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- 238000012546 transfer Methods 0.000 abstract description 5
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Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 前方車両への異常接近に対して適切な警報を
発生する衝突警報システムを実現する。 【構成】 アンテナ・フロントエンド部１は、前方車両
において反射された受信波１２を受信し、ＩＦ信号１３
に変換する。信号処理部２は、ＩＦ信号１３から前方車
両との間の車間距離および相対速度を求め、レーダ信号
１４として警報判定部５へ転送する。車速センサ３は自
車速度を検出し、その検出値を自車速度信号１５として
警報判定部５へ転送する。警報判定部５は、その自車速
度を時間微分して自車の減速度を算出する。警報判定部
５は、相対速度、自車速度、および上記算出した減速度
を用いて安全車間距離を設定する。実際の車間距離が安
全車間距離よりも小さくなると、警報信号１７を出力
し、警報出力部６がその警報信号１７に従って警報を発
生する。
発生する衝突警報システムを実現する。 【構成】 アンテナ・フロントエンド部１は、前方車両
において反射された受信波１２を受信し、ＩＦ信号１３
に変換する。信号処理部２は、ＩＦ信号１３から前方車
両との間の車間距離および相対速度を求め、レーダ信号
１４として警報判定部５へ転送する。車速センサ３は自
車速度を検出し、その検出値を自車速度信号１５として
警報判定部５へ転送する。警報判定部５は、その自車速
度を時間微分して自車の減速度を算出する。警報判定部
５は、相対速度、自車速度、および上記算出した減速度
を用いて安全車間距離を設定する。実際の車間距離が安
全車間距離よりも小さくなると、警報信号１７を出力
し、警報出力部６がその警報信号１７に従って警報を発
生する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前方車両との間の安全
車間距離に基づいて警報を発する衝突警報システムに係
わる。
車間距離に基づいて警報を発する衝突警報システムに係
わる。
【０００２】
【従来の技術】電磁波などを利用したレーダシステムを
用いて、前方車両との安全車間距離を検出し、その安全
車間距離に対して異常接近した場合に警報を発する衝突
警報システムは従来から知られている。
用いて、前方車両との安全車間距離を検出し、その安全
車間距離に対して異常接近した場合に警報を発する衝突
警報システムは従来から知られている。
【０００３】図５を参照しながら安全車間距離の算出方
法を説明する。同図に示すように、時刻ｔ0 において、
自車がＡ地点を、前方車がＢ地点を走行中であったとす
る。そして、自車の運転者が、時刻ｔ0 において前方車
がブレーキをかけたことを認識して自車もブレーキを踏
んだ場合、以下の条件で自車と前方車との衝突が回避さ
れる。
法を説明する。同図に示すように、時刻ｔ0 において、
自車がＡ地点を、前方車がＢ地点を走行中であったとす
る。そして、自車の運転者が、時刻ｔ0 において前方車
がブレーキをかけたことを認識して自車もブレーキを踏
んだ場合、以下の条件で自車と前方車との衝突が回避さ
れる。
【０００４】
【数１】
【０００５】上記数式(1) において、 Ｒ0 ：時刻ｔ0 における車間距離 ｖ1 ：時刻ｔ0 における自車速度 ｖ2 ：時刻ｔ0 における前方車の速度 Ｔ ：自車の空走時間（前方車のブレーキを認識してか
ら実際にブレーキを踏むまでの時間） α1 ：自車の減速度（α1 ＞０） α2 ：前方車の減速度（α2 ＞０） ｖd ：自車と前方車との間の相対速度（ｖd ＝ｖ2 −ｖ
1 ） このように、自車および前方車が上記条件で走行してい
た場合、数式(1) を満たすように車間距離Ｒ0 をとって
いれば、前方車が急ブレーキをかけたときでも衝突を回
避できる。したがって、数式(1) の左辺を０とした場合
の車間距離を安全車間距離として設定し（あるいは、安
全車間距離にマージンを持たせて設定する）、任意の時
刻における車間距離がその安全車間距離よりも小さくな
ったときに警報を発するようにすれば、衝突事故を回避
することができる。
ら実際にブレーキを踏むまでの時間） α1 ：自車の減速度（α1 ＞０） α2 ：前方車の減速度（α2 ＞０） ｖd ：自車と前方車との間の相対速度（ｖd ＝ｖ2 −ｖ
1 ） このように、自車および前方車が上記条件で走行してい
た場合、数式(1) を満たすように車間距離Ｒ0 をとって
いれば、前方車が急ブレーキをかけたときでも衝突を回
避できる。したがって、数式(1) の左辺を０とした場合
の車間距離を安全車間距離として設定し（あるいは、安
全車間距離にマージンを持たせて設定する）、任意の時
刻における車間距離がその安全車間距離よりも小さくな
ったときに警報を発するようにすれば、衝突事故を回避
することができる。
【０００６】数式(1) において、車間距離Ｒ0 はレーダ
装置等で測定する。自車速度ｖ1 は自車のタイヤの回転
数などに基づいて車速センサで測定する。相対速度ｖd
はレーダ装置等で測定する。空走時間Ｔは、実験やシミ
ュレーション等から得られる所定値を用いる。自車の減
速度α1 及び前方車の減速度α2 は固定値であり、一般
に、α1 とα2 とを同じ値として設定している。あるい
は、自車の減速度α1として３種類の値を用意してお
き、自車の速度等に応じて運転者がマニュアルで設定す
る方法も知られている。
装置等で測定する。自車速度ｖ1 は自車のタイヤの回転
数などに基づいて車速センサで測定する。相対速度ｖd
はレーダ装置等で測定する。空走時間Ｔは、実験やシミ
ュレーション等から得られる所定値を用いる。自車の減
速度α1 及び前方車の減速度α2 は固定値であり、一般
に、α1 とα2 とを同じ値として設定している。あるい
は、自車の減速度α1として３種類の値を用意してお
き、自車の速度等に応じて運転者がマニュアルで設定す
る方法も知られている。
【０００７】上述のように、車間距離、自車および前方
車の速度、自車および前方車の減速度に基づいて安全車
間距離（必要車間距離）を算出する技術は、たとえば特
開平５−２７８５８１に記載されている。
車の速度、自車および前方車の減速度に基づいて安全車
間距離（必要車間距離）を算出する技術は、たとえば特
開平５−２７８５８１に記載されている。
【０００８】ところで、衝突警報システムによる警報の
発生が頻繁に発生しすぎると、運転者に過度の緊張感を
与えたり、あるいは反対に、運転者がその警報に対して
注意をはらわなくなってしまう。この問題に対する処置
を施した衝突警報システムも従来から知られている。例
えば、渋滞時などに不適当な警報を多発させないため
に、自車の速度が所定の速度（例えば、時速３０キロメ
ートル）以下のときには警報を発しない衝突警報システ
ムが製品化されている。また、警報の発生に応じて運転
者がブレーキを踏むと、その警報が解除される衝突警報
システムも製品化されている。
発生が頻繁に発生しすぎると、運転者に過度の緊張感を
与えたり、あるいは反対に、運転者がその警報に対して
注意をはらわなくなってしまう。この問題に対する処置
を施した衝突警報システムも従来から知られている。例
えば、渋滞時などに不適当な警報を多発させないため
に、自車の速度が所定の速度（例えば、時速３０キロメ
ートル）以下のときには警報を発しない衝突警報システ
ムが製品化されている。また、警報の発生に応じて運転
者がブレーキを踏むと、その警報が解除される衝突警報
システムも製品化されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の衝突警報システ
ムにおいては、自車の減速度α1 として固定値（あるい
は、予め設定されている値を運転者が選択した値）を用
いていたので、運転者のブレーキの踏込みが弱かった場
合や、路面状態が変わった場合などに適切な警報発生を
行うことができなかった。
ムにおいては、自車の減速度α1 として固定値（あるい
は、予め設定されている値を運転者が選択した値）を用
いていたので、運転者のブレーキの踏込みが弱かった場
合や、路面状態が変わった場合などに適切な警報発生を
行うことができなかった。
【００１０】すなわち、運転者のブレーキの踏込みが弱
かった場合には、実際の減速度が設定値α1 よりも小さ
くなるので、警報の発生に応じてブレーキを踏んでいる
にもかかわらず、車間距離が安全車間距離以上に保てな
いことがある。また、路面状態によっては実際の減速度
が低下（悪化）するので、この場合も車間距離が安全車
間距離以上に保てないことがあった。
かった場合には、実際の減速度が設定値α1 よりも小さ
くなるので、警報の発生に応じてブレーキを踏んでいる
にもかかわらず、車間距離が安全車間距離以上に保てな
いことがある。また、路面状態によっては実際の減速度
が低下（悪化）するので、この場合も車間距離が安全車
間距離以上に保てないことがあった。
【００１１】さらに、運転者がブレーキを踏むことによ
って警報が解除される衝突警報システムでは、ブレーキ
を踏んでいる期間は警報が発生されない。このため、ブ
レーキを緩く踏みながら脇見運転をした場合、霧中など
でブレーキを緩く踏みながら運転をした場合、あるいは
渋滞道路などにおいては警報が抑止されており、この場
合も車間距離が安全車間距離以上に保てないことがあっ
た。
って警報が解除される衝突警報システムでは、ブレーキ
を踏んでいる期間は警報が発生されない。このため、ブ
レーキを緩く踏みながら脇見運転をした場合、霧中など
でブレーキを緩く踏みながら運転をした場合、あるいは
渋滞道路などにおいては警報が抑止されており、この場
合も車間距離が安全車間距離以上に保てないことがあっ
た。
【００１２】本発明は上記課題を解決するものであり、
適切な警報発生を行うことができる衝突警報システムを
実現することを目的とする。
適切な警報発生を行うことができる衝突警報システムを
実現することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の衝突警
報システムは、自車の速度、上記前方車両と自車との間
の相対速度に基づいて安全車間距離を設定するととも
に、前方車両と自車との間の距離が上記安全車間距離よ
り小さくなったときに警報を発生する構成を前提とす
る。そして、上記安全車間距離を設定するためのパラメ
ータとして、自車の制動時の実際の加速度（すなわち、
減速度）を設け、その検出した自車の加速度を用いて安
全車間距離を設定する。
報システムは、自車の速度、上記前方車両と自車との間
の相対速度に基づいて安全車間距離を設定するととも
に、前方車両と自車との間の距離が上記安全車間距離よ
り小さくなったときに警報を発生する構成を前提とす
る。そして、上記安全車間距離を設定するためのパラメ
ータとして、自車の制動時の実際の加速度（すなわち、
減速度）を設け、その検出した自車の加速度を用いて安
全車間距離を設定する。
【００１４】請求項２に記載の衝突警報システムは、以
下の手段を有する。検出手段（たとえば、アンテナ・フ
ロントエンド部１および信号処理部２）は、自車と対象
物との間の距離および自車と該対象物との間の相対速度
を検出する。自車速度検出手段（たとえば、車速センサ
３、または図２〜４のアンテナ・フロントエンド部１お
よび信号処理部２）は、自車の速度を検出する。加速度
算出手段（たとえば、警報判定部５）は、制動時の自車
の加速度を上記自車速度に基づいて一定時間毎に算出す
る。安全距離算出手段（たとえば、警報判定部５）は、
上記相対速度、上記自車速度、および上記加速度に基づ
いて上記対象物と自車との間の安全距離を算出する。比
較手段（たとえば、警報判定部５）は、上記自車と対象
物の間の距離と上記安全距離とを比較する。警報信号発
生手段（たとえば、警報出力部６）は、上記比較手段の
比較結果に基づいて警報信号を発生する。
下の手段を有する。検出手段（たとえば、アンテナ・フ
ロントエンド部１および信号処理部２）は、自車と対象
物との間の距離および自車と該対象物との間の相対速度
を検出する。自車速度検出手段（たとえば、車速センサ
３、または図２〜４のアンテナ・フロントエンド部１お
よび信号処理部２）は、自車の速度を検出する。加速度
算出手段（たとえば、警報判定部５）は、制動時の自車
の加速度を上記自車速度に基づいて一定時間毎に算出す
る。安全距離算出手段（たとえば、警報判定部５）は、
上記相対速度、上記自車速度、および上記加速度に基づ
いて上記対象物と自車との間の安全距離を算出する。比
較手段（たとえば、警報判定部５）は、上記自車と対象
物の間の距離と上記安全距離とを比較する。警報信号発
生手段（たとえば、警報出力部６）は、上記比較手段の
比較結果に基づいて警報信号を発生する。
【００１５】請求項３に記載の衝突警報システムは、以
下の手段を有する。送受信手段（たとえば、アンテナ・
フロントエンド部１）は、前方車両および静止物に対し
て電磁波を出力し、該前方車両および静止物において反
射された上記電磁波を受信する。信号処理手段（たとえ
ば、信号処理部２）は、上記送受信手段が受信した電磁
波に基づいて、自車と上記前方車両との間の車間距離、
自車と上記前方車両との間の相対速度および自車の速度
を算出する。加速度検出手段（たとえば、警報判定部５
または加速度センサ７）は、自車の加速度を一定時間毎
に検出する。安全距離算出手段（例えば、警報判定部
５）は、上記相対速度、上記自車速度、および制動期間
中の上記加速度に基づいて、上記前方車両と自車との間
の安全距離を算出する。比較手段（たとえば、警報判定
部５）は、上記車間距離と上記安全距離とを比較する。
警報信号発生手段（たとえば、警報出力部６）は、上記
比較手段の比較結果に基づいて警報信号を発生する。
下の手段を有する。送受信手段（たとえば、アンテナ・
フロントエンド部１）は、前方車両および静止物に対し
て電磁波を出力し、該前方車両および静止物において反
射された上記電磁波を受信する。信号処理手段（たとえ
ば、信号処理部２）は、上記送受信手段が受信した電磁
波に基づいて、自車と上記前方車両との間の車間距離、
自車と上記前方車両との間の相対速度および自車の速度
を算出する。加速度検出手段（たとえば、警報判定部５
または加速度センサ７）は、自車の加速度を一定時間毎
に検出する。安全距離算出手段（例えば、警報判定部
５）は、上記相対速度、上記自車速度、および制動期間
中の上記加速度に基づいて、上記前方車両と自車との間
の安全距離を算出する。比較手段（たとえば、警報判定
部５）は、上記車間距離と上記安全距離とを比較する。
警報信号発生手段（たとえば、警報出力部６）は、上記
比較手段の比較結果に基づいて警報信号を発生する。
【００１６】請求項４に記載の衝突警報システムは請求
項３を前提とする。そして、自車のタイヤの回転数から
自車の速度を検出する自車速度検出手段（たとえば、車
速センサ３）をさらに有し、上記安全距離算出手段が、
該自車速度検出手段によって測定された自車速度および
上記信号処理手段が算出した自車速度に基づいて路面状
態を判断し、その路面状態に従って安全距離を補正す
る。
項３を前提とする。そして、自車のタイヤの回転数から
自車の速度を検出する自車速度検出手段（たとえば、車
速センサ３）をさらに有し、上記安全距離算出手段が、
該自車速度検出手段によって測定された自車速度および
上記信号処理手段が算出した自車速度に基づいて路面状
態を判断し、その路面状態に従って安全距離を補正す
る。
【００１７】請求項５に記載の衝突警報システムは、請
求項２または３を前提とする。そして、上記安全距離算
出手段は、制動期間中は一定時間毎に検出または算出さ
れる上記加速度を用いて安全距離を算出し、非制動期間
中は予め設定した加速度を用いて安全距離を算出する。
求項２または３を前提とする。そして、上記安全距離算
出手段は、制動期間中は一定時間毎に検出または算出さ
れる上記加速度を用いて安全距離を算出し、非制動期間
中は予め設定した加速度を用いて安全距離を算出する。
【００１８】
【作用】本発明の衝突警報システムにおいては、自車の
速度、上記前方車両と自車との間の相対速度に加えて、
自車の制動時の実際の加速度というパラメータを用いて
安全車間距離を設定するので、ブレーキの踏込み強度や
路面状態によって変化する実際の加速度に対応した警報
を発生することができる。
速度、上記前方車両と自車との間の相対速度に加えて、
自車の制動時の実際の加速度というパラメータを用いて
安全車間距離を設定するので、ブレーキの踏込み強度や
路面状態によって変化する実際の加速度に対応した警報
を発生することができる。
【００１９】自車のタイヤの回転数から検出した自車速
度と、自車のタイヤの回転数に依存しない方法で測定し
た自車速度とを比較すると、その差異が大きい程路面状
態（タイヤのスリップ状態）が悪いと判断できる。路面
状態が悪いと判断した場合には、安全車間距離を大きく
する補正を行う。したがって、路面状態が悪い場合に
は、路面状態が良い場合と比べて大きい車間距離に対し
て警報が発生するので、より安全性が向上する。
度と、自車のタイヤの回転数に依存しない方法で測定し
た自車速度とを比較すると、その差異が大きい程路面状
態（タイヤのスリップ状態）が悪いと判断できる。路面
状態が悪いと判断した場合には、安全車間距離を大きく
する補正を行う。したがって、路面状態が悪い場合に
は、路面状態が良い場合と比べて大きい車間距離に対し
て警報が発生するので、より安全性が向上する。
【００２０】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。図１は、本発明の衝突警報システムの
一実施例の構成を説明するブロック図である。同図にお
いて、アンテナ・フロントエンド部１は、車両の前方に
対して連続発振の電磁波（例えば、ミリ波）である送信
波１１を出力し、対象物（前方車両など）において反射
された受信波１２を受信する。そして、受信波１２をＩ
Ｆ信号１３に変換して信号処理部２へ転送する。
ながら説明する。図１は、本発明の衝突警報システムの
一実施例の構成を説明するブロック図である。同図にお
いて、アンテナ・フロントエンド部１は、車両の前方に
対して連続発振の電磁波（例えば、ミリ波）である送信
波１１を出力し、対象物（前方車両など）において反射
された受信波１２を受信する。そして、受信波１２をＩ
Ｆ信号１３に変換して信号処理部２へ転送する。
【００２１】信号処理部２は、ＩＦ信号１３を解析し、
自車と前方車両との間の車間距離を求める。この車間距
離は、たとえば送信波１１と受信波１２との間の位相差
から算出する。また、信号処理部２は、自車と前方車両
との間の相対速度を求める。この相対速度は、たとえば
ドップラー効果による受信波１２の振動数の変化に基づ
いて算出する。そして、上記車間距離および相対速度を
レーダ信号１４として警報判定部５へ転送する。
自車と前方車両との間の車間距離を求める。この車間距
離は、たとえば送信波１１と受信波１２との間の位相差
から算出する。また、信号処理部２は、自車と前方車両
との間の相対速度を求める。この相対速度は、たとえば
ドップラー効果による受信波１２の振動数の変化に基づ
いて算出する。そして、上記車間距離および相対速度を
レーダ信号１４として警報判定部５へ転送する。
【００２２】車速センサ３は、自車の対地速度を検出す
るセンサである。一般的には、自車のタイヤの回転数か
ら対地速度を求める。そして、自車の対地速度を自車速
度信号１５として警報判定部５へ転送する。
るセンサである。一般的には、自車のタイヤの回転数か
ら対地速度を求める。そして、自車の対地速度を自車速
度信号１５として警報判定部５へ転送する。
【００２３】センサ４は模式的に１つのブロックで示し
ているが、実際はブレーキセンサ、舵角センサ、ジャイ
ロなどの複数のセンサから構成されている。ブレーキセ
ンサは、運転者がブレーキペダルを踏み込んだことを検
出するセンサであり、ブレーキランプを点灯させるため
のセンサと同じ（共用する）である。舵角センサ、ジャ
イロは、たとえば、運転者がハンドルを回転させた角度
や、自車が実際に方向をかえるときの角加速度を検出す
る。そして、センサ４は、上記検出した情報をセンサ信
号１６として警報判定部５へ転送する。
ているが、実際はブレーキセンサ、舵角センサ、ジャイ
ロなどの複数のセンサから構成されている。ブレーキセ
ンサは、運転者がブレーキペダルを踏み込んだことを検
出するセンサであり、ブレーキランプを点灯させるため
のセンサと同じ（共用する）である。舵角センサ、ジャ
イロは、たとえば、運転者がハンドルを回転させた角度
や、自車が実際に方向をかえるときの角加速度を検出す
る。そして、センサ４は、上記検出した情報をセンサ信
号１６として警報判定部５へ転送する。
【００２４】警報判定部５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ
などを有する。警報判定部５は、レーダ信号１４、自車
速度信号１５、センサ信号１６を受信し、それら信号に
よって転送されてきた情報に基づいて安全車間距離を算
出する。そして、実際の自車と前方車両との間の車間距
離とこの安全車間距離とを常時比較し、実際の車間距離
が上記安全車間距離よりも小さくなったと判定した場合
に、警報信号１７を警報出力部６へ転送する。なお、上
記判定動作は、自車の速度に係わらず行われ、また、自
車が制動状態であるか否かによらず常時行われる。
などを有する。警報判定部５は、レーダ信号１４、自車
速度信号１５、センサ信号１６を受信し、それら信号に
よって転送されてきた情報に基づいて安全車間距離を算
出する。そして、実際の自車と前方車両との間の車間距
離とこの安全車間距離とを常時比較し、実際の車間距離
が上記安全車間距離よりも小さくなったと判定した場合
に、警報信号１７を警報出力部６へ転送する。なお、上
記判定動作は、自車の速度に係わらず行われ、また、自
車が制動状態であるか否かによらず常時行われる。
【００２５】警報出力部６は、表示装置からなり、警報
信号１７を受信すると自車と前方車両との間の車間距離
が小さすぎることを運転者に示す。また、スピーカ等を
設けることにより、音声等で警報を知らせるようにして
もよい。
信号１７を受信すると自車と前方車両との間の車間距離
が小さすぎることを運転者に示す。また、スピーカ等を
設けることにより、音声等で警報を知らせるようにして
もよい。
【００２６】次に、安全車間距離の算出方法について説
明する。この実施例の衝突警報システムにおいては、安
全車間距離ＲS を次式によって算出する。
明する。この実施例の衝突警報システムにおいては、安
全車間距離ＲS を次式によって算出する。
【００２７】
【数２】
【００２８】数式(2) で使われている文字のうち数式
(1) と同じものは同じ物理量を表す。数式(2) におい
て、Δｄはマージンである。また、α3 は自車の減速度
である。減速度α3 は、制動期間と非制動期間（ブレー
キを踏んでいない通常運転時）とで異なる。すなわち、
非制動期間は固定値であり、減速度α1 を用いる。一
方、制動期間は可変値であり、次式で表される値を用い
る。
(1) と同じものは同じ物理量を表す。数式(2) におい
て、Δｄはマージンである。また、α3 は自車の減速度
である。減速度α3 は、制動期間と非制動期間（ブレー
キを踏んでいない通常運転時）とで異なる。すなわち、
非制動期間は固定値であり、減速度α1 を用いる。一
方、制動期間は可変値であり、次式で表される値を用い
る。
【００２９】
【数３】
【００３０】数式(3) において、Δｔはデータ更新時間
（例えば０．１秒）を示し、Δｖ1はΔｔ経過後のｖ1
の変化分を示す。ここで、ｖ1 は車速センサ３によって
常時検出されている値であり、減速度α3 は、その自車
速度ｖ1 を時間微分した値である。したがって、制動期
間中は、減速度α3 はリアルタイムで（Δｔ毎に）測定
される実際の自車の減速度となる。
（例えば０．１秒）を示し、Δｖ1はΔｔ経過後のｖ1
の変化分を示す。ここで、ｖ1 は車速センサ３によって
常時検出されている値であり、減速度α3 は、その自車
速度ｖ1 を時間微分した値である。したがって、制動期
間中は、減速度α3 はリアルタイムで（Δｔ毎に）測定
される実際の自車の減速度となる。
【００３１】なお、自車が制動中であるか否かは、セン
サ４（ブレーキセンサ）から転送されてくるセンサ信号
１６に基づいて判断する。また、センサ４（舵角センサ
またはジャイロ）が検出した角度情報を利用し、非対象
物において反射される受信波１２の影響を取り除くこと
により カーブ時の誤警報を防ぐようにしている。
サ４（ブレーキセンサ）から転送されてくるセンサ信号
１６に基づいて判断する。また、センサ４（舵角センサ
またはジャイロ）が検出した角度情報を利用し、非対象
物において反射される受信波１２の影響を取り除くこと
により カーブ時の誤警報を防ぐようにしている。
【００３２】上述の構成により、この実施例の衝突警報
システムは、渋滞中などの低速運転時においても適切な
警報を発生する。また、ブレーキを緩く踏みながら運転
をしていた場合においても、前方車両との間の車間距離
が安全車間距離ＲS よりも小さくなると警報を発生す
る。さらに、警報の発生に対してブレーキを踏んだ場合
その踏込みが不適当（弱い）であると警報が継続する。
また、制動期間中は、自車の減速度としてリアルタイム
で測定される実際の減速度を用いるので、ブレーキの踏
込みの適否に応じた警報発生が実現され、初心者などに
対する運転教育に利用することもできる。さらに、ブレ
ーキの踏込みの強さが同じであっても、路面状態によっ
て減速度がかわるが、実際の減速度を用いるのでより適
切な警報発生となる。
システムは、渋滞中などの低速運転時においても適切な
警報を発生する。また、ブレーキを緩く踏みながら運転
をしていた場合においても、前方車両との間の車間距離
が安全車間距離ＲS よりも小さくなると警報を発生す
る。さらに、警報の発生に対してブレーキを踏んだ場合
その踏込みが不適当（弱い）であると警報が継続する。
また、制動期間中は、自車の減速度としてリアルタイム
で測定される実際の減速度を用いるので、ブレーキの踏
込みの適否に応じた警報発生が実現され、初心者などに
対する運転教育に利用することもできる。さらに、ブレ
ーキの踏込みの強さが同じであっても、路面状態によっ
て減速度がかわるが、実際の減速度を用いるのでより適
切な警報発生となる。
【００３３】次に、本発明の衝突警報システムの他の構
成について説明する。図２は、他の構成の衝突警報シス
テムのブロック図である。同図に示すシステムでは、自
車速度ｖ1 の測定を以下ようにして行う。アンテナ・フ
ロントエンド部１は、送信波１１が静止物において反射
された電磁波も受信波１２として受信し、その受信波１
２をＩＦ信号１３に変換して信号処理部２へ転送する。
信号処理部２は、ドップラー効果に基づく受信波１２の
周波数変動から自車の対地速度を算出し、レーダ信号１
４として警報判定部５へ転送する。すなわち、レーダ信
号１４は、自車と前方車両との間の車間距離、相対速
度、および自車の対地速度を含んでいる。
成について説明する。図２は、他の構成の衝突警報シス
テムのブロック図である。同図に示すシステムでは、自
車速度ｖ1 の測定を以下ようにして行う。アンテナ・フ
ロントエンド部１は、送信波１１が静止物において反射
された電磁波も受信波１２として受信し、その受信波１
２をＩＦ信号１３に変換して信号処理部２へ転送する。
信号処理部２は、ドップラー効果に基づく受信波１２の
周波数変動から自車の対地速度を算出し、レーダ信号１
４として警報判定部５へ転送する。すなわち、レーダ信
号１４は、自車と前方車両との間の車間距離、相対速
度、および自車の対地速度を含んでいる。
【００３４】警報判定部５は、レーダ信号１４から取り
出した自車速度を時間微分することによって、リアルタ
イムで検出される自車の減速度（加速度）を得る。そし
て、警報判定部５はこれらの情報を用いて数式(2) より
安全車間距離ＲS を算出し、警報を発生させるか否かを
判定する。
出した自車速度を時間微分することによって、リアルタ
イムで検出される自車の減速度（加速度）を得る。そし
て、警報判定部５はこれらの情報を用いて数式(2) より
安全車間距離ＲS を算出し、警報を発生させるか否かを
判定する。
【００３５】図３は、さらに他の構成の衝突警報システ
ムのブロック図である。同図において、加速度センサ７
は、自車の加速度（減速度）を直接測定する。加速度セ
ンサ７としては、例えばサーボ加速度センサを用いる
が、特に限定されるものではなく、圧電型、静電型、ひ
ずみゲージ型であってもよい。そして、加速度センサ７
は、自車の加速度（減速度）を加速度信号１８として警
報判定部５へ転送する。また、自車速度は、図２で説明
した方法を同様にして検出する。
ムのブロック図である。同図において、加速度センサ７
は、自車の加速度（減速度）を直接測定する。加速度セ
ンサ７としては、例えばサーボ加速度センサを用いる
が、特に限定されるものではなく、圧電型、静電型、ひ
ずみゲージ型であってもよい。そして、加速度センサ７
は、自車の加速度（減速度）を加速度信号１８として警
報判定部５へ転送する。また、自車速度は、図２で説明
した方法を同様にして検出する。
【００３６】図２または図３に示した衝突警報システム
では、安全車間距離ＲS を算出するためのパラメータの
検出方法として、自車のタイヤの回転数をもとにした検
出が含まれていない。したがって、スリップ時やブレー
キのロック時などのように、タイヤの回転数から求める
自車速度（減速度）が実際のそれと一致しない場合にお
いても、適切な安全車間距離ＲS を算出することができ
るので、適切な警報を発生することができる。
では、安全車間距離ＲS を算出するためのパラメータの
検出方法として、自車のタイヤの回転数をもとにした検
出が含まれていない。したがって、スリップ時やブレー
キのロック時などのように、タイヤの回転数から求める
自車速度（減速度）が実際のそれと一致しない場合にお
いても、適切な安全車間距離ＲS を算出することができ
るので、適切な警報を発生することができる。
【００３７】図４は、さらに他の構成の衝突警報システ
ムのブロック図である。同図に示すシステムでは、車速
センサ３および加速度センサ７が設けられている。警報
判定部５は、図３で説明した方法と同様にして、信号処
理部２から転送される車間距離、相対速度、自車速度、
および加速度センサ７が検出する加速度（減速度）に基
づいて安全車間距離ＲS を算出する。
ムのブロック図である。同図に示すシステムでは、車速
センサ３および加速度センサ７が設けられている。警報
判定部５は、図３で説明した方法と同様にして、信号処
理部２から転送される車間距離、相対速度、自車速度、
および加速度センサ７が検出する加速度（減速度）に基
づいて安全車間距離ＲS を算出する。
【００３８】警報判定部５は、車速センサ３が検出する
自車速度（または、その自車速度を時間微分した減速
度）と、信号処理部２から転送される自車速度（また
は、加速度センサ７が検出する減速度）とを比較し、そ
の差異から路面状態を判断する。そして、そのときの路
面が、例えばスリップを起こしやすいような路面であっ
た場合（具体的には、上記比較した差異が大きい場合）
には、その差異の大きさに従って安全車間距離ＲS を補
正する。例えば、差異の大きさに応じて３段階の補正値
を設定しておき、上記比較結果に基づいてその補正値を
選択するようにしてもよい。このことにより、さらに正
確な警報を発生させることができ、安全性がさらに向上
する。
自車速度（または、その自車速度を時間微分した減速
度）と、信号処理部２から転送される自車速度（また
は、加速度センサ７が検出する減速度）とを比較し、そ
の差異から路面状態を判断する。そして、そのときの路
面が、例えばスリップを起こしやすいような路面であっ
た場合（具体的には、上記比較した差異が大きい場合）
には、その差異の大きさに従って安全車間距離ＲS を補
正する。例えば、差異の大きさに応じて３段階の補正値
を設定しておき、上記比較結果に基づいてその補正値を
選択するようにしてもよい。このことにより、さらに正
確な警報を発生させることができ、安全性がさらに向上
する。
【００３９】また、上記比較処理によって、ブレーキロ
ックの検出も可能であるので、ロック寸前のブレーキン
グをマスターするための装置としても応用できる。
ックの検出も可能であるので、ロック寸前のブレーキン
グをマスターするための装置としても応用できる。
【００４０】
【発明の効果】本発明によれば、低速運転時、またはブ
レーキを緩く踏みながら運転した場合においても、前方
車両との異常接近に対して適切に警報を発生できる。ま
た、制動中であっても、ブレーキの踏み込みが不適当な
場合には、警報を発生する。さらに、路面状態に応じた
適切な安全車間距離を設定できるので、より正確な警報
を発生できる。
レーキを緩く踏みながら運転した場合においても、前方
車両との異常接近に対して適切に警報を発生できる。ま
た、制動中であっても、ブレーキの踏み込みが不適当な
場合には、警報を発生する。さらに、路面状態に応じた
適切な安全車間距離を設定できるので、より正確な警報
を発生できる。
【図１】本発明の衝突警報システムの一実施例の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】本発明の衝突警報システムの他の実施例の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図３】本発明の衝突警報システムのさらに他の実施例
のブロック図である。
のブロック図である。
【図４】本発明の衝突警報システムのさらに他の実施例
のブロック図である。
のブロック図である。
【図５】安全車間距離を求める方法を説明する図であ
る。
る。
１ アンテナ・フロントエンド部 ２ 信号処理部 ３ 車速センサ ４ センサ ５ 警報判定部 ６ 警報出力部 ７ 加速度センサ １１ 送信波 １２ 受信波 １３ ＩＦ信号 １４ レーダ信号 １５ 自車速度信号 １６ センサ信号 １７ 警報信号 １８ 加速度信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ (72)発明者 原沢 毅 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内
Claims (5)
- 【請求項１】 自車の速度、前方車両と自車との間の相
対速度に基づいて安全車間距離を設定するとともに、前
方車両と自車との間の距離が上記安全車間距離より小さ
くなったときに警報を発生する衝突警報システムにおい
て、 上記安全車間距離を設定するためのパラメータとして、
自車の制動時の実際の加速度を設け、その検出した自車
の加速度を用いて安全車間距離を設定することを特徴と
する衝突警報システム。 - 【請求項２】 自車と対象物との間の距離および自車と
該対象物との間の相対速度を検出する検出手段と、 自車の速度を検出する自車速度検出手段と、 制動時の自車の加速度を上記自車速度に基づいて一定時
間毎に算出する加速度算出手段と、 上記相対速度、上記自車速度、および上記加速度に基づ
いて上記対象物と自車との間の安全距離を算出する安全
距離算出手段と、 上記自車と対象物の間の距離と上記安全距離とを比較す
る比較手段と、 上記比較手段の比較結果に基づいて警報信号を発生する
警報信号発生手段とを有することを特徴とする衝突警報
システム。 - 【請求項３】 前方車両および静止物に対して電磁波を
出力し、該前方車両および静止物において反射された上
記電磁波を受信する送受信手段と、 上記送受信手段が受信した電磁波に基づいて、自車と上
記前方車両との間の車間距離、自車と上記前方車両との
間の相対速度、および自車の速度を算出する信号処理手
段と、 自車の加速度を一定時間毎に検出する加速度検出手段
と、 上記相対速度、上記自車速度、および制動期間中の上記
加速度に基づいて、上記前方車両と自車との間の安全距
離を算出する安全距離算出手段と、 上記車間距離と上記安全距離とを比較する比較手段と、 上記比較手段の比較結果に基づいて警報信号を発生する
警報信号発生手段とを有することを特徴とする衝突警報
システム。 - 【請求項４】 自車のタイヤの回転数から自車の速度を
検出する自車速度検出手段をさらに有し、 上記安全距離算出手段が、該自車速度検出手段によって
測定された自車速度および上記信号処理手段が算出した
自車速度に基づいて路面状態を判断し、その路面状態に
従って安全距離を補正することを特徴とする請求項３記
載の衝突警報システム。 - 【請求項５】 上記安全距離算出手段は、制動期間中は
一定時間毎に検出または算出される上記加速度を用いて
安全距離を算出し、非制動期間中は予め設定した加速度
を用いて安全距離を算出することを特徴とする請求項２
または３記載の衝突警報システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6216267A JPH0880793A (ja) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | 衝突警報システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6216267A JPH0880793A (ja) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | 衝突警報システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0880793A true JPH0880793A (ja) | 1996-03-26 |
Family
ID=16685875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6216267A Withdrawn JPH0880793A (ja) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | 衝突警報システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0880793A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000215399A (ja) * | 1999-01-22 | 2000-08-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車載装置 |
| JP2002358600A (ja) * | 2001-05-31 | 2002-12-13 | Hitachi Ltd | 車間距離警報装置及びその方法 |
| JP2007133882A (ja) * | 2006-11-08 | 2007-05-31 | Toyota Motor Corp | 警報装置およびその警報装置を備えた走行制御装置 |
| JP2010128637A (ja) * | 2008-11-26 | 2010-06-10 | Pioneer Electronic Corp | 制動準備促進装置 |
| US9483945B2 (en) | 2011-04-11 | 2016-11-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device and vehicle control method |
| CN107346612A (zh) * | 2016-05-06 | 2017-11-14 | 中国科学院微电子研究所 | 一种基于车联网的车辆防碰撞方法和系统 |
-
1994
- 1994-09-09 JP JP6216267A patent/JPH0880793A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000215399A (ja) * | 1999-01-22 | 2000-08-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車載装置 |
| JP2002358600A (ja) * | 2001-05-31 | 2002-12-13 | Hitachi Ltd | 車間距離警報装置及びその方法 |
| JP2007133882A (ja) * | 2006-11-08 | 2007-05-31 | Toyota Motor Corp | 警報装置およびその警報装置を備えた走行制御装置 |
| JP2010128637A (ja) * | 2008-11-26 | 2010-06-10 | Pioneer Electronic Corp | 制動準備促進装置 |
| US9483945B2 (en) | 2011-04-11 | 2016-11-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device and vehicle control method |
| US9978277B2 (en) | 2011-04-11 | 2018-05-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device and vehicle control method |
| CN107346612A (zh) * | 2016-05-06 | 2017-11-14 | 中国科学院微电子研究所 | 一种基于车联网的车辆防碰撞方法和系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011120 |