JPH0880844A - 自走車両 - Google Patents
自走車両Info
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- JPH0880844A JPH0880844A JP6219720A JP21972094A JPH0880844A JP H0880844 A JPH0880844 A JP H0880844A JP 6219720 A JP6219720 A JP 6219720A JP 21972094 A JP21972094 A JP 21972094A JP H0880844 A JPH0880844 A JP H0880844A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- guide
- propelled vehicle
- wheels
- guide rail
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- Pending
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 ガイドレールにより案内される自走車両の暴
走を防止する機能を備えた自走車両を提供する。 【構成】 地表面に連続するガイドレール１を設け、ガ
イドレールの両側に位置して一対の前輪５,５を車軸に
軸支し、両前輪間においてステアリング軸８を車軸に固
着し、ステアリング軸から前方に延びた連結部材２を介
して補助誘導輪９,９を、ガイドレールを跨いだ状態で
設けて構成され、前記一対の補助誘導輪９,９がそれぞ
れ軸支部材１０,１０の車軸１１,１１に沿って移動可能
に軸支されており、両車軸の内側端には、両補助誘導輪
が車軸の内側に移動すると補助誘導輪の軸支部材に押圧
されて作動する非常停止スイッチ装置を設ける。
走を防止する機能を備えた自走車両を提供する。 【構成】 地表面に連続するガイドレール１を設け、ガ
イドレールの両側に位置して一対の前輪５,５を車軸に
軸支し、両前輪間においてステアリング軸８を車軸に固
着し、ステアリング軸から前方に延びた連結部材２を介
して補助誘導輪９,９を、ガイドレールを跨いだ状態で
設けて構成され、前記一対の補助誘導輪９,９がそれぞ
れ軸支部材１０,１０の車軸１１,１１に沿って移動可能
に軸支されており、両車軸の内側端には、両補助誘導輪
が車軸の内側に移動すると補助誘導輪の軸支部材に押圧
されて作動する非常停止スイッチ装置を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、地表に設置されたガイ
ドレールにより案内される左右一対の操向輪によって、
無人状態で自動操向されながら走行する自走車両に関
し、特に、ガイドレールを外れた際の安全機能を有する
自走車両に関する。
ドレールにより案内される左右一対の操向輪によって、
無人状態で自動操向されながら走行する自走車両に関
し、特に、ガイドレールを外れた際の安全機能を有する
自走車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、農菜園における無人化作業促進等
の理由から、地表面に連続して設けられるガイドレール
に沿って防除装置等の機材を掲載する自走車両が提案さ
れている。このような自走車両は、図６、図７に示すよ
うに、合成樹脂製のパイプ等からなるガイドレール５１
を所要間隔を持って跨ぐ左右一対の後輪５６，５６と、
前輪５５，５５とが車体５４に配設されている。この前
輪５５，５５は車軸に軸支され、該車軸は前記車体５４
に連結されるハンドル保持部材５７’を介して回動自在
に保持されるステアリング軸５８に連結されている。
の理由から、地表面に連続して設けられるガイドレール
に沿って防除装置等の機材を掲載する自走車両が提案さ
れている。このような自走車両は、図６、図７に示すよ
うに、合成樹脂製のパイプ等からなるガイドレール５１
を所要間隔を持って跨ぐ左右一対の後輪５６，５６と、
前輪５５，５５とが車体５４に配設されている。この前
輪５５，５５は車軸に軸支され、該車軸は前記車体５４
に連結されるハンドル保持部材５７’を介して回動自在
に保持されるステアリング軸５８に連結されている。
【０００３】さらに、自走車両５３には、ガイドレール
５１に対しての案内性を持たせるために前輪５５，５５
の前方に補助誘導輪５９，５９が設けられている。該補
助誘導輪５９，５９は、その内側面がガイドレール５１
の両側面に接するように車軸５２によって軸支されてお
り、該車軸５２は連結部材５０を介してステアリング軸
５８に連結されている。このように構成される自走車両
５３は、前輪５５，５５及び後輪５６，５６の４輪で車
体５４を支持していることから安定性がよく、防除装置
等の機材を搭載し、そして自走車両５３は補助誘導輪５
９，５９によって蛇角を変えながらガイドレール５１に
沿って走行する。
５１に対しての案内性を持たせるために前輪５５，５５
の前方に補助誘導輪５９，５９が設けられている。該補
助誘導輪５９，５９は、その内側面がガイドレール５１
の両側面に接するように車軸５２によって軸支されてお
り、該車軸５２は連結部材５０を介してステアリング軸
５８に連結されている。このように構成される自走車両
５３は、前輪５５，５５及び後輪５６，５６の４輪で車
体５４を支持していることから安定性がよく、防除装置
等の機材を搭載し、そして自走車両５３は補助誘導輪５
９，５９によって蛇角を変えながらガイドレール５１に
沿って走行する。
【０００４】また、図示しないが、比較的小型の防除装
置等の機材を運搬するものの場合には、後輪と前輪を兼
ねた補助誘導輪でガイドレールに案内されながら走行す
る自走車両も提案されている。
置等の機材を運搬するものの場合には、後輪と前輪を兼
ねた補助誘導輪でガイドレールに案内されながら走行す
る自走車両も提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した自
走車両がガイドレールに案内されて走行している最中
に、何等かの外部付加による脱輪またはガイドレールの
破損，ガイドレールの終端部位置で補助誘導輪がガイド
レールから外れた場合に、該自走車両は走行方向の案内
性を失い暴走してしまい、障害物に衝突したり、転倒し
たりする問題点があった。
走車両がガイドレールに案内されて走行している最中
に、何等かの外部付加による脱輪またはガイドレールの
破損，ガイドレールの終端部位置で補助誘導輪がガイド
レールから外れた場合に、該自走車両は走行方向の案内
性を失い暴走してしまい、障害物に衝突したり、転倒し
たりする問題点があった。
【０００６】本発明は、上述した問題点に鑑み、ガイド
レールにより案内される自走車両の暴走を防止する機能
を備えた自走車両を提供することを目的とする。
レールにより案内される自走車両の暴走を防止する機能
を備えた自走車両を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、車体の後部に、地表面に設置されたガ
イドレールを跨いで配置される左右一対の後輪と、該後
輪の前方に前記ガイドレールの左右側面にその内側面が
接し、該ガイドレールに沿って舵取する左右一対の誘導
輪とを有し、前記ガイドレールによって案内されながら
走行する自走車両において、前記誘導輪を、所要長さの
車軸に軸方向に移動可能に軸支し、常時内方向に付勢し
て前記ガイドレールを挟むように構成し、前記誘導輪が
ガイドレールより外れて、該誘導輪が内端位置に移動し
た際に作動する自走車両の非常停止手段を設けたことを
特徴とするものである。
めに、本発明は、車体の後部に、地表面に設置されたガ
イドレールを跨いで配置される左右一対の後輪と、該後
輪の前方に前記ガイドレールの左右側面にその内側面が
接し、該ガイドレールに沿って舵取する左右一対の誘導
輪とを有し、前記ガイドレールによって案内されながら
走行する自走車両において、前記誘導輪を、所要長さの
車軸に軸方向に移動可能に軸支し、常時内方向に付勢し
て前記ガイドレールを挟むように構成し、前記誘導輪が
ガイドレールより外れて、該誘導輪が内端位置に移動し
た際に作動する自走車両の非常停止手段を設けたことを
特徴とするものである。
【０００８】
【作用】上記構成により本発明によれば、自走車両は、
ガイドレールの両側面にその内側面が当接する誘導輪に
よって舵取されながら走行する。すなわち前記誘導輪は
所要長さの車軸に軸方向に移動可能に軸支されて常時内
方向に付勢するように構成されていることから、ガイド
レールが誘導輪間に介在している状態では、誘導輪は車
軸の途中に位置してその内側面はガイドレールの左右両
側面に当接してガイドレールに沿って蛇角を変えながら
走行する。また、ガイドレールが誘導輪間に介在しない
状態、すなわち、自走車両がガイドレールより外れた状
態では該誘導輪は内端位置に移動し、この時、自走車両
を停止させる非常停止手段が作動するため、自走車両が
ガイドレールより外れた場合には、自動的に停止するよ
うになる。
ガイドレールの両側面にその内側面が当接する誘導輪に
よって舵取されながら走行する。すなわち前記誘導輪は
所要長さの車軸に軸方向に移動可能に軸支されて常時内
方向に付勢するように構成されていることから、ガイド
レールが誘導輪間に介在している状態では、誘導輪は車
軸の途中に位置してその内側面はガイドレールの左右両
側面に当接してガイドレールに沿って蛇角を変えながら
走行する。また、ガイドレールが誘導輪間に介在しない
状態、すなわち、自走車両がガイドレールより外れた状
態では該誘導輪は内端位置に移動し、この時、自走車両
を停止させる非常停止手段が作動するため、自走車両が
ガイドレールより外れた場合には、自動的に停止するよ
うになる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１乃至図５に基づ
いて説明する。本発明の自走車両は、主として果樹園等
の場所で薬液タンクを乗せて薬液を噴霧できる構成を有
し病虫害の防除に用いられていて、或いはコンテナ等の
比較的大型の機材を乗せて物を運べるように構成されて
いる。
いて説明する。本発明の自走車両は、主として果樹園等
の場所で薬液タンクを乗せて薬液を噴霧できる構成を有
し病虫害の防除に用いられていて、或いはコンテナ等の
比較的大型の機材を乗せて物を運べるように構成されて
いる。
【００１０】図１において、符号３は本発明の自走車両
を示し、該自走車両３は従来と同様に、左右一対の前輪
５，５、左右一対の後輪６，６、後述する補助誘導輪
９，９、車体４とを有し、該車体４の上には、病虫害防
除用の薬液を貯溜する薬液タンク２１が載置されてい
る。また、車体４の後部には、ヒッチ３６を介して防除
支柱３２が設けられていて、更に、回動支点３５を中心
に水平方向に左右回動できるように支持マスト３７が配
設されている。
を示し、該自走車両３は従来と同様に、左右一対の前輪
５，５、左右一対の後輪６，６、後述する補助誘導輪
９，９、車体４とを有し、該車体４の上には、病虫害防
除用の薬液を貯溜する薬液タンク２１が載置されてい
る。また、車体４の後部には、ヒッチ３６を介して防除
支柱３２が設けられていて、更に、回動支点３５を中心
に水平方向に左右回動できるように支持マスト３７が配
設されている。
【００１１】図２は上記薬液を散布するノズルの回動機
構を示している。図において、支持マスト３７には、両
端部にノズル３７ｂを有する複数本の回動アーム３７ａ
が、回動支点３７ｃを中心に上下方向に回動可能に設け
られており、これら回動アーム３７ａがリンク杆３８に
より相互に連結されて、上下方向に回動できるようにな
っている。そして、回動アーム３７ａを上下方向に回動
させる駆動手段としては、モータ４０を設けている。該
モータ４０が支持板４０ａに支持されていて、回転アー
ム４０ｂを介して、リンク杆３８に連結されている駆動
アーム３９を上下方向に回動させる。それによって、回
動アーム３７ａは上下回動となり、それに伴ってノズル
３７ｂも同じ方向の運動となる。この運動と、支持マス
ト３７の水平方向の左右回動とによって、後述する動力
噴霧機から圧送されてきた薬液が図示しないホースを介
して、それぞれのノズル３７ｂから各方向へ噴射される
ようになる。
構を示している。図において、支持マスト３７には、両
端部にノズル３７ｂを有する複数本の回動アーム３７ａ
が、回動支点３７ｃを中心に上下方向に回動可能に設け
られており、これら回動アーム３７ａがリンク杆３８に
より相互に連結されて、上下方向に回動できるようにな
っている。そして、回動アーム３７ａを上下方向に回動
させる駆動手段としては、モータ４０を設けている。該
モータ４０が支持板４０ａに支持されていて、回転アー
ム４０ｂを介して、リンク杆３８に連結されている駆動
アーム３９を上下方向に回動させる。それによって、回
動アーム３７ａは上下回動となり、それに伴ってノズル
３７ｂも同じ方向の運動となる。この運動と、支持マス
ト３７の水平方向の左右回動とによって、後述する動力
噴霧機から圧送されてきた薬液が図示しないホースを介
して、それぞれのノズル３７ｂから各方向へ噴射される
ようになる。
【００１２】図３において、車体４には、原動機例えば
エンジン２４が設けられており、該エンジン２４からの
回転力が、伝動ベルト２５およびプーリー２６を介して
油圧無段変速装置２７に伝わり、そしてトランスミッシ
ョン２９を介して後輪６を回転させる。一方、エンジン
２４からの回転力によって、動力噴霧装置２８が作動さ
れて、薬液が図示しないホースを介して、前記ノズル３
７ｂまで圧送される。
エンジン２４が設けられており、該エンジン２４からの
回転力が、伝動ベルト２５およびプーリー２６を介して
油圧無段変速装置２７に伝わり、そしてトランスミッシ
ョン２９を介して後輪６を回転させる。一方、エンジン
２４からの回転力によって、動力噴霧装置２８が作動さ
れて、薬液が図示しないホースを介して、前記ノズル３
７ｂまで圧送される。
【００１３】また、前記薬液タンク２１および防除支柱
２２は、車体４から簡単に外すことができるようになっ
ているので、図３に示すように、病虫害防除以外の目的
例えば荷物を運搬しようとするときには、薬液タンク２
１および防除支柱２２を外して荷物を収容するコンテナ
３１を載置することも可能である。
２２は、車体４から簡単に外すことができるようになっ
ているので、図３に示すように、病虫害防除以外の目的
例えば荷物を運搬しようとするときには、薬液タンク２
１および防除支柱２２を外して荷物を収容するコンテナ
３１を載置することも可能である。
【００１４】図４（ａ）、（ｂ）は、図１に示す自走車
両の補助誘導輪を示す正面図である。図１および図４
（ａ）、（ｂ）において、符号１は、合成樹脂製のパイ
プ等からなるガイドレールで、図示しない固定金具によ
って、自走車両３を移動させたい経路に沿って固定され
ている。車体４の前端側には、前記ガイドレール１を所
定間隔を持って跨ぐ前輪５,５が図示しない車軸に軸支
されて設けられており、車体４の後部には、後輪６,６
がガイドレール１を所定間隔を持って跨ぐようにして装
着している。前輪５，５の車軸の長さ方向の中間位置に
は、鉛直方向に延びるステアリング軸８が固着されてい
て、車体４側に設けられたステアリング軸保持部材８’
に回動自在に枢支されている。また該ステアリング軸８
の上端部には、ハンドル７（有人操作のときに使われる
もの）が設けられている。
両の補助誘導輪を示す正面図である。図１および図４
（ａ）、（ｂ）において、符号１は、合成樹脂製のパイ
プ等からなるガイドレールで、図示しない固定金具によ
って、自走車両３を移動させたい経路に沿って固定され
ている。車体４の前端側には、前記ガイドレール１を所
定間隔を持って跨ぐ前輪５,５が図示しない車軸に軸支
されて設けられており、車体４の後部には、後輪６,６
がガイドレール１を所定間隔を持って跨ぐようにして装
着している。前輪５，５の車軸の長さ方向の中間位置に
は、鉛直方向に延びるステアリング軸８が固着されてい
て、車体４側に設けられたステアリング軸保持部材８’
に回動自在に枢支されている。また該ステアリング軸８
の上端部には、ハンドル７（有人操作のときに使われる
もの）が設けられている。
【００１５】そして、前記前輪５，５の前方には左右一
対の補助誘導輪９，９が設けられている。該補助誘導輪
９，９は、所要長さを有する車軸１１，１１に軸支部材
１０，１０により軸方向に移動可能に装着されている。
そして前記車軸１１，１１は互いにキャンバ角を有する
ように回動軸１３に連結されており、該回動軸１３が連
結部材２を介してステアリング軸８に連結されている。
前記車軸１１，１１がキャンバ角を有していることか
ら、補助誘導輪９，９は常時内方向に付勢するようにな
るが、より確実に付勢させるために、図４に示すよう
に、弾性部材例えばバネ１６,１６を両車軸１１,１１の
外側より車軸に装着して、両補助誘導輪９，９をバネ１
６，１６の弾性力により両車軸の内側へ付勢させてもよ
い。このように構成される補助誘導輪９，９は、ガイド
レール１を輪間に介在させた状態では、該補助誘導輪
９，９の内側面はガイドレール１の左右両側面に当接し
車軸１１，１１の途中に位置するようになる。また、ガ
イドレール１が誘導輪９，９間に介在しない状態、すな
わち、自走車両３がガイドレール１を外れた状態では、
補助誘導輪９，９は車軸１１，１１の内端位置に移動す
るようになる。
対の補助誘導輪９，９が設けられている。該補助誘導輪
９，９は、所要長さを有する車軸１１，１１に軸支部材
１０，１０により軸方向に移動可能に装着されている。
そして前記車軸１１，１１は互いにキャンバ角を有する
ように回動軸１３に連結されており、該回動軸１３が連
結部材２を介してステアリング軸８に連結されている。
前記車軸１１，１１がキャンバ角を有していることか
ら、補助誘導輪９，９は常時内方向に付勢するようにな
るが、より確実に付勢させるために、図４に示すよう
に、弾性部材例えばバネ１６,１６を両車軸１１,１１の
外側より車軸に装着して、両補助誘導輪９，９をバネ１
６，１６の弾性力により両車軸の内側へ付勢させてもよ
い。このように構成される補助誘導輪９，９は、ガイド
レール１を輪間に介在させた状態では、該補助誘導輪
９，９の内側面はガイドレール１の左右両側面に当接し
車軸１１，１１の途中に位置するようになる。また、ガ
イドレール１が誘導輪９，９間に介在しない状態、すな
わち、自走車両３がガイドレール１を外れた状態では、
補助誘導輪９，９は車軸１１，１１の内端位置に移動す
るようになる。
【００１６】また、両車軸１１，１１の内側には、すな
わち、左右一対の補助誘導輪９,９内側には、一対の非
常停止スイッチ装置１５,１５が設けられていて、両補
助誘導輪９,９が両車軸の内端位置に移動すると、非常
停止スイッチ装置１５,１５の押しボタン１５ａ,１５ａ
が軸支部材１０,１０に押されるようになっており、自
走車両３がガイドレール１を外れた際に自走車両３を強
制的に停止させる。
わち、左右一対の補助誘導輪９,９内側には、一対の非
常停止スイッチ装置１５,１５が設けられていて、両補
助誘導輪９,９が両車軸の内端位置に移動すると、非常
停止スイッチ装置１５,１５の押しボタン１５ａ,１５ａ
が軸支部材１０,１０に押されるようになっており、自
走車両３がガイドレール１を外れた際に自走車両３を強
制的に停止させる。
【００１７】すなわち、自走車両３がガイドレール１に
案内されて走行している際に、何等かの外部付加によっ
て脱輪した場合、またはガイドレール１の途中が欠落し
ている場合、さらにはガイドレールの終端部でガイドレ
ール１が切れた場合には、補助誘導輪９，９間にはガイ
ドレール１が介在しない状態となり、補助誘導輪９，９
はそれぞれ車軸１１，１１の内端位置に移動する。そし
て非常停止スイッチ装置１５,１５の押しボタン１５ａ,
１５ａを押すことによって、エンジン２４を停止させ、
車両の走行を強制的に停止させる。但し、エンジンを停
止させるには２つの押しボタン１５ａ，１５ａが両方押
された場合であって、片側のみの押しボタン１５ａが押
された場合でもエンジン２４は停止しないものとする。
案内されて走行している際に、何等かの外部付加によっ
て脱輪した場合、またはガイドレール１の途中が欠落し
ている場合、さらにはガイドレールの終端部でガイドレ
ール１が切れた場合には、補助誘導輪９，９間にはガイ
ドレール１が介在しない状態となり、補助誘導輪９，９
はそれぞれ車軸１１，１１の内端位置に移動する。そし
て非常停止スイッチ装置１５,１５の押しボタン１５ａ,
１５ａを押すことによって、エンジン２４を停止させ、
車両の走行を強制的に停止させる。但し、エンジンを停
止させるには２つの押しボタン１５ａ，１５ａが両方押
された場合であって、片側のみの押しボタン１５ａが押
された場合でもエンジン２４は停止しないものとする。
【００１８】以上説明したように本実施例では前輪５，
５と後輪６，６とを有する車両に補助誘導輪９，９を連
結させた自走車両で説明したが、本発明はこれに限らず
後輪と前輪を兼ねた誘導輪の３輪タイプでもよい。
５と後輪６，６とを有する車両に補助誘導輪９，９を連
結させた自走車両で説明したが、本発明はこれに限らず
後輪と前輪を兼ねた誘導輪の３輪タイプでもよい。
【００１９】
【発明の効果】本発明によれば、自走車両がガイドレー
ルから外れて走行するとき、両誘導輪は車軸に沿って内
端位置へ移動することになる。この移動によって、非常
停止スイッチ装置を作動させるので、車両の走行を強制
的に停止することができる。従って、自走車両がガイド
レールから外れた際の暴走を防止することができるよう
になり、安全な無人自走車両が提供できることとなる。
ルから外れて走行するとき、両誘導輪は車軸に沿って内
端位置へ移動することになる。この移動によって、非常
停止スイッチ装置を作動させるので、車両の走行を強制
的に停止することができる。従って、自走車両がガイド
レールから外れた際の暴走を防止することができるよう
になり、安全な無人自走車両が提供できることとなる。
【図１】本発明による自走車両の側面図である。
【図２】図１の自走車両のノズル回動装置を示す説明図
である。
である。
【図３】図１の自走車両の変形例を示す側面図である。
【図４（ａ）】図１の自走車両の両補助誘導輪を示す正
面図である。
面図である。
【図４（ｂ）】ガイドレールから外れた状態の図４
（ａ）両補助誘導輪を示す正面図である。
（ａ）両補助誘導輪を示す正面図である。
【図５】従来の自走車両の側面図である。
【図６】図６の自走車両の正面図である。
１ ガイドレール ２ 連結部材 ４ 車体 ５ 前輪 ６ 後輪 ７ ハンドル ８ ステアリング軸 ９ 補助誘導輪 １０ 軸支部材 １１ 車軸 １３ 回動軸 １５ 非常停止スイッチ装置 １５ａ 押しボタン １６ バネ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成６年１０月７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００２】
【従来の技術】近年、農菜園における無人化作業促進等
の理由から、地表面に連続して設けられるガイドレール
に沿って防除装置等の機材を掲載する自走車両が提案さ
れている。このような自走車両は、図５、図６に示すよ
うに、合成樹脂製のパイプ等からなるガイドレール５１
を所要間隔を持って跨ぐ左右一対の後輪５６，５６と、
前輪５５，５５とが車体５４に配設されている。この前
輪５５，５５は車軸に軸支され、該車軸は前記車体５４
に連結されるハンドル保持部材５７’を介して回動自在
に保持されるステアリング軸５８に連結されている。
の理由から、地表面に連続して設けられるガイドレール
に沿って防除装置等の機材を掲載する自走車両が提案さ
れている。このような自走車両は、図５、図６に示すよ
うに、合成樹脂製のパイプ等からなるガイドレール５１
を所要間隔を持って跨ぐ左右一対の後輪５６，５６と、
前輪５５，５５とが車体５４に配設されている。この前
輪５５，５５は車軸に軸支され、該車軸は前記車体５４
に連結されるハンドル保持部材５７’を介して回動自在
に保持されるステアリング軸５８に連結されている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１乃至図４に基づ
いて説明する。本発明の自走車両は、主として果樹園等
の場所で薬液タンクを乗せて薬液を噴霧できる構成を有
し病虫害の防除に用いられていて、或いはコンテナ等の
比較的大型の機材を乗せて物を運べるように構成されて
いる。 ─────────────────────────────────────────────────────
いて説明する。本発明の自走車両は、主として果樹園等
の場所で薬液タンクを乗せて薬液を噴霧できる構成を有
し病虫害の防除に用いられていて、或いはコンテナ等の
比較的大型の機材を乗せて物を運べるように構成されて
いる。 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成６年１２月１５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による自走車両の側面図である。
【図２】図１の自走車両のノズル回動装置を示す説明図
である。
である。
【図３】図１の自走車両の変形例を示す側面図である。
【図４（ａ）】図１の自走車両の両補助誘導輪を示す正
面図である。
面図である。
【図４（ｂ）】ガイドレールから外れた状態の図４
（ａ）両補助誘導輪を示す正面図である。
（ａ）両補助誘導輪を示す正面図である。
【図５】従来の自走車両の側面図である。
【図６】図５の自走車両の正面図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小川 幹雄 埼玉県大宮市日進町１丁目40番地２ 生物 系特定産業技術研究推進機構内 (72)発明者 藤井 幸人 埼玉県大宮市日進町１丁目40番地２ 生物 系特定産業技術研究推進機構内 (72)発明者 石井 清和 静岡県沼津市大岡35番地 富士ロビン株式 会社内 (72)発明者 佐藤 政雄 新潟県上越市東本町１丁目３−50 株式会 社佐藤製作所内
Claims (3)
- 【請求項１】 車体の後部に、地表面に設置されたガイ
ドレールを跨いで配置される左右一対の後輪と、該後輪
の前方に前記ガイドレールの左右側面にその内側面が接
し、該ガイドレールに沿って舵取する左右一対の誘導輪
とを有し、前記ガイドレールによって案内されながら走
行する自走車両において、 前記誘導輪を、所要長さの車軸に軸方向に移動可能に軸
支し、常時内方向に付勢して前記ガイドレールを挟むよ
うに構成し、 前記誘導輪がガイドレールより外れて、該誘導輪が内端
位置に移動した際に作動する自走車両の非常停止手段を
設けたことを特徴とする自走車両。 - 【請求項２】 上記誘導輪の車軸を所定のキャンバ角を
有するように形成し、左右一対の誘導輪が常時内方向に
付勢するように構成することを特徴とする請求項１記載
の自走車両。 - 【請求項３】 上記車軸の外端と誘導輪との間に弾性部
材を介在し、その弾性力により前記左右一対の誘導輪が
常時内方向に付勢するように構成することを特徴とする
請求項１記載の自走車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6219720A JPH0880844A (ja) | 1994-09-14 | 1994-09-14 | 自走車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6219720A JPH0880844A (ja) | 1994-09-14 | 1994-09-14 | 自走車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0880844A true JPH0880844A (ja) | 1996-03-26 |
Family
ID=16739918
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6219720A Pending JPH0880844A (ja) | 1994-09-14 | 1994-09-14 | 自走車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0880844A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03226806A (ja) * | 1990-01-31 | 1991-10-07 | Seibutsukei Tokutei Sangyo Gijutsu Kenkyu Suishin Kiko | 自走車両の誘導装置 |
-
1994
- 1994-09-14 JP JP6219720A patent/JPH0880844A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03226806A (ja) * | 1990-01-31 | 1991-10-07 | Seibutsukei Tokutei Sangyo Gijutsu Kenkyu Suishin Kiko | 自走車両の誘導装置 |
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