JPH0885064A - Safety equipment for water jet equipment - Google Patents
Safety equipment for water jet equipmentInfo
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- JPH0885064A JPH0885064A JP6222221A JP22222194A JPH0885064A JP H0885064 A JPH0885064 A JP H0885064A JP 6222221 A JP6222221 A JP 6222221A JP 22222194 A JP22222194 A JP 22222194A JP H0885064 A JPH0885064 A JP H0885064A
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- water jet
- nozzle
- housing
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ウォータジェットを噴射するノズルをロボッ
トで操作するウォータジェット装置の安全性を向上する
こと。
【構成】 ロボットをハウジング内に収納し、そのハウ
ジングに設けた開閉可能な扉のロック手段を解錠して作
業者がハウジング内に入るにあたってはまず、操作手段
を操作して第１操作を行い、これによってロボットが停
止されるとともにノズル内の砥粒と液体との混合物の圧
力を低下させ、その後操作手段を第２操作してロック手
段の解錠を行う。
(57) [Abstract] [Purpose] To improve the safety of a water jet device in which a nozzle that ejects a water jet is operated by a robot. [Structure] When a robot is housed in a housing and a lock means of an openable door provided in the housing is unlocked and an operator enters the housing, first, the operating means is operated to perform a first operation. As a result, the robot is stopped and the pressure of the mixture of the abrasive grains and the liquid in the nozzle is lowered, and then the operating means is secondly operated to unlock the locking means.
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、砥粒と水などの液体と
の混合物をノズル孔から噴射してウォータジェットを形
成し、被加工物を研削し、あるいは切断するなどの加工
を行うウォータジェット装置の安全装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a water for forming a water jet by jetting a mixture of abrasive grains and a liquid such as water from a nozzle hole to grind or cut a workpiece. A safety device for a jet device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】このようなウォータジェット装置は、た
とえば連続鋳造ラインおよびその後工程において鋳片ま
たは鋼片の表面の疵を研削除去するためなどに用いられ
ている。このウォータジェット装置では、産業用ロボッ
トの作業端にノズルを装着し、そのノズル孔から、砥粒
と水との混合物を噴射してアブレシブウォータジェット
を形成し、疵の研削を行う。このようなウォータジェッ
ト装置では、ウォータジェットの吐出出力は、たとえば
１０3〜１０4ｋｇｆ／ｃｍ2 であり、したがってノズル
からの混合物が超高圧力で漏洩などすると危険である。
またロボットが誤動作し、ノズルを被加工物以外の方向
に向けた状態でウォータジェットが噴射されると危険で
ある。2. Description of the Related Art Such a water jet apparatus is used, for example, for grinding and removing flaws on the surface of a cast slab or a steel slab in a continuous casting line and subsequent steps. In this water jet apparatus, a nozzle is attached to a working end of an industrial robot, and a mixture of abrasive grains and water is jetted from the nozzle hole to form an abrasive water jet, and a flaw is ground. In such a water jet device, the discharge output of the water jet is, for example, 10 3 to 10 4 kgf / cm 2 , and therefore it is dangerous if the mixture from the nozzle leaks at an ultrahigh pressure.
Further, it is dangerous if the robot malfunctions and the water jet is jetted with the nozzle directed in a direction other than the workpiece.
【０００３】この問題を解決するために、ロボットを、
保護壁で形成したハウジング内に収納し、作業者出入り
用開口を扉で開閉することができるようにし、その扉に
ロック手段を設けることが容易に考えられるであろう。
このロック手段として、たとえば実開昭５５−８５４６
９などに開示されている自転車用チエンロック錠を用い
ることができる。このような構成によれば、ロック錠を
解錠することができない人は、ハウジング内に入ること
ができず、この点では安全であるけれども、作業者がロ
ック錠を解錠してハウジング内に入ったときには、上述
の危険がある。In order to solve this problem, a robot is
It would be easily conceivable that the door is housed in a housing formed by a protective wall so that the operator entrance / exit opening can be opened and closed by a door, and the door is provided with a locking means.
As this locking means, for example, Shoukai 55-8546
The bicycle chain lock lock disclosed in No. 9 and the like can be used. According to such a configuration, a person who cannot unlock the lock cannot enter the housing, and although it is safe in this respect, an operator unlocks the lock and puts it in the housing. When entering, there is the danger mentioned above.
【０００４】このような自転車用チエンロック錠に代え
て、特開平１−７６３０１に開示されているロック手段
を用いることもまた考えられるであろう。この先行技術
のロック手段では、操作キーを、一度指で触れることに
よって一定時間インターロックを解錠し、その一定時間
内にタッチ操作があったときだけ解錠する。このような
構成によっても、前述の自転車用チエンロック錠を用い
る構成と同様に、解錠後にハウジング内に入ると、上述
の危険が生じることになる。It would be conceivable to use the locking means disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 1-76301 instead of such a bicycle chain lock. In this prior art locking means, the interlock is unlocked for a certain time by touching the operation key with a finger once, and unlocked only when a touch operation is performed within the certain time. Even with such a configuration, as with the configuration using the bicycle chain lock lock described above, the above-mentioned danger occurs when the lock enters the housing after unlocking.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、安全
性を向上したウォータジェット装置の安全装置を提供す
ることである。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a safety device for a water jet device having improved safety.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットの角
変位可能な作業端に設けられたノズルのノズル孔から、
砥粒と液体との混合物であるウォータジェットを噴射し
て被加工物を加工するウォータジェット装置の安全装置
において、保護壁で形成され、ロボットを収納し、作業
者出入り用開口を開閉する扉が設けられるハウジング
と、扉を施錠／解錠するロック手段と、第１操作と第２
操作とを行う操作手段と、操作手段の出力に応答し、第
１操作によってロボットを停止するとともにノズル内の
混合物の圧力を低下させ、第２操作によってロック手段
を解錠する制御手段とを含むことを特徴とするウォータ
ジェット装置の安全装置である。また本発明は、制御手
段は、第１操作によってまずロボットの作業端に装着さ
れているノズルを下向きにした状態とし、その後、ロボ
ットを停止することを特徴とする。さらにまた本発明
は、操作手段は、第１操作によるロボットの停止と前記
圧力の低下とがいずれも完了した後に、第２操作を許容
する構成となっていることを特徴とする。According to the present invention, a nozzle hole of a nozzle provided at a working end of a robot, which can be angularly displaced, is provided.
In a safety device of a water jet device that sprays a water jet, which is a mixture of abrasive grains and a liquid, to process a work piece, a door that is formed of a protective wall, stores a robot, and opens and closes an entrance for workers Provided housing, lock means for locking / unlocking the door, first operation and second
And a control means that responds to the output of the operating means, stops the robot by the first operation, reduces the pressure of the mixture in the nozzle, and unlocks the locking means by the second operation. This is a safety device for a water jet device. Further, the present invention is characterized in that the control means first causes the nozzle attached to the working end of the robot to face downward by the first operation, and then stops the robot. Furthermore, the present invention is characterized in that the operating means is configured to allow the second operation after the stop of the robot by the first operation and the reduction of the pressure are both completed.
【０００７】[0007]
【作用】本発明に従えば、ロボットを収納するハウジン
グは、保護壁で形成されており、その作業者出入り用開
口を扉で開閉することができ、この扉はロック手段によ
って施錠および解錠され、操作手段をまず第１操作する
ことによって、ロボットが停止され、これによってノズ
ルがたとえば下向きにされた状態となり、しかもノズル
内の混合物の圧力を低下してウォータジェットが超高圧
力で噴射されることがないようにし、これによって安全
が確保され、その後の操作手段の第２操作を行うことに
よって、ロック手段が解錠され、扉を開いてハウジング
内に作業者が入ることができる。According to the present invention, the housing for accommodating the robot is formed of the protective wall, and the operator entrance / exit opening can be opened and closed by the door, and the door is locked and unlocked by the locking means. By first operating the operating means, the robot is stopped, so that the nozzle is in a downward state, for example, and the pressure of the mixture in the nozzle is lowered to inject the water jet at an ultrahigh pressure. By doing the second operation of the operating means thereafter, the locking means is unlocked and the operator can enter the housing by opening the door.
【０００８】砥粒と液体との混合物を超高圧力でノズル
に供給する供給源およびその管路などもまた、ハウジン
グ内に収納されていてもよい。A supply source for supplying the mixture of the abrasive grains and the liquid to the nozzle at an ultrahigh pressure and its pipeline may also be housed in the housing.
【０００９】[0009]
【実施例】図１は、本発明の一実施例の一部の構成を示
す断面図である。連続鋳造ラインおよびその後工程など
における鋳片または鋼片などの被加工物１は、チエンコ
ンベア２によって矢符３の方向に搬送され、その表面の
疵が、被加工物１の停止状態で研削されて除去され、そ
の疵が除去された被加工物１は、さらに圧延などされて
後工程に導かれる。ウォータジェット装置４において、
ロボット５の角変位可能な作業端６には、ノズル７が装
着されており、このノズル７には、砥粒と液体、たとえ
ば水との混合物流体が供給され、そのノズル７のノズル
孔８からウォータジェットが噴射され、被加工物１の表
面の疵の研削除去が行われる。1 is a sectional view showing a part of the construction of an embodiment of the present invention. A work piece 1 such as a cast piece or a steel piece in a continuous casting line and subsequent steps is conveyed in a direction of an arrow 3 by a chain conveyor 2, and a flaw on the surface thereof is ground in a stopped state of the work piece 1. The work piece 1 that has been removed by removing the flaws is further rolled and guided to the subsequent step. In the water jet device 4,
A nozzle 7 is attached to a working end 6 of the robot 5 which can be angularly displaced, and a mixture fluid of abrasive grains and a liquid, for example, water is supplied to the nozzle 7, and a nozzle hole 8 of the nozzle 7 A water jet is jetted, and a flaw on the surface of the workpiece 1 is ground and removed.
【００１０】ロボット５は、複数軸を有し、ノズル７の
軸線、したがってウォータジェットの軸線と鉛直軸線９
との角度θの角度を変化させることができるように、ア
ーム１０が水平軸線まわりに角変位可能となっている。
ロボット５は支持体１１によって固定位置に設置され
る。The robot 5 has a plurality of axes, the axis of the nozzle 7, and thus the axis of the water jet and the vertical axis 9.
The arm 10 is angularly displaceable around the horizontal axis so that the angle θ can be changed.
The robot 5 is installed at a fixed position by the support 11.
【００１１】ロボット５は、ハウジング１２によって形
成される作業室１３内に収納される。ハウジング１２は
側壁１４および天井１５を有する。側壁１４には作業者
出入り用開口１６が設けられ、この開口１６はたとえば
蝶番１７などによって鉛直軸線まわりに揺動して開閉操
作される扉１８によって塞がれる。扉１８を閉じたまま
に保って施錠し、また開くことができるように解錠する
ためにロック手段１９が設けられる。側壁１４および天
井１５の内面には、耐摩耗性を有するゴムなどの材料か
らなるシートがライニングされている。ハウジング１２
の下部には、被加工物１がチエンコンベア２によって搬
入および搬出されるための蓋２０，２１が開閉可能に設
けられる。The robot 5 is housed in a working chamber 13 formed by a housing 12. The housing 12 has a side wall 14 and a ceiling 15. The side wall 14 is provided with a worker entrance / exit opening 16, and the opening 16 is closed by a door 18 which is pivoted around a vertical axis by a hinge 17 or the like to be opened / closed. Locking means 19 are provided to keep the door 18 closed and to unlock it so that it can be opened. The inner surfaces of the side wall 14 and the ceiling 15 are lined with a sheet made of a material such as rubber having abrasion resistance. Housing 12
In the lower part of the, lids 20 and 21 for loading and unloading the workpiece 1 by the chain conveyor 2 are provided so as to be openable and closable.
【００１２】図２は、図１に示される実施例の電気的構
成を示すブロック図である。ハウジング１２の外部に
は、操作キー２２が設けられ、その操作キー２２の操作
は、操作検出手段２３によって検出される。FIG. 2 is a block diagram showing the electrical construction of the embodiment shown in FIG. An operation key 22 is provided outside the housing 12, and the operation of the operation key 22 is detected by the operation detection means 23.
【００１３】図３は操作キー２２の正面図であり、図４
はその操作キー２２および操作検出手段２３などの構成
を示す簡略化した斜視図である。操作キー２２は、ウォ
ータジェット装置による被加工物１に対する加工作業を
行う第１位置２４と、それから４５度だけ角変位操作方
向２５に変位した第２位置２６と、さらに第２位置２６
から４５度角変位操作される第３位置２７とに角変位操
作されることができる。第２位置２６では、ロボット５
が停止され、またノズル７内の混合流体の圧力が低下さ
れ、第３位置２７ではロック手段１９が解錠される。FIG. 3 is a front view of the operation key 22, and FIG.
FIG. 4 is a simplified perspective view showing the configuration of the operation key 22 and the operation detecting means 23. The operation key 22 includes a first position 24 for performing a working operation on the workpiece 1 by the water jet device, a second position 26 displaced in the angular displacement operation direction 25 by 45 degrees, and a second position 26.
Can be angularly displaced to a third position 27 which is angularly displaced from 45 degrees. In the second position 26, the robot 5
Is stopped, the pressure of the mixed fluid in the nozzle 7 is reduced, and the locking means 19 is unlocked in the third position 27.
【００１４】操作キー２２には係止部材２８が固着され
ている。解錠許可手段を構成する電磁ソレノイド２９の
ストッパとして働くプランジャ３０が係止部材２８を係
止することによって、操作キー２２は第２位置２６から
第３位置２７へは角変位操作することができない。電磁
ソレノイド２９が励磁されてプランジャ３０が係止部材
２８から離脱すると、操作キー２２は第２位置２６から
第３位置２７に角変位操作することが許容される。図４
における参照符２４ａは、操作キー２２が第１位置２４
にあるときの状態を示し、図４の実線で示されている係
止部材２８の状態は、第２位置２６であるときの状態で
あって、参照符２７ａは、操作キー２２が第３位置２７
にあるときの状態を示す。操作キー２２を第３位置２７
から矢符２５の逆方向に角変位操作して戻すことによっ
て、プランジャ３０が電磁ソレノイド２９内のばねのば
ね力によって突出し、その後においては、電磁プランジ
ャ２９が励磁されない限り、第２位置２６から第３位置
２７に角変位操作することはできない。A locking member 28 is fixed to the operation key 22. The operation key 22 cannot be angularly displaced from the second position 26 to the third position 27 by locking the locking member 28 by the plunger 30 that functions as a stopper of the electromagnetic solenoid 29 that constitutes the unlocking permission means. . When the electromagnetic solenoid 29 is excited and the plunger 30 is disengaged from the locking member 28, the operation key 22 is allowed to be angularly displaced from the second position 26 to the third position 27. FIG.
The reference numeral 24a in FIG.
4 and the state of the locking member 28 shown by the solid line in FIG. 4 is the state when it is in the second position 26, and the reference numeral 27a indicates that the operation key 22 is in the third position. 27
Shows the state when the. Move the operation key 22 to the third position 27
From the second position 26, the plunger 30 is projected by the spring force of the spring in the electromagnetic solenoid 29 by operating the angular displacement in the opposite direction of the arrow 25 to return the plunger 30 from the second position 26 until the electromagnetic plunger 29 is excited. It is not possible to perform angular displacement operation to the 3 position 27.
【００１５】再び図２を参照して、操作検出手段２３の
出力によってロック手段１９および解錠許可手段２９が
制御され、またロボット制御回路３１に信号が与えら
れ、このロボット制御回路３１はロボット５を動作させ
る。さらにまた操作検出手段２３の出力は高圧力流体源
３２に与えられ、この流体源３２からの砥粒と水との混
合物は、たとえば１０3〜１０4ｋｇｆ／ｃｍ2 の超高圧
力で、管路３３から、その管路３３の途中に介在されて
いる圧抜き弁３４を経て、ノズル７に供給される。ノズ
ル７のノズル孔８からのウォータジェット３５は、被加
工物を前述のように研削加工する。ハウジング１２内に
はまたテレビカメラ３６が備えられ、そのロボット５に
よる研削作業状態および停止状態などを撮像し、ハウジ
ング１２の外部に設けられた表示手段３７によって目視
表示することができ、入室時の安全性がさらに向上され
る。さらにハウジング１２には、警報のための表示灯３
８が設けられ、次に述べる図５のステップａ１０が行わ
れるまで点灯し、入室時の危険を目視報知する。Referring again to FIG. 2, the lock detecting means 19 and the unlocking permitting means 29 are controlled by the output of the operation detecting means 23, and a signal is given to the robot control circuit 31. This robot control circuit 31 causes the robot 5 to operate. To operate. Furthermore, the output of the operation detecting means 23 is given to the high pressure fluid source 32, and the mixture of the abrasive grains and water from this fluid source 32 has a very high pressure of, for example, 10 3 to 10 4 kgf / cm 2 , It is supplied from the passage 33 to the nozzle 7 via a pressure relief valve 34 interposed in the middle of the pipe 33. The water jet 35 from the nozzle hole 8 of the nozzle 7 grinds the workpiece as described above. A television camera 36 is also provided in the housing 12, and an image of a grinding work state and a stopped state by the robot 5 can be imaged and visually displayed by a display means 37 provided outside the housing 12. Safety is further improved. Further, the housing 12 has an indicator light 3 for alarm.
8 is provided, and lights up until step a10 of FIG. 5 described below is performed to visually notify the danger of entering the room.
【００１６】図５は、図２に示される操作検出手段２３
の動作を説明するためのフローチャートである。ステッ
プａ１からステップａ２に移り、操作キー２２が第１位
置２４にあるとき、電磁ソレノイド２９は消磁されてお
り、プランジャ３０はばね力で突出しており、ステップ
ａ３においてロボット５は稼動し、高圧力流体供給源３
２からステップａ４において砥粒と水との混合物が超高
圧で供給され、ノズル７から噴射されてアブレイシブウ
ォータジェットによって研削などの加工が行われてい
る。FIG. 5 shows the operation detecting means 23 shown in FIG.
5 is a flowchart for explaining the operation of FIG. When the operation key 22 is in the first position 24, the electromagnetic solenoid 29 is demagnetized, the plunger 30 is projected by the spring force, and the robot 5 is activated in step a3 and the high pressure is applied. Fluid supply source 3
From step 2 to step a4, a mixture of abrasive grains and water is supplied at an ultrahigh pressure, jetted from the nozzle 7 and subjected to processing such as grinding by an abrasive water jet.
【００１７】ハウジング１２内に作業者が入って保守作
業などを行おうとしたときには、操作キー２２を第２位
置２６に角変位操作し、このとき係止部材２８はプラン
ジャ３０に当接して係止し、操作キー２２は矢符２５の
方向にさらに角変位操作することはできない状態となっ
ており、したがって解錠が禁止されている。When an operator enters the housing 12 to perform maintenance work or the like, the operation key 22 is angularly displaced to the second position 26, at which time the locking member 28 abuts on the plunger 30 and locks. However, the operation key 22 cannot be further angularly displaced in the direction of the arrow 25, and therefore unlocking is prohibited.
【００１８】ステップａ５において操作キー２２が第２
位置２６に操作されたことが判断されると、ステップａ
６では、ロボット制御回路３１によってロボット５を動
作させてノズル７を下向きとし、特にその角度θ（図１
参照）が４５度未満になるようにアーム１０などを変位
させた状態とし、その後、ステップａ７では、ロボット
５を停止させる。ステップａ７におけるロボット５の停
止動作は、たとえばロボット５およびその制御回路３１
への電力を供給する電源を遮断するように構成されてい
てもよい。In step a5, the operation key 22 is set to the second
When it is determined that the position 26 has been operated, step a
6, the robot 5 is operated by the robot control circuit 31 to direct the nozzle 7 downward, and particularly the angle θ (see FIG.
The arm 10 and the like are displaced such that the reference angle is less than 45 degrees, and then the robot 5 is stopped in step a7. The stopping operation of the robot 5 in step a7 is, for example, the robot 5 and its control circuit 31.
It may be configured to cut off a power source that supplies power to the.
【００１９】ステップａ８では、圧抜き弁３４が動作さ
れ、圧抜き弁３４からノズル７までの管路３３における
ウォータジェットを形成する混合物の圧力を、たとえば
４〜２０ｋｇｆ／ｃｍ2 未満にまで低下させ、ノズル７
から超高圧力のウォータジェットが噴射されないように
する。圧抜き弁３４の圧抜き動作を開始してからステッ
プａ９において予め定める時間、たとえば３秒経過した
後に、ノズル７内の前記混合物の圧力が低下して安全が
確保される状態に至ったとき、ステップａ１０では、解
錠許可手段である電磁ソレノイド２９を励磁し、プラン
ジャ３０をばね力に抗して退避させ、プランジャ３０が
係止部材２８との係止状態を解除し、操作キー２２の第
２位置２６から第３位置２７への第２操作を許容する状
態となる。In step a8, the pressure relief valve 34 is operated to reduce the pressure of the mixture forming the water jet in the line 33 from the pressure relief valve 34 to the nozzle 7 to, for example, less than 4 to 20 kgf / cm 2. , Nozzle 7
Prevent the jet of ultra-high pressure water jet from. When the pressure of the mixture in the nozzle 7 is reduced and safety is ensured after a predetermined time, for example, 3 seconds has elapsed in step a9 since the pressure relief operation of the pressure relief valve 34 was started, At step a10, the electromagnetic solenoid 29 which is the unlocking permission means is excited, the plunger 30 is retracted against the spring force, the plunger 30 releases the locked state with the locking member 28, and the operation key 22 moves to the first position. The second operation from the second position 26 to the third position 27 is allowed.
【００２０】そこでステップａ１１において操作キー２
２を第２位置２６から第３位置２７に角変位操作する
と、ロック手段１９は、解錠し、扉１８を開くことがで
きる状態となる。Therefore, in step a11, the operation key 2
When 2 is angularly displaced from the second position 26 to the third position 27, the locking means 19 is unlocked and the door 18 can be opened.
【００２１】本発明の他の実施例として、操作キー２２
および操作検出手段２３に関連する構成は、上述の実施
例に限定されるものではなく、その他の構成によって実
現されるようにしてもよいのは勿論である。As another embodiment of the present invention, the operation key 22
The configuration related to the operation detecting means 23 is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that the configuration may be realized by other configurations.
【００２２】側壁１４と天井１５は保護壁を構成する。The side wall 14 and the ceiling 15 form a protective wall.
【００２３】[0023]
【発明の効果】本発明によれば、ロボットを収納するハ
ウジングの扉をロック手段で施錠／解錠することができ
るようにし、操作手段の第１操作によってロボットを停
止するとともに、ノズル内の混合物の圧力を低下させ、
これによって安全を確保し、その後に、操作手段を第２
操作することによってロック手段が解錠されて扉を開く
ことができるようになる。こうしてハウジング内に入る
作業者の安全性が向上される。According to the present invention, the door of the housing for accommodating the robot can be locked / unlocked by the lock means, the robot is stopped by the first operation of the operation means, and the mixture in the nozzle is Reduce the pressure of
This ensures safety, after which the operating means is
When operated, the locking means is unlocked and the door can be opened. In this way, the safety of the worker who enters the housing is improved.
【００２４】また本発明によれば、第１操作によってそ
のロボットの作業端に装着されているノズルを下向きに
した状態とし、その後にロボットを停止するようにした
ので、誤動作によってたとえノズルからウォータジェッ
トが超高圧で噴射されたとしても、ハウジング内の作業
者などに噴射されるおそれがなく、安全性がさらに向上
されることになる。Further, according to the present invention, the nozzle attached to the working end of the robot is turned downward by the first operation, and the robot is stopped thereafter. Even if is injected at an ultrahigh pressure, there is no risk of being injected by an operator or the like in the housing, and safety is further improved.
【００２５】さらに本発明によれば、第２操作によるロ
ック手段の解錠が、第１操作によってロボットが停止し
かつノズル内の混合物の圧力の低下が完了した後に初め
て可能になるように構成される。したがってロボットが
停止することと前記圧力の低下との両者が完了した後で
なければ、解錠が行われず、扉を開くことができず、こ
のことによってさらに安全性が向上されることになる。Furthermore, according to the present invention, the unlocking of the locking means by the second operation is possible only after the robot is stopped by the first operation and the pressure drop of the mixture in the nozzle is completed. It Therefore, only after both the stopping of the robot and the reduction of the pressure are completed, the unlocking is not performed and the door cannot be opened, which further improves the safety.
【図１】本発明の一実施例の一部の構成を示す断面図で
ある。FIG. 1 is a sectional view showing a part of the configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示される実施例の電気的構成を示すブロ
ック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the embodiment shown in FIG.
【図３】操作キー２２を示す正面図である。FIG. 3 is a front view showing an operation key 22.
【図４】操作キー２２に関連する構成を示す簡略化した
斜視図である。FIG. 4 is a simplified perspective view showing a configuration related to operation keys 22.
【図５】操作検出手段２３の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the operation detecting means 23.
１ 被加工物 ２ チエンコンベア ４ ウォータジェット装置 ５ ロボット ６ 作業端 ７ ノズル ８ ノズル孔 ９ 鉛直軸線 １２ ハウジング １３ 作業室 １６ 開口 １８ 扉 １９ ロック手段 ２２ 操作キー ２３ 操作検出手段 ２９ 電磁プランジャ ３１ ロボット制御回路 ３２ 高圧力流体源 ３４ 圧抜き弁 ３５ アブレイシブウォータジェット 1 Workpiece 2 Chain Conveyor 4 Water Jet Device 5 Robot 6 Working End 7 Nozzle 8 Nozzle Hole 9 Vertical Axis 12 Housing 13 Working Chamber 16 Opening 18 Door 19 Locking Means 22 Operation Key 23 Operation Detection Means 29 Electromagnetic Plunger 31 Robot Control Circuit 32 High pressure fluid source 34 Pressure relief valve 35 Abrasive water jet
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 窪田 琢也 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１番１号 新 日本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (72)発明者 稲岡 数麿 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１番１号 新 日本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (72)発明者 下笠 知治 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１番１号 新 日本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (72)発明者 永井 裕善 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 池本 喜和 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 辻田 京史 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 田中 秀尚 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Takuya Kubota, No. 1 Tobata-cho, Tobata-ku, Kitakyushu, Kitakyushu, Fukuoka Prefecture (72) Inside the Yawata Works, Nippon Steel Co., Ltd. (72) Inaoka, Sumaru Tobata, Kitakyushu, Fukuoka No. 1 Tobahatamachi, Nippon Steel Co., Ltd., Yawata Works (72) Inventor Tomoji Shimogasa No. 1 Tobahata, Tobata-ku, Kitakyushu, Kitakyushu, Fukuoka, Japan (72) Inventor, Yahata Works (72) Yuzen Nagai 3-1-1 Higashikawasaki-cho, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo Inside Kawasaki Heavy Industries, Ltd. (72) Inventor Yoshikazu Ikemoto 3-1-1 Higashi-kawasaki-cho, Chuo-ku, Kobe, Hyogo Kawasaki Heavy Industries, Ltd. Inside the Kobe Factory (72) Inventor, Kyoji Tsujita, 3-1-1 Higashikawasaki-cho, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo Kawasaki Heavy Industries Ltd. Inside the Kobe Factory (72) Inventor Hidehisa Tanaka 3-1, 1-1 Higashikawasaki-cho, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo Kawasaki Heavy Industries Ltd. Kobe factory
Claims (3)
れたノズルのノズル孔から、砥粒と液体との混合物であ
るウォータジェットを噴射して被加工物を加工するウォ
ータジェット装置の安全装置において、 保護壁で形成され、ロボットを収納し、作業者出入り用
開口を開閉する扉が設けられるハウジングと、 扉を施錠／解錠するロック手段と、 第１操作と第２操作とを行う操作手段と、 操作手段の出力に応答し、第１操作によってロボットを
停止するとともにノズル内の混合物の圧力を低下させ、
第２操作によってロック手段を解錠する制御手段とを含
むことを特徴とするウォータジェット装置の安全装置。1. A safety device of a water jet device for processing a workpiece by injecting a water jet, which is a mixture of abrasive grains and a liquid, from a nozzle hole of a nozzle provided at a working end of a robot which can be angularly displaced. In, a housing formed of a protective wall and provided with a door for accommodating a robot and opening and closing an opening for entering and exiting a worker, a locking means for locking / unlocking the door, and an operation for performing a first operation and a second operation Means and in response to the output of the operating means, the first operation stops the robot and reduces the pressure of the mixture in the nozzle,
A safety device for a water jet apparatus, comprising: a control means for unlocking the locking means by a second operation.
ットの作業端に装着されているノズルを下向きにした状
態とし、その後、ロボットを停止することを特徴とする
請求項１記載のウォータジェット装置の安全装置。2. The water jet apparatus according to claim 1, wherein the control means first causes the nozzle attached to the working end of the robot to face downward by the first operation, and then stops the robot. Safety device.
停止と前記圧力の低下とがいずれも完了した後に、第２
操作を許容する構成となっていることを特徴とする請求
項１または２記載のウォータジェット装置の安全装置。3. The operating means is configured to perform the second operation after the stop of the robot and the pressure reduction are both completed by the first operation.
The safety device for a water jet device according to claim 1 or 2, wherein the safety device is configured to allow operation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22222194A JP3193834B2 (en) | 1994-09-16 | 1994-09-16 | Waterjet safety equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22222194A JP3193834B2 (en) | 1994-09-16 | 1994-09-16 | Waterjet safety equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0885064A true JPH0885064A (en) | 1996-04-02 |
| JP3193834B2 JP3193834B2 (en) | 2001-07-30 |
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ID=16779027
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22222194A Expired - Fee Related JP3193834B2 (en) | 1994-09-16 | 1994-09-16 | Waterjet safety equipment |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3193834B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009154268A (en) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Disco Abrasive Syst Ltd | Processing method of water jet processing apparatus |
| JP2011056625A (en) * | 2009-09-10 | 2011-03-24 | Sintokogio Ltd | Shot blast device |
| CN108724022A (en) * | 2018-06-15 | 2018-11-02 | 湖北三江航天涂装设备工程有限公司 | A gantry type sandblasting robot |
| JP2022067443A (en) * | 2020-10-20 | 2022-05-06 | 株式会社スギノマシン | Water jet processing device |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH05123937A (en) * | 1991-11-01 | 1993-05-21 | Murata Mach Ltd | Door open time safety device for machine tool |
-
1994
- 1994-09-16 JP JP22222194A patent/JP3193834B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3193834B2 (en) | 2001-07-30 |
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