JPH0884702A - 腹腔鏡検査中外科処置を行うための装置及び方法 - Google Patents

腹腔鏡検査中外科処置を行うための装置及び方法

Info

Publication number
JPH0884702A
JPH0884702A JP7159187A JP15918795A JPH0884702A JP H0884702 A JPH0884702 A JP H0884702A JP 7159187 A JP7159187 A JP 7159187A JP 15918795 A JP15918795 A JP 15918795A JP H0884702 A JPH0884702 A JP H0884702A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
finger
hand
section
proximal
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP7159187A
Other languages
English (en)
Inventor
Frank J Viola
ジェイ ヴィオラ フランク
Wayne P Young
ピー ヤング ウェイン
L Mastri Dominick
エル マーストリー ドミニク
Iii Frank M Rende
エム レンド ザ サード フランク
A Sater Ghaleb
エイ セイター ガーレブ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
United States Surgical Corp
Original Assignee
United States Surgical Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by United States Surgical Corp filed Critical United States Surgical Corp
Publication of JPH0884702A publication Critical patent/JPH0884702A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of leader-follower type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B17/2909—Handles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A61B2017/00323—Cables or rods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/0042—Surgical instruments, devices or methods with special provisions for gripping
    • A61B2017/00438—Surgical instruments, devices or methods with special provisions for gripping connectable to a finger
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/0042—Surgical instruments, devices or methods with special provisions for gripping
    • A61B2017/00442—Surgical instruments, devices or methods with special provisions for gripping connectable to wrist or forearm

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 腹腔鏡検査中外科処置を行うための装置を提
供することにある。 【構成】 この装置は、細長い本体（１６）と、細長い
本体の遠位部分と作動的に関連し、複数の関節指を有す
るメカニカルハンド（１８）と、メカニカルハンドの操
作を制御するための、細長い本体の近位部分と作動的に
関連した作動組立体（２０）とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、腹腔鏡検査中外科処置
を行うための装置及び方法を提供し、特に、腹腔の中へ
導入して遠隔位置から、外科処置を行うように作動され
るよう構成されたメカニカルハンドを提供する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】腹腔鏡
及び内視鏡検査では、チューブ又はカニューレ装置のア
クセスを行うために患者の身体に小さな切開がなされ
る。患者の身体へ入れれば、カニューレは、器官、血
管、ダクト又は身体の組織に作用するための種々の外科
器具の挿入を可能にする。この様な器具は、米国特許第
５，０８４，０５７号に開示されているような外科クリ
ップを付けるための装置、米国特許第５，０４０，７１
５号及び同第５，２８９，９６３号に開示されているよ
うな外科ステープルを付けるたその装置、及び米国特許
第５，１９５，５０５号に開示されているような身体の
組織を開くための装置を含む。一般に、内視鏡器具は細
長い本体を有し、その遠位端には工具組立体が設けら
れ、その近位端と関連して、工具組立体を操作し且つ作
動するための作動組立体が設けられる。しばしば、工具
組立体の制御操作の程度は、特定の器具を入れるトロカ
ール又はカニューレ装置の位置及び作用されるべき目標
の組織又は器官の近づきさによって制限される。腹腔鏡
外科中に処置を行うのに腹腔で手の器用さ及び機動性を
以て作用することのできる装置を提供することは有利で
あることが認められている。腹腔鏡外科中組織を摘んだ
り操作したりすることのできる基本的な手装置の例はド
イツ特許ＤＥ４２２３７９２号に開示されている。しか
しながら、この装置は、遠隔位置から制御しながら、腹
腔内で外科器具を操作するような、より複雑な外科処置
を行う能力が制限される。
【０００３】本発明の目的は腹腔鏡検査中外科処置を行
うための装置を提供する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本装置は、近位部分と遠
位部分とを構成する細長い本体と、細長い本体の遠位部
分と作動的に関連し、複数の可動指を有するメカニカル
ハンドとを備える。作動組立体が、細長い本体の近位部
分と作動的に関連し、各々使用者の入力信号を受けるよ
うに構成された複数の指制御副組立体を有する。ケーブ
ルセットが入力信号を指制御副組立体からメカニカルハ
ンドの指に伝達し、好ましくは、使用者によって指制御
副組立体に与えられた入力信号は比例的に減速される。
好ましい実施形態では、メカニカルハンドは、互いにヒ
ンジ連結された複数のハンドセクションと、ハンドセク
ションの各々に作動的に関連した可動指と、ハンドセク
ションの各々にヒンジ連結された向かい合う親指とを有
するハンド部分を含む。好ましくは、メカニカルハンド
の向かい合う親指及びハンドセクションの各々は、親指
及びハンドセクションを、手をトロカール又はカニュー
レ装置の中に通すのを容易にする狭い形態へ互いに引き
寄せる拘束位置と、親指及びハンドセクションを、外科
処置を行うのを容易にするように広げる展開位置との間
で動ける。
【０００５】複数のケーブルセットは各々可動指及び向
かい合う親指のそれぞれの動きを制御するように構成さ
れる。ケーブルセットは、角指の近位指セクション、中
指セクション及び遠位指セクションの動きを独立に制御
するための第１制御ケーブル、第２制御ケーブル及び第
３制御ケーブルを有する。複数のケーブルセットのそれ
ぞれに各々対応する複数のプーリーが入力信号を減速す
る。好ましくは、作動組立体は、メカニカルハンドの可
動指及び向かい合う親指のそれぞれに各々対応する複数
の指制御副組立体を有する。指制御副組立体の各々は、
遠位指係合カラーと、近位指係合リングと、係合カラー
及び係合リングを支持するための細長い支持シャフトと
を有する。好ましくは、第１制御ケーブルは遠位指カラ
ーから延び、少なくとも第２制御ケーブルは、関節指の
それぞれの屈曲及び伸びを容易にするために近位指係合
リングから延びる。第３制御ケーブルが、メカニカルハ
ンドの可動指及び向かい合う親指のそれぞれの外転作用
及び内転作用を容易にするために指制御副組立体の近位
係合リングと関連するのがよい。腹腔鏡検査中外科処置
を行うための方法は、患者の腹膜に切開を形成する段階
と、カニューレ装置をこの切開から患者の腹腔の中へ入
れる段階と、外科器具をカニューレ装置を通して腹腔の
中へ導入する段階と、メカニカルハンドをカニューレ装
置を通して腹腔の中へ導入する段階と、メカニカルハン
ドを遠隔位置から操作して外科器具を作動し、これによ
って外科処置を行う段階とを有する。
【０００６】本装置の種々の実施形態を図面を参照して
以下に説明する。
【０００７】
【実施の形態】本装置は、内視鏡処置及び装置に点いて
論じられる。しかしながら、取り分け、「内視鏡」、
「内視鏡的に」及び「内視鏡部分」のような用語の使用
は装置を内視鏡チューブと関連した用途蚤に限られるも
のではない。寧ろ、装置が、アクセスを小さい切開に限
定する処置に用いられ、関節鏡及び又は腹腔鏡処置に限
られない。同じ参照符号が同様な構造要素を指示してい
る図面を参照すると、図１にはこの好ましい実施例に従
って構成され、全体が参照番号１０で指定されている、
腹腔鏡検査中に外科処置を行うための装置が示されてい
る。外科装置１０は、実際の手の器用さや正確さと同様
な器用さ及び正確さで、患者の腹腔内で複雑な外科処置
を行う、例えば外科器具を操作するように特に構成され
ている。図１を参照すると、外科装置１０は、近位の使
用者相互作用プラットホーム１４と、使用者相互作用プ
ラットホーム１４から延びる細長い本体１６とを有する
フレーム１２を備える。細長い本体１６は好ましくは、
トロカールカニューレに差し込むために約５mm乃至約１
５mmの直径及び約１０インチ乃至約１２インチの長さを
有する。他の寸法形状が考えられることは明らかであ
る。５本の可動指を有する機械式手１８が細長い本体１
６の遠位端から延びている。メカニカルハンド１８の運
動を操作し且つ制御するための作動組立体２０が相互作
用プラットホーム１４と作動的に関連される。使用者相
互作用プラットホーム１４及びメカニカルハンド１８は
使用者の心地よさと有利な作動位置を促進するために互
いに整合される。メカニカルハンド１８は好ましくは、
人間の手の大きさの１／４であり、また人間の手と実質
的に同じ方法で機能するように構成されるのが好まし
い。以下に詳細に説明されるように、作動組立体２０
は、運動の際、メカニカルハンド１８の５本の指の対応
した運動を引き起こす５本の制御指を有する。
【０００８】図２を参照すると、腹腔鏡検査中、外科医
の各指が作動組立体２０のそれぞれの受入れ領域に嵌ま
り込むように外科医の手を作動組立体２０内に置く。即
ち、外科医の指の各々は、以下に説明するように、グロ
ーブ１９９の対応した指支持体に嵌まり込む。フレーム
１２の細長い本体１６はトロカール１５に挿入され、メ
カニカルハンド１８は図３に示すように、ファスナー取
り付け装置１７を操作するような、特定の外科処置を行
うのに使用される。ファスナー取り付け装置１７を図４
に示し、これは遠位端にファスナー取り付け組立体１７
ｂを、また近位端にコントローラ１７ｃを有する細長い
本体１７ａを備える。外科処置を行っている間、メカニ
カルハンド１８の指は作動組立体２０内に位置決めされ
た外科医の指の各動きに有利に応答する。好ましくは、
外科医はこれらのメカニカルハンドの２つを操作し、そ
してビデオモニターで、或いは腹腔内に導入された腹腔
鏡で外科処置を眺める。図５及び６を参照すると、メカ
ニカルハンド１８はハンド部分２２を有し、ハンド部分
は、各々、それぞれの指を関連させた複数のヒンジ連結
のハンドセクション２８を有する。特に、ハンド部分２
２は、内側ハンドセクション２４と、第１中間ハンドセ
クション２６と、第２中間ハンドセクション２８と、外
側ハンドセクション３０とを有する。ハンドセクション
２４〜３０の相対位置は、人間の手の第２乃至第５中手
骨の相対位置に対応する。ハンド部分２２は更に親指と
関連する人間の手の第１中手骨に対応する近位ハンドセ
クション３２を有する。
【０００９】近位ハンドセクション３２はハンド部分２
２の第１中間ハンドセクション２６から斜めに位置す
る。ハンド部分２２の内側ハンドセクション２４及び第
２中間トンドセクション２８はハンドセクション２６に
ヒンジ連結される。外側ハンドセクション３０は第２中
間ハンドセクション２８にヒンジ連結される。第２中間
ハンドセクション２８の近位端は、メカニカルハンド１
８を支持するためにフレーム１２の細長い本体１６から
遠位方向に延びるフランジ２４に固定されるように構成
されている。図７を参照すると、メカニカルハンド１８
は、そのハンドセクションの斧置き及びそのそれぞれの
指を分かりやすくするために互いに分離して示されてい
る。メカニカルハンド１８の５本の指は、親指に総統す
る指４０と、人指し指４２に相当する指４２と、中指及
び薬指にそれぞれ相当する指４４及び４６と、小指４８
に相当する指４８とを含む。ハンド部分２２の第１中間
ハンドセクション２６は形状がほぼ長方形であり、そし
て、両側面２６ａ及び２６ｂと、遠位端部分２６ｃ及び
近位端部分２６ｄとを構成する。近位端部分２６ｄは、
ハンドセクション２６をフランジ３４に取り付けるため
のファスナー３８ａ及び３８ｂをそれぞれ受け入れるた
めの一対の間隔を隔てた孔３６ａ及び３６ｂを備える。
近位ハンドセクション３２はハンドセクション２６の側
面２６ｂから斜めに延び、そして親指４０の中手骨部分
に設けられたヒンジフランジ５２ａ及び５２ｂを受け入
れるためのキャビテイ５０が近位ハンドセクション３２
に形成されている。ピン５４がハンドセクション３２及
びヒンジフランジ５２ａ及び５２ｂの中を長手方向に延
びて親指４０をハンドセクション３２に取り付け、コイ
ル形捩じりばね５６が親指４０を外方に拡がった位置へ
付勢する。
【００１０】ハンド部分２２の内側ハンドセクション２
４には、ハンドセクション２６の側面２６ｂに設けられ
た遠位ヒンジフランジ６０ａ及び近位ヒンジフランジ６
０ｂ及び６０ｃと嵌まり合うための遠位ヒンジフランジ
５８ａ及び近位ヒンジフランジ５８ｂが設けられている
（図５参照）。ハンドセクション２４をハンドセクショ
ン２６に取り付けるヒンジピン６２、６３が設けられ、
ハンドセクション２４を通常拡がった位置に付勢するた
めのコイル形捩じりばね６４が設けられている。第２中
間ハンドセクション２８は、ハンドセクション２６の側
面２６ｂから延びる遠位ヒンジフランジ７４及び近位ヒ
ンジフランジ７６と嵌まり合うための遠位ヒンジフラン
ジ７０及び近位ヒンジフランジ７２を有する（図５参
照）。近位ヒンジピン７８及び遠位ヒンジピン７６がハ
ンドセクション２６と２８を互いに取り付け、近位ヒン
ジピン７８と関連したコイル形捩じりばね８２が２つの
ハンドセクションを外方に拡がった位置に付勢する。外
側ハンドセクション３０はハンドセクション２８に形成
されたヒンジフランジ８６ａ及び８６ｂに係合するため
の間隔を隔てたヒンジフランジ８４ａ及び８４ｂを有す
る（図５参照）。ハンドセクション２８及び３０はヒン
ジピン８８によって互いに取り付けられ、コイル形捩じ
りばね９０が２つのハンドセクションを外方に拡がった
形体に付勢する。
【００１１】ハンド部分２２のハンドセクションの各々
のヒンジは、図１９に示す通常外に拡げた位置即ち開き
位置（ここでは中立位置と称する）と、メカニカルハン
ド１８をカニューレ又はトロカール組立体に、そして患
者の腹腔へ通すことができるようにする。図２５に示す
狭い拘束位置との間でのハンドセクションの相対運動を
容易にする。メカニカルハンド１８のハンドセクション
の各々及び指を狭い拘束位置へ操作する又は折り畳む段
階の順序を図２０〜２４を参照して以下に詳細に説明す
る。中立位置から、外科処置中に使用するための種々の
操作位置までの指の動きも以下に説明する。図５及び７
を参照し続けると、メカニカルハンド１８の５本の指は
各々ハンド部分２２のハンドセクションのそれぞれの１
つと関連する。指４２（人指し指）は内側ハンドセクシ
ョン２４に作動的に連結される。ハンドセクション２４
には、指４２の近位端に設けられた円筒形バレルジョイ
ント９４を受け入れるための円筒形キャビティ９２が構
成されている。バレルジョイント９４は指４２の外転作
用及び内転作用を可能にする（全体的に図１８を参
照）。ハンドセクション２４には又は溝９６が形成さ
れ、この溝はキャビティ９２から近位方向に延びて直立
のポスト１００のまわりに設けられたコイル形捩じりば
ね９８を支持する。ばね９８は、指４２を、外科の仕事
を行っている間外転又は内転させるとき、指４２をその
正常位置に向って付勢する戻りばねとして役立つ。
【００１２】指４４は横ヒンジピン１２８によって第１
中間ハンドセクション２６に作動的に連結される。指４
６、４８は、ハンドセクション２８、３０に形成された
受け入れキャビティ２９、３１内にそれぞれのバレルジ
ョイント４７、４９を着座させることによってハンドセ
クション２８、３０にそれぞれ作動的に連結される。捩
じりばね９５、９７が、指４６、４８を、外科処置を行
っている間バレルジョイント４７、４９を中心に外転又
は内転させるとき、指４６、４８をそられの正常な位置
に向って付勢する戻りばねとして役立つ。図８〜１０を
参照すると、指４２が示され、メカニカルハンド１８の
指の構造を例示する。指４２は遠位指セクション１０
２、中間指セクション１０４、近位指セクション１０６
を含む。近位指セクション１０６は、バレルジョイント
９４に枢動自在に係合される。バレルジョイント９４
は、近位指セクション１０６に設けられた後方ヒンジフ
ランジ１０７ａ、１０７ｂを受け入れるための内部キャ
ビティ９４ａを構成する。ヒンジピン１０８が近位指セ
クション１０６とバレルジョイント９４を互に取り付
け、外科処置を行っている間指４２の屈曲と伸びを可能
にする（図１７を参照）。コイル型捩じりばね１１０が
ヒンジピン１０８のまわりに配置され、指４２の屈曲又
は伸びに続いて指４２をその正常長さ方向位置に戻すよ
うに作用する。
【００１３】近位指セクション１０６には、中間指セク
ション１０４の後方ヒンジフランジ１１４ａ、１１４ｂ
に相互に係合するための前方ヒンジフランジ１１２ａ、
１１２ｂが設けられている。ヒンジピン１１６が近位指
セクション１０６と中間指セクション１０４を互いに取
り付け、捩じりばね１１８が中間指セクション１０４を
セクション１０６と長さ方向に整列したその正常位置へ
付勢する。中間指セクション１０４には又指４２の遠近
指セクション１０２のヒンジフランジ１２２ａ、１２２
ｂに相互係合するための前方ヒンジフランジ１２０ａ、
１２０ｂが設けられる。遠位指セクション１０２と中間
指セクション１０４はヒンジピン１２４で互いに取付け
られ、捩じりばね１２６によって長さ方向の整列（即ち
図８の位置）へ付勢される。図５及び図６を再び参照す
ると、指４６、４８は、大きさを除いて、指４２と構造
が実質的に等しい。中指に相当する指４４は、これが指
４２について上述したように外転作用及び内転作用のた
めのバレルジョイントを含んでいない点で構造が異な
る。指４４は、上述したように、指４４の近位指セクシ
ョン１３０をハンドセクション２６の遠位部分２６ｃに
取付けるヒンジピン１２８を中心に伸ばしたり屈曲させ
たりすることができるに過ぎない。指４４は器官や体の
組織に触れるのに利用されるものであり、その構造は特
にかかる仕事に適合される。しかし乍ら、変形例とし
て、指４４を、指４２について上で説明した方法で動く
ようにバレルジョイント連結によってハンド部分２２に
取付けても良い。
【００１４】上述したように、指４０、即ち親指は、そ
の伸び及び屈曲を容易にする側方ヒンジジョイント（５
２ａ、５２ｂ）を含む。指４０は更に、側方ヒンジ（５
２ａ、５２ｂ）の近位に位置し、かつ親指の伸び及び屈
曲を容易にするように位置決めされた横バレルヒンジ１
３２を含む。外部捩じりばね１３４が指４０と関連し、
親指を伸ばした位置へ付勢するために外方に延びたポス
ト１３６に取付けられる。指４０は又、その遠位指セク
ション、中間指セクション、近位指セクションについて
指４２〜４８の屈曲方向に対して横の方向に屈曲する。
即ち、指４０はセクション２６の方に屈曲し、残りの指
は下方に屈曲する。このような動きはメカニカルハンド
１８の指４０と他の指の完全に向い合いを可能にする。
図１と関連して、図１１を参照すると、フレーム１２の
使用者相互作用プラットホーム１４は使用者の前腕を支
持するためのカフ１４０を有する。カフ１４０は円弧状
レース１４２と、細長い支持ストラット１４４、１４６
とを有する。支持ストラット１４４、１４６はほぼ長方
形の伝達ボックス１５０から近位方向に延びる。伝達ボ
ックス１５０は複数のプーリ組立体１５２、１５４、１
５６、１５８及び１６０を収容し、該組立体は、外科処
理を行っている間、使用者によって発生され、複数の制
御ケーブルによって、メカニカルハンド１８に伝達され
る入力信号を減速する手段を提供する。
【００１５】図１２で最も良くわかるように、伝達箱１
５０内のプーリ組立体１５２〜１６０の各々は、３段の
減速プーリを有し、各段は、入力プーリと出力プーリと
を有する。例えば、プーリ組立体１５２は３段の減速プ
ーリ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃを有し、プーリ組立
体の各段は入力プーリ１６２と、出力プーリ１６４とを
有する。各出力プーリの直径は、好ましくは、制御ケー
ブルによって伝達される入力信号の所望な１／４減速を
達成するために、各入力プーリの直径より４倍大きい。
かくして、例えば、外科医が人指し指を曲げるとき、メ
カニカルハンド１８の対応した指は、使用者の指を動か
す距離の１／４に等しい距離同じ方法で動く。異なる入
力信号の減速が要求されるならば他のプーリの直径が考
えられる。図１１及び１２を参照すると、作動組立体２
０から伝達箱１５０の中へ延びる制御ケーブル、例え
ば、制御ケーブル１６５は最初は、入力プーリ１６２の
まわりに差し向けられ、出力プーリ１６４のまわりに導
びかれ（図１２に示すように）、一次配向ポスト１６６
のまわりから二次配向ポスト１６８の方に差し向けられ
る（図１１に示すように）。次いで、ケーブル１６５
は、図１３に示すように、湾曲ケーブルトラック１７０
を通して、主配向ポスト１７２のまわりに、そしてフレ
ーム１２の細長い本体１６の中へ導びかれる。伝達箱１
５０内のプーリ組立体及び制御ケーブルを保護するため
に伝達箱１５０を包囲するカバー１７８が設けられ、又
ケーブルトラック１７０を保護するカバー１７９が設け
られている。
【００１６】図１と関連して図１１を参照し続けると、
作動組立体２０は、伝達箱１５０から遠位方向に延びる
支持プレート１８２と、支持プレート１８２に調節自在
に取付けられた複数の指制御副組立体１９０−１９８
と、使用者の手を被覆するためのグローブ１９９とを有
する。図１で最も良くわかるように、指制御副組立体１
９０−１９８の各々は使用者の指のそれぞれに対応し、
従って、メカニカルバンド１８の指のそれぞれに対応す
る。各指制御副組立体は３つの作動要素を有する。例え
ば、副組立体１９４に、遠位指係合カラー２００と、近
位指係合リング２０２と、細長い可撓性支持シャフト２
０４とを有し、係合カラー２００と係合リング２０２は
このシャフトに取付けられる。指制御副組立体の要素を
図１４及び１５に詳細に示す。特に、支持シャフト２０
４は、係合リング２０２の選択位置きめ万能にするため
複数の間隔をへだてた歯２０６を有する。この特徴によ
り副制御組立体を、異なる使用者に順応するように調節
することができる。作動組立体２０の他の副組立体は同
じ３つの作動要素（即ち係合カラー、係合リング及び可
撓性支持シャフト）を有し、明瞭のため、図面には特に
符号は付してない。
【００１７】図１４で最も良くかわるように、係合リン
グ２０２は取付けブロック２０８を有し、支持シャフト
２０４を受け入れるための軸線方向スロット２１０がこ
のブロック２０８を貫通し、支持シャフト２０４の歯２
０６に選択的に係合するための変形万能な係止タブ２１
２が取付けブロック２０８内に配置されている。一対の
円弧状リング部分２１４ａ、２１４ｂが取付けブロック
２０８に変形万能に連結され、そして、リング２０２の
直径を、使用者に順応するように調節するためのそれぞ
れの歯付係合領域２１５ａ、２１５ｂを有する。図１を
参照すると、上述のように、作動組立体２０の副組立体
は各々複数の制御ケーブルと関連しており、これら制御
ケーブルは、入力信号を指制御副組立１９０〜１９８か
らメカニカルハンド１８の関節指４２〜４８及び向い合
う親指４０まで伝達するための手段をなす。メカニカル
ハンド１８の指４４に対応する副組立体を除いて、副組
立体の各々はこれと関連した３本の制御ケーブルを有す
る。指４４は外転作用及び内転作用を行うようには構成
されていないから、第３の制御ケーブルは制御副組立体
から除かれる。しかしながら、上述したように、変形例
として、外転作用及び内転作用が望ましければ第３の制
御ケーブルを有しても良い。
【００１８】一般に、図１に示すように、各指制御副組
立体と関連した３本の制御ケーブルのうちの第１の制御
ケーブルは遠位指カラー２００から延び、第２及び第３
の制御ケーブルは各副組立体の近位指リング２０２から
延びる（図１５参照）。各副組立体の第１制御ケーブル
は、メカニカルハンドの指の遠位指セクションの関節を
制御する。第２制御ケーブルは、指を手に連結するヒン
ジピンを中心とするメカニカルハンドの特定の指の屈曲
及び伸びを制御する（図１７参照）。第３制御ケーブル
は、指を手に連結するバレルジョイントを中心とするメ
カニカルハンドの特定な指のが外転作用及び内転作用を
制御する（図１８参照）。図７〜１０を参照すると、例
示として、メカニカルハンド１８の指４２は、これと特
に関連した制御ケーブルの取付け個所を示すように描か
れている。作動組立体２０から延びる第１制御ケーブル
２２０は、連結取付具２２１によって指４２の遠位指セ
クション１０６に固定される。作動組立体２０から延び
る第２制御ケーブル２２２及び第３制御ケーブル２２４
は、連結取付具２２３、２２５によって指４２の近位指
セクション１０２に固定される（図５参照）。制御ケー
ブル２２２は、屈曲及び伸びを行うために、指セクショ
ンの軸線近くに固定され、ケーブル２２４は外転作用及
び内転作用を行うために側方部分に隣接して固定され
る。指４０、４４、４６、４８は各々、それらのそれぞ
れの遠位、近位指セクションの同様な位置に取付けられ
た制御ケーブルを有する。これらの制御ケーブルを図７
に示すが、明瞭のため特に符号を付してない。図１０に
示すように、ハンド部分２２の各セクションには、これ
と関連した特定な指に制御ケーブルを差し向けるために
軸線方向通路２２６が形成されている。
【００１９】上述したように、メカニカルハンドの構造
要素は、特に、例えば、図１９に示す通常広げた位置か
ら、図２６〜２７に示すように、メカニカルハンド１８
をトロカール１５の中に通すのを容量にする。例えば、
図２５に示す狭い拘束位置まで操作されるようになって
いる。メカニカルハンド１８の種々の構造要素を広げた
位置から拘束位置まで操作する順序を図２０〜２４に示
す。トロカール組立体１５の円形横断面を図２０〜２４
に示し、これは操作順序の基準フレームを作る。最初
に、トロカール組立体１５にメカニカルハンド１８を通
すのに先立って、ハンド部分２２の外側ハンドセクショ
ン３０を図２０に示す中立位置から、図２１に示すよう
に、第２中間セクション２８の下に配置された位置まで
回動させる。次いで、セクション２８、３０を、図２２
に示すように、第１中間セクション２６に対して回動さ
せる。引き続いて、図２３に示すように、内側ハンドセ
クション２４を、ハンドセクション２８、３０と整列し
た位置まで第１中間セクション２６に対して回動させ
る。次いで、向い合う親指４０を２回操作して順序完了
する。先ず、親指４０をヒンジピン５４を中心に回動さ
せ、次いで、バレルジョイント１３２を中心に図２４に
示す位置へ内方に屈曲させる。このような時点では、メ
カニカルハンド１８は図２５に示す拘束位置になる。そ
の時、メカニカルハンド１８をトロカール組立体１５の
中へ導入することができ、そして図２６に示すように、
これを貫通させることができる。メカニカルハンド１８
が完全に挿入されてトロカール組立体１５の遠位端から
延びるとき、メカニカルハンドの種々のばね付勢式構造
要素は図２６に示すように、それらの通常広った位置に
戻り、メカニカルハンド１８は図４に示すように、外科
処置を行う準備が整う。特に、捩りばね５６は指４０を
その正常位置へ付勢し、捩りばね６４はハンドセクショ
ン２４をその正常位置へ付勢し、捩りばね８２はセクシ
ョン２６、２８をそれらの正常位置へ付勢し、捩りばね
９０はセクション３０をその正常位置へ付勢する。
【００２０】使用中、外科医が手をグローブ１９９の中
に入れれば、外科医は広範囲の外科処置を行うことがで
きる。例えば、作動組立体２０の中指制御副組立体を外
科医自身の中指の屈曲又は伸びによって作動することに
よって、指４４は、腹腔内の器官又は体の組織に触れる
のに同じ方法で屈曲したり伸びたりする。図４に示すよ
うに、ステープル装置を操作するような、より複雑な処
置を行うためには、使用者は手を、メカニカルハンド１
８がステープル装置１７を掴むことができるように適当
な位置へ向ける。一旦掴んだら、外科医の親指の動きで
器具を作動することができる。即ち、メカニカルハンド
１８の指４０がステープル装置１７の制御組立体１７ｃ
を押し下げて体の組織をステープルで留める。本装置を
好ましい実施形態について説明したけれども、特許請求
の範囲の精神及び範囲から逸脱することなく、変更や修
正をすることができることは当業者には容易に明らかで
あろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】好ましい実施形態に従って構成され、メカニカ
ルハンドを中立位置にして示す外科装置の斜視図であ
る。
【図２】外科医が腹腔鏡外科処置を行う際に図の装置を
利用している図である。
【図３】腹腔鏡処置を行っている間外科ステープル装置
を操作する本発明のメカニカルハンドの拡大斜視図であ
る。
【図４】図３に示す外科ステープル装置の拡大斜視図で
ある。
【図５】好ましい実施形態に従って構成されたメカニカ
ルハンドの拡大平面図である。
【図６】図４のメカニカルハンドの人指し指の近位指ジ
ョイントの構造を示す図５の５−５線における断面図で
ある。
【図７】図示を容易にするためにハンドの要素を分離し
て示す図５のメカニカルハンドの分解斜視図である。
【図８】メカニカルハンドの人指し指の内部構造を示す
図５の７−７線における断面図である。
【図９】図５に示すメカニカルハンドの人指し指の分解
斜視図である。
【図１０】メカニカルハンドを貫通するケーブル通路を
示す図５の９−９線における断面図である。
【図１１】メカニカルハンドを操作するための伝達組立
体を示す図１の外科装置の作動組立体の斜視図である。
【図１２】作動組立体の伝達組立体の３つのレベルを示
す図１の１１−１１線における断面図である。
【図１３】外科装置の細長い本体部分の入口ポートを示
す図１の１２−１２線における断面図である。
【図１４】人指し指制御副組立体の近位指係合リングを
示す図１の１３−１３線における断面図である。
【図１５】人指し指制御副組立体の近位指係合リング及
び調節可能な支持シャフトを示す図１の１４−１４線に
おける部分断面図である。
【図１６】メカニカルハンドの人指し指を、人指し指制
御副組立体の動きに応答して、中間指ジョイントを中心
に曲げた屈曲位置に配置した、図１に示す外科装置の斜
視図である。
【図１７】メカニカルハンドの人指し指を、人指し指制
御副組立体の動きに応答して、近位指ジョイントを中心
に曲げた屈曲位置に配置した、図１に示す外科装置の斜
視図である。
【図１８】メカニカルハンドの人指し指を、人指し指制
御副組立体の動きに応答して、外転位置に配置した、図
１に示す外科装置の斜視図である。
【図１９】ハンドを、トロカール組立体に通すための拘
束位置へ折り畳む前のメカニカルハンド及びトロカール
組立体の斜視図である。
【図２０】メカニカルハンドをトロカール組立体に通す
ための拘束形態へ折り畳む段階順序を示す。
【図２１】メカニカルハンドをトロカール組立体に通す
ための拘束形態へ折り畳む段階順序を示す。
【図２２】メカニカルハンドをトロカール組立体に通す
ための拘束形態へ折り畳む段階順序を示す。
【図２３】メカニカルハンドをトロカール組立体に通す
ための拘束形態へ折り畳む段階順序を示す。
【図２４】メカニカルハンドをトロカール組立体に通す
ための拘束形態へ折り畳む段階順序を示す。
【図２５】トロカール組立体に通すための拘束形態に折
り畳まれたメカニカルハンドの斜視図である。
【図２６】トロカール組立体に通しているメカニカルハ
ンドの斜視図である。
【図２７】トロカール組立体から延び、中立位置に配置
されたメカニカルハンドの斜視図である。
【符号の説明】
１０ 外科装置 １６ 細長い本体 １８ メカニカルハンド ２０ 作動組立体。 ２４−３２ ハンドセクション ４０ 親指 ４２ 人指し指 ４４ 中指 ４６ 薬指 ４８ 小指
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年８月２２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図４】
【図６】
【図８】
【図１】
【図２】
【図３】
【図９】
【図１０】
【図１３】
【図１４】
【図２４】
【図５】
【図７】
【図１５】
【図２０】
【図２３】
【図１１】
【図１２】
【図１６】
【図２１】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２２】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ウェイン ピー ヤング アメリカ合衆国 ニューヨーク州 10509 ブルースター オールヴィュー アベニ ュー （番地なし) (72)発明者 ドミニク エル マーストリー アメリカ合衆国 コネチカット州 06606 ブリッジーポート ケンブリッジ スト リート 302 (72)発明者 フランク エム レンド ザ サード アメリカ合衆国 コネチカット州 06902 スタムフォード ジョージ ストリート 58 (72)発明者 ガーレブ エイ セイター アメリカ合衆国 コネチカット州 06484 シェルトン シンシア レーン 23

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 （ａ） 近位部分と遠位部分とを構成す
    る細長い本体と、 （ｂ） 細長い本体の遠位部分と作動的に関連し、複数
    の可動指を有するメカニカルハンドと、 （ｃ） 細長い本体の近位部分と作動的に関連し、各々
    使用者の入力信号を受けるように構成された複数の指制
    御副組立体を有する作動組立体と、 （ｄ） 入力信号を指制御副組立体からメカニカルハン
    ドの可動指に伝達するためのケーブルセットと、 （ｅ） 信号伝達手段と作動的に関連していて、使用者
    によって指制御副組立体に与えられた入力信号を比例的
    に減速させるための手段とを有する、腹腔鏡検査中外科
    処置を行うための装置。
  2. 【請求項２】 メカニカルハンドは、互いにヒンジ連結
    された複数のハンドセクション有するハンド部分を備
    え、複数の可動指の各々が各ハンドセクションと関連し
    ている、請求項１に記載の装置。
  3. 【請求項３】 向かい合う親指がハンドセクションの１
    つと関連している、請求項２に記載の装置。
  4. 【請求項４】 可動指の各々はそれぞれの近位指セクシ
    ョンと、中間指セクションと、遠位指セクションとを有
    し、可動指セクションの少なくとも１つは、近位指セク
    ションをそれぞれのハンドセクションに連結し、指セク
    ションの外転作用及び内転作用を容易にするように構成
    された近位ジョイントを有する、請求項１乃至３のいず
    れかに記載の装置。
  5. 【請求項５】 可動指の各々はそれぞれの近位指セクシ
    ョンと、中間指セクションと、遠位指セクションとを有
    し、可動指セクションの少なくとも１つは、近位指セク
    ションをそれぞれのハンドセクションに連結し、指セク
    ションの屈曲及び伸びを容易にするように構成された近
    位ジョイントを有する、請求項１乃至４のいずれかに記
    載の装置。
  6. 【請求項６】 信号伝達手段は、各々メカニカルハンド
    の可動指セクションのそれぞれの動きを制御するように
    構成された複数のケーブルセットからなる、請求項１乃
    至５のいずれに記載の装置。
  7. 【請求項７】 可動指の各々はそれぞれの近位指セクシ
    ョンと、中間指セクションと、遠位指セクションとを有
    し、可動指の少なくとも１つに対応する信号伝達手段
    は、近位指セクション、中間指セクション、遠位指セク
    ションの関節運動を独立に制御するための第１、第２、
    第３制御ケーブルからなる、請求項１乃至６のいずれか
    に記載の装置。
  8. 【請求項８】 入力信号減速手段は各々複数のケーブル
    セットのそれぞれに対応する複数のプーリー組立体から
    なる、請求項１乃至７のいずれに記載の装置。
  9. 【請求項９】 入力信号減速手段は入力信号を約１対４
    で比例的に減速するように構成されている、請求項８に
    記載の装置。
  10. 【請求項１０】 メカニカルハンドのハンドセクション
    は、メカニカルハンドをトロカール装置に通すのを容易
    にするようにハンドセクションを引き寄せる拘束位置
    と、外科処置を行うのを容易にするようにハンドセクシ
    ョンを広げる展開位置との間を移動できるように構成さ
    れている、請求項１乃至９のいずれに記載の装置。
  11. 【請求項１１】 ハンドセクションは展開位置へばねで
    付勢される、請求項１乃至１０のいずれかに記載の装
    置。
  12. 【請求項１２】 指制御副組立体の各々は、遠位指係合
    カラーと、近位指係合リングと、係合カラー及び係合リ
    ングを支持するための細長い支持シャフトとを有し、信
    号伝達手段は、遠位指係合カラーから延びる第１制御ケ
    ーブルと、、可動指のそれぞれの屈曲及び伸びを容易に
    するために近位指係合リングから延びる少なくとも第２
    制御ケーブルと、可動指のそれぞれの外転作用及び内転
    作用を容易にする第３制御ケーブルとを有する、請求項
    １乃至１１のいずれかに記載の装置。
  13. 【請求項１３】 （ａ） 互いにヒンジ連結された複数
    のハンドセクションを有するハンド部分と、 （ｂ） ハンドセクションの各々と作動的に関連した関
    節指と、 （ｃ） ハンドセクションの１つにヒンジ連結された向
    かい合う親指とを有し、向かい合う親指及びハンドセク
    ションの各々は、親指及びハンドセクションを、メカニ
    カルハンドをトロカールに通すのを容易にする狭い形態
    に互いに引き寄せる拘束位置と、外科処置を行うのを容
    易にするように親指及びハンドセクションを広げる展開
    位置との間を移動できる、腹腔鏡外科処置中に用いられ
    るメカニカルハンド。
  14. 【請求項１４】 関節指の各々はンの各々は、それぞれ
    の近位指セクションと、中間指セクションと、遠位指セ
    クションとを有し、関節指の少なくとも１つは、近位指
    セクションをそれぞれのハンドセクションに連結し、指
    の外転作用及び内転作用を容易にするように構成された
    近位ジョイントと、近位指セクションをそれぞれのハン
    ドセクションに連結し、指の屈曲及び伸びを容易にする
    ように構成された近位ジョイントとを有する、請求項１
    ６に記載の装置。
  15. 【請求項１５】 （ａ） 細長い本体、 （ｂ） 細長い本体の遠位端部分から延びる、第１サイ
    ズのだい１ハンド、 （ｃ） 細長い本体の近位方向に位置し、第１ハンドの
    第１サイズよりも大きい第２サイズのものであって、第
    １ハンドの可動指を作動するための複数の制御指、 （ｄ） 第１ハンドの可動指及び第２ハンドの制御指を
    作動的に連結する複数の制御ケーブル、を有し、第１の
    方向における制御指の１つの動きにより、制御ケーブル
    が第１の方向におけるそれぞれの可動指の対応した動き
    を行わせる、腹腔鏡検査中外科処置を行うための装置。
  16. 【請求項１６】 第１ハンドの制御指によって制御ケー
    ブルに与えられた入力信号を減速するための、制御ケー
    ブルと作動的に関連した減速組立対をさらに有する、請
    求項１５に記載の装置。
  17. 【請求項１７】 第１ハンドと第２ハンドの大きさのほ
    ぼ１／４である、請求項１６に記載の装置。
JP7159187A 1994-06-24 1995-06-26 腹腔鏡検査中外科処置を行うための装置及び方法 Pending JPH0884702A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US26535394A 1994-06-24 1994-06-24
US08/265353 1994-06-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH0884702A true JPH0884702A (ja) 1996-04-02

Family

ID=23010092

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP7159187A Pending JPH0884702A (ja) 1994-06-24 1995-06-26 腹腔鏡検査中外科処置を行うための装置及び方法

Country Status (4)

Country Link
US (2) US5807376A (ja)
EP (1) EP0688538A1 (ja)
JP (1) JPH0884702A (ja)
CA (1) CA2151789A1 (ja)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008521485A (ja) * 2004-11-24 2008-06-26 ノバレ サージカル システムズ， インコーポレイテッド 把持ツールの遠隔操作のための手動式装置
JP2011521673A (ja) * 2008-04-11 2011-07-28 ザ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ミシガン 最小アクセス器具
JP2015529519A (ja) * 2012-08-30 2015-10-08 ヒューマン エクステンションズ リミテッド 使用者と腹腔鏡器具との間のインタフェース
US9629689B2 (en) 2008-04-11 2017-04-25 Flexdex, Inc. Attachment apparatus for remote access tools
US9814451B2 (en) 2015-10-02 2017-11-14 Flexdex, Inc. Handle mechanism providing unlimited roll
US9869339B2 (en) 2008-04-11 2018-01-16 Flexdex, Inc. End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools
US10405936B2 (en) 2008-04-11 2019-09-10 The Regents Of The University Of Michigan Parallel kinematic mechanisms with decoupled rotational motions
US10753439B2 (en) 2015-04-03 2020-08-25 The Regents Of The University Of Michigan Tension management apparatus for cable-driven transmission
US10959797B2 (en) 2015-10-05 2021-03-30 Flexdex, Inc. Medical devices having smoothly articulating multi-cluster joints
US11896255B2 (en) 2015-10-05 2024-02-13 Flexdex, Inc. End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools
US11950966B2 (en) 2020-06-02 2024-04-09 Flexdex, Inc. Surgical tool and assembly
US12390293B2 (en) 2016-02-25 2025-08-19 Shorya Awtar Parallel kinematic mechanisms with decoupled rotational motions
USD1105427S1 (en) 2023-04-14 2025-12-09 Flexdex, Inc. Handheld laparoscopic surgical instrument
US12594069B2 (en) 2015-10-02 2026-04-07 Livsmed, Inc. Handle assembly providing unlimited roll

Families Citing this family (596)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4306786C1 (de) * 1993-03-04 1994-02-10 Wolfgang Daum Chirurgischer Manipulator
US7384423B1 (en) * 1995-07-13 2008-06-10 Origin Medsystems, Inc. Tissue dissection method
CA2190537A1 (en) * 1995-11-20 1997-05-21 Jack Stubbs Telerobotic laparoscopic manipulator
US5624398A (en) * 1996-02-08 1997-04-29 Symbiosis Corporation Endoscopic robotic surgical tools and methods
DE19745157A1 (de) * 1997-10-14 1999-06-10 Storz Karl Gmbh & Co Instrument bzw. Zange für medizinische und inbesondere endoskopische Anwendungen
GB2336890A (en) * 1998-01-14 1999-11-03 Ian Coker Remotely controlled robotic toy
US6247738B1 (en) 1998-01-20 2001-06-19 Daum Gmbh Robot hand
US6976957B1 (en) 1998-06-22 2005-12-20 Origin Medsystems, Inc. Cannula-based surgical instrument and method
US5895353A (en) * 1998-06-22 1999-04-20 Origin Medsystems, Inc. Vessel isolating retractor cannula and method
US7326178B1 (en) 1998-06-22 2008-02-05 Origin Medsystems, Inc. Vessel retraction device and method
US6830546B1 (en) 1998-06-22 2004-12-14 Origin Medsystems, Inc. Device and method for remote vessel ligation
EP0979635A2 (en) 1998-08-12 2000-02-16 Origin Medsystems, Inc. Tissue dissector apparatus
US6030406A (en) * 1998-10-05 2000-02-29 Origin Medsystems, Inc. Method and apparatus for tissue dissection
AU2399200A (en) 1999-01-08 2000-07-24 Origin Medsystems, Inc. Combined vessel dissection and transection device and method
US20040102804A1 (en) * 1999-08-10 2004-05-27 Chin Albert K. Apparatus and methods for endoscopic surgical procedures
US20030187460A1 (en) * 1999-08-10 2003-10-02 Chin Albert K. Methods and apparatus for endoscopic cardiac surgery
US7288096B2 (en) * 2003-01-17 2007-10-30 Origin Medsystems, Inc. Apparatus for placement of cardiac defibrillator and pacer
US7398781B1 (en) * 1999-08-10 2008-07-15 Maquet Cardiovascular, Llc Method for subxiphoid endoscopic access
US7094251B2 (en) * 2002-08-27 2006-08-22 Marctec, Llc. Apparatus and method for securing a suture
US6443944B1 (en) * 2000-05-19 2002-09-03 Rajiv Doshi Surgical devices comprising articulated members and methods for using the same
WO2002007608A2 (en) * 2000-07-20 2002-01-31 Tiva Medical, Inc. Hand-actuated articulating surgical tool
US6558313B1 (en) 2000-11-17 2003-05-06 Embro Corporation Vein harvesting system and method
WO2002045918A1 (en) * 2000-12-06 2002-06-13 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Multi-finger hand device
DE10258791B4 (de) * 2002-12-16 2007-03-22 Ball Packaging Europe Gmbh Flüssigkeitsbehälter-Einsatz mit zeitdeterminierter Positionierung in einer unter Gasdruck stehenden Flüssigkeit
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US8182417B2 (en) * 2004-11-24 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Articulating mechanism components and system for easy assembly and disassembly
US7090637B2 (en) * 2003-05-23 2006-08-15 Novare Surgical Systems, Inc. Articulating mechanism for remote manipulation of a surgical or diagnostic tool
US8100824B2 (en) 2003-05-23 2012-01-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool with articulation lock
US8562640B2 (en) 2007-04-16 2013-10-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool with multi-state ratcheted end effector
US7828808B2 (en) * 2004-06-07 2010-11-09 Novare Surgical Systems, Inc. Link systems and articulation mechanisms for remote manipulation of surgical or diagnostic tools
US7678117B2 (en) 2004-06-07 2010-03-16 Novare Surgical Systems, Inc. Articulating mechanism with flex-hinged links
EP1614638A1 (de) * 2004-07-09 2006-01-11 Ball Packaging Europe GmbH Schwimmfähiger, mehrkammeriger Einsatz für Flüssigkeitsbehälter
US11890012B2 (en) 2004-07-28 2024-02-06 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising cartridge body and attached support
US11998198B2 (en) 2004-07-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US7963976B2 (en) * 2004-11-04 2011-06-21 Dynamic Surgical Inventions, Llc Articulated surgical probe and method for use
US7785252B2 (en) * 2004-11-23 2010-08-31 Novare Surgical Systems, Inc. Articulating sheath for flexible instruments
US9700334B2 (en) 2004-11-23 2017-07-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Articulating mechanisms and link systems with torque transmission in remote manipulation of instruments and tools
US20060201130A1 (en) * 2005-01-31 2006-09-14 Danitz David J Articulating mechanisms with joint assembly and manual handle for remote manipulation of instruments and tools
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US7673781B2 (en) 2005-08-31 2010-03-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling device with staple driver that supports multiple wire diameter staples
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US8800838B2 (en) 2005-08-31 2014-08-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled cable-based surgical end effectors
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US7527601B2 (en) * 2005-12-29 2009-05-05 Intrapartum Ventures, Llc Cervimeter
US7811239B2 (en) * 2005-12-29 2010-10-12 Intrapartum, Llc Cervical dilation measurement apparatus
US7713216B2 (en) * 2006-04-10 2010-05-11 Intrapartum, Llc Method for cervical dilation and/or measurement
US9861359B2 (en) 2006-01-31 2018-01-09 Ethicon Llc Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US8161977B2 (en) 2006-01-31 2012-04-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US20110006101A1 (en) 2009-02-06 2011-01-13 EthiconEndo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with cutting member lockout arrangements
US8763879B2 (en) 2006-01-31 2014-07-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of surgical instrument
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US20110290856A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities
ES2291112B1 (es) * 2006-03-03 2008-12-16 Corporacion Sanitaria Parc Tauli Instrumento quirurgico para cirugia endoscopica.
US20070225562A1 (en) 2006-03-23 2007-09-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulating endoscopic accessory channel
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US9770230B2 (en) 2006-06-01 2017-09-26 Maquet Cardiovascular Llc Endoscopic vessel harvesting system components
US9561045B2 (en) * 2006-06-13 2017-02-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool with rotation lock
US7862554B2 (en) 2007-04-16 2011-01-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Articulating tool with improved tension member system
US8409244B2 (en) 2007-04-16 2013-04-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool with end effector force limiter
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US8485412B2 (en) 2006-09-29 2013-07-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical staples having attached drivers and stapling instruments for deploying the same
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US10130359B2 (en) 2006-09-29 2018-11-20 Ethicon Llc Method for forming a staple
US11980366B2 (en) 2006-10-03 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument
US8459520B2 (en) 2007-01-10 2013-06-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US8632535B2 (en) 2007-01-10 2014-01-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interlock and surgical instrument including same
US20080169332A1 (en) 2007-01-11 2008-07-17 Shelton Frederick E Surgical stapling device with a curved cutting member
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
US8727197B2 (en) 2007-03-15 2014-05-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge cavity configuration with cooperative surgical staple
US8893946B2 (en) 2007-03-28 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices
US11857181B2 (en) 2007-06-04 2024-01-02 Cilag Gmbh International Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US8308040B2 (en) 2007-06-22 2012-11-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with an articulatable end effector
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
US8561870B2 (en) 2008-02-13 2013-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US8584919B2 (en) 2008-02-14 2013-11-19 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Surgical stapling apparatus with load-sensitive firing mechanism
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US8622274B2 (en) 2008-02-14 2014-01-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized cutting and fastening instrument having control circuit for optimizing battery usage
US11986183B2 (en) 2008-02-14 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US7793812B2 (en) 2008-02-14 2010-09-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Disposable motor-driven loading unit for use with a surgical cutting and stapling apparatus
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US8657174B2 (en) 2008-02-14 2014-02-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source
RU2493788C2 (ru) 2008-02-14 2013-09-27 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды
US8752749B2 (en) 2008-02-14 2014-06-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled disposable motor-driven loading unit
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US20130153641A1 (en) 2008-02-15 2013-06-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Releasable layer of material and surgical end effector having the same
US11272927B2 (en) 2008-02-15 2022-03-15 Cilag Gmbh International Layer arrangements for surgical staple cartridges
US7438826B1 (en) * 2008-03-07 2008-10-21 Arkema Inc. Azeotrope-like composition of 1,1,1-trifluoro-3-chloropropene and methyl acetate
US7438825B1 (en) * 2008-03-07 2008-10-21 Arkema Inc. Azeotrope-like composition of 1,1,1-trifluoro-3-chloropropene and dimethoxymethane
KR100936928B1 (ko) * 2008-07-25 2010-01-20 (주)미래컴퍼니 수술용 로봇
JP2010035768A (ja) * 2008-08-04 2010-02-18 Olympus Medical Systems Corp 能動駆動式医療機器
US8465475B2 (en) 2008-08-18 2013-06-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument with multiple articulation locks
JP5301930B2 (ja) * 2008-09-11 2013-09-25 パナソニック株式会社 指用動作補助装置
PL3476312T3 (pl) 2008-09-19 2024-03-11 Ethicon Llc Stapler chirurgiczny z urządzeniem do dopasowania wysokości zszywek
US7954686B2 (en) 2008-09-19 2011-06-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler with apparatus for adjusting staple height
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US9050083B2 (en) 2008-09-23 2015-06-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US9259274B2 (en) 2008-09-30 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Passive preload and capstan drive for surgical instruments
US9339342B2 (en) 2008-09-30 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
JP2012517287A (ja) 2009-02-06 2012-08-02 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッド 被駆動式手術用ステープラの改良
US8444036B2 (en) 2009-02-06 2013-05-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector
US20110022078A1 (en) 2009-07-23 2011-01-27 Cameron Dale Hinman Articulating mechanism
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8661927B2 (en) * 2010-05-14 2014-03-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cable re-ordering device
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US8360296B2 (en) 2010-09-09 2013-01-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling head assembly with firing lockout for a surgical stapler
US8632525B2 (en) 2010-09-17 2014-01-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Power control arrangements for surgical instruments and batteries
US9289212B2 (en) 2010-09-17 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments and batteries for surgical instruments
US9877720B2 (en) 2010-09-24 2018-01-30 Ethicon Llc Control features for articulating surgical device
AU2011308701B2 (en) 2010-09-30 2013-11-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener system comprising a retention matrix and an alignment matrix
US9241714B2 (en) 2011-04-29 2016-01-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator and method for making the same
US9307989B2 (en) 2012-03-28 2016-04-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue stapler having a thickness compensator incorportating a hydrophobic agent
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US11925354B2 (en) 2010-09-30 2024-03-12 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US8893949B2 (en) 2010-09-30 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler with floating anvil
US9301752B2 (en) 2010-09-30 2016-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising a plurality of capsules
US9220500B2 (en) 2010-09-30 2015-12-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising structure to produce a resilient load
US10405854B2 (en) 2010-09-30 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical stapling cartridge with layer retention features
US12213666B2 (en) 2010-09-30 2025-02-04 Cilag Gmbh International Tissue thickness compensator comprising layers
US9364233B2 (en) 2010-09-30 2016-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensators for circular surgical staplers
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US9232941B2 (en) 2010-09-30 2016-01-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising a reservoir
US9055941B2 (en) 2011-09-23 2015-06-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge including collapsible deck
US9314246B2 (en) 2010-09-30 2016-04-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue stapler having a thickness compensator incorporating an anti-inflammatory agent
US9332974B2 (en) 2010-09-30 2016-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Layered tissue thickness compensator
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US9113865B2 (en) 2010-09-30 2015-08-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising a layer
US9220501B2 (en) 2010-09-30 2015-12-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensators
US9320523B2 (en) 2012-03-28 2016-04-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features
US9301753B2 (en) 2010-09-30 2016-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Llc Expandable tissue thickness compensator
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
WO2012049623A1 (en) 2010-10-11 2012-04-19 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Mechanical manipulator for surgical instruments
US12402960B2 (en) 2010-10-11 2025-09-02 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Mechanical manipulator for surgical instruments
US8828046B2 (en) * 2010-10-14 2014-09-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic device with distal handle
WO2012074564A1 (en) 2010-12-02 2012-06-07 Freehand Endoscopic Devices, Inc. Surgical tool
US9186219B2 (en) 2010-12-17 2015-11-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical system and methods for mimicked motion
EP2649921A4 (en) * 2011-02-28 2014-09-17 Olympus Medical Systems Corp MEDICAL DEVICE WITH A BEND SECTION AND ENDOSCOPE
US9125654B2 (en) 2011-03-14 2015-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Multiple part anvil assemblies for circular surgical stapling devices
US8926598B2 (en) 2011-03-15 2015-01-06 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments with articulatable and rotatable end effector
WO2012127462A1 (en) * 2011-03-22 2012-09-27 Human Extensions Ltd. Motorized surgical instruments
BR112013027794B1 (pt) 2011-04-29 2020-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de grampos
US9161771B2 (en) 2011-05-13 2015-10-20 Intuitive Surgical Operations Inc. Medical instrument with snake wrist structure
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
JP5715304B2 (ja) 2011-07-27 2015-05-07 エコール ポリテクニーク フェデラル デ ローザンヌ （イーピーエフエル） 遠隔操作のための機械的遠隔操作装置
US9050084B2 (en) 2011-09-23 2015-06-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge including collapsible deck arrangement
US9044230B2 (en) 2012-02-13 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status
CN104379068B (zh) 2012-03-28 2017-09-22 伊西康内外科公司 包括组织厚度补偿件的保持器组件
MX358135B (es) 2012-03-28 2018-08-06 Ethicon Endo Surgery Inc Compensador de grosor de tejido que comprende una pluralidad de capas.
US9198662B2 (en) 2012-03-28 2015-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator having improved visibility
MX350846B (es) 2012-03-28 2017-09-22 Ethicon Endo Surgery Inc Compensador de grosor de tejido que comprende cápsulas que definen un ambiente de baja presión.
US9211134B2 (en) 2012-04-09 2015-12-15 Carefusion 2200, Inc. Wrist assembly for articulating laparoscopic surgical instruments
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US9119657B2 (en) 2012-06-28 2015-09-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotary actuatable closure arrangement for surgical end effector
US9226751B2 (en) 2012-06-28 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument system including replaceable end effectors
US9561038B2 (en) 2012-06-28 2017-02-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interchangeable clip applier
US9282974B2 (en) 2012-06-28 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Empty clip cartridge lockout
US9028494B2 (en) 2012-06-28 2015-05-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable end effector coupling arrangement
US9101385B2 (en) 2012-06-28 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrode connections for rotary driven surgical tools
JP6290201B2 (ja) 2012-06-28 2018-03-07 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 空クリップカートリッジ用のロックアウト
US9204879B2 (en) 2012-06-28 2015-12-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible drive member
US11197671B2 (en) 2012-06-28 2021-12-14 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a lockout
US8747238B2 (en) 2012-06-28 2014-06-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotary drive shaft assemblies for surgical instruments with articulatable end effectors
US9125662B2 (en) 2012-06-28 2015-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Multi-axis articulating and rotating surgical tools
US9072536B2 (en) 2012-06-28 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Differential locking arrangements for rotary powered surgical instruments
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US12383267B2 (en) 2012-06-28 2025-08-12 Cilag Gmbh International Robotically powered surgical device with manually-actuatable reversing system
US9386984B2 (en) 2013-02-08 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Staple cartridge comprising a releasable cover
MX368026B (es) 2013-03-01 2019-09-12 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico articulable con vías conductoras para la comunicación de la señal.
RU2669463C2 (ru) 2013-03-01 2018-10-11 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический инструмент с мягким упором
US9307986B2 (en) 2013-03-01 2016-04-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical instrument soft stop
WO2014136958A1 (ja) * 2013-03-08 2014-09-12 国立大学法人九州大学 ハンドエグゾスケルトン装置
US9345481B2 (en) 2013-03-13 2016-05-24 Ethicon Endo-Surgery, Llc Staple cartridge tissue thickness sensor system
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US9351726B2 (en) 2013-03-14 2016-05-31 Ethicon Endo-Surgery, Llc Articulation control system for articulatable surgical instruments
US9332984B2 (en) 2013-03-27 2016-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge assemblies
US9572577B2 (en) 2013-03-27 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator including openings therein
US9795384B2 (en) 2013-03-27 2017-10-24 Ethicon Llc Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator and a gap setting element
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US9801626B2 (en) 2013-04-16 2017-10-31 Ethicon Llc Modular motor driven surgical instruments with alignment features for aligning rotary drive shafts with surgical end effector shafts
US9574644B2 (en) 2013-05-30 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Power module for use with a surgical instrument
US20150053737A1 (en) 2013-08-23 2015-02-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. End effector detection systems for surgical instruments
MX369362B (es) 2013-08-23 2019-11-06 Ethicon Endo Surgery Llc Dispositivos de retraccion de miembros de disparo para instrumentos quirurgicos electricos.
US9839428B2 (en) 2013-12-23 2017-12-12 Ethicon Llc Surgical cutting and stapling instruments with independent jaw control features
US20150173756A1 (en) 2013-12-23 2015-06-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and stapling methods
US9687232B2 (en) 2013-12-23 2017-06-27 Ethicon Llc Surgical staples
US9724092B2 (en) 2013-12-23 2017-08-08 Ethicon Llc Modular surgical instruments
JP6220085B2 (ja) 2014-02-03 2017-10-25 ディスタルモーション エスエーＤｉｓｔａｌｍｏｔｉｏｎ Ｓａ 交換可能な遠位装置を備える機械的遠隔操作デバイス
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
US9757124B2 (en) 2014-02-24 2017-09-12 Ethicon Llc Implantable layer assemblies
BR112016019387B1 (pt) 2014-02-24 2022-11-29 Ethicon Endo-Surgery, Llc Sistema de instrumento cirúrgico e cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico de fixação
US12232723B2 (en) 2014-03-26 2025-02-25 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a segmented circuit
US10013049B2 (en) 2014-03-26 2018-07-03 Ethicon Llc Power management through sleep options of segmented circuit and wake up control
US9750499B2 (en) 2014-03-26 2017-09-05 Ethicon Llc Surgical stapling instrument system
US20150272557A1 (en) 2014-03-26 2015-10-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Modular surgical instrument system
US9913642B2 (en) 2014-03-26 2018-03-13 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a sensor system
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
JP6532889B2 (ja) 2014-04-16 2019-06-19 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 締結具カートリッジ組立体及びステープル保持具カバー配置構成
CN106456158B (zh) 2014-04-16 2019-02-05 伊西康内外科有限责任公司 包括非一致紧固件的紧固件仓
CN106456176B (zh) 2014-04-16 2019-06-28 伊西康内外科有限责任公司 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓
US20150297223A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
US10561422B2 (en) 2014-04-16 2020-02-18 Ethicon Llc Fastener cartridge comprising deployable tissue engaging members
US10327764B2 (en) 2014-09-26 2019-06-25 Ethicon Llc Method for creating a flexible staple line
US10660718B2 (en) * 2014-04-28 2020-05-26 Covidien Lp Surgical assemblies for housing force transmitting members
US10045781B2 (en) 2014-06-13 2018-08-14 Ethicon Llc Closure lockout systems for surgical instruments
EP3185808B1 (en) 2014-08-27 2022-02-23 DistalMotion SA Surgical system for microsurgical techniques
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US9724094B2 (en) 2014-09-05 2017-08-08 Ethicon Llc Adjunct with integrated sensors to quantify tissue compression
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
JP6648119B2 (ja) 2014-09-26 2020-02-14 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 外科ステープル留めバットレス及び付属物材料
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US10188385B2 (en) 2014-12-18 2019-01-29 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising lockable systems
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US10245027B2 (en) 2014-12-18 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument with an anvil that is selectively movable about a discrete non-movable axis relative to a staple cartridge
RU2703684C2 (ru) 2014-12-18 2019-10-21 ЭТИКОН ЭНДО-СЕРДЖЕРИ, ЭлЭлСи Хирургический инструмент с упором, который выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты со скобами вокруг дискретной неподвижной оси
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US10117649B2 (en) 2014-12-18 2018-11-06 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system
US11039820B2 (en) 2014-12-19 2021-06-22 Distalmotion Sa Sterile interface for articulated surgical instruments
WO2016097868A1 (en) 2014-12-19 2016-06-23 Distalmotion Sa Reusable surgical instrument for minimally invasive procedures
EP3232951B1 (en) 2014-12-19 2023-10-25 DistalMotion SA Surgical instrument with articulated end-effector
US10864049B2 (en) 2014-12-19 2020-12-15 Distalmotion Sa Docking system for mechanical telemanipulator
EP3232974B1 (en) 2014-12-19 2018-10-24 DistalMotion SA Articulated handle for mechanical telemanipulator
US10180463B2 (en) 2015-02-27 2019-01-15 Ethicon Llc Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band
US10226250B2 (en) 2015-02-27 2019-03-12 Ethicon Llc Modular stapling assembly
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US10159483B2 (en) 2015-02-27 2018-12-25 Ethicon Llc Surgical apparatus configured to track an end-of-life parameter
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
US9895148B2 (en) 2015-03-06 2018-02-20 Ethicon Endo-Surgery, Llc Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US10548504B2 (en) 2015-03-06 2020-02-04 Ethicon Llc Overlaid multi sensor radio frequency (RF) electrode system to measure tissue compression
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
US10045776B2 (en) 2015-03-06 2018-08-14 Ethicon Llc Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US10390825B2 (en) 2015-03-31 2019-08-27 Ethicon Llc Surgical instrument with progressive rotary drive systems
EP3280337B1 (en) * 2015-04-09 2019-11-13 DistalMotion SA Articulated hand-held instrument
EP3280343B1 (en) 2015-04-09 2024-08-21 DistalMotion SA Mechanical teleoperated device for remote manipulation
EP3282964B1 (en) * 2015-04-15 2020-06-03 Flexdex, Inc. Attachment apparatus for remote access tools
US10335149B2 (en) 2015-06-18 2019-07-02 Ethicon Llc Articulatable surgical instruments with composite firing beam structures with center firing support member for articulation support
US11058425B2 (en) 2015-08-17 2021-07-13 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
MX2018002388A (es) 2015-08-26 2018-08-01 Ethicon Llc Tiras de grapas quirurgicas para permitir propiedades variables de la grapa y facilitar la carga del cartucho.
US11103248B2 (en) 2015-08-26 2021-08-31 Cilag Gmbh International Surgical staples for minimizing staple roll
MX2022009705A (es) 2015-08-26 2022-11-07 Ethicon Llc Metodo para formar una grapa contra un yunque de un instrumento de engrapado quirurgico.
JP6858754B2 (ja) 2015-08-26 2021-04-14 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 様々な組織圧縮用隙間及びステープル成形用隙間を含むステープルカートリッジアセンブリ
EP3340897B1 (en) 2015-08-28 2024-10-09 DistalMotion SA Surgical instrument with increased actuation force
US10251648B2 (en) 2015-09-02 2019-04-09 Ethicon Llc Surgical staple cartridge staple drivers with central support features
MX2022006189A (es) 2015-09-02 2022-06-16 Ethicon Llc Configuraciones de grapas quirurgicas con superficies de leva situadas entre porciones que soportan grapas quirurgicas.
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10085751B2 (en) 2015-09-23 2018-10-02 Ethicon Llc Surgical stapler having temperature-based motor control
US10363036B2 (en) 2015-09-23 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical stapler having force-based motor control
US10076326B2 (en) 2015-09-23 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapler having current mirror-based motor control
US10327769B2 (en) 2015-09-23 2019-06-25 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on a drive system component
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10736633B2 (en) 2015-09-30 2020-08-11 Ethicon Llc Compressible adjunct with looping members
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
US10172620B2 (en) 2015-09-30 2019-01-08 Ethicon Llc Compressible adjuncts with bonding nodes
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10413291B2 (en) 2016-02-09 2019-09-17 Ethicon Llc Surgical instrument articulation mechanism with slotted secondary constraint
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
BR112018016098B1 (pt) 2016-02-09 2023-02-23 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico
US10258331B2 (en) 2016-02-12 2019-04-16 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10357246B2 (en) 2016-04-01 2019-07-23 Ethicon Llc Rotary powered surgical instrument with manually actuatable bailout system
US10568632B2 (en) 2016-04-01 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical stapling system comprising a jaw closure lockout
US10617413B2 (en) 2016-04-01 2020-04-14 Ethicon Llc Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts
CN109219399B (zh) 2016-04-01 2022-05-03 伊西康有限责任公司 外科缝合器械
US11284890B2 (en) 2016-04-01 2022-03-29 Cilag Gmbh International Circular stapling system comprising an incisable tissue support
US11064997B2 (en) 2016-04-01 2021-07-20 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US10405859B2 (en) 2016-04-15 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10433840B2 (en) 2016-04-18 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a replaceable cartridge jaw
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
BR112018076831B1 (pt) 2016-06-24 2023-01-31 Ethicon Llc Sistema de grampeamento cirúrgico
USD826405S1 (en) 2016-06-24 2018-08-21 Ethicon Llc Surgical fastener
USD847989S1 (en) 2016-06-24 2019-05-07 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
US10675024B2 (en) 2016-06-24 2020-06-09 Ethicon Llc Staple cartridge comprising overdriven staples
USD850617S1 (en) 2016-06-24 2019-06-04 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
JP6957532B2 (ja) 2016-06-24 2021-11-02 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ ワイヤステープル及び打ち抜き加工ステープルを含むステープルカートリッジ
US10500000B2 (en) 2016-08-16 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical tool with manual control of end effector jaws
GB2554915B (en) * 2016-10-14 2022-03-02 Cmr Surgical Ltd Driving arrangement for articulating a surgical instrument
US10568626B2 (en) 2016-12-21 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical instruments with jaw opening features for increasing a jaw opening distance
US20180168609A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Firing assembly comprising a fuse
CN110114014B (zh) 2016-12-21 2022-08-09 爱惜康有限责任公司 包括端部执行器闭锁件和击发组件闭锁件的外科器械系统
MX2019007311A (es) 2016-12-21 2019-11-18 Ethicon Llc Sistemas de engrapado quirurgico.
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US10687810B2 (en) 2016-12-21 2020-06-23 Ethicon Llc Stepped staple cartridge with tissue retention and gap setting features
US10918385B2 (en) 2016-12-21 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical system comprising a firing member rotatable into an articulation state to articulate an end effector of the surgical system
US10426471B2 (en) 2016-12-21 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple failure response modes
US10617414B2 (en) 2016-12-21 2020-04-14 Ethicon Llc Closure member arrangements for surgical instruments
US10537324B2 (en) 2016-12-21 2020-01-21 Ethicon Llc Stepped staple cartridge with asymmetrical staples
US11684367B2 (en) 2016-12-21 2023-06-27 Cilag Gmbh International Stepped assembly having and end-of-life indicator
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
US10499914B2 (en) 2016-12-21 2019-12-10 Ethicon Llc Staple forming pocket arrangements
JP2020501815A (ja) 2016-12-21 2020-01-23 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 外科用ステープル留めシステム
US10993715B2 (en) 2016-12-21 2021-05-04 Ethicon Llc Staple cartridge comprising staples with different clamping breadths
US10667811B2 (en) 2016-12-21 2020-06-02 Ethicon Llc Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US11090048B2 (en) 2016-12-21 2021-08-17 Cilag Gmbh International Method for resetting a fuse of a surgical instrument shaft
US10945727B2 (en) 2016-12-21 2021-03-16 Ethicon Llc Staple cartridge with deformable driver retention features
US10758230B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument with primary and safety processors
CN110099619B (zh) 2016-12-21 2022-07-15 爱惜康有限责任公司 用于外科端部执行器和可替换工具组件的闭锁装置
US10779823B2 (en) 2016-12-21 2020-09-22 Ethicon Llc Firing member pin angle
US20180168623A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling systems
US10881401B2 (en) 2016-12-21 2021-01-05 Ethicon Llc Staple firing member comprising a missing cartridge and/or spent cartridge lockout
JP7010957B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー ロックアウトを備えるシャフトアセンブリ
US10639035B2 (en) 2016-12-21 2020-05-05 Ethicon Llc Surgical stapling instruments and replaceable tool assemblies thereof
US11058503B2 (en) 2017-05-11 2021-07-13 Distalmotion Sa Translational instrument interface for surgical robot and surgical robot systems comprising the same
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US10881396B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Surgical instrument with variable duration trigger arrangement
US10327767B2 (en) 2017-06-20 2019-06-25 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
USD879808S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with graphical user interface
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US10368864B2 (en) 2017-06-20 2019-08-06 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
US10624633B2 (en) 2017-06-20 2020-04-21 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US12490980B2 (en) 2017-06-20 2025-12-09 Cilag Gmbh International Surgical instrument having controllable articulation velocity
US10813639B2 (en) 2017-06-20 2020-10-27 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
US10390841B2 (en) 2017-06-20 2019-08-27 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11090049B2 (en) 2017-06-27 2021-08-17 Cilag Gmbh International Staple forming pocket arrangements
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10772629B2 (en) 2017-06-27 2020-09-15 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
EP4070740B1 (en) 2017-06-28 2025-03-26 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
USD869655S1 (en) 2017-06-28 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
US10211586B2 (en) 2017-06-28 2019-02-19 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with watertight housings
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
USD851762S1 (en) 2017-06-28 2019-06-18 Ethicon Llc Anvil
US20190000461A1 (en) 2017-06-28 2019-01-03 Ethicon Llc Surgical cutting and fastening devices with pivotable anvil with a tissue locating arrangement in close proximity to an anvil pivot axis
USD854151S1 (en) 2017-06-28 2019-07-16 Ethicon Llc Surgical instrument shaft
BR112019027065B1 (pt) 2017-06-28 2023-12-26 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico e sistema cirúrgico
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
US11000279B2 (en) 2017-06-28 2021-05-11 Ethicon Llc Surgical instrument comprising an articulation system ratio
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US10398434B2 (en) 2017-06-29 2019-09-03 Ethicon Llc Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US10258418B2 (en) 2017-06-29 2019-04-16 Ethicon Llc System for controlling articulation forces
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US10796471B2 (en) 2017-09-29 2020-10-06 Ethicon Llc Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument
US10729501B2 (en) 2017-09-29 2020-08-04 Ethicon Llc Systems and methods for language selection of a surgical instrument
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US11020112B2 (en) 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
US12336705B2 (en) 2017-12-21 2025-06-24 Cilag Gmbh International Continuous use self-propelled stapling instrument
US11751867B2 (en) 2017-12-21 2023-09-12 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising sequenced systems
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11446812B2 (en) * 2017-12-22 2022-09-20 Marchesini Group S.P.A. Cable-driven robot
US11508344B2 (en) * 2017-12-27 2022-11-22 Sony Corporation Information processing device, information processing method and program
US12376927B2 (en) 2018-02-07 2025-08-05 Distalmotion Sa Surgical robot systems comprising robotic telemanipulators and integrated laparoscopy
CA3089681A1 (en) 2018-02-07 2019-08-15 Distalmotion Sa Surgical robot systems comprising robotic telemanipulators and integrated laparoscopy
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
US20200054321A1 (en) 2018-08-20 2020-02-20 Ethicon Llc Surgical instruments with progressive jaw closure arrangements
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
CN109009264A (zh) * 2018-08-24 2018-12-18 微创（上海）医疗机器人有限公司 蛇形手术器械
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US12004740B2 (en) 2019-06-28 2024-06-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information decryption protocol
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11853835B2 (en) 2019-06-28 2023-12-26 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11361176B2 (en) 2019-06-28 2022-06-14 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for compatibility detection
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11241235B2 (en) 2019-06-28 2022-02-08 Cilag Gmbh International Method of using multiple RFID chips with a surgical assembly
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US12035913B2 (en) 2019-12-19 2024-07-16 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a deployable knife
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US11638582B2 (en) 2020-07-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International Surgical instruments with torsion spine drive arrangements
US12053175B2 (en) 2020-10-29 2024-08-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a stowed closure actuator stop
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US12471982B2 (en) 2020-12-02 2025-11-18 Cilag Gmbh International Method for tissue treatment by surgical instrument
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11980362B2 (en) 2021-02-26 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising a power transfer coil
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US12108951B2 (en) 2021-02-26 2024-10-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a sensing array and a temperature control system
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US12324580B2 (en) 2021-02-26 2025-06-10 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US12102323B2 (en) 2021-03-24 2024-10-01 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising a floatable component
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US20220378425A1 (en) 2021-05-28 2022-12-01 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a control system that controls a firing stroke length
EP4401666A1 (en) 2021-09-13 2024-07-24 DistalMotion SA Instruments for surgical robotic system and interfaces for the same
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US12239317B2 (en) 2021-10-18 2025-03-04 Cilag Gmbh International Anvil comprising an arrangement of forming pockets proximal to tissue stop
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11980363B2 (en) 2021-10-18 2024-05-14 Cilag Gmbh International Row-to-row staple array variations
US12089841B2 (en) 2021-10-28 2024-09-17 Cilag CmbH International Staple cartridge identification systems
US12432790B2 (en) 2021-10-28 2025-09-30 Cilag Gmbh International Method and device for transmitting UART communications over a security short range wireless communication
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
US11844585B1 (en) 2023-02-10 2023-12-19 Distalmotion Sa Surgical robotics systems and devices having a sterile restart, and methods thereof

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1225415A (en) * 1916-02-09 1917-05-08 Moses E Cronemiller Artificial arm and hand.
US1507682A (en) * 1924-03-17 1924-09-09 Livingston Artificial Limb Com Artificial limb
US2553827A (en) * 1948-10-27 1951-05-22 Northrop Aircraft Inc Artificial hand with articulated fingers and passively positioned thumb
US3188753A (en) * 1963-06-13 1965-06-15 Superior Plastics Inc Anatomical device
US3694021A (en) * 1970-07-31 1972-09-26 James F Mullen Mechanical hand
US3901547A (en) * 1973-05-14 1975-08-26 Ii Frank R Skinner Multiple prehension mechanism
US3866966A (en) * 1973-05-14 1975-02-18 Ii Frank R Skinner Multiple prehension manipulator
US4094016A (en) * 1976-12-04 1978-06-13 Gary Eroyan Artificial hand and forearm
FR2416094A1 (fr) * 1978-02-01 1979-08-31 Zarudiansky Alain Dispositif de manipulation a distance
US4315650A (en) * 1978-11-09 1982-02-16 Tomy Corporation Mechanical hand amusement device
US4208830A (en) * 1978-11-09 1980-06-24 Tomy Kogyo Co., Inc. Mechanical hand amusement device
US4246661A (en) * 1979-03-15 1981-01-27 The Boeing Company Digitally-controlled artificial hand
US4345601A (en) * 1980-04-07 1982-08-24 Mamoru Fukuda Continuous suturing device
US4469091A (en) * 1980-08-28 1984-09-04 Slanetz Jr Charles A Tactile control device for a remote sensing device
JPS5920946Y2 (ja) * 1981-05-30 1984-06-18 株式会社トミー ロボツトハンド玩具
US4921293A (en) * 1982-04-02 1990-05-01 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Multi-fingered robotic hand
US4834761A (en) * 1985-05-09 1989-05-30 Walters David A Robotic multiple-jointed digit control system
US4643473A (en) * 1986-02-03 1987-02-17 General Motors Corporation Robotic mechanical hand
US4909789A (en) * 1986-03-28 1990-03-20 Olympus Optical Co., Ltd. Observation assisting forceps
FR2602170A1 (fr) * 1986-07-30 1988-02-05 Legendre Jacques Main mecanique pour la manipulation d'objets
US5084057A (en) 1989-07-18 1992-01-28 United States Surgical Corporation Apparatus and method for applying surgical clips in laparoscopic or endoscopic procedures
US5062673A (en) * 1988-12-28 1991-11-05 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Articulated hand
US5040715B1 (en) 1989-05-26 1994-04-05 United States Surgical Corp Apparatus and method for placing staples in laparoscopic or endoscopic procedures
US4946380A (en) * 1989-05-30 1990-08-07 University Of Southern California Artificial dexterous hand
US5092646A (en) * 1989-06-20 1992-03-03 Smallridge Bruce B Double capstan winch drive
US5184319A (en) * 1990-02-02 1993-02-02 Kramer James F Force feedback and textures simulating interface device
US5200679A (en) * 1990-02-22 1993-04-06 Graham Douglas F Artificial hand and digit therefor
US5086401A (en) * 1990-05-11 1992-02-04 International Business Machines Corporation Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking
US5037428A (en) * 1990-06-21 1991-08-06 Applied Medical Technology, Inc. Vessel approximation and alignment device
US5080682A (en) * 1990-07-05 1992-01-14 Schectman Leonard A Artificial robotic hand
US5080681A (en) * 1990-09-10 1992-01-14 Calspan Corporation Hand with conformable grasp
FR2668695B1 (fr) * 1990-11-06 1995-09-29 Ethnor Instrument chirurgical endoscopique pour le deplacement de tissus ou organes.
US5195505A (en) * 1990-12-27 1993-03-23 United States Surgical Corporation Surgical retractor
US5143505A (en) * 1991-02-26 1992-09-01 Rutgers University Actuator system for providing force feedback to a dextrous master glove
US5289963A (en) 1991-10-18 1994-03-01 United States Surgical Corporation Apparatus and method for applying surgical staples to attach an object to body tissue
DE4223792C1 (en) * 1992-07-20 1993-09-09 Wolfgang O-2785 Schwerin De Daum Mechanical surgical hand for inaccessible areas - has elastic bars for fingers movable individually in guide tube and expanding into shape when thrust out
DE4306786C1 (de) * 1993-03-04 1994-02-10 Wolfgang Daum Chirurgischer Manipulator
US5441494A (en) * 1993-07-29 1995-08-15 Ethicon, Inc. Manipulable hand for laparoscopy
US5376096A (en) * 1993-12-17 1994-12-27 Vance Products Inc. Medical instrument for driving a suture needle

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012005868A (ja) * 2004-11-24 2012-01-12 Novare Surgical Systems Inc 把持ツールの遠隔操作のための手動式装置
JP2012005869A (ja) * 2004-11-24 2012-01-12 Novare Surgical Systems Inc 把持ツールの遠隔操作のための手動式装置
JP2008521485A (ja) * 2004-11-24 2008-06-26 ノバレ サージカル システムズ， インコーポレイテッド 把持ツールの遠隔操作のための手動式装置
US9869339B2 (en) 2008-04-11 2018-01-16 Flexdex, Inc. End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools
JP2011521673A (ja) * 2008-04-11 2011-07-28 ザ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ミシガン 最小アクセス器具
US9629689B2 (en) 2008-04-11 2017-04-25 Flexdex, Inc. Attachment apparatus for remote access tools
US9675370B2 (en) 2008-04-11 2017-06-13 The Regents Of The University Of Michigan Minimal access tool
US10405936B2 (en) 2008-04-11 2019-09-10 The Regents Of The University Of Michigan Parallel kinematic mechanisms with decoupled rotational motions
JP2015529519A (ja) * 2012-08-30 2015-10-08 ヒューマン エクステンションズ リミテッド 使用者と腹腔鏡器具との間のインタフェース
US10753439B2 (en) 2015-04-03 2020-08-25 The Regents Of The University Of Michigan Tension management apparatus for cable-driven transmission
US9814451B2 (en) 2015-10-02 2017-11-14 Flexdex, Inc. Handle mechanism providing unlimited roll
US12594069B2 (en) 2015-10-02 2026-04-07 Livsmed, Inc. Handle assembly providing unlimited roll
US10959797B2 (en) 2015-10-05 2021-03-30 Flexdex, Inc. Medical devices having smoothly articulating multi-cluster joints
US11896255B2 (en) 2015-10-05 2024-02-13 Flexdex, Inc. End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools
US12167903B2 (en) 2015-10-05 2024-12-17 Flexdex, Inc. Methods of smoothly articulating medical devices having multi-cluster joints
US12390293B2 (en) 2016-02-25 2025-08-19 Shorya Awtar Parallel kinematic mechanisms with decoupled rotational motions
US11950966B2 (en) 2020-06-02 2024-04-09 Flexdex, Inc. Surgical tool and assembly
USD1105427S1 (en) 2023-04-14 2025-12-09 Flexdex, Inc. Handheld laparoscopic surgical instrument

Also Published As

Publication number Publication date
EP0688538A1 (en) 1995-12-27
US5807376A (en) 1998-09-15
US5716352A (en) 1998-02-10
CA2151789A1 (en) 1995-12-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0884702A (ja) 腹腔鏡検査中外科処置を行うための装置及び方法
US5511564A (en) Laparoscopic stretching instrument and associated method
US5395367A (en) Laparoscopic instrument with bendable shaft and removable actuator
AU2011202436B2 (en) Single lumen anastomosis applier for self-deploying fastener
US8795325B2 (en) Handle assembly for articulated endoscopic instruments
US9622729B2 (en) Crosstalk reducing handle for surgical articulated instruments
US7608083B2 (en) Robotically controlled medical instrument with a flexible section
US5976122A (en) Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US8292916B2 (en) Rigidly-linked articulating wrist with decoupled motion transmission
EP0535370B1 (en) Handle for manipulating a laparoscopic tool
US5312391A (en) Laparoscopic instrument assembly
JPH07194601A (ja) 手動可能外科手術用ハンド、外科用具および腹腔鏡による外科手術用手動可能ハンド
US11744567B2 (en) Control mechanism for end effectors and method of use
JPH06262549A (ja) 外科用マニピュレータ
JPH08173442A (ja) マスタースレーブマニピュレータ
US20050049614A1 (en) Methods and instrumentation to treat obesity
Lange et al. Deflectable and rotatable endoscopic instrument with intuitive control
US20250295426A1 (en) Control mechanism for end effectors and method of use
Cadière et al. Telerobotic-Assisted Antireflux Surgery: Nissen Fundoplication