JPH0891004A - 自在動輪 - Google Patents
自在動輪Info
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- JPH0891004A JPH0891004A JP22843394A JP22843394A JPH0891004A JP H0891004 A JPH0891004 A JP H0891004A JP 22843394 A JP22843394 A JP 22843394A JP 22843394 A JP22843394 A JP 22843394A JP H0891004 A JPH0891004 A JP H0891004A
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- Japan
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- wheel
- moving wheel
- drive mechanism
- rotary drive
- moving
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 任意の方向変換、急角度方向転換の可能な自
在動輪を提供する。 【構成】 この発明の自在動輪は、球体からなる動輪１
と、この動輪１を回転可能に支持する球受機構２と、前
記動輪１に圧接し動輪１に回転力を与える回転駆動機構
７とを有し、前記球受機構２を支持する支持枠体３に前
記回転駆動機構７とこの回転駆動機構７を動輪１に圧接
させる方向を変化させる機構６とを保持する保持枠体４
を垂設させたものである。
在動輪を提供する。 【構成】 この発明の自在動輪は、球体からなる動輪１
と、この動輪１を回転可能に支持する球受機構２と、前
記動輪１に圧接し動輪１に回転力を与える回転駆動機構
７とを有し、前記球受機構２を支持する支持枠体３に前
記回転駆動機構７とこの回転駆動機構７を動輪１に圧接
させる方向を変化させる機構６とを保持する保持枠体４
を垂設させたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、運搬車、搬送装置、
アミューズメント機器さらには移動架台のための動輪と
して利用できる自在動輪に関する。
アミューズメント機器さらには移動架台のための動輪と
して利用できる自在動輪に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来よりこの種の車両、搬送機器などに
使用されている動輪としてはタイヤが利用され、また特
に重量運搬の場合はより剛性の大きい動輪ないし円筒形
動輪が使用されている。そしてこれら動輪に原動機から
の回転を伝える回転駆動軸が連結され、回転力が伝動さ
れて車体等を走行ないし移動させるようになっている。
使用されている動輪としてはタイヤが利用され、また特
に重量運搬の場合はより剛性の大きい動輪ないし円筒形
動輪が使用されている。そしてこれら動輪に原動機から
の回転を伝える回転駆動軸が連結され、回転力が伝動さ
れて車体等を走行ないし移動させるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の動輪では急角度の方向転換ができないという
問題がある。タイヤの場合でも厳密には地面や床面には
一定の幅を有する円筒状の形で接触しており、特に直角
に方向転換することは困難である。また駆動軸との連結
機構からくる制約もあって、急角度の方向転換ができる
ものはすくないしあるいは急角度の方向転換には困難を
伴うものである。この発明は、車両、搬送機器などの走
行ないし移動方向を自在に変更でき、特に急角度で方向
転換できる動輪を提供せんとするものである。
うな従来の動輪では急角度の方向転換ができないという
問題がある。タイヤの場合でも厳密には地面や床面には
一定の幅を有する円筒状の形で接触しており、特に直角
に方向転換することは困難である。また駆動軸との連結
機構からくる制約もあって、急角度の方向転換ができる
ものはすくないしあるいは急角度の方向転換には困難を
伴うものである。この発明は、車両、搬送機器などの走
行ないし移動方向を自在に変更でき、特に急角度で方向
転換できる動輪を提供せんとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明が提供する自在
動輪は、球体からなる動輪と、この動輪を回転可能に支
持する球受機構と、前記動輪に圧接し動輪に回転力を与
える回転駆動機構とを具備したものである。
動輪は、球体からなる動輪と、この動輪を回転可能に支
持する球受機構と、前記動輪に圧接し動輪に回転力を与
える回転駆動機構とを具備したものである。
【０００５】
【作用】この発明が提供する自在動輪の回転方向は、回
転駆動機構が球体に接し回転力を伝動している方向によ
り決定されるので、方向を自在に転換できる。また、回
転駆動機構を半球体とした場合動輪と回転駆動機構との
接点（動輪と走行面との接点と点対称の位置）を中心と
して動輪と回転駆動機構の回転軸のなす角の大きさを変
えることにより、動輪の回転速度を変化させることがで
き、球受機構との位置関係から回転力の伝動地点により
回転数を変更でき、走行ないし移動速度を変更できる。
転駆動機構が球体に接し回転力を伝動している方向によ
り決定されるので、方向を自在に転換できる。また、回
転駆動機構を半球体とした場合動輪と回転駆動機構との
接点（動輪と走行面との接点と点対称の位置）を中心と
して動輪と回転駆動機構の回転軸のなす角の大きさを変
えることにより、動輪の回転速度を変化させることがで
き、球受機構との位置関係から回転力の伝動地点により
回転数を変更でき、走行ないし移動速度を変更できる。
【０００６】
【実施例】以下、この発明の自在動輪を図面に示す実施
例にしたがって説明する。図１はこの発明が提供する自
在動輪の構成を示す図であり、図２は図１の構成を右方
から見た図である。これらの図において、１は中空の金
属球または合成樹脂製の球またはセラミック製の球体
で、外表面にはゴムまたは合成樹脂あるいはセラミック
がコーティングされている動輪である。２は球体１を支
持枠３に対して回転自在に支持するための球受たとえば
ベアリングリテーナである。この場合支持枠３は、動輪
１全体を周囲ないし４方位から抱持するものであり、全
体の重量を支える支持体として機能する。４は支持枠３
に垂設された架台であり、この架台４に動輪１を回転駆
動する機構が架設されている。すなわち、７はその外周
面が球体１に圧接される回転駆動機構たとえば軸固定で
外周が回転駆動される油圧モータあるいは電動機で、こ
の回転駆動機構７は保持腕６によってその軸方向が回動
可能に保持されており、この保持腕６は架台４に回転自
在に支持された操舵軸５に連結されている。この操舵軸
５は中空に構成されていて、回転駆動機構７へのエネル
ギー供給手段たとえば油圧配管あるいは電力供給電線８
が挿入されている。さらにこの供給手段は保持腕６の内
方に挿入されている。操舵軸５の上端には歯車１０が固
定されており、この歯車１０には、架台４に架設された
操舵用電動機９の回転出力軸に固定された歯車Ｐが噛み
合っている。この操舵用電動機９が回転すると回転駆動
機構７が動輪１に接する水平面内での角度すなわち方向
が変わり、これによって動輪１の回転方向が変更されて
舵取りができる。この場合、回転駆動機構７と動輪１は
点接触しているので、迅速に舵取りをすることができ
る。
例にしたがって説明する。図１はこの発明が提供する自
在動輪の構成を示す図であり、図２は図１の構成を右方
から見た図である。これらの図において、１は中空の金
属球または合成樹脂製の球またはセラミック製の球体
で、外表面にはゴムまたは合成樹脂あるいはセラミック
がコーティングされている動輪である。２は球体１を支
持枠３に対して回転自在に支持するための球受たとえば
ベアリングリテーナである。この場合支持枠３は、動輪
１全体を周囲ないし４方位から抱持するものであり、全
体の重量を支える支持体として機能する。４は支持枠３
に垂設された架台であり、この架台４に動輪１を回転駆
動する機構が架設されている。すなわち、７はその外周
面が球体１に圧接される回転駆動機構たとえば軸固定で
外周が回転駆動される油圧モータあるいは電動機で、こ
の回転駆動機構７は保持腕６によってその軸方向が回動
可能に保持されており、この保持腕６は架台４に回転自
在に支持された操舵軸５に連結されている。この操舵軸
５は中空に構成されていて、回転駆動機構７へのエネル
ギー供給手段たとえば油圧配管あるいは電力供給電線８
が挿入されている。さらにこの供給手段は保持腕６の内
方に挿入されている。操舵軸５の上端には歯車１０が固
定されており、この歯車１０には、架台４に架設された
操舵用電動機９の回転出力軸に固定された歯車Ｐが噛み
合っている。この操舵用電動機９が回転すると回転駆動
機構７が動輪１に接する水平面内での角度すなわち方向
が変わり、これによって動輪１の回転方向が変更されて
舵取りができる。この場合、回転駆動機構７と動輪１は
点接触しているので、迅速に舵取りをすることができ
る。
【０００７】図３は図１とは異なる機能を具備した実施
例を示すもので、回転駆動機構１７の先端を半球体２６
とし、動輪１１と半球体２６との接点（動輪と走行面と
の接点と点対称の位置）を中心として動輪１１と半球体
２６回転駆動軸のなす角の大きさを変えることにより、
動輪の回転速度を変化させることができるようにした自
在動輪である。図４はこの変則機構を別の角度から示す
ものである。これらの図において、１１は中空の金属球
または合成樹脂製の球またはセラミック製の球体で、外
表面にはゴムまたは合成樹脂あるいはセラミックがコー
ティングされている動輪である。１２は球体１１を支持
枠１３に対して回転自在に支持するための球受たとえば
ベアリングリテーナである。この場合支持枠１３は、動
輪１１全体を周囲ないし４方位から抱持するものであ
り、全体の重量を支える支持体として機能する。１８は
支持枠１３に垂設された架台であり、この架台１８の内
方には動輪１１を回転駆動する機構が設置されている。
例を示すもので、回転駆動機構１７の先端を半球体２６
とし、動輪１１と半球体２６との接点（動輪と走行面と
の接点と点対称の位置）を中心として動輪１１と半球体
２６回転駆動軸のなす角の大きさを変えることにより、
動輪の回転速度を変化させることができるようにした自
在動輪である。図４はこの変則機構を別の角度から示す
ものである。これらの図において、１１は中空の金属球
または合成樹脂製の球またはセラミック製の球体で、外
表面にはゴムまたは合成樹脂あるいはセラミックがコー
ティングされている動輪である。１２は球体１１を支持
枠１３に対して回転自在に支持するための球受たとえば
ベアリングリテーナである。この場合支持枠１３は、動
輪１１全体を周囲ないし４方位から抱持するものであ
り、全体の重量を支える支持体として機能する。１８は
支持枠１３に垂設された架台であり、この架台１８の内
方には動輪１１を回転駆動する機構が設置されている。
【０００８】すなわち１４は動輪１１の回転駆動機構１
７を架設する架台で、円弧状をなしその両端は支持枠１
３上に周設されたガイドレール１６に案内されていて、
鉛直方向には外れないように支持されている。また、こ
の架台１６にはその一端に操舵用電動機１９が固設され
ていて、その出力軸には支持枠１３上に周設されたラッ
クＬに噛み合うピニオン歯車２０が固定されている。ラ
ックＬは環状枠２１上に付設されている。
７を架設する架台で、円弧状をなしその両端は支持枠１
３上に周設されたガイドレール１６に案内されていて、
鉛直方向には外れないように支持されている。また、こ
の架台１６にはその一端に操舵用電動機１９が固設され
ていて、その出力軸には支持枠１３上に周設されたラッ
クＬに噛み合うピニオン歯車２０が固定されている。ラ
ックＬは環状枠２１上に付設されている。
【０００９】この架台１４は図４に示すように２本の枠
からなり、支持台１５を介して回転駆動機構１７が架設
されている。すなわち、回転駆動機構１７は支持台１５
に設置されているが、この支持台１５はＴ字形をなし架
台１４を挟持する形で配置された案内用回転体２２が保
有されており、架台１４上を移動可能にして架台１４に
保持される。そしてこの支持台１５に回転駆動機構１７
が吊架されているのである。回転駆動機構１７は回転駆
動する油圧モータあるいは電動機であり、その出力軸に
は半球体２６が取付けられている。この半球体２６は常
時動輪１１に対して圧接するよう架台１４に架設されて
いる。Ｒは動輪１１の半径である。
からなり、支持台１５を介して回転駆動機構１７が架設
されている。すなわち、回転駆動機構１７は支持台１５
に設置されているが、この支持台１５はＴ字形をなし架
台１４を挟持する形で配置された案内用回転体２２が保
有されており、架台１４上を移動可能にして架台１４に
保持される。そしてこの支持台１５に回転駆動機構１７
が吊架されているのである。回転駆動機構１７は回転駆
動する油圧モータあるいは電動機であり、その出力軸に
は半球体２６が取付けられている。この半球体２６は常
時動輪１１に対して圧接するよう架台１４に架設されて
いる。Ｒは動輪１１の半径である。
【００１０】他方、支持台１５には変速用電動機２５が
設置されていて、その出力軸２４には架台１４のラック
に噛み合うピニオン歯車２３が固定されている。したが
って、変速用電動機２５が回転するとラックとピニオン
歯車２３の関係で、支持台１５は架台１４の円弧上を変
位する。この変位は案内用回転体２２により適確に行わ
れる。すると、この変位によって回転駆動機構１７およ
び半球体２６も架台１４の円弧の中心を中心として変位
する。この円弧の中心は動輪１１と半球体２６との接点
（動輪と走行面との接点と点対称の位置）と一致させて
ある。このことにより、この接点を中心として動輪１１
と半球体２６の回転駆動機構のなす角が変化する。例え
ば図７（Ａ）に示すように半球体２６が、走行面に対し
垂直に動輪１１と接する場合は、動力は伝わらず回転速
度は０となる。また、図７（Ｂ）に示すように垂直から
θ1 だけ傾斜した場合、半球体２６の動力伝達に寄与す
る回転半径は０からｒ1 となり、それに応じた回転速度
で動輪１１が回転する。さらに図７（Ｃ）に示すように
垂直からθ2 （＞θ1 ）だけ傾斜した場合、半球体２６
の動力伝達に寄与する回転半径はｒ2 （＞ｒ1 ）とな
り、動輪１１の回転速度は更に高速となる。したがって
半球体２６の回転数が同一であっても動輪１１の回転は
変速（減速）されることになる。動輪１１と半球体２６
の回転軸のなす角が走行面に対し水平になった時、最高
速度になる。この変速機構が付設されている点が図１の
構成と異なる点である。
設置されていて、その出力軸２４には架台１４のラック
に噛み合うピニオン歯車２３が固定されている。したが
って、変速用電動機２５が回転するとラックとピニオン
歯車２３の関係で、支持台１５は架台１４の円弧上を変
位する。この変位は案内用回転体２２により適確に行わ
れる。すると、この変位によって回転駆動機構１７およ
び半球体２６も架台１４の円弧の中心を中心として変位
する。この円弧の中心は動輪１１と半球体２６との接点
（動輪と走行面との接点と点対称の位置）と一致させて
ある。このことにより、この接点を中心として動輪１１
と半球体２６の回転駆動機構のなす角が変化する。例え
ば図７（Ａ）に示すように半球体２６が、走行面に対し
垂直に動輪１１と接する場合は、動力は伝わらず回転速
度は０となる。また、図７（Ｂ）に示すように垂直から
θ1 だけ傾斜した場合、半球体２６の動力伝達に寄与す
る回転半径は０からｒ1 となり、それに応じた回転速度
で動輪１１が回転する。さらに図７（Ｃ）に示すように
垂直からθ2 （＞θ1 ）だけ傾斜した場合、半球体２６
の動力伝達に寄与する回転半径はｒ2 （＞ｒ1 ）とな
り、動輪１１の回転速度は更に高速となる。したがって
半球体２６の回転数が同一であっても動輪１１の回転は
変速（減速）されることになる。動輪１１と半球体２６
の回転軸のなす角が走行面に対し水平になった時、最高
速度になる。この変速機構が付設されている点が図１の
構成と異なる点である。
【００１１】図５（Ａ）（Ｂ）は、搬送車３０のボディ
にこの発明の自在動輪３１を設置した場合の走行機能を
説明するための図面である。（Ａ）は動輪の回転方向が
全て同一の場合であり、（Ｂ）は正五角形が内接する円
の接線方向に同じ向きの場合である。（Ａ）の場合は搬
送車３０が直進し、（Ｂ）の場合は搬送車３０は同一地
点で回転し車体の方向を変更することができる。
にこの発明の自在動輪３１を設置した場合の走行機能を
説明するための図面である。（Ａ）は動輪の回転方向が
全て同一の場合であり、（Ｂ）は正五角形が内接する円
の接線方向に同じ向きの場合である。（Ａ）の場合は搬
送車３０が直進し、（Ｂ）の場合は搬送車３０は同一地
点で回転し車体の方向を変更することができる。
【００１２】図６は、これら各電動機等の駆動を制御す
るための制御回路を示すブロック図である。まず、スイ
ッチ４２で車両３０を移動させるか、回転させて方向変
換するかを選択する。移動を選択した場合は、入力装置
としてスプリング・センターリターン形のジョイスティ
ック４０が選択される。ジョイスティック４０はレバー
を倒す方向で移動方向が決められ、倒す角度で走行速度
が決められるよう構成されている。スイッチ４２で車両
３０の回転を選択すると、入力装置としてロータリエン
コーダ４１が選択され、そのつまみを回転させる角度に
応じて車両３０を回転させる。その具体的な処理は制御
部４３で制御され、動輪各１こについてそれぞれ操舵用
指令４９、走行速度指令５０が出力される。操舵用指令
４９は、ドライバー４４を通じて操舵用電動機４６（図
１の９、図３の１９）に出力される。操舵用電動機４６
の出力は位置検出器４５例えばポテンショメータが接続
されており、その出力がフィードバックされる。すなわ
ち、ドライバー４４、操舵用電動機４６、位置検出器４
５でサーボ系を構成しており、操舵用指令４９の方向に
動輪の回転方向を向けることができる。
るための制御回路を示すブロック図である。まず、スイ
ッチ４２で車両３０を移動させるか、回転させて方向変
換するかを選択する。移動を選択した場合は、入力装置
としてスプリング・センターリターン形のジョイスティ
ック４０が選択される。ジョイスティック４０はレバー
を倒す方向で移動方向が決められ、倒す角度で走行速度
が決められるよう構成されている。スイッチ４２で車両
３０の回転を選択すると、入力装置としてロータリエン
コーダ４１が選択され、そのつまみを回転させる角度に
応じて車両３０を回転させる。その具体的な処理は制御
部４３で制御され、動輪各１こについてそれぞれ操舵用
指令４９、走行速度指令５０が出力される。操舵用指令
４９は、ドライバー４４を通じて操舵用電動機４６（図
１の９、図３の１９）に出力される。操舵用電動機４６
の出力は位置検出器４５例えばポテンショメータが接続
されており、その出力がフィードバックされる。すなわ
ち、ドライバー４４、操舵用電動機４６、位置検出器４
５でサーボ系を構成しており、操舵用指令４９の方向に
動輪の回転方向を向けることができる。
【００１３】走行速度指令５０は、ドライバー５１を通
じて動輪駆動用電動機４８（図１の７）に出力される。
動輪駆動用電動機４８の出力は速度検出器４７例えばタ
コジェネが接続されており、その出力がフィードバック
される。すなわち、ドライバー５１、動輪駆動用電動機
４８、速度検出器７５でサーボ系を構成しており、走行
速度用指令５０の速度で動輪を回転させることができ
る。動輪が図３の構成のものを用いる場合は、走行速度
の制御部分が変速用電動機４８（図３の２５）、位置検
出器４７、ドライバー５１という構成となり、速度指令
５０に応じた角度に駆動機構を位置決めし、変速するこ
とになる。この場合駆動機構の電動機（図３の１７）は
一定速度で回転している。
じて動輪駆動用電動機４８（図１の７）に出力される。
動輪駆動用電動機４８の出力は速度検出器４７例えばタ
コジェネが接続されており、その出力がフィードバック
される。すなわち、ドライバー５１、動輪駆動用電動機
４８、速度検出器７５でサーボ系を構成しており、走行
速度用指令５０の速度で動輪を回転させることができ
る。動輪が図３の構成のものを用いる場合は、走行速度
の制御部分が変速用電動機４８（図３の２５）、位置検
出器４７、ドライバー５１という構成となり、速度指令
５０に応じた角度に駆動機構を位置決めし、変速するこ
とになる。この場合駆動機構の電動機（図３の１７）は
一定速度で回転している。
【００１４】この発明が提供する自在動輪は、以上説明
したとおりであるが、上記ならびに図示例に示す以外に
もいくつかの変形例を包含するものである。即ち、まず
動輪の球受機構は図示例に限定されず、例えばこの発明
の自在動輪が利用される車両の種類により適当な機構が
適用される。動輪の材質も上記以外金属材料でもよく、
コーティングは必ずしも必要でない。動輪に圧接されて
回転駆動する回転駆動機構についてもその外形や内部構
成については種々の変形例が挙げられる。例えば油圧モ
ータとする場合でもギヤモータやピストンモータなどが
あり、ピストンモータの場合でも更にラジアル形とアキ
シャル形があり、また空圧方式でもよく各種のモータを
採用できるのである。操舵用の回転源としては電動機と
し制御が容易になるようになっているが、油圧（空圧）
機器を採用することも可能である。図３の構成について
も例えば架台の回転による方向変換機構はピニオン歯車
とラックの噛み合い方式だけに限定されず、ウォーム機
構などの採用も可能である。移動台の支柱の下方部にこ
の発明の自在動輪を付設することも可能であり、この場
合は縦細長の筒状体に図１や図３の機構を内蔵するよう
にすることもできる。この場合はそれなりに外径を小さ
くする必要から各部の構成を変更する必要がある。回転
駆動機構を動輪に圧接させる機構は図示していないが、
その機構としては、例えば図１の場合、支持枠３と架台
４との関係を相対的に変位可能とし、架台４を支持枠３
にバネを介在させて架設し、動輪に回転体を弾接させる
ようにするのが一般的である。もちろんそれ以外の弾接
機構例えば回転体だけを保持枠に弾設して行う機構等も
採用できる。この発明の動輪の用途は上記に限定され
ず、たとえばこの自在動輪の動輪を上方に向けて固定的
に設置し、その上に載置される板材などを水平方向に移
送する移送装置の一部としても利用可能である。この発
明はこれらすべてを包含するものである。
したとおりであるが、上記ならびに図示例に示す以外に
もいくつかの変形例を包含するものである。即ち、まず
動輪の球受機構は図示例に限定されず、例えばこの発明
の自在動輪が利用される車両の種類により適当な機構が
適用される。動輪の材質も上記以外金属材料でもよく、
コーティングは必ずしも必要でない。動輪に圧接されて
回転駆動する回転駆動機構についてもその外形や内部構
成については種々の変形例が挙げられる。例えば油圧モ
ータとする場合でもギヤモータやピストンモータなどが
あり、ピストンモータの場合でも更にラジアル形とアキ
シャル形があり、また空圧方式でもよく各種のモータを
採用できるのである。操舵用の回転源としては電動機と
し制御が容易になるようになっているが、油圧（空圧）
機器を採用することも可能である。図３の構成について
も例えば架台の回転による方向変換機構はピニオン歯車
とラックの噛み合い方式だけに限定されず、ウォーム機
構などの採用も可能である。移動台の支柱の下方部にこ
の発明の自在動輪を付設することも可能であり、この場
合は縦細長の筒状体に図１や図３の機構を内蔵するよう
にすることもできる。この場合はそれなりに外径を小さ
くする必要から各部の構成を変更する必要がある。回転
駆動機構を動輪に圧接させる機構は図示していないが、
その機構としては、例えば図１の場合、支持枠３と架台
４との関係を相対的に変位可能とし、架台４を支持枠３
にバネを介在させて架設し、動輪に回転体を弾接させる
ようにするのが一般的である。もちろんそれ以外の弾接
機構例えば回転体だけを保持枠に弾設して行う機構等も
採用できる。この発明の動輪の用途は上記に限定され
ず、たとえばこの自在動輪の動輪を上方に向けて固定的
に設置し、その上に載置される板材などを水平方向に移
送する移送装置の一部としても利用可能である。この発
明はこれらすべてを包含するものである。
【００１５】この発明は以上説明したとおりであるが、
これをまとめてみるとつぎのとおりである。
これをまとめてみるとつぎのとおりである。
【００１６】付記１ 球体からなる動輪と、この動輪を回転可能に支持する球
受機構と、前記動輪に圧接し動輪に回転力を与える回転
駆動機構とを具備したことを特徴とする自在動輪。
受機構と、前記動輪に圧接し動輪に回転力を与える回転
駆動機構とを具備したことを特徴とする自在動輪。
【００１７】付記２ 球体からなる動輪と、この動輪を回転可能に支持する球
受機構と、前記動輪に圧接し動輪に回転力を与える先端
に半球体を具備した回転駆動機構と、この回転駆動機構
の半球体を動輪に圧接させる角度を変化させる機構とを
具備したことを特徴とする自在動輪。
受機構と、前記動輪に圧接し動輪に回転力を与える先端
に半球体を具備した回転駆動機構と、この回転駆動機構
の半球体を動輪に圧接させる角度を変化させる機構とを
具備したことを特徴とする自在動輪。
【００１８】付記３ 球体からなる動輪と、この動輪を回転可能に支持する球
受機構と、前記動輪に圧接し動輪に回転力を与える回転
駆動機構とを有し、前記球受機構を支持する支持枠体に
前記回転駆動機構を保持する保持枠体を垂設させたこと
を特徴とする自在動輪。
受機構と、前記動輪に圧接し動輪に回転力を与える回転
駆動機構とを有し、前記球受機構を支持する支持枠体に
前記回転駆動機構を保持する保持枠体を垂設させたこと
を特徴とする自在動輪。
【００１９】付記４ 球体からなる動輪と、この動輪を回転可能に支持する球
受機構と、前記動輪に圧接し動輪に回転力を与える先端
に半球体を具備した回転駆動機構とを有し、前記球受機
構を支持する支持枠体に前記回転駆動機構と前記回転駆
動機構の半球体を動輪に圧接させる角度を変化させる機
構とを保持する保持枠体を垂設させたことを特徴とする
自在動輪。
受機構と、前記動輪に圧接し動輪に回転力を与える先端
に半球体を具備した回転駆動機構とを有し、前記球受機
構を支持する支持枠体に前記回転駆動機構と前記回転駆
動機構の半球体を動輪に圧接させる角度を変化させる機
構とを保持する保持枠体を垂設させたことを特徴とする
自在動輪。
【００２０】
【発明の効果】この発明が提供する自在動輪は以上説明
したとおりであるから、動輪が球体であり、かつ任意の
方向に回転できるので、この自在動輪を付した車両等を
任意の方向に移動でき、特に急角度の方向変換が可能で
ある。また、回転駆動源の回転速度制御を不要とし構成
を簡略にすることができる。さらに搬送車輌などにおい
て動輪を正五角形の各頂点に配置することにより、３輪
あるいは４輪に比較して転倒しにくくすることもでき
る。
したとおりであるから、動輪が球体であり、かつ任意の
方向に回転できるので、この自在動輪を付した車両等を
任意の方向に移動でき、特に急角度の方向変換が可能で
ある。また、回転駆動源の回転速度制御を不要とし構成
を簡略にすることができる。さらに搬送車輌などにおい
て動輪を正五角形の各頂点に配置することにより、３輪
あるいは４輪に比較して転倒しにくくすることもでき
る。
【図１】この発明による自在動輪の構成を示す図であ
る。
る。
【図２】この発明による自在動輪の構成を示す図であ
る。
る。
【図３】この発明による自在動輪の構成を示す図であ
る。
る。
【図４】この発明による自在動輪の構成を示す図であ
る。
る。
【図５】この発明による自在動輪を付した車両の作動を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図６】この発明による自在動輪の作動を制御するため
の回路図である。
の回路図である。
【図７】この発明による自在動輪の作動を説明するため
の図である。
の図である。
１、１１…動輪 ２、１２…球受 ３、１３…支持枠 ４、１４…架台 ５…操舵軸 ６…保持腕 ７、１７…回転駆動機構 ９、１９…操舵用電動機 １５…支持台 １６…ガイドレール ２５…変速用電動機 ２６…半球体 ３０…搬送車
Claims (1)
- 【請求項１】球体からなる動輪と、この動輪を回転可能
に支持する球受機構と、前記動輪に圧接し動輪に回転力
を与える回転駆動機構とを具備したことを特徴とする自
在動輪。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22843394A JPH0891004A (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 自在動輪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22843394A JPH0891004A (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 自在動輪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0891004A true JPH0891004A (ja) | 1996-04-09 |
Family
ID=16876417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22843394A Pending JPH0891004A (ja) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | 自在動輪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0891004A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106515942A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-03-22 | 桂林电子科技大学 | 可全方位运动的独轮车机构 |
| CN106985836A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-07-28 | 比亚迪股份有限公司 | 列车转向机构和具有其的单轨列车系统 |
| KR101986448B1 (ko) * | 2018-01-16 | 2019-06-05 | 순천대학교 산학협력단 | 볼타이어 구동 시스템 |
| IT201800009654A1 (it) * | 2018-10-22 | 2020-04-22 | Hydra Consulting Srl | Veicolo elettrico mobile su sfere motorizzate direzionabili |
| CN112572053A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-03-30 | 江苏巨龙电动车制造有限公司 | 一种球形轮胎的电动平车 |
| JP2022040379A (ja) * | 2019-02-13 | 2022-03-10 | 高知県公立大学法人 | 全方向搬送装置及び全方向搬送システム |
-
1994
- 1994-09-22 JP JP22843394A patent/JPH0891004A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106515942A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-03-22 | 桂林电子科技大学 | 可全方位运动的独轮车机构 |
| CN106515942B (zh) * | 2016-12-23 | 2022-01-07 | 桂林电子科技大学 | 可全方位运动的独轮车机构 |
| CN106985836A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-07-28 | 比亚迪股份有限公司 | 列车转向机构和具有其的单轨列车系统 |
| CN106985836B (zh) * | 2016-12-29 | 2019-04-19 | 比亚迪股份有限公司 | 列车转向机构和具有其的单轨列车系统 |
| KR101986448B1 (ko) * | 2018-01-16 | 2019-06-05 | 순천대학교 산학협력단 | 볼타이어 구동 시스템 |
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| CN112572053A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-03-30 | 江苏巨龙电动车制造有限公司 | 一种球形轮胎的电动平车 |
| CN112572053B (zh) * | 2020-12-24 | 2022-07-12 | 江苏巨龙电动车制造有限公司 | 一种球形轮胎的电动平车 |
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