JPH0887330A - 自動制御装置 - Google Patents
自動制御装置Info
- Publication number
- JPH0887330A JPH0887330A JP22465694A JP22465694A JPH0887330A JP H0887330 A JPH0887330 A JP H0887330A JP 22465694 A JP22465694 A JP 22465694A JP 22465694 A JP22465694 A JP 22465694A JP H0887330 A JPH0887330 A JP H0887330A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- disturbance
- torque
- rotation angle
- observer
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの関節等の制御を行う自動制御装置
に関し，被制御対象物の制御を高精度に行うことを目的
とする。 【構成】 駆動部と，回転速度変換部と，被制御対象物
と，被制御物体の回転角を検出する出力回転角出力部と
を備えた自動制御装置において，一般化外乱を推定する
オブザーバを備え，該オブザーバの推定値を駆動部にフ
ィードバックする構成を持つ。
に関し，被制御対象物の制御を高精度に行うことを目的
とする。 【構成】 駆動部と，回転速度変換部と，被制御対象物
と，被制御物体の回転角を検出する出力回転角出力部と
を備えた自動制御装置において，一般化外乱を推定する
オブザーバを備え，該オブザーバの推定値を駆動部にフ
ィードバックする構成を持つ。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，ロボットの関節等の制
御を行う自動制御装置に関する。ロボット技術はＦＡを
中心として広く普及し，生産の効率化などに寄与してき
た。本発明は，ロボット関節等の被制御対象物を高精度
に制御できる自動制御装置を提供する。
御を行う自動制御装置に関する。ロボット技術はＦＡを
中心として広く普及し，生産の効率化などに寄与してき
た。本発明は，ロボット関節等の被制御対象物を高精度
に制御できる自動制御装置を提供する。
【０００２】
【従来の技術】ＦＡ用などに導入されているロボット
は，その可搬重量を大きく取れるようにするために，関
節にハーモニックギアなどの減速器（減速部）を設け，
１／５０ないし１／１００程度にモータの回転を減速し
て関節を駆動するようにしている。そして，位置決め分
解能を確保するため減速する前のモータ軸にモータの回
転角検出器を設け，一般的なＰＩＤ制御系，もしくは外
乱推定オブザーバを設ける等でモータの回転角を制御す
るようにしていた。
は，その可搬重量を大きく取れるようにするために，関
節にハーモニックギアなどの減速器（減速部）を設け，
１／５０ないし１／１００程度にモータの回転を減速し
て関節を駆動するようにしている。そして，位置決め分
解能を確保するため減速する前のモータ軸にモータの回
転角検出器を設け，一般的なＰＩＤ制御系，もしくは外
乱推定オブザーバを設ける等でモータの回転角を制御す
るようにしていた。
【０００３】図５，６は従来のロボット関節を示す。図
５は従来の技術説明図１であって，ＤＤモータにより直
接にロボットアームの変位（角）を制御する例である。
５は従来の技術説明図１であって，ＤＤモータにより直
接にロボットアームの変位（角）を制御する例である。
【０００４】図５において，１１０はロボットアームで
ある（但し，該関節より先端寄りの関節，アームのもつ
対象負荷なども含む）。
ある（但し，該関節より先端寄りの関節，アームのもつ
対象負荷なども含む）。
【０００５】１１１はモータであって，ロボットアーム
１１０を駆動するものである。１１２はモータシャフト
エンコーダであって，モータ１１１の回転角を検出する
ものである。
１１０を駆動するものである。１１２はモータシャフト
エンコーダであって，モータ１１１の回転角を検出する
ものである。
【０００６】１１３はオブザーバであって，モータシャ
フトに対する外乱を推定するものである。θm はモータ
１１１の回転角である。
フトに対する外乱を推定するものである。θm はモータ
１１１の回転角である。
【０００７】Ｊm はモータ１１１の慣性モーメントであ
る。Ｊ0 はロボットアーム１１０の慣性モーメントであ
る（但し，関節より先端寄りの関節や，アームのもつ対
象負荷に起因する部分を含む）。
る。Ｊ0 はロボットアーム１１０の慣性モーメントであ
る（但し，関節より先端寄りの関節や，アームのもつ対
象負荷に起因する部分を含む）。
【０００８】τm はモータへの入力トルク指令である。
Ｄm はモータの軸受の粘性抵抗である。τdmは外乱トル
クである。
Ｄm はモータの軸受の粘性抵抗である。τdmは外乱トル
クである。
【０００９】ＴＸdmは一般化外乱トルクの推定値であっ
て，遠心力，コリオリ力，重力，軸受摩擦や，パラメー
タ変動によるトルク外乱を含むモータシャフトへの外乱
トルクの総和の推定値である（以下，本明細書では
“Ｘ”を付記して推定値を表記する）。
て，遠心力，コリオリ力，重力，軸受摩擦や，パラメー
タ変動によるトルク外乱を含むモータシャフトへの外乱
トルクの総和の推定値である（以下，本明細書では
“Ｘ”を付記して推定値を表記する）。
【００１０】τm * は制御系への入力トルク指令であ
る。図５はロボットの１関節部分のみを示す。実際には
図５のロボットアーム１１０の先端に次々に別の関節が
つながるものである。また，ロボットアームの慣性モー
メントＪ0 はロボットアーム１１０のもつ対象物の質量
の変動や，連結された他の関節の変形（回転）により変
動するものである。
る。図５はロボットの１関節部分のみを示す。実際には
図５のロボットアーム１１０の先端に次々に別の関節が
つながるものである。また，ロボットアームの慣性モー
メントＪ0 はロボットアーム１１０のもつ対象物の質量
の変動や，連結された他の関節の変形（回転）により変
動するものである。
【００１１】図５の制御対象の運動方程式は， （Ｊ0 ＋Ｊm ）ｄ2 θm ／ｄｔ2 ＋Ｄm ｄθm ／ｄｔ ＝τm ＋τdm (1) である。
【００１２】Ｊ0 は変動するので代表値をＪ0nとし，変
動量をΔＪ0 すると， Ｊ0 ＝Ｊ0n＋ΔＪ0 (2) である。
動量をΔＪ0 すると， Ｊ0 ＝Ｊ0n＋ΔＪ0 (2) である。
【００１３】(2) 式を(1) 式に代入して整理すると， （Ｊ0n＋Ｊm ）ｄ2 θm ／ｄｔ2 ＝τm ＋（τdm−ΔＪ0 ｄ2 θm ／ｄｔ2 − Ｄm ｄθm ／ｄｔ ） (3) である。
【００１４】ここで，Ｊ0 の変動により生ずるトルク
（−ΔＪ0 ｄ2 θm ／ｄｔ2 ）および粘性抵抗Ｄm によ
り生じるトルク（−Ｄm ｄθm ／ｄｔ ）を外乱トルク
として扱い，右辺の第２項のかっこ内を，あらためて一
般化外乱トルクＴdmと定義する。
（−ΔＪ0 ｄ2 θm ／ｄｔ2 ）および粘性抵抗Ｄm によ
り生じるトルク（−Ｄm ｄθm ／ｄｔ ）を外乱トルク
として扱い，右辺の第２項のかっこ内を，あらためて一
般化外乱トルクＴdmと定義する。
【００１５】 （Ｊ0n＋Ｊm ）ｄ2 θm ／ｄｔ2 ＝τm ＋Ｔdm (4) ここで，図５に示すように，この一般化外乱トルクＴdm
を推定するオブザーバ１１３を構成し，図５のようにフ
ィードバックする。 (5)τm ＝τm
* −ＴＸdmとし，(4) に代入すると， （Ｊ0n＋Ｊm ）ｄ2 θm ／ｄｔ2 ＝τm * ＋（Ｔdm−ＴＸdm） (6) となり，もし，推定値ＴＸdmがＴdmを充分良く推定する
なら， （Ｊ0n＋Ｊm ）ｄ2 θm ／ｄｔ2 ＝τm * (7) というシステムが実現できたことになる（但し，フィー
ドバック系が安定である範囲内においてである）。図５
の場合，新しく設定した入力トルク指令τm * に比例し
た回転加速度ｄ2 θm ／ｄｔ2 を発生する理想的なアク
チュエータシステムができたことになる。
を推定するオブザーバ１１３を構成し，図５のようにフ
ィードバックする。 (5)τm ＝τm
* −ＴＸdmとし，(4) に代入すると， （Ｊ0n＋Ｊm ）ｄ2 θm ／ｄｔ2 ＝τm * ＋（Ｔdm−ＴＸdm） (6) となり，もし，推定値ＴＸdmがＴdmを充分良く推定する
なら， （Ｊ0n＋Ｊm ）ｄ2 θm ／ｄｔ2 ＝τm * (7) というシステムが実現できたことになる（但し，フィー
ドバック系が安定である範囲内においてである）。図５
の場合，新しく設定した入力トルク指令τm * に比例し
た回転加速度ｄ2 θm ／ｄｔ2 を発生する理想的なアク
チュエータシステムができたことになる。
【００１６】従来のこのような方法のメリットは，ひと
つは，外乱推定値を十分良く推定するオブザーバを構成
することにより(7) 式を理想的に成立させる系とするこ
とができ，外乱の影響を受けないシステムが実現できる
ことになる。もう一つは，変動するパラメータに起因す
るトルク（ここではΔＪ0 ｄ2 θm ／ｄｔ2 ）や不要な
特性（Ｄm ｄθm ／ｄｔ等）を，一般化外乱トルクに含
めてしまい，それを推定してフィードバックすることに
より，新しい理想特性（ここでは(7) 式を満たす特性）
を有するシステムが実現できることである。しかも，そ
の特性は，制御対象のパラメータ変動によらず一定にで
きる（但し，フィードバック系が安定である範囲におい
てである）。
つは，外乱推定値を十分良く推定するオブザーバを構成
することにより(7) 式を理想的に成立させる系とするこ
とができ，外乱の影響を受けないシステムが実現できる
ことになる。もう一つは，変動するパラメータに起因す
るトルク（ここではΔＪ0 ｄ2 θm ／ｄｔ2 ）や不要な
特性（Ｄm ｄθm ／ｄｔ等）を，一般化外乱トルクに含
めてしまい，それを推定してフィードバックすることに
より，新しい理想特性（ここでは(7) 式を満たす特性）
を有するシステムが実現できることである。しかも，そ
の特性は，制御対象のパラメータ変動によらず一定にで
きる（但し，フィードバック系が安定である範囲におい
てである）。
【００１７】一般化外乱トルクＴdmを推定するオブザー
バは，外乱のダイナミクスを仮定し，(4) 式の示すダイ
ナミクスと合わせて拡大系とし，それに対してオブザー
バを構成することによって得られる。普通，外乱のダイ
ナミクスに対しては，たとえば簡単に， ｄＴdm／ｄｔ＝０ が用いられる。
バは，外乱のダイナミクスを仮定し，(4) 式の示すダイ
ナミクスと合わせて拡大系とし，それに対してオブザー
バを構成することによって得られる。普通，外乱のダイ
ナミクスに対しては，たとえば簡単に， ｄＴdm／ｄｔ＝０ が用いられる。
【００１８】このとき，(4) 式と合わせて，
【００１９】
【数１】
【００２０】が外乱のダイナミクスを含む拡大系の状態
方程式となる。この系のＴdmを推定するオブザーバを通
常の方法に従って構成すれば良い。例えば，ゴビナスの
方法などによって，最小次元オブザーバを構成できる。
方程式となる。この系のＴdmを推定するオブザーバを通
常の方法に従って構成すれば良い。例えば，ゴビナスの
方法などによって，最小次元オブザーバを構成できる。
【００２１】図６は従来の技術の説明図２であって，モ
ータシャフトと，ロボットアームの間に減速部をもつロ
ボット関節を示す。図６において，１１０はロボットア
ームである（但し，該関節より先端寄りの関節およびア
ームの持つ対象負荷などを含む）。
ータシャフトと，ロボットアームの間に減速部をもつロ
ボット関節を示す。図６において，１１０はロボットア
ームである（但し，該関節より先端寄りの関節およびア
ームの持つ対象負荷などを含む）。
【００２２】１１１はモータであって，ロボットアーム
１１０を駆動するものである。１１２はモータシャフト
エンコーダであって，モータ１１１の回転角を検出する
ものである。
１１０を駆動するものである。１１２はモータシャフト
エンコーダであって，モータ１１１の回転角を検出する
ものである。
【００２３】１１３はオブザーバであって，モータシャ
フトに対する外乱を推定するものである。１１４は速度
変換部（減速部）であって，速度比（１／Ｎ）である。
フトに対する外乱を推定するものである。１１４は速度
変換部（減速部）であって，速度比（１／Ｎ）である。
【００２４】θm はモータ１１１の回転角である。θ0
は出力の回転軸の回転角である。Ｊm はモータ１１１の
慣性モーメントである。
は出力の回転軸の回転角である。Ｊm はモータ１１１の
慣性モーメントである。
【００２５】Ｊ0 はロボットアーム１１０の慣性モーメ
ントである（但し，該関節より先端寄りの関節およびア
ームの持つ対象負荷などに起因する分を含む）。τm は
モータへの入力トルク指令である。
ントである（但し，該関節より先端寄りの関節およびア
ームの持つ対象負荷などに起因する分を含む）。τm は
モータへの入力トルク指令である。
【００２６】Ｄm はモータ１１１の軸受の粘性抵抗であ
る。Ｄ0 は速度変換部１１４の軸受および出力シャフト
の軸受の粘性抵抗である。τd0は外乱トルクであって，
出力シャフトに対する外乱トルクである。
る。Ｄ0 は速度変換部１１４の軸受および出力シャフト
の軸受の粘性抵抗である。τd0は外乱トルクであって，
出力シャフトに対する外乱トルクである。
【００２７】τdmは外乱トルクであって，モータ１１１
のシャフトに対する外乱トルクである。Ｋ0 は速度変換
部１１４の剛性である。
のシャフトに対する外乱トルクである。Ｋ0 は速度変換
部１１４の剛性である。
【００２８】ＴＸdmは一般化外乱トルクの推定値であっ
て，遠心力，コリオリ力，重力，軸受摩擦やパラメータ
変動によるトルク外乱等を含むモータシャフトへの外乱
トルクの総和である。
て，遠心力，コリオリ力，重力，軸受摩擦やパラメータ
変動によるトルク外乱等を含むモータシャフトへの外乱
トルクの総和である。
【００２９】従来，ＦＡロボットのアーム制御などにお
いては，モータ軸の回転量を検出してフィードバックす
るのが一般的で，例えば，ＰＩＤ制御系などを用いて制
御されてきた。また，その制御系として，ＰＩＤ制御の
かわりに図５に示した制御系と同等の制御系を図６のよ
うに構成する場合もある。
いては，モータ軸の回転量を検出してフィードバックす
るのが一般的で，例えば，ＰＩＤ制御系などを用いて制
御されてきた。また，その制御系として，ＰＩＤ制御の
かわりに図５に示した制御系と同等の制御系を図６のよ
うに構成する場合もある。
【００３０】さて，図５はＤＤモータを用いた関節に対
する従来例であり，以上述べたように効果的に機能する
ことが知られている。一方，本発明で扱うのは，例え
ば，図６中の点線より上に示すように減速器などの回転
角変換機構を有する関節の制御に関するものである。
（従来このような制御対象に対し，ＦＡロボットなどに
おいては，モータ軸の回転量を検出してフィードバック
するのが，一般的で，例えば，ＰＩＤ制御系などを用い
て制御されてきた。また，その制御系として，ＰＩＤ制
御のかわりに，図５に示した制御系と同等の制御系を図
６のように構成する場合もある。）
する従来例であり，以上述べたように効果的に機能する
ことが知られている。一方，本発明で扱うのは，例え
ば，図６中の点線より上に示すように減速器などの回転
角変換機構を有する関節の制御に関するものである。
（従来このような制御対象に対し，ＦＡロボットなどに
おいては，モータ軸の回転量を検出してフィードバック
するのが，一般的で，例えば，ＰＩＤ制御系などを用い
て制御されてきた。また，その制御系として，ＰＩＤ制
御のかわりに，図５に示した制御系と同等の制御系を図
６のように構成する場合もある。）
【００３１】
【発明が解決しようとする課題】図６に示すようにモー
タの軸の回転をモータ軸に取り付けたモータシャフトエ
ンコーダ（回転角検出器）１１２により検出してフィー
ドバックしモータの回転角を制御する従来の方法では，
ロボットアームの手先の位置決め精度は減速後の回転角
の精度に依存し，「 (a)減速部（速度変換部）のバック
ラッシや摩擦などに起因する減速後の回転角の誤差に関
しては，従来のモータ軸の回転角をフィードバックする
制御方法では制御が不可能」であり，減速器自身の機械
精度や剛性をあげることによってしか，手先の位置決め
精度を改善することはできなかった。
タの軸の回転をモータ軸に取り付けたモータシャフトエ
ンコーダ（回転角検出器）１１２により検出してフィー
ドバックしモータの回転角を制御する従来の方法では，
ロボットアームの手先の位置決め精度は減速後の回転角
の精度に依存し，「 (a)減速部（速度変換部）のバック
ラッシや摩擦などに起因する減速後の回転角の誤差に関
しては，従来のモータ軸の回転角をフィードバックする
制御方法では制御が不可能」であり，減速器自身の機械
精度や剛性をあげることによってしか，手先の位置決め
精度を改善することはできなかった。
【００３２】一方，減速後の回転角のフィードバック制
御によって上記「 (a)」の欠点を改善しようとすると，
減速器と出力軸の負荷質量（イナーシャ）による共振特
性に起因する位相遅れが発生し，これを考慮しないと安
定性を保持しながら，出力軸回転角フィードバック制御
の高帯域化を図ることはでなかった。
御によって上記「 (a)」の欠点を改善しようとすると，
減速器と出力軸の負荷質量（イナーシャ）による共振特
性に起因する位相遅れが発生し，これを考慮しないと安
定性を保持しながら，出力軸回転角フィードバック制御
の高帯域化を図ることはでなかった。
【００３３】本発明は，減速器等の回転角変換部を持
ち，変換後の対象の位置をフィードバックする制御シス
テムにおいて，制御対象物の制御を高速，かつ安定に行
うことのできる自動制御装置を提供することを目的とす
る。
ち，変換後の対象の位置をフィードバックする制御シス
テムにおいて，制御対象物の制御を高速，かつ安定に行
うことのできる自動制御装置を提供することを目的とす
る。
【００３４】
【課題を解決するための手段】本発明は，駆動部と，回
転速度変換部と，被制御対象物と，被制御物体の回転角
を検出する出力回転角検出部とを備えた自動制御装置に
おいて，出力軸の回転角を検出し，その値を使用して系
に加わるさまざまな外乱の総和を駆動部に加わったとみ
なして換算した一般化外乱を推定するオブザーバーを備
えるようにし，オブザーバーの推定値を駆動部にフィー
ドバックするようにした。本発明において，一般化外乱
とは，系に加わる各種外乱やパラメータ変動による等価
的な外乱等の総和である。
転速度変換部と，被制御対象物と，被制御物体の回転角
を検出する出力回転角検出部とを備えた自動制御装置に
おいて，出力軸の回転角を検出し，その値を使用して系
に加わるさまざまな外乱の総和を駆動部に加わったとみ
なして換算した一般化外乱を推定するオブザーバーを備
えるようにし，オブザーバーの推定値を駆動部にフィー
ドバックするようにした。本発明において，一般化外乱
とは，系に加わる各種外乱やパラメータ変動による等価
的な外乱等の総和である。
【００３５】図１は本発明の基本構成を示す。図１にお
いて，１は被制御対象物であって，ロボットのアーム等
である。
いて，１は被制御対象物であって，ロボットのアーム等
である。
【００３６】２は駆動部であって，モータ等である。３
は駆動回転角検出部であって，駆動部２の回転角を検出
するものである。４は速度変換部であって，駆動部２の
回転角θm をθm ／Ｎ（Ｎ＞０）に変換する等の速度変
換をするものである。
は駆動回転角検出部であって，駆動部２の回転角を検出
するものである。４は速度変換部であって，駆動部２の
回転角θm をθm ／Ｎ（Ｎ＞０）に変換する等の速度変
換をするものである。
【００３７】５は出力回転角検出部であって，被制御対
象物の回転角を検出するものである。６はオブザーバで
あって，出力回転角検出部５により検出される回転角と
駆動部の回転トルクτm に基づいて外乱推定するもので
ある。
象物の回転角を検出するものである。６はオブザーバで
あって，出力回転角検出部５により検出される回転角と
駆動部の回転トルクτm に基づいて外乱推定するもので
ある。
【００３８】Ｊ0 は被制御対象物の慣性モーメントであ
る。Ｊm は駆動部２の慣性モーメントである。θm は駆
動部２の回転角である。
る。Ｊm は駆動部２の慣性モーメントである。θm は駆
動部２の回転角である。
【００３９】θo は出力回転角の検出部５の検出した回
転角である。τm は駆動部２を駆動する回転トルクであ
る。τdmは駆動部２への外乱トルクである。
転角である。τm は駆動部２を駆動する回転トルクであ
る。τdmは駆動部２への外乱トルクである。
【００４０】τd0は被制御対象物１への外乱トルクであ
る。ＴＸdm0 は推定された一般化外乱である。τm * は
制御系への入力トルク指令である。
る。ＴＸdm0 は推定された一般化外乱である。τm * は
制御系への入力トルク指令である。
【００４１】
【作用】図１の本発明の基本構成の動作を説明する。図
１において，駆動部２の入力トルクτm に対して外乱ト
ルクτdmが作用する。速度変換部４は駆動部２の回転出
力をθm ／Ｎに変換する。Ｎ＞０で良いが，通常はＮ≧
１として回転を減速して出力する。
１において，駆動部２の入力トルクτm に対して外乱ト
ルクτdmが作用する。速度変換部４は駆動部２の回転出
力をθm ／Ｎに変換する。Ｎ＞０で良いが，通常はＮ≧
１として回転を減速して出力する。
【００４２】被制御対象物１の回転に対して外乱トルク
τd0が作用する。オブザーバ６は出力軸の回転をもと
に，外乱トルクτdmや外乱トルクτd0等の実際の外乱ト
ルクや，パラメータ変動等により生じる等価的な外乱ト
ルクを含む外乱トルクの総和を駆動部に作用したと仮定
して換算した一般化外乱ＴＸdm0 を推定し，駆動部２の
入力側にフィードバックし，制御系への入力トルクτm
* からθ0 までの特性が望ましくなるように制御する。
τd0が作用する。オブザーバ６は出力軸の回転をもと
に，外乱トルクτdmや外乱トルクτd0等の実際の外乱ト
ルクや，パラメータ変動等により生じる等価的な外乱ト
ルクを含む外乱トルクの総和を駆動部に作用したと仮定
して換算した一般化外乱ＴＸdm0 を推定し，駆動部２の
入力側にフィードバックし，制御系への入力トルクτm
* からθ0 までの特性が望ましくなるように制御する。
【００４３】本発明によれば， (1) 減速器のバックラッシや摩擦に起因する位置決め
誤差を除去する。 (2) 減速器の剛性と出力軸側の質量による共振特性に
起因する振動を制御できる。さらに， (3) 制御対象のパラメータ変動によらず，振動特性を
抑制できる。
誤差を除去する。 (2) 減速器の剛性と出力軸側の質量による共振特性に
起因する振動を制御できる。さらに， (3) 制御対象のパラメータ変動によらず，振動特性を
抑制できる。
【００４４】(4) 振動特性を抑えながら高速な加速度
制御系を構成できる。 などを可能にし，減速器を有するマニピュレータの位置
決め高速性，位置決め精度が向上する。
制御系を構成できる。 などを可能にし，減速器を有するマニピュレータの位置
決め高速性，位置決め精度が向上する。
【００４５】
【実施例】図２は本発明の実施例１である。図２におい
て，２１は被制御対象物であって，ロボットアームであ
る。
て，２１は被制御対象物であって，ロボットアームであ
る。
【００４６】２２は駆動部であって，モータである。２
３は駆動回転角検出部（モータシャフトエンコーダ）で
あって，駆動部２の回転角を検出するものである。
３は駆動回転角検出部（モータシャフトエンコーダ）で
あって，駆動部２の回転角を検出するものである。
【００４７】２４は速度変換部（減速部）であって，駆
動部２の回転角θm をθm ／Ｎ（Ｎ≧１）に変換するも
のである。２５は出力回転角検出部（出力シャフトエン
コーダ）であって，被制御対象物の回転角θ0 を検出す
るものである。
動部２の回転角θm をθm ／Ｎ（Ｎ≧１）に変換するも
のである。２５は出力回転角検出部（出力シャフトエン
コーダ）であって，被制御対象物の回転角θ0 を検出す
るものである。
【００４８】２６はオブザーバであって，出力回転角検
出部２５の検出した回転角θ0 と，駆動部の回転トルク
τm に基づいて外乱や，パラメータ変動による等価的外
乱などの総和が駆動部に作用したとして換算された一般
化外乱を推定するものである。
出部２５の検出した回転角θ0 と，駆動部の回転トルク
τm に基づいて外乱や，パラメータ変動による等価的外
乱などの総和が駆動部に作用したとして換算された一般
化外乱を推定するものである。
【００４９】Ｊ0 は被制御対象物２１の慣性モーメント
である。Ｊm は駆動部２２の慣性モーメントである。θ
m は駆動部２２の回転角である。
である。Ｊm は駆動部２２の慣性モーメントである。θ
m は駆動部２２の回転角である。
【００５０】θo は出力回転角検出部２５の検出した回
転角である。τm は駆動部２２を駆動する回転トルクで
ある。τdmは駆動部２２への外乱トルクである。
転角である。τm は駆動部２２を駆動する回転トルクで
ある。τdmは駆動部２２への外乱トルクである。
【００５１】τd0は被制御対象物１への外乱トルクであ
る。ＴＸdm0 は一般化外乱の推定値である。τm * は制
御系への入力トルク指令である。
る。ＴＸdm0 は一般化外乱の推定値である。τm * は制
御系への入力トルク指令である。
【００５２】Ｄm はモータ２２の軸の粘性抵抗である。
Ｄ0 は減速部２４の出力軸の粘性抵抗である。Ｋ0 は減
速部２４の出力軸の伝達剛性である。
Ｄ0 は減速部２４の出力軸の粘性抵抗である。Ｋ0 は減
速部２４の出力軸の伝達剛性である。
【００５３】図２の動作を説明する。出力軸について次
の運動方程式が成り立つ。 Ｊ0 ｄ2 θ0 ／ｄｔ2 ＋Ｄ0 ｄθo ／ｄｔ＋Ｋ0 （θ0 −θm ／Ｎ）＝τd0 (11) Ｊ0 ，Ｄ0 ，Ｋ0 は変動するので，代表値をＪ0n，
Ｄ0n，Ｋ0nとし，変動値をΔＪ0 ，ΔＤ0 ，ΔＫ0 とす
ると， Ｊ0 ＝Ｊ0n＋ΔＪ0 ，Ｄ0 ＝Ｄ0n＋ΔＤ0 ，Ｋ0 ＝Ｋ0n＋ΔＫ0 (12) である。
の運動方程式が成り立つ。 Ｊ0 ｄ2 θ0 ／ｄｔ2 ＋Ｄ0 ｄθo ／ｄｔ＋Ｋ0 （θ0 −θm ／Ｎ）＝τd0 (11) Ｊ0 ，Ｄ0 ，Ｋ0 は変動するので，代表値をＪ0n，
Ｄ0n，Ｋ0nとし，変動値をΔＪ0 ，ΔＤ0 ，ΔＫ0 とす
ると， Ｊ0 ＝Ｊ0n＋ΔＪ0 ，Ｄ0 ＝Ｄ0n＋ΔＤ0 ，Ｋ0 ＝Ｋ0n＋ΔＫ0 (12) である。
【００５４】(11)式を(12)式に代入して整理すると， Ｊ0nｄ2 θ0 ／ｄｔ2 ＋Ｄ0nｄθ0 ／ｄｔ ＋Ｋ0nθ0 ＝（Ｋ0n／Ｎ）θm ＋Ｔd0 (13) である。
【００５５】但し，Ｔd0は出力軸に関しての一般化外乱
を示し，以下のように出力軸に純粋に加わる外乱トルク
τd0と，パラメータ変動に起因して発生するトルクとの
和である。
を示し，以下のように出力軸に純粋に加わる外乱トルク
τd0と，パラメータ変動に起因して発生するトルクとの
和である。
【００５６】つまり， Ｔd0＝−ΔＪ0 ｄ2 θ0 ／ｄｔ2 −ΔＤ0 ｄθ0 ／ｄｔ−ΔＫ0 θ0 ＋（ΔＫ0 ／Ｎ）θm ＋τd0 (14) である。
【００５７】一方，モータ軸について次式が成立する。 Ｊm ｄ2 θm ／ｄｔ2 ＋Ｄm ｄθm ／ｄｔ＝τm ＋τdm＋（Ｋ0 ／Ｎ）（θ0 −θm ／Ｎ） (15) Ｊm に変動があるとして，Ｊm の代表値をＪmn，変動値
をΔＪm として， Ｊm ＝Ｊmn＋ΔＪm (16) とする。
をΔＪm として， Ｊm ＝Ｊmn＋ΔＪm (16) とする。
【００５８】(16)) を(15)に代入して整理すると， Ｊmnｄ2 θm ／ｄｔ2 ＝τm ＋Ｔdm (17) 但し，Ｔd0はモータ軸に関する一般化外乱を示し，以下
のとおりである。
のとおりである。
【００５９】 Ｔdm＝−ΔＪm ｄ2 θm ／ｄｔ2 −Ｄm ｄθm ／ｄｔ ＋（Ｋ0 ／Ｎ）（θ0 −θm ／Ｎ）＋τdm (18) 減速部２４のギアを介してモータ出力軸に加えられるバ
ックドライブトルク （Ｋ0 ／Ｎ）（θ0 −θm ／Ｎ） (19) もＴdmに含めている。
ックドライブトルク （Ｋ0 ／Ｎ）（θ0 −θm ／Ｎ） (19) もＴdmに含めている。
【００６０】以上により，出力軸，モータ軸のそれぞれ
に対して，一般化外乱Ｔ0n，Ｔdmを定義し，簡略化した
２本の運動方程式 Ｊ0nｄ2 θ0 ／ｄｔ2 ＋Ｄonｄθo ／ｄｔ＋Ｋ0nθ0 ＝（Ｋ0n／Ｎ）θm ＋Ｔ d0 (13) Ｊmnｄ2 θm ／ｄｔ2 ＝τm ＋Ｔdm (17) が得られる。
に対して，一般化外乱Ｔ0n，Ｔdmを定義し，簡略化した
２本の運動方程式 Ｊ0nｄ2 θ0 ／ｄｔ2 ＋Ｄonｄθo ／ｄｔ＋Ｋ0nθ0 ＝（Ｋ0n／Ｎ）θm ＋Ｔ d0 (13) Ｊmnｄ2 θm ／ｄｔ2 ＝τm ＋Ｔdm (17) が得られる。
【００６１】さて，これらの式に対して外乱のダイナミ
クスを定義して，Ｔd0，Ｔdmを状態変数として含む形の
拡大された状態方程式をつくり，それに基づいて，
Ｔd0，Ｔ dmを推定するオブザーバを構成することが考え
られるが，検出できる状態量（出力）は出力軸の回転角
θ0 だけであり，Ｔd0，Ｔdmを独立に推定することは不
可能である。そこで，これらの外乱をさらに一括して扱
うために以下の変形を行う。まず，(13)式を変形して， θm ＝−ＮＴd0／Ｋ0n＋（ＮＪ0n／Ｋ0n）ｄ2 θ0 ／ｄｔ2 ＋（ＮＤ0n／Ｋ0n ）ｄθ0 ／ｄｔ ＋Ｎθ0 (20) これを２階微分して， ｄ2 θm ／ｄｔ2 ＝−（Ｎ／Ｋ0n）ｄ2 Ｔd0／ｄｔ2 ＋（ＮＪ0n／Ｋ0n）ｄ4 θ0 ／ｄｔ4 ＋（ＮＤ0n／Ｋ0n）ｄ3 θ0 ／ｄｔ3 ＋Ｎｄ2 θ0 ／ｄｔ2 (21) これを(17)式に代入して整理すると，次の式を得る。
クスを定義して，Ｔd0，Ｔdmを状態変数として含む形の
拡大された状態方程式をつくり，それに基づいて，
Ｔd0，Ｔ dmを推定するオブザーバを構成することが考え
られるが，検出できる状態量（出力）は出力軸の回転角
θ0 だけであり，Ｔd0，Ｔdmを独立に推定することは不
可能である。そこで，これらの外乱をさらに一括して扱
うために以下の変形を行う。まず，(13)式を変形して， θm ＝−ＮＴd0／Ｋ0n＋（ＮＪ0n／Ｋ0n）ｄ2 θ0 ／ｄｔ2 ＋（ＮＤ0n／Ｋ0n ）ｄθ0 ／ｄｔ ＋Ｎθ0 (20) これを２階微分して， ｄ2 θm ／ｄｔ2 ＝−（Ｎ／Ｋ0n）ｄ2 Ｔd0／ｄｔ2 ＋（ＮＪ0n／Ｋ0n）ｄ4 θ0 ／ｄｔ4 ＋（ＮＤ0n／Ｋ0n）ｄ3 θ0 ／ｄｔ3 ＋Ｎｄ2 θ0 ／ｄｔ2 (21) これを(17)式に代入して整理すると，次の式を得る。
【００６２】 （ＮＪ0nＪmn／Ｋ0n）ｄ4 θ0 ／ｄｔ4 ＋（ＮＤ0nＪmn／Ｋ0n）ｄ3 θ0 ／ｄ ｔ3 ＋ＮＪmnｄ2 θ0 ／ｄｔ2 ＝τm ＋Ｔdm0 (22) 但し，Ｔdm0 は次のとおりである。
【００６３】 Ｔdm0 ＝Ｔdm＋（ＮＪmn／Ｋ0n）ｄ2 Ｔd0／ｄｔ2 (23) ここでＴdm0 はモータ軸，出力軸それぞれに対する一般
化外乱をモータ軸上で一括した量を表している。
化外乱をモータ軸上で一括した量を表している。
【００６４】(22)式に対して，外乱Ｔdm0 のダイナミク
スを仮定し，状態変数に含め，拡大系を構成すると, 以
下のようになる。例えば，(22)式に対して，外乱Ｔdm0
のダイナミクス（動特性）を ｄＴdm0 ／ｄｔ＝０ (24) とすると，拡大系は，
スを仮定し，状態変数に含め，拡大系を構成すると, 以
下のようになる。例えば，(22)式に対して，外乱Ｔdm0
のダイナミクス（動特性）を ｄＴdm0 ／ｄｔ＝０ (24) とすると，拡大系は，
【００６５】
【数２】
【００６６】となる。これをもとに，一般に用いられる
ゴビナスの方法などによって，オブザーバ２６を構成す
ることができる。本発明は，加速度指令を受け付ける加
速度制御系とすることができる。図３は本発明の実施例
２であって，本発明を加速度制御系とした場合の構成を
示す。
ゴビナスの方法などによって，オブザーバ２６を構成す
ることができる。本発明は，加速度指令を受け付ける加
速度制御系とすることができる。図３は本発明の実施例
２であって，本発明を加速度制御系とした場合の構成を
示す。
【００６７】図３において，図２と共通の番号，名称は
同じ部分を示す。また各パラメータの意味も同じであ
る。図３の構成において，オブザーバ２６による推定値
ＴＸdm0 に対して， τm ＝τm * −ＴＸdm0 (27) としてフィードバックすると，(22)式は， （ＮＪ0nＪmn／Ｋ0n）ｄ4 θ0 ／ｄｔ4 ＋（ＮＤ0nＪmn／Ｋ0n） ×ｄ3 θ0 ／ｄｔ3 ＋ＮＪmnｄ2 θ0 ／ｄｔ2 ＝τm * ＋（Ｔdm0 −ＴＸdm0 ） (28) となる。従って，十分良くＴdm0 が推定されれば， （ＮＪ0nＪmn／Ｋ0n）ｄ4 θ0 ／ｄｔ4 ＋（ＮＤ0nＪmn／Ｋ0n） ×ｄ3 θ0 ／ｄｔ3 ＋ＮＪmnｄ2 θ0 ／ｄｔ2 ＝τm * (29) というシステムを構成することができる。この式をラプ
ラス変換すると， （ＮＪmn／Ｋ0n）ｓ2 （Ｊ0nｓ2 ＋Ｄ0nｓ＋Ｋ0n）Θ0 ＝Γm * (30) となり，入出力関係を整理すると， Θ0 ／Γm * ＝（１／Ｎ）（１／Ｊmnｓ2 ）（Ｋ0n／（Ｊ0nｓ2 ＋Ｄ0nｓ ＋Ｋ0n）） (31) となる。この式は，右辺３番目の二次特性の共振点より
低周波数帯域では，右辺２番目の特性により入力トルク
指令τm * に比例した出力軸加速度ｄ2 θo ／ｄｔ2 を
生じることを示している。
同じ部分を示す。また各パラメータの意味も同じであ
る。図３の構成において，オブザーバ２６による推定値
ＴＸdm0 に対して， τm ＝τm * −ＴＸdm0 (27) としてフィードバックすると，(22)式は， （ＮＪ0nＪmn／Ｋ0n）ｄ4 θ0 ／ｄｔ4 ＋（ＮＤ0nＪmn／Ｋ0n） ×ｄ3 θ0 ／ｄｔ3 ＋ＮＪmnｄ2 θ0 ／ｄｔ2 ＝τm * ＋（Ｔdm0 −ＴＸdm0 ） (28) となる。従って，十分良くＴdm0 が推定されれば， （ＮＪ0nＪmn／Ｋ0n）ｄ4 θ0 ／ｄｔ4 ＋（ＮＤ0nＪmn／Ｋ0n） ×ｄ3 θ0 ／ｄｔ3 ＋ＮＪmnｄ2 θ0 ／ｄｔ2 ＝τm * (29) というシステムを構成することができる。この式をラプ
ラス変換すると， （ＮＪmn／Ｋ0n）ｓ2 （Ｊ0nｓ2 ＋Ｄ0nｓ＋Ｋ0n）Θ0 ＝Γm * (30) となり，入出力関係を整理すると， Θ0 ／Γm * ＝（１／Ｎ）（１／Ｊmnｓ2 ）（Ｋ0n／（Ｊ0nｓ2 ＋Ｄ0nｓ ＋Ｋ0n）） (31) となる。この式は，右辺３番目の二次特性の共振点より
低周波数帯域では，右辺２番目の特性により入力トルク
指令τm * に比例した出力軸加速度ｄ2 θo ／ｄｔ2 を
生じることを示している。
【００６８】また，出力軸加速度ｄ2 θ0 ／ｄｔ2 を出
力として伝達関数を整理すると， （ｄ2 Θ0 ／ｄｔ2 ）／Γm * ＝（１／ＮＪmn）（Ｋ0n／（Ｊ0nｓ2 ＋Ｄ0nｓ ＋Ｋ0n）） (32) となり，Ｊ0n，Ｄ0n，Ｋ0nの値によって，入力トルク指
令τm * に対する加速度ｄ2 θ0 ／ｄｔ2 の応答特性を
規定できることがわかる。従って，（Ｊ0n，Ｄ0n，
Ｋ0n）の値を，振動性のない特性を持つ組に設定するこ
とによって，図２，図３の目標値応答を振動性のないも
のにすることができる。
力として伝達関数を整理すると， （ｄ2 Θ0 ／ｄｔ2 ）／Γm * ＝（１／ＮＪmn）（Ｋ0n／（Ｊ0nｓ2 ＋Ｄ0nｓ ＋Ｋ0n）） (32) となり，Ｊ0n，Ｄ0n，Ｋ0nの値によって，入力トルク指
令τm * に対する加速度ｄ2 θ0 ／ｄｔ2 の応答特性を
規定できることがわかる。従って，（Ｊ0n，Ｄ0n，
Ｋ0n）の値を，振動性のない特性を持つ組に設定するこ
とによって，図２，図３の目標値応答を振動性のないも
のにすることができる。
【００６９】(32)式の右辺第１番目の係数（１／Ｎ
Ｊmn）は入力トルク指令値τm * と加速度ｄ2 θ0 ／ｄ
ｔ2 の静的関係を示しているから，逆数係数を施すこと
によって，加速度指令値を受け付ける加速度制御系とす
ることができる。
Ｊmn）は入力トルク指令値τm * と加速度ｄ2 θ0 ／ｄ
ｔ2 の静的関係を示しているから，逆数係数を施すこと
によって，加速度指令値を受け付ける加速度制御系とす
ることができる。
【００７０】(32)式に対して， Γm * ／（ｄ2 Θ0REF／ｄｔ2 ）＝ＮＪmn (33) という変換係数（図３の前置きフィルター１(27)をほど
こすことにより，下記の加速度系となる。
こすことにより，下記の加速度系となる。
【００７１】 （ｄ2 Θ0 ／ｄｔ2 ）／（ｄ2 Θ0REF／ｄｔ2 ）＝Ｋ0n／（Ｊ0nｓ2 ＋Ｄ0nｓ ＋Ｋ0n） (34) これは，２次系の応答特性を示しているので，標準２次
系のζ，ωｎにより，以下のように応答特性を指定でき
る。
系のζ，ωｎにより，以下のように応答特性を指定でき
る。
【００７２】 ２ζωn ＝Ｄ0 ／Ｊ0 ，ωn 2 ＝Ｋ0 ／Ｊ0 (35) (35)式で，まずζ，ωn により応答特性を指定し，Ｊ0
を実際値に近い値に設定して，残りのＤ0 ，Ｋ0 を決定
できる（但し，フィードバック系の安定性を考慮する必
要がある）。
を実際値に近い値に設定して，残りのＤ0 ，Ｋ0 を決定
できる（但し，フィードバック系の安定性を考慮する必
要がある）。
【００７３】(35)式でωn をあまり速くすると制御系が
不安定になる。そこで，前置きフィルターを設け，フィ
ードフォワードにより速応化を図ったのが図４の実施例
である。
不安定になる。そこで，前置きフィルターを設け，フィ
ードフォワードにより速応化を図ったのが図４の実施例
である。
【００７４】図４は本発明の実施例３である。図４にお
いて，図２と共通番号，共通名称は共通部分を示す。２
８は前置きフィルタ２である。
いて，図２と共通番号，共通名称は共通部分を示す。２
８は前置きフィルタ２である。
【００７５】(34)式の構成（図３，図４の前置きフィル
タ１(27)）の前に， （ｄ2 Θ0REF／ｄｔ2 ）／（ｄ2 Θ0REF * ／ｄｔ2 ）＝（ωn * 2 ／（ｓ2 ＋ ２ζ* ωn * ｓ＋ωn * 2 ））×（Ｊ0nｓ2 ＋Ｄ0nｓ＋Ｋ0n）／Ｋ0n (36) を挿入する。ここで，ｄ2 Θ0REF * ／ｄｔ2 は新たな目
標値である。
タ１(27)）の前に， （ｄ2 Θ0REF／ｄｔ2 ）／（ｄ2 Θ0REF * ／ｄｔ2 ）＝（ωn * 2 ／（ｓ2 ＋ ２ζ* ωn * ｓ＋ωn * 2 ））×（Ｊ0nｓ2 ＋Ｄ0nｓ＋Ｋ0n）／Ｋ0n (36) を挿入する。ここで，ｄ2 Θ0REF * ／ｄｔ2 は新たな目
標値である。
【００７６】ｄ2 Θ0REF * ／ｄｔ2 を新たな目標値と
し， （ｄ2 Θ0 ／ｄｔ2 ）／（ｄ2 Θ0REF * ／ｄｔ2 ）＝ωn *2／（ｓ2 ＋２ζ* ωn * ｓ＋ωn * 2 ） (37) が新たな目標値特性となり，ζ* ，ωn * をより高速な
パラメータとすることにより，高速な目標加速度特性が
得られる。ここで，注目すべき点は，(34)式の特性が制
御対象のパラメータ変動によらず一定に保たれるので，
(36)式がパラメータの変動によらず有効に作用し，(37)
式がいつも成立することである。
し， （ｄ2 Θ0 ／ｄｔ2 ）／（ｄ2 Θ0REF * ／ｄｔ2 ）＝ωn *2／（ｓ2 ＋２ζ* ωn * ｓ＋ωn * 2 ） (37) が新たな目標値特性となり，ζ* ，ωn * をより高速な
パラメータとすることにより，高速な目標加速度特性が
得られる。ここで，注目すべき点は，(34)式の特性が制
御対象のパラメータ変動によらず一定に保たれるので，
(36)式がパラメータの変動によらず有効に作用し，(37)
式がいつも成立することである。
【００７７】
【発明の効果】本発明によれば，回転角変換部のバック
ラッシや摩擦に起因する位置決め誤差を除去することが
できる。回転角変換部の剛性と出力制御軸側の質量によ
る共振特性に起因する振動を制御できる。さらに，制御
対象のパラメータ変動によらず振動特性を抑えることが
できる。また，振動特性を抑えながら高速な加速度制御
系を構成することができる。そのため，本発明によれ
ば，速度変換部を有する位置決め機構の位置決め高速
性，位置決め精度の向上を図ることができる。
ラッシや摩擦に起因する位置決め誤差を除去することが
できる。回転角変換部の剛性と出力制御軸側の質量によ
る共振特性に起因する振動を制御できる。さらに，制御
対象のパラメータ変動によらず振動特性を抑えることが
できる。また，振動特性を抑えながら高速な加速度制御
系を構成することができる。そのため，本発明によれ
ば，速度変換部を有する位置決め機構の位置決め高速
性，位置決め精度の向上を図ることができる。
【図１】本発明の基本構成を示す図である。
【図２】本発明の実施例１を示す図である。
【図３】本発明の実施例２を示す図である。
【図４】本発明の実施例３を示す図である。
【図５】従来の技術の説明図１である。
【図６】従来の技術の説明図２である。
１：被制御対象物 ２：駆動部 ３：駆動回転角検出部 ４：速度変換部 ５：出力回転角検出部 ６：オブザーバ
Claims (3)
- 【請求項１】 駆動部と，速度変換部と，被制御対象物
と，被制御対象物の回転角を検出する出力回転角検出部
と，系に加わる各種外乱や，パラメータ変動による等価
的な外乱，等の総和である一般化外乱を推定するオブザ
ーバを備え，該オブザーバは，出力回転角検出部の出力
と，駆動部への入力指令とに基づいて，一般化外乱が駆
動部に集中的に印加されたと仮定した換算値を出力し，
該出力を駆動部にフィードバックすることを特徴とする
自動制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において，入力指令は加速度指
令値を指示するものであることを特徴とする自動制御装
置。 - 【請求項３】 請求項２において，指令入力の前に応答
特性を改善するための前置きフィルターを備えたことを
特徴とする自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22465694A JPH0887330A (ja) | 1994-09-20 | 1994-09-20 | 自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22465694A JPH0887330A (ja) | 1994-09-20 | 1994-09-20 | 自動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0887330A true JPH0887330A (ja) | 1996-04-02 |
Family
ID=16817149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22465694A Withdrawn JPH0887330A (ja) | 1994-09-20 | 1994-09-20 | 自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0887330A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009285824A (ja) * | 2008-05-30 | 2009-12-10 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボットマニピュレーターの制御装置及びその制御方法 |
| WO2021006038A1 (ja) * | 2019-07-08 | 2021-01-14 | アズビル株式会社 | トルク補償装置及びトルク補償方法 |
-
1994
- 1994-09-20 JP JP22465694A patent/JPH0887330A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009285824A (ja) * | 2008-05-30 | 2009-12-10 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボットマニピュレーターの制御装置及びその制御方法 |
| WO2021006038A1 (ja) * | 2019-07-08 | 2021-01-14 | アズビル株式会社 | トルク補償装置及びトルク補償方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109664297B (zh) | 机器人的振动抑制方法、系统、装置及计算机可读存储器 | |
| US4727303A (en) | Positional control method and system utilizing same | |
| JP2709969B2 (ja) | サーボモータの制御方法 | |
| EP1291747B1 (en) | Positioning servocontroller | |
| EP0311127B1 (en) | Control device for servo motor | |
| JP4148189B2 (ja) | 柔軟関節ロボットアームの制御装置 | |
| JP3981773B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP4014162B2 (ja) | 工作機械の位置制御装置及び工作機械の位置制御方法 | |
| JPH08249067A (ja) | 電動機の位置制御装置 | |
| JPH07104856A (ja) | 振動制御方法 | |
| JP6412736B2 (ja) | 位置制御装置 | |
| JPH04255007A (ja) | 制振制御方式 | |
| JP3656663B2 (ja) | 電動機の位置決め制御方法 | |
| CN116209548A (zh) | 电流限制装置、机器人系统以及电流限制方法 | |
| JP2663526B2 (ja) | アクチュエータの制御装置 | |
| JP6466588B2 (ja) | Ｈ∞制御による波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置 | |
| JPH0887330A (ja) | 自動制御装置 | |
| JPH1153021A (ja) | 産業用ロボットの加減速パターン生成方法 | |
| JPH08286759A (ja) | 静摩擦を補償するロボット駆動制御方法 | |
| JPS62106516A (ja) | 産業用ロボツトのア−ム制御装置 | |
| JP2001195133A (ja) | バックラッシねじれ軸系の２自由度トルク制御方法 | |
| JPH08323670A (ja) | マニピュレータの制御装置 | |
| JPH117303A (ja) | サーボ系の駆動制御装置 | |
| JPH0934504A (ja) | ２慣性駆動系の運動制御装置 | |
| WO2024024578A1 (ja) | ロボットの制御方法及びロボットの制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011120 |