JPH0889010A - 作業車の自動変速構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 機体に掛かる作業負荷が一定になるように、
走行用の無段変速装置を自動的に変速操作する自動変速
手段を備えた作業車の自動変速構造において、凹凸の多
い地面を高速で走行してしまう状態を回避する。 【構成】 機体に連結された対地作業装置１０の姿勢変
化の大きさ又は頻度を検出する姿勢変化検出手段を備
え、対地作業装置１０の姿勢変化の大きさ又は頻度が大
きければ、自動変速手段による走行用の無段変速装置の
変速範囲の上限位置を自動的に低速側に変更操作する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は農用トラクタ等の作業車
における走行系の自動変速構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】前述のような作業車の自動変速構造にお
いて、例えば実開昭５８‐２１２３７号公報に開示され
ているように、機体に掛かる作業負荷を検出する作業負
荷センサーを備えて、作業負荷が設定値に維持されるよ
うに、走行用の無段変速装置を変速アクチュエータによ
り自動的に変速操作する自動変速手段を備えているもの
がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述のような作業車で
は、エンジンの回転数や作業装置の回転数（前記公報の
構造では脱穀装置の扱胴の回転数）を作業負荷として検
出することにより、走行用の無段変速装置を変速操作し
ているものが多くある。これにより、例えばエンジンの
回転数や作業装置の回転数が高くなって作業負荷が軽く
なったと判断されると、走行用の無段変速装置が高速側
に変速操作されることになる。

【０００４】このように、走行用の無段変速装置が高速
側に変速操作された場合に地面の凹凸が多いと、凹凸の
多い地面を作業車が高速で走行することになるので、機
体の振動が激しいものになる。本発明は、作業負荷に応
じて走行用の無段変速装置を自動的に変速操作する自動
変速手段を備えた作業車の自動変速構造において、凹凸
の多い地面を作業車が高速で走行するような事態を防止
することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな作業車の自動変速構造において、次のように構成す
ることにある。つまり、 〔１〕走行用の無段変速装置を変速操作する変速アクチ
ュエータと、機体に掛かる作業負荷を検出する作業負荷
センサーとを備えて、作業負荷センサーの検出値が設定
値に維持されるように、変速アクチュエータにより無段
変速装置を自動的に変速操作する自動変速手段を備える
と共に、機体に連結された対地作業装置の姿勢変化の大
きさ又は頻度を検出する姿勢変化検出手段を備え、姿勢
変化検出手段の検出に基づいて対地作業装置の姿勢変化
の大きさ又は頻度が大きければ、自動変速手段による無
段変速装置の変速範囲の上限位置を自動的に低速側に変
更操作する減速手段を備えてある。

【０００６】〔２〕前項〔１〕の構成において、対地作
業装置を機体に対してローリング操作するローリングア
クチュエータと、機体に対する対地作業装置の左右角度
を検出する角度検出手段と、角度検出手段の検出値が設
定値に維持されるように、ローリングアクチュエータに
より対地作業装置をローリング操作するローリング制御
手段を備えて、姿勢変化検出手段をローリング制御手段
による対地作業装置のローリング操作の大きさ又は頻度
を検出するものに構成してある。

【０００７】〔３〕前項〔１〕の構成において、対地作
業装置を機体に対して昇降操作する昇降アクチュエータ
と、対地作業装置の作業深さを検出する作業深さ検出手
段、作業深さ検出手段の検出値が設定値に維持されるよ
うに、昇降アクチュエータにより対地作業装置を昇降操
作する昇降制御手段を備えて、姿勢変化検出手段を昇降
制御手段による対地作業装置の昇降操作の大きさ又は頻
度を検出するものに構成してある。

【０００８】

【作用】

〔Ｉ〕対地作業装置の作業状態で機体を走行させた場
合、地面の凹凸が多いと対地作業装置が地面の凹凸に沿
って振れる状態となり、地面の凹凸が少ないと対地作業
装置の姿勢はあまり変化することはない。そこで前項
〔１〕のように構成すれば、自動変速手段により走行用
の無段変速装置を自動的に変速操作しながらの走行中に
おいて、対地作業装置の姿勢変化の大きさ又は頻度が大
きいと地面の凹凸が多いと判断されて、自動変速手段に
よる無段変速装置の変速範囲の上限位置が低速側に変更
操作される。

【０００９】これにより、自動変速手段による走行時の
走行速度が全体的に抑えられて、凹凸の多い地面を高速
で走行することによる機体の振動が抑えられる。このよ
うに変速範囲の上限位置が低速側に変更操作されても、
自動変速状態はそのまま作動している。これにより、変
速範囲の上限位置が低速側に変更操作されていても作業
負荷が大きくなれば、走行用の無段変速装置がこの上限
位置からさらに低速側に変速操作されることになるの
で、エンジンの停止等が未然に防止される。

【００１０】地面の凹凸を検出する構成として、地面か
ら対地作業装置までの高さを超音波センサー等により検
出し、この検出値の変化に基づいて地面の凹凸を検出す
ることも考えられる。しかし、超音波センサー等は検出
範囲が狭いので、対地作業装置の全幅に亘って地面の凹
凸を検出することは難しい。又、超音波センサー等では
検出値の精度が良すぎるので、連続的に検出される検出
値のサンプリング等の処理を行う必要がある。これに対
して前項〔１〕のように、対地作業装置は全幅に亘る地
面の凹凸に基づいて姿勢変化するので、対地作業装置の
姿勢変化を検出すれば、対地作業装置の全幅に亘って地
面の凹凸を検出できるのであり、対地作業装置の全幅に
亘る地面の凹凸をサンプリング及び平均化した状態で得
ることができる。

【００１１】〔ＩＩ〕前項〔２〕及び〔３〕のように構
成すると、前項〔１〕の構成の場合と同様に前項〔Ｉ〕
に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のよ
うな「作用」を備えている。作業車においては機体に連
結される対地作業装置を、ローリングアクチュエータに
よりローリング操作するローリング制御手段（昇降アク
チュエータにより昇降操作する昇降制御手段）を備えて
いるものがある。この場合、地面の凹凸が多いと、対地
作業装置が地面の凹凸に応じてローリングアクチュエー
タによりローリング操作されるのであり、昇降アクチュ
エータにより昇降操作される。

【００１２】これにより、前項〔２〕及び〔３〕のよう
に構成すると、地面の凹凸が多いことに基づいて対地作
業装置がローリング操作（昇降操作）されると、ローリ
ング制御手段用の角度検出手段（昇降制御手段用の作業
深さ検出手段）の検出値が変化するので、この角度検出
手段（作業深さ検出手段）の検出値により、地面の凹凸
の多少を判断できる。従って、ローリング制御手段用と
しての既存の角度検出手段及び昇降制御手段用としての
既存の作業深さ検出手段を、対地作業装置の姿勢変化検
出手段に兼用できる。

【００１３】

【発明の効果】請求項１のように構成すると、作業負荷
に応じて走行用の無段変速装置を自動的に変速操作する
自動変速手段を備えた作業車の自動変速構造において、
凹凸の多い地面を作業車が高速で走行するような事態を
未然に回避して、作業車の乗り心地を向上させることが
できた。又、凹凸の多い地面を作業車が高速で走行しな
ければ、対地作業装置自身の振れも抑えられるので、対
地作業装置による作業も精度及び仕上がり良く行われる
ようになる。そして、地面の凹凸を対地作業装置の姿勢
変化により検出しているので、対地作業装置の全幅に亘
り地面の凹凸が的確に検出されることになり、変速範囲
の上限位置の低速側への変更操作が的確に行われるよう
になる。

【００１４】請求項２及び３のように構成すると、請求
項１のように構成した場合と同様に前述の請求項１の
「発明の効果」を備えている。そして、請求項２及び３
のように構成すれば、ローリング制御手段用の角度検出
手段及び昇降制御手段用の作業深さ検出手段を、対地作
業装置の姿勢変化検出手段に兼用できるので、構造の簡
素化が図れる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図１に示すように、前輪１及び後輪２で支持され
た機体の前部にエンジン３、機体の後部に操縦部４及び
ミッションケース５を備えて、作業車の一例である農用
トラクタを構成している。図２及び図１に示すように、
左右一対のロアリンク１５及び一本のトップリンク１６
により、ロータリ耕耘装置１０（対地作業装置に相当）
が昇降自在に連結されている。ミッションケース５の上
部に単動型のリフトシリンダ１７（昇降アクチュエータ
に相当）が配置されて、リフトシリンダ１７により上下
に揺動駆動される左右一対のリフトアーム１８とロアリ
ンク１５とが、リフトロッド１９及び複動型のローリン
グシリンダ２０（ローリングアクチュエータに相当）を
介して連結されている。

【００１６】これにより、図３に示すようにリフトシリ
ンダ１７に対する３位置切換式の昇降制御弁２１を操作
して、リフトシリンダ１７及びリフトアーム１８により
ロータリ耕耘装置１０の全体を昇降操作する。そして、
ローリングシリンダ２０に対する３位置切換式のローリ
ング制御弁２２を操作して、ローリングシリンダ２０に
よりロータリ耕耘装置１０を、リフトロッド１９との連
結点周りにローリング操作する。

【００１７】この農用トラクタでは、ロータリ耕耘装置
１０を圃場面Ｇから設定高さに維持して、耕耘深さ（作
業深さに相当）を一定に保つ自動耕深制御手段（昇降制
御手段に相当）、機体に対するロータリ耕耘装置１０の
高さを設定位置に維持するポジション制御手段、並びに
ロータリ耕耘装置１０の左右の傾斜を設定姿勢に維持す
るローリング制御手段が、制御装置１４に備えられてい
る。図３及び図２に示すように、ロータリ耕耘装置１０
に上下揺動自在に設けられた後部カバー１０ａの上下角
度を検出する耕深センサー２３（作業深さ検出手段に相
当）が備えられている。これにより制御装置１４の自動
耕深制御手段によって、耕深センサー２３の検出値（耕
耘深さ）が、機体に設けられたポテンショメータ型式の
耕深設定器２４で設定される設定耕耘深さとなるよう
に、昇降制御弁２１が操作されてリフトシリンダ１７及
びリフトアーム１８によりロータリ耕耘装置１０が自動
的に昇降操作される。

【００１８】リフトアーム１８の基部に機体に対するリ
フトアーム１８の上下角度を検出する角度センサー２５
が備えられている。これにより制御装置１４のポジショ
ン制御手段によって、角度センサー２５の検出値が機体
に設けられたポジション設定器２６で設定される目標値
となるように、昇降制御弁２１が操作されてリフトシリ
ンダ１７によりリフトアーム１８が上下に揺動操作され
る。従って、ロータリ耕耘装置１０が圃場面Ｇより上方
に位置している場合、作業者がポジション設定器２６を
操作することによってポジション制御手段により、機体
に対するロータリ耕耘装置１０の位置を任意に上下に変
更操作することができる。そして、ポジション設定器２
６によりロータリ耕耘装置１０を圃場面Ｇに接する位置
にまで下降操作すると、自動耕深制御手段が作動する状
態に自動的に切り換わり、耕深センサー２３の検出値
（耕耘深さ）が耕深設定器２４の設定耕耘深さとなるよ
うにロータリ耕耘装置１０が自動的に昇降操作される。

【００１９】図３及び図２に示すようにローリングシリ
ンダ２０の伸縮量を検出するストロークセンサー２７
（角度検出手段に相当）、機体の左右の傾斜を検出する
重錘式の傾斜センサー２８が備えられている。これによ
り制御装置１４のローリング制御手段によって、傾斜セ
ンサー２８による機体の傾斜、及びストロークセンサー
２７による機体に対するロータリ耕耘装置１０の傾斜に
基づいて、機体に設けられた傾斜設定器２９で設定され
る設定姿勢となるようにローリング制御弁２２が操作さ
れて、ローリングシリンダ２０によりロータリ耕耘装置
１０が自動的にローリング操作される。

【００２０】図３に示すように、この農用トラクタは走
行用として静油圧式の無段変速装置６を装備しており、
無段変速装置６は中立停止位置Ｎを挟んで、前進側Ｆ及
び後進側Ｒに無段階に変速操作可能に構成されている。
無段変速装置６の斜板（図示せず）の角度を変更操作し
て無段変速装置６を変速操作する複動型の変速シリンダ
７（変速アクチュエータに相当）、変速シリンダ７に作
動油を給排操作してこれを伸縮操作する電磁操作式の制
御弁８、変速シリンダ７の伸縮位置を検出するポテンシ
ョメータ９が備えられている。機体の操縦部４に、中立
停止位置Ｎを挟んで前進側Ｆ及び後進側Ｒに操作自在な
無段変速装置６用の変速レバー１１、後述する自動変速
状態及び手動変速状態を選択するモメンタリ型の切換ス
イッチ１２が備えられており、変速レバー１１及び切換
スイッチ１２の操作位置、ポテンショメータ９の検出値
が制御装置１４に入力されている。

【００２１】（２）次に、この農用トラクタの走行時の
制御について説明する。図４及び図５に示すように、切
換スイッチ１２が手動変速状態に操作されていると（ス
テップＳ１）、ランプ３１が消えて（ステップＳ２）、
手動変速状態が設定される。これにより、変速レバー１
１の操作に伴い制御装置１４によって制御弁８及び変速
シリンダ７が操作され、変速レバー１１の操作位置に対
応するように無段変速装置６が変速操作される（ステッ
プＳ３）。

【００２２】次に切換スイッチ１２が自動変速状態に操
作されていると（ステップＳ１）、ランプ３１が点灯し
て（ステップＳ５）、自動変速状態が設定される。この
ように自動変速状態が設定されるのは、変速レバー１１
が前進側Ｆに操作されている場合のみであり（ステップ
Ｓ４）、切換スイッチ１２が自動変速状態に操作されて
いても変速レバー１１が後進側Ｒに操作されていると
（ステップＳ４）、切換スイッチ１２を自動変速状態に
残した状態で、ステップＳ２に移行して手動変速状態が
設定される。

【００２３】これにより、変速レバー１１を後進側Ｒに
操作している場合は、切換スイッチ１２の操作位置に関
係なく手動変速状態が設定されて、変速レバー１１の操
作位置により無段変速装置６を変速操作する状態とな
る。そして、切換スイッチ１２を自動変速状態に操作し
た状態で変速レバー１１を後進側Ｒに操作して手動変速
状態が設定されていても、切換スイッチ１２を手動変速
状態に操作しない限り（自動変速状態に残している限
り）、変速レバー１１を前進側Ｆに操作すれば自動変速
状態が再び設定される。

【００２４】図３に示すように、ロータリ耕耘装置１０
の作業状態を選択する作業スイッチ３０が備えられてお
り、この作業状態に応じて作業者が作業スイッチ３０を
深耕位置、標準位置、浅耕位置及び代かき位置に操作す
る。これにより、切換スイッチ１２により自動変速状態
が設定されている場合、作業スイッチ３０の操作位置
（深耕位置、標準位置、浅耕位置及び代かき位置）に応
じて、後述する旋回速度位置Ｖ１、すきこみ速度位置Ｖ
２、荒れ地上限位置Ｖ３、待機速度位置Ｖ４、増速操作
比Ａ１及び減速操作比Ａ２が無段変速装置６用に設定さ
れる（ステップＳ６）。

【００２５】図３に示すアクセルペダル３２の操作位置
に応じて、エンジン３の回転数の目標値Ｍ１（アクセル
ペダル３２の操作位置に対応するエンジン３の無負荷時
の回転数から設定値を差し引いた回転数）（設定値に相
当）が設定されて（ステップＳ９）、エンジン３の回転
数Ｍ（検出値に相当）が、図３の回転数センサー１３
（作業負荷センサーに相当）により検出され（ステップ
Ｓ１０）、目標値Ｍ１及び検出された回転数Ｍが制御装
置１４に入力されて、検出された回転数Ｍと目標値Ｍ１
とが比較される（ステップＳ１１）。

【００２６】この場合、検出された回転数Ｍが目標値Ｍ
１よりも低ければ、機体に掛かる作業負荷が大きいと判
断される。これにより、ステップＳ６で事前に設定され
ている減速操作比Ａ２、検出された回転数Ｍと目標値Ｍ
１との差及び回転数Ｍの変化率に基づいて、制御装置１
４及び変速シリンダ７により無段変速装置６が低速側に
変速操作される（ステップＳ１２）。検出された回転数
Ｍが目標値Ｍ１に一致している場合には、無段変速装置
６が現在の変速位置に残される。

【００２７】逆に、検出された回転数Ｍが目標値Ｍ１よ
りも高ければ、機体に掛かる作業負荷が小さいと判断さ
れる。これにより、ステップＳ６で事前に設定されてい
る増速操作比Ａ１、検出された回転数Ｍと目標値Ｍ１と
の差及び回転数Ｍの変化率に基づいて、制御装置１４及
び変速シリンダ７により無段変速装置６が高速側に変速
操作される（ステップＳ１３）。この場合、変速レバー
１１の操作位置が無段変速装置６の変速範囲の上限位置
Ｖとなっており、無段変速装置６が上限位置Ｖ（変速レ
バー１１の操作位置）を越えて高速側に変速操作される
ような場合には（ステップＳ１４）、無段変速装置６は
上限位置Ｖ（変速レバー１１の操作位置）に保持される
（ステップＳ１５）（以上、自動変速手段に相当）。

【００２８】（３）次に前述の自動変速状態で機体を走
行させている場合において、圃場面Ｇに凹凸がある状態
での制御について説明する。以上のようにして自動変速
状態を設定して機体を走行させながら、ロータリ耕耘装
置１０により耕耘作業を行う場合、前項（１）で説明し
た自動耕深制御手段のよるロータリ耕耘装置１０の自動
的な昇降操作、及び、ローリング制御手段によるロータ
リ耕耘装置１０の自動的なローリング操作を行ってい
る。このように自動耕深制御手段によりロータリ耕耘装
置１０が自動的に昇降操作される場合、その昇降操作の
頻度Ｎ（設定時間内での昇降操作の回数）が制御装置１
４で検出されており（ステップＳ１６）（姿勢変化検出
手段に相当）、検出された頻度Ｎと設定値Ｎ１とが比較
される（ステップＳ１７）。

【００２９】この場合に、検出された頻度Ｎが設定値Ｎ
１よりも小さいと（ステップＳ１７）、圃場面Ｇの凹凸
が少なくロータリ耕耘装置１０があまり頻繁に昇降操作
されない状態と判断されて、ステップＳ１４，Ｓ１５に
おける無段変速装置６用の上限位置Ｖは、変速レバー１
１の操作位置に設定されたままとなる（ステップＳ１
８）。逆に検出された頻度Ｎが設定値Ｎ１以上であると
（ステップＳ１７）、圃場面Ｇの凹凸が多くロータリ耕
耘装置１０が頻繁に昇降操作されている状態と判断され
て、ステップＳ１４，Ｓ１５における無段変速装置６用
の上限位置Ｖが、ステップＳ６で事前に設定されている
荒れ地上限位置Ｖ３に設定される（ステップＳ１９）
（減速手段に相当）。そして、次に検出される頻度Ｎが
設定値Ｎ１よりも小さい状態に復帰すると、ステップＳ
１８により上限位置Ｖが再び変速レバー１１の操作位置
に設定される。

【００３０】この荒れ地上限位置Ｖ３は、ロータリ耕耘
装置１０により耕耘作業を行いながら自動変速状態で機
体を走行させる際の通常の走行速度よりも低速側に設定
されているので、前述のように上限位置Ｖを変速レバー
１１の操作位置から荒れ地上限位置Ｖ３に置き換える
と、自動変速状態での変速範囲が全体的に低速側に抑え
られることになる。作業スイッチ３０の深耕位置での荒
れ地上限位置Ｖ３、標準位置での荒れ地上限位置Ｖ３、
浅耕位置での荒れ地上限位置Ｖ３及び代かき位置での荒
れ地上限位置Ｖ３は、この順序で少しずつ高速側となっ
ている。

【００３１】（４）次に前述の自動変速状態で機体を走
行させている場合において、畦際での旋回時の制御につ
いて説明する。前述のように、自動変速状態を設定して
圃場の一辺に沿って耕耘作業を行い機体が畦際に達する
と、ロータリ耕耘装置１０を圃場面Ｇから大きく上昇操
作し、機体の旋回操作を行って再びロータリ耕耘装置１
０を圃場面Ｇにまで下降操作して、次の耕耘作業に入
る。

【００３２】自動変速状態で機体が畦際に達すると、作
業者は図３に示すポジション設定器２６を操作して、自
動耕深制御手段により昇降操作されているロータリ耕耘
装置１０を、ポジション制御手段により圃場面Ｇから大
きく上昇操作する。このようにロータリ耕耘装置１０が
上昇操作されると（ステップＳ７）、図６に示すように
変速レバー１１の操作位置に関係なく、無段変速装置６
が制御装置１４及び変速シリンダ７により、ステップＳ
６で事前に設定されている旋回速度位置Ｖ１にまで減速
操作されて保持される（ステップＳ２０）。これによ
り、旋回速度位置Ｖ１に対応する低速において、作業者
がハンドル操作を行い機体を畦際で旋回させる。この場
合、作業スイッチ３０の深耕位置での旋回速度位置Ｖ
１、標準位置での旋回速度位置Ｖ１、浅耕位置での旋回
速度位置Ｖ１及び代かき位置での旋回速度位置Ｖ１は、
この順序で少しずつ高速側となっている。

【００３３】畦際での旋回が終了して次の耕耘作業に入
る場合に、作業者がポジション設定器２６を操作してロ
ータリ耕耘装置１０を圃場面Ｇにまで下降操作すると、
ポジション制御手段の作動する状態から自動耕深制御手
段の作動する状態に切り換わり、この自動耕深制御手段
によりロータリ耕耘装置１０の耕深センサー２３の検出
値（耕耘深さ）が、耕深設定器２４の設定耕耘深さにな
るまで、ロータリ耕耘装置１０が自動的に下降操作され
ていく。

【００３４】以上のようにしてロータリ耕耘装置１０を
下降操作した場合、ロータリ耕耘装置１０の後部カバー
１０ａが圃場面Ｇに接地したことが、耕深センサー２３
により検出されると（ステップＳ２１）、変速レバー１
１の操作位置に関係なく、無段変速装置６が制御装置１
４及び変速シリンダ７により、ステップＳ６で事前に設
定されているすきこみ速度位置Ｖ２にまで減速操作され
るのであり（ステップＳ２２）、耕深センサー２３の検
出値（耕耘深さ）が耕深設定器２４の設定耕耘深さにな
るまで、すきこみ速度位置Ｖ２が保持される（ステップ
Ｓ２３）。

【００３５】この場合、作業スイッチ３０の深耕位置で
のすきこみ速度位置Ｖ２、標準位置でのすきこみ速度位
置Ｖ２、浅耕位置でのすきこみ速度位置Ｖ２及び代かき
位置でのすきこみ速度位置Ｖ２は、この順序で少しずつ
高速側となっており、深耕位置での旋回速度位置Ｖ１よ
りもすきこみ速度位置Ｖ２が低速に、標準位置での旋回
速度位置Ｖ１よりもすきこみ速度位置Ｖ２が低速に、浅
耕位置での旋回速度位置Ｖ１よりもすきこみ速度位置Ｖ
２が低速に、並びに代かき位置での旋回速度位置Ｖ１よ
りもすきこみ速度位置Ｖ２が低速に設定されている。

【００３６】以上のように、無段変速装置６をすきこみ
速度位置Ｖ２に保持した状態で、自動耕深制御手段によ
りロータリ耕耘装置１０の耕深センサー２３の検出値
（耕耘深さ）が、耕深設定器２４の設定耕耘深さになる
まで、ロータリ耕耘装置１０が自動的に下降操作される
と、ステップＳ２３から図５のステップＳ９に移行し、
エンジン３の回転数Ｍに基づいて無段変速装置６が自動
的に変速操作され始め、次の耕耘作業に入る。

【００３７】（５）次に前述の自動変速状態で機体を走
行させている場合において、主クラッチ３３（図１参
照）を切り操作して機体を一時停止させた場合について
説明する。自動変速状態を設定しての耕耘作業中におい
て、ミッションケース５内の副変速装置（ギヤ変速式）
（図示せず）の変速操作を行う場合、作業者は図３のク
ラッチペダル３４を踏み操作して図１の主クラッチ３３
を切り操作し、機体を一時停止させた状態で副変速装置
の変速操作を行う。

【００３８】このように主クラッチ３３が切り操作され
て機体が一時停止すると、図７に示すように変速レバー
１１の操作位置に関係なく、無段変速装置６が制御装置
１４及び変速シリンダ７により、ステップＳ６で事前に
設定されている待機速度位置Ｖ４にまで減速操作されて
保持される（ステップＳ２４）。そして、副変速装置の
変速操作が終了し、作業者がクラッチペダル３４を戻し
て主クラッチ３３を入り操作した場合（ステップＳ２
５）、すぐに図５のステップＳ９に移行してエンジン３
の回転数Ｍに基づく無段変速装置６の自動的な変速操作
が再開されるのではなく、設定時間の間だけ無段変速装
置６が待機速度位置Ｖ４に保持されて、機体が待機速度
位置Ｖ４の低速で前進し始めるのであり（ステップＳ２
６）、この後に図５のステップＳ９に移行して、エンジ
ン３の回転数Ｍに基づく無段変速装置６の自動的な変速
操作が再開される。

【００３９】この場合、作業スイッチ３０の深耕位置で
の待機速度位置Ｖ４、標準位置での待機速度位置Ｖ４、
浅耕位置での待機速度位置Ｖ４及び代かき位置での待機
速度位置Ｖ４は、この順序で少しずつ高速側となってお
り、各待機速度位置Ｖ４は前述の各すきこみ速度位置Ｖ
２よりも充分に低速に設定されている。

【００４０】〔別実施例〕図５のステップＳ９〜Ｓ１５
では、エンジン３の回転数Ｍにより機体に掛かる作業負
荷を検出するように構成しているが、これに代えて無段
変速装置６の下手側の走行系の伝動軸に発生する軸トル
クや、機体の後部に連結される対地作業装置から機体に
掛かる牽引負荷により機体に掛かる作業負荷を検出し、
この軸トルクや牽引負荷に基づいて無段変速装置６を変
速操作するように構成してもよい。静油圧式の無段変速
装置６に代えて、中立停止位置Ｎを持つベルト式の無段
変速装置や、中立停止位置Ｎを持つテーパーコーン式の
無段変速装置を使用してもよい。

【００４１】図５のステップＳ１７，Ｓ１９では、圃場
面Ｇの凹凸が多い場合に無段変速装置６の上限位置Ｖを
予め設定された荒れ地上限位置Ｖ３に設定するように構
成しているが、これに代えて圃場面Ｇの凹凸が多いと判
断される際の直前の変速レバー１１の操作位置から、設
定量だけ低速側の位置を上限位置Ｖに設定したり、前述
の変速レバー１１の操作位置から設定比率だけ低速側の
位置を上限位置Ｖに設定するように構成してもよい。

【００４２】図５のステップＳ１７，Ｓ１９では、自動
耕深制御手段（昇降制御手段）により、ロータリ耕耘装
置１０が自動的に昇降操作される際の昇降操作の頻度Ｎ
に基づいて、上限位置Ｖを荒れ地上限位置Ｖ３に設定し
ているが、これに代えて自動耕深制御手段による一つの
昇降操作量の大きさや、設定時間内での昇降操作の平均
偏差、ローリング制御手段によるロータリ耕耘装置１０
のローリング操作の頻度、一つのローリング操作量の大
きさ、設定時間内でのローリング操作の平均偏差等に基
づいて、上限位置Ｖを荒れ地上限位置Ｖ３に設定するよ
うに構成してもよい。

【００４３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】農用トラクタの全体側面図

【図２】ロータリ耕耘装置の連結状態を示す農用トラク
タの後部の斜視図

【図３】無段変速装置や変速レバー等の連係状態を示す
図

【図４】走行時の制御の流れの前半を示す図

【図５】走行時の制御の流れの後半を示す図

【図６】走行時の制御において旋回時の制御の流れを示
す図

【図７】走行時の制御において主クラッチの切り操作時
の制御の流れを示す図

【符号の説明】 ６ 無段変速装置 ７ 変速アクチュエータ １０ 対地作業装置 １３ 作業負荷センサー １７ 昇降アクチュエータ ２０ ローリングアクチュエータ ２３ 作業深さ検出手段 ２７ 角度検出手段 Ｍ 検出値 Ｍ１ 目標値 Ｎ 頻度 Ｖ 上限位置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行用の無段変速装置（６）を変速操作
   する変速アクチュエータ（７）と、機体に掛かる作業負
   荷を検出する作業負荷センサー（１３）とを備えて、前
   記作業負荷センサー（１３）の検出値（Ｍ）が設定値
   （Ｍ１）に維持されるように、前記変速アクチュエータ
   （７）により前記無段変速装置（６）を自動的に変速操
   作する自動変速手段を備えると共に、 機体に連結された対地作業装置（１０）の姿勢変化の大
   きさ又は頻度を検出する姿勢変化検出手段を備え、 前記姿勢変化検出手段の検出に基づいて前記対地作業装
   置（１０）の姿勢変化の大きさ又は頻度（Ｎ）が大きけ
   れば、前記自動変速手段による前記無段変速装置（６）
   の変速範囲の上限位置（Ｖ）を自動的に低速側に変更操
   作する減速手段を備えてある作業車の自動変速構造。
2. 【請求項２】 前記対地作業装置（１０）を機体に対し
   てローリング操作するローリングアクチュエータ（２
   ０）と、機体に対する前記対地作業装置（１０）の左右
   角度を検出する角度検出手段（２７）と、前記角度検出
   手段（２７）の検出値が設定値に維持されるように、前
   記ローリングアクチュエータ（２０）により前記対地作
   業装置（１０）をローリング操作するローリング制御手
   段を備えて、 前記姿勢変化検出手段を前記ローリング制御手段による
   対地作業装置（１０）のローリング操作の大きさ又は頻
   度を検出するものに構成してある請求項１記載の作業車
   の自動変速構造。
3. 【請求項３】 前記対地作業装置（１０）を機体に対し
   て昇降操作する昇降アクチュエータ（１７）と、前記対
   地作業装置（１０）の作業深さを検出する作業深さ検出
   手段（２３）、前記作業深さ検出手段（２３）の検出値
   が設定値に維持されるように、前記昇降アクチュエータ
   （１７）により前記対地作業装置（１０）を昇降操作す
   る昇降制御手段を備えて、 前記姿勢変化検出手段を前記昇降制御手段による対地作
   業装置（１０）の昇降操作の大きさ又は頻度（Ｎ）を検
   出するものに構成してある請求項１記載の作業車の自動
   変速構造。