JPH0883392A - 車両検出方法及び車両検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 夜間時に、複数台の車両の一部が重なって監
視カメラに写し出されても各車両を分離して検出可能に
すること。 【構成】 特徴抽出回路４は監視カメラ１が撮像した１
画面分の現在画像データを２値化して、これを画像メモ
リ５に保存する。ＣＰＵ２は画像メモリ５内の２値化デ
ータで示されるテールランプの軌跡データの端点のＸＹ
座標値を求めて、これを磁気ディスク装置７に保存す
る。ＣＰＵ２は前記端点のＹ座標値が前記１画面端の座
標を含むか否かを判定し、含む場合に限り、この端点を
抽出した元のテールランプの軌跡を出現軌跡と判断し、
この出現軌跡の端点を外部メモリ６に改めて１台の車両
を検出したデータとして格納する。車両の画面内への出
現時には、その後に複数台の車両が近接して出現する場
合でも、テールランプの軌跡データの一部が重なること
なく、車両を１台、１台分離して正確に検出することが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は監視カメラで撮像された
画像を処理して物体を検出する車両検出装置に係わり、
特に道路上を走行する車両を検出する際の車両検出方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来この種の車両検出装置は、道路上の
所定範囲を監視カメラであるビデオカメラで撮像し、前
記範囲を通る車両の多寡を検出すること等に利用されて
いる。このような車両検出装置は前記監視カメラで前記
範囲の背景（車両が１台もない状態）を、予め１フィー
ルド分撮像して画像メモリ等に蓄積しておく。前記監視
カメラは前記範囲の現在画像を１フィールド単位で出力
するため、この１フィールドの現在画像と、前記画像メ
モリに蓄積された背景画像との差分を取り、この差分デ
ータを評価して、前記範囲に車両が通過したかどうかを
検出する。

【０００３】即ち、現在画像に車両が写っていない場
合、現在画像と背景画像は同一のため、その差分はゼロ
になり、車両が通過していない（車両無し）と検出す
る。一方、現在画像に車両が写っている場合、現在画像
と背景画像は同一でないため、その差分はゼロでなくな
り、車両が通過している（車両あり）と検出する。

【０００４】しかし、上記した現在画像と背景画像の差
分により車両の有無を検出する方法では、例えば車両が
２台続けて通過した場合、現在画像に前記２台の車両の
一部が重なって写し出される場合があり、このような場
合、上記のような現在画像と背景画像の差分データだけ
では、２台の車両なのか１台の車両なのかを区別するこ
とができず、結局、１台の車両が通過したと誤検出して
しまい、上記した検出結果により交通量の多寡を判定す
るような場合に、誤差が生じてしまうという欠点があっ
た。

【０００５】又、上記した監視カメラは１フィールドサ
イクルで画像データを出力するため、以降の画像処理も
このサイクルで行わなければならず、画像処理をおこな
うＣＰＵとして高速のものが必要とされ、その分装置が
高価になるという欠点があった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の車
両検出装置は、監視カメラで所定範囲を撮像した際の現
在画像と背景画像の差分により、前記範囲に車両が通過
したか、即ち、車両の有無を検出している。このため、
車両が複数台続けて通過することにより、現在画像に前
記複数台の車両の一部が重なって写し出されることがあ
る。このような場合、上記のような現在画像と背景画像
の差分データだけでは、複数の車両なのか１台の車両な
のかを区別することができず、結局１台の車両が通過し
たと、誤検出してしまい上記した検出結果により交通量
の多寡を判定するような場合に、誤差が生じてしまうと
いう欠点があった。又、上記した監視カメラは１フィー
ルドサイクルで画像データを出力するため、以降の画像
処理もこのサイクルで行わなければならず、画像処理を
行うＣＰＵとして高速のものが必要となり、その分、装
置が高価になるという欠点があった。

【０００７】そこで本発明は上記の欠点を除去し、夜間
時、複数台の車両の一部が重なって監視カメラに写し出
されても、各車両を分離して検出することができる車両
検出方法及びこの方法を用いた車両検出装置を提供する
ことを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、夜間
時に、監視カメラで得られる道路上の所定範囲の画像デ
ータを解析することにより、前記道路上の車両の有無を
検出する車両検出装置の車両検出方法にあって、前記監
視カメラを画像蓄積型の監視カメラとし、この監視カメ
ラのスローシャッタで得られる１画面分の画像データを
２値化することにより抽出される車両のテールランプの
軌跡画像の車両走行方向の端点の座標を得た後、この座
標が前記１画面を構成する一辺の座標値を含むかどうか
を判定し、前記一辺の座標値を含む場合で且つこの端点
を有するテールランプの軌跡の本数及びその間隔が車両
条件を満たす時、この端点を有するテールランプの軌跡
を車両の前記１画面内への出現軌跡と見做して、車両を
検出する方法を有する。

【０００９】請求項２の発明は、前記車両のテールラン
プの軌跡画像の車両走行方向の端点の座標値を得た後、
この座標値が前記１画面を構成する一辺の座標値を含む
かどうかを判定した際に、前記一辺の座標値を含まない
端点を有するテールランプの軌跡をこのテールランプを
持った車両の前記１画面内への出現後の連続軌跡と見做
し、この車両の前記１画面内への出現時のテールランプ
の軌跡との連続性を確認する方法を有する。

【００１０】請求項３の発明は、前記一辺の座標値を含
まない端点を有するテールランプの軌跡の長さと前記監
視カメラのスローシャッタ速度とから、前記テールラン
プを有する車両の速度を算出する方法を有する。

【００１１】請求項４の発明は、夜間時に、監視カメラ
で得られる道路上の所定範囲の画像データを解析するこ
とにより、前記道路上の車両の有無を検出する車両検出
装置において、画像蓄積型の監視カメラと、この画像蓄
積型の監視カメラのスローシャッタで得られる１画面分
の画像データを２値化する２値化手段と、この２値化手
段により２値化された画像データの中の車両のテールラ
ンプの軌跡画像の車両走行方向の端点の座標を得る座標
取得手段と、この座標取得手段により得られた端点の座
標値が前記１画面を構成する一辺の座標値を含むかどう
かを判定する第１の判定手段と、この第１の判定手段に
より前記端点の座標値が前記一辺の座標値を含むと判定
された場合に、この端点を有するテールランプの軌跡の
本数及びその間隔が車両条件を満たすかどうかを判定す
る第２の判定手段と、この第２の判定手段により前記端
点を有するテールランプの軌跡の本数及びその間隔が車
両条件を満たすと判定された場合、前記端点を有するテ
ールランプの軌跡を車両の前記１画面内への出現軌跡と
見做して車両を検出する車両検出手段とを具備した構成
を有する。

【００１２】請求項５の発明は、前記第１の判定手段よ
り前記座標値が前記１画面を構成する一辺の座標値を含
まないと判定された場合、この端点を有するテールラン
プの軌跡をこのテールランプを持った車両の前記１画面
内への出現後の連続軌跡と見做し、このテールランプの
軌跡と前記車両の前記１画面内への出現時のテールラン
プの軌跡との連続性を確認する確認手段を設けた構成を
有する。

【００１３】請求項６の発明は、前記一辺の座標値を含
まない座標値で示される端点を有するテールランプの軌
跡の長さと前記監視カメラのスローシャッタ速度とか
ら、前記テールランプを有する車両の速度を算出する速
度演算手段を設けた構成を有する。

【００１４】

【作用】請求項１の発明の車両検出方法にあって、前記
監視カメラを画像蓄積型の監視カメラとし、この監視カ
メラのスローシャッタで得られる１画面分の画像データ
を２値化することにより抽出される車両のテールランプ
の軌跡画像の車両走行方向の端点の座標を得た後、この
座標が前記１画面を構成する一辺の座標値を含むかどう
かを判定し、前記一辺の座標値を含む場合で且つこの端
点を有するテールランプの軌跡の本数及びその間隔が車
両条件を満たす時、この端点を有するテールランプの軌
跡を車両の前記１画面内への出現軌跡と見做して、車両
を検出するので、夜間時、複数台の車両の一部が重なっ
て監視カメラに写し出されても、各車両の画面内への出
現時に各車両を検出するため、複数台の車両を分離して
正確に検出することができる。

【００１５】請求項２の発明の車両検出方法にあって、
前記車両のテールランプの軌跡画像の車両走行方向の端
点の座標値を得た後、この座標値が前記１画面を構成す
る一辺の座標値を含むかどうかを判定した際に、前記一
辺の座標値を含まない端点を有するテールランプの軌跡
をこのテールランプを持った車両の前記１画面内への出
現後の連続軌跡と見做し、この車両の前記１画面内への
出現時のテールランプの軌跡との連続性を確認するの
で、夜間時、複数台の車両の一部が重なって監視カメラ
に写し出され、前方の車両のテールランプの軌跡が１本
になっても、これを車両でないと誤認したり、或いは単
車と誤認したりすることを防止して、車両検出精度を向
上させることができる。

【００１６】請求項３の発明の車両検出方法にあって、
前記一辺の座標値を含まない端点を有するテールランプ
の軌跡の長さと前記監視カメラのスローシャッタ速度と
から、前記テールランプを有する車両の速度を検出する
ので、車両の速度を検出することができる。

【００１７】請求項４の発明の車両検出装置において、
画像蓄積型の監視カメラと、２値化手段は前記画像蓄積
型の監視カメラのスローシャッタで得られる１画面分の
画像データを２値化する。座標取得手段は前記２値化手
段により２値化された画像データの中の車両のテールラ
ンプの軌跡画像の車両走行方向の端点の座標を得る。第
１の判定手段は前記座標取得手段により得られた端点の
座標値が前記１画面を構成する一辺の座標値を含むかど
うかを判定する。第２の判定手段は前記第１の判定手段
により前記端点の座標値が前記一辺の座標値を含むと判
定された場合に、この端点を有するテールランプの軌跡
の本数及びその間隔が車両条件を満たすかどうかを判定
する。車両検出手段は前記第２の判定手段により前記端
点を有するテールランプの軌跡の本数及びその間隔が車
両条件を満たすと判定された場合、前記端点を有するテ
ールランプの軌跡を車両の前記１画面内への出現軌跡と
見做して車両を検出する。これにより、夜間時、複数台
の車両の一部が重なって監視カメラに写し出されても、
各車両の画面内への出現時に各車両を検出するため、複
数台の車両を分離して正確に検出することができる。

【００１８】請求項５の発明の車両検出装置において、
確認手段は前記第１の判定手段より前記座標値が前記１
画面を構成する一辺の座標値を含まないと判定された場
合、この端点を有するテールランプの軌跡をこのテール
ランプを持った車両の前記１画面内への出現後の連続軌
跡と見做し、このテールランプの軌跡と前記車両の前記
１画面内への出現時のテールランプの軌跡との連続性を
確認する。これにより、夜間時、複数台の車両の一部が
重なって監視カメラに写し出され、前方の車両のテール
ランプの軌跡が１本になっても、これを車両でないと誤
認したり、或いは単車と誤認したりすることを防止し
て、車両検出精度を向上させることができる。

【００１９】請求項６の発明の車両検出装置において、
速度演算手段は前記一辺の座標値を含まない座標値で示
される端点を有するテールランプの軌跡の長さと前記監
視カメラのスローシャッタ速度とから、前記テールラン
プを有する車両の速度を算出する。これにより、車両の
速度を検出することができる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。図１は本発明の車両検出方法を用いた本発明の
車両検出装置の一実施例を示したブロック図である。１
は道路上の所定範囲を撮像するビデオカメラ等から成る
監視カメラで、例えば１０フィールド分程度の画像信号
をスローシャッターにより蓄積して出力できる画像蓄積
型監視カメラである。２は車両検出に関わる各種画像処
理を行うＣＰＵ、３は監視カメラ１から得られるアナロ
グ画像信号をデジタル画像信号に変換するＡ／Ｄ変換
器、４は監視カメラ１が捕らえた現在画像を所定のしき
い値で２値化して特徴部分を抽出する特徴抽出回路、５
は特徴抽出回路４から抽出された２値化画像データを格
納したり、ＣＰＵ２によって処理された画像データを格
納する画像メモリ、６はＣＰＵ２による車両計測データ
を保存する外部メモリ、７は画像メモリ５から読み出し
たデジタル画像データをアナログ画像データに変換する
Ｄ／Ａ変換器、８は車両の検出に関わる各種画像データ
を表示する表示部、９はオペレータからの各種コマンド
等をＣＰＵ２に入力する入力部で、１０は時間をパラメ
ータとしたラインデータのＸＹ座標値を蓄積する内部メ
モリである。

【００２１】次に本実施例の動作について説明する。蓄
積型監視カメラ１は図２に示すように道路２１を走行す
る検出対象物体である車両２２、２３を撮像できるよう
に下向きに配置されている。但し、車両２２、２３は図
中矢印方向に進行するものとする。図３は上記のように
配置された監視カメラ１により道路上の所定範囲を撮像
した画面例である。３１、３３は道路の両側にある左右
の路肩で、これら路肩の間に左車線Ａ、右車線Ｂが設け
られており、両車線は車線境界線３２で仕切られてい
る。尚、監視カメラ１は、両車線を走行する車両の検出
に使用されるものとする。

【００２２】蓄積型監視カメラ１により撮像された画像
はスローシャッターにより、例えば１０フィールド分程
度蓄積された後、１画面分のアナログ画像信号（輝度信
号）となってＡ／Ｄ変換器３に出力される。オペレータ
は入力部１９から車両検出動作指令をＣＰＵ２に出す。
これにより、ＣＰＵ２はＡ／Ｄ変換器３から出力される
前記蓄積アナログ画像信号を特徴抽出回路４に取り込ま
せて、車両検出動作を開始する。

【００２３】Ａ／Ｄ変換器３によりデジタル化された蓄
積画像信号は、ＣＰＵ２の制御によって、監視カメラ１
の前記画像信号の出力タイミング（スローシャッタータ
イミングに同じ）に合わせて特徴抽出回路４に取り込ん
だ蓄積画像データを所定のしきい値で２値化し、この２
値化した画像データを画像メモリ５に保存する。この画
像メモリ５に保存された１画面分の２値化画像データは
以降ＣＰＵ２により車両検出のための処理を施される。

【００２４】図４は上記したＣＰＵ２による車両検出の
ための処理を示したフローチャートである。ＣＰＵ２は
ステップ４０１にて画像メモリ５に保存された１画面分
の２値化画像信号を１画面分取り込む。ここで、本例は
夜間時に使用するものであるため、画像メモリ５に保存
されている２値化画像データは図５に示すような画像と
なり、５１、５２に示すような車両のテールランプの軌
跡画像（一般的には流れた画像に相当する）が保存され
ている。次にＣＰＵ２はステップ４０２にて、画像メモ
リ５から読み込んだ各テールランプの軌跡画像５１、５
２のＹ座標方向の端点イ、ロ、ハ、ニ、ホ、ヘ、ト、チ
のＸＹ座標値を求め、求まったＸＹ座標値をテールラン
プの軌跡として、内部メモリ１０に保存する。

【００２５】その後、ＣＰＵ２はステップ４０３に進ん
で、内部メモリ１０に保存した各テールランプの軌跡の
端点のＹ座標値が、図５に示すような画面の端部ｙａで
あるかどうかを判定することにより、対応するテールラ
ンプの軌跡が図５の５２に示したような画面上に出現し
た軌跡であるか、或いは画面上に出現した後に図５の５
１に示すような連続軌跡になったものであるかどうかを
判断する。但し、出現軌跡は上記のように画面端のＹ座
標値ｙａを端点とするテールランプの軌跡画像と定義
し、その他の軌跡画像を連続軌跡と定義する。

【００２６】例えば、図５の例では、テールランプの軌
跡５２の後方の端点のＹ座標値はｙａであるので、この
テールランプの軌跡５２は出現軌跡であると判断され、
出現軌跡側に振り分けられる。一方、テールランプの軌
跡５１はその前方或いは後方の端点のＹ座標値がｙａで
ないため、連続軌跡であると判断されて連続軌跡側に振
り分けられる。ＣＰＵ２は上記のような判断処理によ
り、注目したテールランプの軌跡が出現軌跡であると判
断した場合はステップ４０５へ進んで車両判定処理を行
ない、出現軌跡でないと判断した場合はステップ４０６
へ進んで車両追跡処理を行なう。

【００２７】ＣＰＵ２はステップ４０５に進んで出現軌
跡側に振り分けられたテールランプの軌跡が本当に車両
のテールランプの軌跡であるかどうかを、軌跡画像の間
隔やその本数が車両条件を満たすかどうかを考慮して判
定し、その結果、車両条件を満たすものであれば、この
テールランプの軌跡の端点座標値を１台の車両を検出し
たとして、内部メモリ１０に保存する処理をして、車両
検出処理を終了する。

【００２８】ここで、４輪車両であればテールランプの
軌跡の画像は１対あり、しかもその間隔は所定範囲に入
っていることになる。又、単車の場合はテールランプの
軌跡の画像は１本であるため、上記したテールランプの
軌跡の間隔や本数から車両かどうか、車両であれば車種
（４輪車か単車か）は何であるか等を知ることができ
る。又、テールランプの間隔の大きさと車両の大きさが
ほぼ比例関係にあるため、上記テールランプの軌跡の間
隔から車両の大きさ等も判断することができ、これら車
種や車両の大きさ等の判断結果を上記車両を検出したと
して保存された端点座標とリンクして、外部メモリ６内
に保存してもよい。

【００２９】一方、ＣＰＵ２はステップ４０６にて、内
部メモリ１０に保存された連続軌跡の中で、以前に車両
と判定された軌跡を検索し、両者の軌跡が重複している
か、又は連続しているかどうかを調べ、このような条件
を満たすものがあれば、これらの軌跡を同一車両の軌跡
と認識し、この認識情報を内部メモリ１０の該当の端点
座標にリンクして保存する。

【００３０】ここで、上記した以前に車両と判定された
軌跡に、連続した連続軌跡を検索する方法は、以前に車
両と判定された軌跡の端点をＹ座標方向に結んだ直線
と、連続軌跡と判定された軌跡の端点を同様に結んだ直
線の一部が重なっているかどうかを調べることにより行
なわれ、重なった場合に、上記連続軌跡は以前に車両と
判定された出現軌跡に連続していると判定される。又、
上記した同一車両の軌跡の認識方法においても、上記の
ような車両と判定された軌跡の端点を結んだ直線同志の
一部が重複するか、或いは連続するかを検証することに
より行なわれる。

【００３１】図６は監視カメラ１の画面上で２台の車両
が重なって写し出される状況を示している。前方の車両
６６に後続の車両６３が接近して走行している。このた
め、監視カメラ１の位置からだと、車輛６６と車両６３
の一部が重なって写されることになり、車両６６のテー
ルランプは６４の右側だけしか見えないことになる。こ
のような場合に、図１に示した画像メモリ５に保存され
る２値化画像データは図７に示したようになり、このま
までは７１が何であるか分からない。

【００３２】しかし、上記したように本例では、７１の
テールランプが出現した図８の段階からステップ４０６
の処理で説明したように、このテールランプの軌跡の連
続性を判定しているため、図７のような２値化画像デー
タのテールランプの軌跡７１に対しても、これを単車と
誤認したり、或いは車両でないと誤認することなく、２
台の車両であると正しく分離して、判断することができ
る。

【００３３】本実施例によれば、蓄積型監視カメラ１の
スローシャッタによる画像データを特徴抽出回路４にて
２値化することにより、車両のテールランプの軌跡画像
を得た後、この軌跡画像の端点を解析することによって
得られた軌跡画像が、出現画像であった場合で且つこの
軌跡が車両条件を満たす場合に限り、この軌跡画像を車
両のテールランプであると検出して、前記端点のＸＹ座
標値を内部メモリ１０に保存するため、図６に示すよう
に２台の車両が重なって見える時にも、これを１台の車
両と誤検出することがなく、車両の通過台数を精度よく
検出することができる。

【００３４】又、蓄積型監視カメラ１はスローシャッタ
で、例えば１０フィールド分の１画面分の画像データを
出力するため、ＣＰＵ２の処理も前記したスローシャッ
タのシャッタ間隔で以降の画像処理を行えばよく、ＣＰ
Ｕの処理速度は高速でなくても済むため、高速のＣＰＵ
を使用する必要がなくなり、装置を安価にすることがで
きる。

【００３５】尚、ＣＰＵ２は図５に示したテールランプ
の連続軌跡５１の前方と後方の両端点の座標値から、こ
のテールランプの軌跡の長さを測定することにより、こ
の車両の速度を検出することができ、この車両の端点の
座標値にリンクして検出した速度を外部メモリ６に保存
して、各種の統計処理に供することもできる。

【００３６】

【発明の効果】以上記述した如く本発明の請求項１又は
４記載の発明によれば、夜間時に、複数台の車両の一部
が重なって監視カメラに写し出されても、各車両を分離
して検出することができ、且つ装置を安価にすることが
できる。請求項２又は５記載の発明によれば、上記各車
両を分離して検出精度を更に向上させることができる。
請求項３又は６記載の発明によれば、車両の速度を検出
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両検出装置の一実施例を示したブロ
ック図。

【図２】図１に示した監視カメラ１の道路に対する配置
例を示した図。

【図３】図１に示した監視カメラの撮像範囲を示した
図。

【図４】図１に示した装置の車両検出動作を示したフロ
ーチャート。

【図５】図１に示した画像メモリに格納される２値化画
像データ例を示した図。

【図６】監視カメラ１から近接して走る２台の車両の配
置例を示した図。

【図７】図１に示した画像メモリに格納される他の２値
化画像データ例を示した図。

【図８】図１に示した画像メモリに格納される更に他の
２値化画像データ例を示した図。

【符号の説明】

１…監視カメラ ２…ＣＰＵ ３…Ａ／Ｄ変換器 ４…特徴抽出回
路 ５…画像メモリ ６…外部メモリ ７…Ｄ／Ａ変換器 ８…表示部 ９…入力部 １０…内部メモリ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 夜間時に、監視カメラで撮像された道路
   上の所定範囲の画像データを解析することにより、前記
   道路上の車両の有無を検出する車両検出装置の車両検出
   方法にあって、前記監視カメラを画像蓄積型の監視カメ
   ラとし、この監視カメラのスローシャッタで得られる１
   画面分の画像データを２値化することにより抽出される
   車両のテールランプの軌跡画像の車両走行方向の端点の
   座標を得た後、この座標が前記１画面を構成する一辺の
   座標値を含むかどうかを判定し、前記一辺の座標値を含
   む場合で且つこの端点を有するテールランプの軌跡の本
   数及びその間隔が車両条件を満たす時、この端点を有す
   るテールランプの軌跡を車両の前記１画面内への出現軌
   跡と見做して、車両を検出することを特徴とする車両検
   出方法。
2. 【請求項２】 前記車両のテールランプの軌跡画像の車
   両走行方向の端点の座標値を得た後、この座標値が前記
   １画面を構成する一辺の座標値を含むかどうかを判定し
   た際に、前記一辺の座標値を含まない端点を有するテー
   ルランプの軌跡をこのテールランプを持った車両の前記
   １画面内への出現後の連続軌跡と見做し、この車両の前
   記１画面内への出現時のテールランプの軌跡との連続性
   を確認することを特徴とする請求項１記載の車両検出方
   法。
3. 【請求項３】 前記一辺の座標値を含まない端点を有す
   るテールランプの軌跡の長さと前記監視カメラのスロー
   シャッタ速度とから、前記テールランプを有する車両の
   速度を算出することを特徴とする請求項２記載の車両検
   出方法。
4. 【請求項４】 夜間時に、監視カメラで撮像された道路
   上の所定範囲の画像データを解析することにより、前記
   道路上の車両の有無を検出する車両検出装置において、
   画像蓄積型の監視カメラと、この画像蓄積型の監視カメ
   ラのスローシャッタで得られる１画面分の画像データを
   ２値化する２値化手段と、この２値化手段により２値化
   された画像データの中の車両のテールランプの軌跡画像
   の車両走行方向の端点の座標を得る座標取得手段と、こ
   の座標取得手段により得られた端点の座標値が前記１画
   面を構成する一辺の座標値を含むかどうかを判定する第
   １の判定手段と、この第１の判定手段により前記端点の
   座標値が前記一辺の座標値を含むと判定された場合に、
   この端点を有するテールランプの軌跡の本数及びその間
   隔が車両条件を満たすかどうかを判定する第２の判定手
   段と、この第２の判定手段により前記端点を有するテー
   ルランプの軌跡の本数及びその間隔が車両条件を満たす
   と判定された場合、前記端点を有するテールランプの軌
   跡を車両の前記１画面内への出現軌跡と見做して車両を
   検出する車両検出手段とを具備したことを特徴とする車
   両検出装置。
5. 【請求項５】 前記第１の判定手段より前記座標値が前
   記１画面を構成する一辺の座標値を含まないと判定され
   た場合、この端点を有するテールランプの軌跡をこのテ
   ールランプを持った車両の前記１画面内への出現後の連
   続軌跡と見做し、このテールランプの軌跡と前記車両の
   前記１画面内への出現時のテールランプの軌跡との連続
   性を確認する確認手段を設けたことを特徴とする請求項
   ４記載の車両検出装置。
6. 【請求項６】 前記一辺の座標値を含まない座標値で示
   される端点を有するテールランプの軌跡の長さと前記監
   視カメラのスローシャッタ速度とから、前記テールラン
   プを有する車両の速度を算出する速度演算手段を設けた
   ことを特徴とする請求項５記載の車両検出装置。