JPH0886855A - 測位システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 スペクトル拡散方式を用いた測位方式のうち
レピータ方式において、距離分解能を低下させることな
く複数の移動体を認識できる測位システムの提供。 【構成】 移動局３２−１〜３２−４はそれぞれＰＮ
１，ＰＮ２，ＰＮ３，ＰＮ４の固有の符号を有してお
り、それぞれが有するマッチドフィルタおよびスイッチ
ング回路により自局に固有のＰＮ符号と受信信号が一致
したときのみ自局の応答信号を送出する。固局３１は図
に示すように時系列的にＰＮ１〜ＰＮ４までの符号をキ
ャリアにのせて送信する。移動局３２−１はＰＮ１の識
別符号を有しており、時刻Ｔ１に送信されたＰＮ１の符
号に適合するので固局に信号を返送する。この時、他の
移動局３２−２〜３２−３は（ＰＮ符号が一致しないの
で）マッチドフィルタからの出力がなく信号を送出しな
い。ついで、時刻Ｔ２には固局３１はＰＮ２の信号を全
ての移動局に対し発信するが、この時に返信するのは移
動局３２−２だけである。以下、他の局についても同様
の動作を繰り返す。従って、固局は自局が送信した符号
に対して応答する移動局を探索することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は地上の位置を決定するた
めの測位システムに関し、特に、屋内を含む比較的狭い
位置（ローカルエリア）の検出を行うためのスペクトル
拡散方式による測位システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】地上の位置を決定する手段として現在最
も一般的な方法としてＧＰＳがある。ＧＰＳは軌道上の
３個以上の通信衛星から発射されるマイクロ波を受信
し、各衛星間との疑似距離により、３次元的な位置を決
定するものである。ＧＰＳ衛星からは測位用としてＬ１
帯（１．６ＧＨｚ）とＬ２帯（１．２ＧＨｚ）と呼ばれ
る２波が常時発信されており、Ｌ１帯にはＣ／Ａコード
とＰコードという２種類のデジタル符号があり、他方、
Ｌ２帯にはＰコードのみがある。

【０００３】また、Ｃ／Ａコードは一般に公開されてい
るが、Ｐコードは軍事用として秘密となっている。な
お、Ｃ／Ａコードのビット周期は１．０２３Ｍｂｐｓで
あり、Ｐコードのビット周期は１０．２３Ｍｂｐｓであ
る。したがって、Ｐコードを使用することにより高精度
の測位が可能となる。さらに、Ｐコードは上述したよう
にＬ１，Ｌ２両帯域にあるので、このことを利用して電
離層における電波伝搬速度の補正を行うことができ、さ
らに高精度の測位が可能となる。

【０００４】しかしながら、前述したように、Ｐコード
は軍事用であり一般ユーザは使用することができない
し、さらに、ＧＰＳシステムはアメリカの安全保障上、
有事の際には、Ｙコードと呼ばれる秘密のコードに変換
される場合もある。このように、現在のＧＰＳシステム
は、実時間で高精度の単独測位は不可能であり、アメリ
カが有事の際に使用できなくなる可能性もある。また、
ＧＰＳはその性質上、広い場所での位置の確定を目的と
したものであり、さらに、衛星からの電波の届かない室
内では使用不可能となる。

【０００５】これに対し、現在、室内の位置の検出を行
う方法としては以下のようなものがある。 （１）超音波を使用する方法 超音波を発射し、その反射波が到達するまでの時間を測
定して距離を求める方法である。この方法によれば音波
の速度が遅いため比較的高精度で距離を測定できる。 （２）磁場の変化を検出する方法 室内に人工的に磁場を形成し、移動体に３次元方向の磁
場を測定できる探りコイルを装着し、磁場の３次元的な
変化から位置を検出する方法がバーチャルリアリティ
（仮想現実装置）において使用されている。 （３）漏洩電波誘導路を用いる方法 移動搬送車の移動路に沿って電波を漏洩させるケーブル
を敷設し、それを利用して移動をコントロールする方法
である。 （４）カメラによる画像処理による方法 天井等にカメラを設置して得られる複数箇所の映像から
位置を算出する方法である。 （５）スペクトル拡散方式を利用する方法

【０００６】次に、電波による測位方式としてスペクト
ル拡散通信の特徴を利用するものがある。スペクトル拡
散通信方式はある帯域に制限されたスペクトルを広帯域
に拡散させて通信に用いる方式である。スペクトル拡散
通信方式に関する文献には多くのものがあるが、その一
例として、横山光雄著「スペクトル拡散通信方式システ
ム」（科学技術出版社、昭和６３年５月２０日発行）が
ある。スペクトル拡散通信方式において、送信信号のエ
ネルギーは情報伝達に必要な帯域より遥かに広い帯域に
拡散される。受信側ではスペクトル拡散に使用した符号
を用いてスペクトルの逆拡散を行い、復調する。

【０００７】また、スペクトル拡散方式は現在直接拡散
方式と時間ホッピング方式に分類されているが、測位に
応用されているのは主に直接拡散方式である。直接拡散
方式はスペクトルを拡散させる信号にそれよりもはるか
に高帯域の信号を乗算させてスペクトル拡散を実現させ
る方式であり、このための拡散用の信号としては次の条
件を満足させる必要がある。 多くのユーザに信号を割り当てられるよう、信号の
種類が多いこと。 相互相関が小さいこと。 信号を確実にとらえ同期確立が容易にできるよう
に、鋭い自己相関性を持つこと。 ランダムで周期が長く、第３者による解読が困難な
こと。

【０００８】上述の条件を満たす拡散用符号としては疑
似雑音（ＰＮ）符号が用いられる。ＰＮ符号としてはＭ
系列符号やＧＯＬＤ符号が用いられる場合が多い。スペ
クトル拡散通信の特徴としては、 （イ）干渉や妨害を与えたり、受けたりすることが少な
い。 （ロ）信号秘匿の能力が増大する。 （ハ）傍受されにくい。 （ニ）秘話通信に適した通信システムを構成できる。 （ホ）通信と同時に距離測定や時刻同期が可能である。 （ヘ）符号分割多元接続が可能であり、システムは同時
通信を行うユーザの数が増すと上品な劣化をもたらす。 （ト）フェージング対策がたてやすくなる。

【０００９】スペクトル拡散方式はスペクトルを広帯域
に拡散させて用いるが、広帯域化により距離測定性能は
向上する。すなわち、伝送路の帯域幅が狭い場合（狭帯
域）にはパルス波形の応答は緩慢になり距離分解能は低
下するが、帯域幅が広い場合（広帯域）にはパルスの立
ち上がりは急峻となり時間分解能すなわち距離分解能が
向上する。これらの事由によりスペクトル拡散方式は距
離測定に適した方式といえる。

【００１０】以下の説明において、スペクトル拡散方式
を利用した測位システムを２つの方式に分類し「発信オ
ンリ方式」及び「レピータ方式」（後述）と記す。「移
動体」は位置を測定したいもの（例えば、迷子、自動搬
送車）を意味し、「移動局」は移動体に装着または設置
された受信または／および送信機能を有する装置を意味
し、「固局」は移動局の位置から移動体の位置を認識す
るためにローカルエリアに固定的に設置された装置を意
味し、「基準局」は固局の動作を制御し、また、固局か
らのデータを収集して処理して移動体の位置を決定する
装置を意味する。

【００１１】「発信オンリ方式」は移動局が発信機能の
みを有するシステムを意味し、発信オンリ方式では、移
動体から発信された信号（識別データ）を複数の固局が
受信し、それら受信データを基に距離を測定する。この
場合、固局は移動体が何時その信号を発信したかが不明
であるため移動体と複数の固局間の相対的な時間差は測
定可能であるが、絶対的な距離の（時間）を測定するこ
とはできない。そこで、移動体の位置を知るためには３
ヵ所以上の固局で同時に受信した信号を利用し、ロラン
で用いられている双曲線航法等を用いて位置を算出する
必要がある。図４に発信オンリ方式の概念図を示す。図
４で、４１は移動局（移動体）、４２−１〜４２−４は
固局である。

【００１２】「レピータ方式」は移動局が受信及び送信
機能を有しているシステムであり、レピータ方式では、
固局より発信された信号を移動局が受信し、例えば、周
波数を変換して再び送信する。固局は移動局からの送信
信号を受信して当該固局の送信開始時間を基準に移動体
との間を電波が往復するに要した時間を算出し距離を算
出する。レピータ方式では固局の時間を基準として距離
を測定できるので絶対距離を測定することができる。図
５にレピータ方式の概念図を示す。図５で、移動局５１
は固局からの周波数ｆ１を周波数ｆ２に変換して固局５
２に返す。なお、図５では固局として１つの局（固局５
２）のみを示しているが、移動曲の２次元的な位置を知
るためには前述した発信オンリ方式と同様３局以上の固
局が必要である。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
（１）の超音波を使用する方法では、大気による減衰が
大きく長距離の測定が不可能であるという点と音速の温
度依存性が大きいという問題点があり、（２）の磁場の
変化を検出する方法では、室内に磁場を形成させるため
複数箇所にコイルを装着しなければならず、また、測定
された磁界から位置を算出するアルゴリズムが複雑であ
るという問題点があり、（３）の漏洩電波誘導路を用い
る方法では、コントロールは正確にできるが、移動範囲
はケーブルの敷設箇所に限定されること、および移動搬
送車を用いる所（たとえば工場）にそのような設備を敷
設する必要があるという問題点がある。なお、漏洩電波
を検知する代りに、移動路に白線等をひきカメラで映像
を捉えながら当該白線等をトラッキングしていく方式も
あるが、いずれにせよ移動範囲は白線等の敷設箇所に限
定される。また、（４）のカメラによる画像処理による
方法では、位置を計算するためのアルゴリズムが複雑に
なり、また、位置の決定範囲がカメラの設置箇所に限定
されるという問題点がある。

【００１４】このほか、屋外における移動体の位置検出
方式には前述したＧＰＳシステムの他にレーダ装置を用
いる方式があるが、レーダは通常短いパルスを発射し、
この反射波が戻るまでの時間を計算して距離を算出する
が、短時間に電力を集中して放射する必要があるため、
装置が大掛かりになるという問題点がある。

【００１５】以上述べたように、上記従来の方式では、
室内における移動体の位置検出はかなり大規模な設備の
導入を必要としたり、位置を計算するための演算量が大
規模になるという不都合がある。

【００１６】次に、スペクトル拡散方式を用いた測位方
式では絶対距離を知るためにはレピータ方式が適してい
るが、レピータ方式は前述したように移動局毎に固局か
らの受信周波数を異なる周波数に変換して固局に返す方
式であることから各移動体の数だけ周波数帯域を必要と
するので、移動体通信用に割り当てられた制限内の周波
数帯域内では移動体の数に制限があるという問題点があ
り、これを解決するために定められた帯域を細分した場
合は移動体１台当たりの使用可能帯域が狭くなり距離分
解能が低下するという問題点が生じる。

【００１７】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであり、スペクトル拡散方式を用いた測位方式
のうちレピータ方式において、距離分解能を低下させる
ことなく複数の移動体を認識できる測位システムを提供
することを目的とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに第１の発明の測位システムは、移動体と共にあって
該移動体に付属する移動局が固局から送信された信号を
処理して固局に対し信号を送出し、移動局からの送信信
号を受信した固局が該固局の時計を基準として当該移動
局と固局の間の電波往復時間を測定する、スペクトル拡
散方式による測距システムにおいて、各移動局が付属す
る移動体を識別するための固有のＰＮ符号を有し、固局
からの信号を受信したとき、自局に固有のＰＮ符号を含
む信号を受信した場合にのみ同じＰＮ符号または周波数
変換されたＰＮ符号を含む拡散信号を応答信号として固
局に送出する複数の移動局と、各移動局の識別用ＰＮ符
号をキャリア信号と共に各移動局に対し、時系列的に順
次送出する固局と、を有し、固局から順次、時系列的に
送出される信号に対し各移動局から順次送出される前記
応答信号により複数の移動体を識別してそれらの位置を
測定する、ことを特徴とする。

【００１９】第２の発明は上記第１の発明の測位システ
ムにおいて、移動局が固局からのＰＮ符号と自局固有の
ＰＮ符号との一致判定を行うマッチドフィルタを含むこ
とを特徴とする

【００２０】第３の発明は上記第２の発明の測位システ
ムにおいて、移動局が、固局からの信号を受信した移動
局の固局に対する応答信号の送出制御をマッチドフィル
タからの出力信号の値に基づいて行うスイッチング回路
を含むことを特徴とする。

【００２１】第４の発明は上記第２の発明の測位システ
ムにおいて、マッチドフィルタとしてコンボルバを用い
ることを特徴とする。

【００２２】

【作用】上記構成により本発明の測位システムは、固局
から時系列的に順次各移動局毎の固有のＰＮ符号に対応
する信号を送出し、移動局側では自局に固有のＰＮ符号
を受信したときにだけ応答するので移動体通信用に割当
てられた制限内の周波数帯域内で定められた帯域を細分
することなく移動局との応答ができる。従って、距離分
解能を低下させることなく複数の移動体を認識したり移
動体の位置を検出することができる。

【００２３】

【実施例】図１は本発明の測位システムを構成する移動
局の一実施例の構成を示すブロック図であり、１１は受
信アンテナ、１２はＢＰＦ（バンドパスフィルタ）、１
３は増幅器、１４は第１の周波数変換部、１５はスイッ
チング回路、１６はマッチドフィルタ、１８は第２の周
波数変換部、２０は送信用アンテナである。なお、マッ
チドフィルタ１６はデジタルまたはアナログのマッチド
フィルタであり、アナログのマッチドフィルタとしては
ＳＡＷマッチドフィルタがある。

【００２４】本発明の測位システムは図５に示したよう
に固局と移動局からなるレピータ方式によるものであ
り、固局は前述したように３局以上、また、移動局は１
局或いは複数の局からなる。また、固局と図１の移動局
（複数）との間の送受信信号はＰＮ符号で、拡散されて
おり、各移動局は移動体を識別するために固有のＰＮ符
号を有しているものとする。

【００２５】図１で、固局から送出された拡散信号（Ｐ
Ｎ符号）は移動局１０の受信アンテナ１１で受信され、
ＢＰＦ１２、増幅器１３を経て第１の周波数変換部１４
で周波数変換され復元されてスイッチング回路１５及び
マッチドフィルタ１６に入力する。マッチドフィルタ１
６は移動局固有のＰＮ符号に受信信号（ＰＮ符号）が一
致した時にのみ出力する。このマッチドフィルタ１６か
らの出力信号を制御信号としてスイッチング回路１５に
入力する。スイッチング回路１５はマッチドフィルタ１
６の出力信号を受けて当該移動局に固有のＰＮ符号と受
信信号が一致したときのみ、ＯＮ状態となり受信信号を
通過させる。この出力信号は第２の周波数変換部１８で
変換され増幅器１９で増幅されて送信用アンテナ２０を
介して拡散信号として送出される。

【００２６】図２は本発明の測位システムを構成する移
動局の他の実施例の構成を示すブロック図であり、受信
アンテナ１１〜スイッチング回路１５、及び第２の周波
数変換部１８〜送信用アンテナ２０の構成は図１の移動
局と同様であるが、マッチドフィルタとしてプログラム
可能なマッチドフィルタであるコンボルバ１６’をマッ
チドフィルタとした点および当該移動局に固有のＰＮ符
号を発生するＰＮ符号発生器を有する点が図１の移動局
と異なる。

【００２７】図２で、固局から送出された拡散信号（Ｐ
Ｎ符号）は移動局１０の受信アンテナ１１で受信され、
ＢＰＦ１２、増幅器１３を経て第１の周波数変換部１４
で周波数変換されてスイッチング回路１５及びマッチド
フィルタ１６に入力する。コンボルバ１６’はＰＮ符号
発生器１７で生成された当該移動局固有のＰＮ符号と同
じＰＮ符号が入力されたときに出力する。この時、入力
したＰＮ符号と時間反転したＰＮ符号をコンボルバ１
６’の参照信号としてＰＮ符号発生器１７から入力す
る。コンボルバ１６’の出力信号を制御信号としてスイ
ッチング回路１５に入力しスイッチング回路１５に入力
する受信信号のうちから当該移動局に固有のＰＮ符号を
選択出力し、第２の周波数変換部１８で変調して増幅器
１９で増幅し送信用アンテナ２０を介して拡散信号とし
て送出する。このコンボルバ１６’の出力信号を制御信
号としてスイッチング回路１５に入力する。スイッチン
グ回路１５はコンボルバ１６’の出力信号を受けて当該
移動局に固有のＰＮ符号と受信信号が一致したときの
み、ＯＮ状態となり受信信号を通過させる。この出力信
号は第２の周波数変換部１８で変換され増幅器１９で増
幅されて送信用アンテナ２０を介して拡散信号として送
出される。なお、図１，図２では増幅器１９の前に第２
の周波数変換部１８を設けているが、送受信信号間で混
信のおそれがない場合には第２の周波数変換部１８を省
略できる。上述したように本発明では移動局固有のＰＮ
符号と受信信号のＰＮ符号が一致した場合のみ固局に応
答するよう構成されている。

【００２８】次に、図３により本発明に基づき複数の移
動体を認識するための移動局及び固局の動作について説
明する。なお、図３で移動局の数を４局としているが説
明上の便宜によるものであり移動局の数は４局に限定さ
れない。図３で、移動局３１−１〜３１−４はそれぞれ
ＰＮ１，ＰＮ２，ＰＮ３，ＰＮ４の固有の符号を有して
いるものとする。固局３２は図に示すように時系列的に
ＰＮ１からＰＮ４までの符号をキャリアにのせて送信す
る。移動局３１−１はＰＮ１の識別符号を有しており、
時刻Ｔ１に送信されたＰＮ１の符号に適合するので固局
に信号を返送する。この時、他の移動局３１−２〜３１
−３は（ＰＮ符号が一致しないので）マッチドフィルタ
からの出力がないために信号を送出しない。次いで、時
刻Ｔ２には固局３２はＰＮ２の信号を全ての移動局に対
し発信するが、この時に返信するのは移動局３１−２だ
けである。以下、他の局についても同様の動作を繰り返
す。このようにして、固局は自局が送信した符号に対し
て応答する移動局を探索することができるので、複数の
移動局（すなわち移動局を装着若しくは設置した複数の
移動体）を識別することが可能となる。また、同時に送
信信号と返信信号の送受信時間差を測定することによ
り、固局と識別した移動体の距離を求めることができ
る。従って、そのような固局を複数設置することにより
複数の移動体の位置を検出することができる。

【００２９】〈応用例１〉；迷子探しシステム／位置緊
急報知システム 例えば、アミューズメントセンター等で迷子になったり
仲間とはぐれたような場合に位置を知る方法として、Ｇ
ＰＳ送受信装置（移動局）の応用が考えられるが、装置
規模が大きいため携帯用には適さない。これに対し本発
明の移動局は小型であり、バッジぐらいの大きさにして
装着可能に形状を構成できるので、場内数箇所に固局を
設置し、入場者（特に子供）にバッジ型移動局を各自装
着させるようにすれば迷子が生じた場合には固局からの
信号に応答してバッジ型移動局から発信される信号から
迷子の位置を容易に知ることができる。また、スキー場
等で怪我をして動けなくなった場合等には自分の位置を
救急隊に知らせる手段がないがスキーヤーが上述のよう
な携帯用の移動局（電波発信装置）を携帯し緊急時に緊
急コード（移動局の固有コード）を発信するとスキー場
周辺の数箇所に設けた固局がその電波を受信して基準局
が、その位置を判定し、救助隊に知らせるよう構成でき
る。

【００３０】〈応用例２〉；移動体コントロール 代表的な例として工場における移動搬送車のコントロー
ルが挙げられる。本発明では移動体の移動範囲が誘導路
などで制限されないので、融通性のある工場レイアウト
が可能となる。

【００３１】〈応用例３〉；農業用ロボットのコントロ
ール 農業の生産コスト低下の一つの方向として大規模な機械
化の促進があるが、この分野でも本発明の測位システム
を応用して効果を上げることができる。例えば、米作の
場合の田植えの機械化は田植え機により旧来より向上し
ているが、田植え機の運転には人出を要している。これ
に対し、完全自動化を行うには田植え機の位置を正確に
検出し、これをコントロールすることが必要である。Ｇ
ＰＳを用いてもこのような位置の制御は可能であるが、
前述したように有事の場合に役立たなくなることを前提
としているので産業用としては不適切である。しかしな
がら、本発明の測位システムによればそのような危険性
がなく安定的に用いることができる。また、大規模化に
伴い飛行機等による種籾や農薬の散布も広範囲に行われ
る可能性があるが、この場合にも目標位置の正確な把握
と飛行コースのコントロールが必要となるので、本発明
の測位システムを適用できる。

【００３２】〈応用例４〉；放牧用 畜産分野での大規模化の一例として本発明の測位システ
ムを用いた牧畜管理、例えば、放牧している牛に識別可
能な発信機（移動局）を装着することにより、広い牧場
でもどの牛がどこにいるかを知ることができる。

【００３３】〈応用例５〉；バーチャルリアリティ（仮
想現実感）用位置検出装置 バーチャルリアリティは被験者にあたかも別の世界にい
るかのような体験を得させるシステムであり、コンピュ
ータ技術の応用分野の一つである。バーチャルリアリテ
ィでは被験者の頭部にゴーグル装置（例えば、ヘッドマ
ウントディスプレイ）を装着させ人の視野を制限してコ
ンピュータが作成した画像を認識させて仮想体験をさせ
るが、ゴーグル装置を装着すると外界を見ることができ
ないため、被験者の運動を何等かの形で検出して、被験
者にフィードバックする必要がある。なかでも空間にお
ける人間の位置を検出するには前述した超音波や磁界の
検出による方法が用いられているがこれらの方法では設
備の導入や検出範囲の点で問題が指摘されている。この
ような場合、本発明の測位システムを適用することによ
り簡単にしかも検出範囲に少ない制限で人間の位置を検
出することができる。

【００３４】〈応用例６〉；障害者用位置検出装置 例えば、視覚障害者に自分の位置及び方向並びに目標か
らの距離等を音声装置を介して知らせるような障害者用
補助情報システムの一環として本発明の測位システムを
用いることができる。具体例として、障害者がバッジ状
の移動局を装着し移動局からの電波を固局が受信してそ
の障害者がどこにおりどの方向に移動しようとしている
かを基準局のコンピュータで判定して、障害者のいる周
りの地理情報と照合してその結果を障害者の装着する移
動局に送信し、移動局に設けられている音声装置を介し
て情報を障害者に伝達するよう構成できる。これにより
視覚障害者の場合には、例えば、商店街などの狭いエリ
アにおいてどのような店が、自分のいる位置からどの方
向にどのくらいの距離にあるかを知ることができ、また
は、横断歩道がどの方向にあるかを知ることができる。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように本発明の測位システ
ムによれば、固局から時系列的に順次各移動局毎の固有
のＰＮ符号に対応する信号を送出し、移動局側では自局
に固有のＰＮ符号を受信したときにだけ応答するので移
動体通信用に割り当てられた制限内の周波数帯域内で定
められた帯域を細分することなく移動局との応答ができ
る。従って、距離分解能を低下させることなくローカル
エリアにおける複数の移動体を認識したり移動体の位置
を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の測位システムを構成する移動局の一実
施例の構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の測位システムを構成する移動局の他の
実施例の構成を示すブロック図である。

【図３】本発明に基づく複数の移動体を認識するための
移動局及び固局の動作の説明図である。

【図４】スペクトル拡散方式を利用した測位方式の一方
式である発信オンリ方式の概念図である。

【図５】スペクトル拡散方式を利用した測位方式の一方
式であるレピータ方式の概念図である。

【符号の説明】

１０，１０’，３１−１〜３１−４，４１，５１ 移動
局 １５ スイッチング回路 １６ マッチドフィルタ １６’コンボルバ（マッチドフィルタ） １７ ＰＮ符号発生器 ３１，４２−１〜４２−４，５２ 固局

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体と共にあって該移動体に付属する
   移動局が固局から送信された信号を処理して固局に対し
   信号を送出し、移動局からの送信信号を受信した固局が
   該固局の時計を基準として当該移動局と固局の間の電波
   往復時間を測定する、スペクトル拡散方式による測距シ
   ステムにおいて、 各移動局が付属する移動体を識別するための固有のＰＮ
   符号を有し、固局からの信号を受信したとき、自局に固
   有のＰＮ符号を含む信号を受信した場合にのみ同じＰＮ
   符号または周波数変換されたＰＮ符号を含む拡散信号を
   応答信号として固局に送出する複数の移動局と、 各移動局の識別用ＰＮ符号をキャリア信号と共に各移動
   局に対し、時系列的に順次送出する固局と、を有し、 固局から順次、時系列的に送出される信号に対し各移動
   局から順次送出される前記応答信号により複数の移動体
   を識別してそれらの位置を測定する、ことを特徴とする
   測位システム。
2. 【請求項２】 請求項１記載の測位システムにおいて、
   移動局が固局からのＰＮ符号と自局固有のＰＮ符号との
   一致判定を行うマッチドフィルタを含むことを特徴とす
   る測位システム。
3. 【請求項３】 請求項２記載の測位システムにおいて、
   移動局が、固局からの信号を受信した移動局の固局に対
   する応答信号の送出制御をマッチドフィルタからの出力
   信号の値に基づいて行うスイッチング回路を含むことを
   特徴とする測位システム。
4. 【請求項４】 請求項３記載の測位システムにおいて、
   マッチドフィルタとしてコンボルバを用いることを特徴
   とする測位システム。