JPH0891242A - 電動式運搬車 - Google Patents

電動式運搬車

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JPH0891242A
JPH0891242A JP6288588A JP28858894A JPH0891242A JP H0891242 A JPH0891242 A JP H0891242A JP 6288588 A JP6288588 A JP 6288588A JP 28858894 A JP28858894 A JP 28858894A JP H0891242 A JPH0891242 A JP H0891242A
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JP
Japan
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electric
handle lever
motor
transport vehicle
signal
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JP6288588A
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English (en)
Inventor
Sakae Nagamachi
栄 長町
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Shinko Electric Co Ltd
Original Assignee
Shinko Electric Co Ltd
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/52—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by DC-motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
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    • B60L2200/30—Trolleys
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Steering Controls (AREA)

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 ゴルフバッグ等の荷物運搬用として有用で、
操作者の操作で必要な場所へ容易に走行可能な電動式運
搬車を提供する。 【構成】 有人・無人の切替スイッチと当該電動式運搬
車駆動用の第１の電動機１１２及び第２の電動機１１３
と、前記電動式運搬車本体に設けられ左右、前後方向に
対して所要角度回動可能に取り付けられた取っ手レバー
１０７と、回動操作と連動してステアリング用の電気信
号と速度制御用の電気信号を発生する手段１０８、１１
８とを備え、上記スイッチを有人走行側に切り替えたと
き、上記レバー１０７を中立領域にある場合には各電動
機１１２、１１３は停止状態とし、左右又は／及び前後
方向に回動操作すると、その回動量に比例して電動機１
１２、１１３の正転又は逆転方向の回転速度を増加し、
左折又は右折方向の操向及び前進又は後進方向の速度制
御を夫々行うように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばゴルフ場や工場
等で使用する荷物運搬用手動カートを電動化した電動式
運搬車に関し、特に取っ手レバーを引くか又は押すか等
の操作をしたときのレバー回動量に比例して、補助動力
源としての電動機による正転又は逆転の駆動力が制御さ
れることにより、操作者の意のままに円滑な動きを行う
ことの可能な電動式運搬車であって、さらに必要に応じ
前、後進のほか、左、右方向への車体の転換の操作や、
予め敷設したルート線の区間では無人走行の操作も簡
単、的確に行うことができる電動式運搬車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の電動式運搬車としては図
５のブロック回路図に示すものが知られており、この電
動式運搬車の、例えば取っ手部分に設けられたＯＮ／Ｏ
ＦＦスイッチＳＷ１を手動で切り替え操作することによ
り、前進用リレーＦ又は後進用リレーＲが作動し、それ
らのリレーによって前進用スイッチＳＷＦ又は後進用ス
イッチＳＷＲが夫々端子ｎから端子ｐ側に切り替え投入
されるため、電動機Ｍの起動・停止及び前進・後進が操
作されていた。また、電動機Ｍの回転速度を調節するた
めの手動式速度指令スイッチＳＷＶがコントローラ１に
接続されていて、この指令スイッチＳＷＶの操作によっ
て電動機Ｍの回転速度を調節することが可能であった。
また、従来ゴルフ場で使用されているゴルフバッグ運搬
用の電動式運搬車としては、次のようなものが知られて
いる。 （１）２人用又は４人用のゴルフバッグ運搬用で、キャ
ディーの遠隔操作により無人走行を行うもの。 （２）キャディーがゴルフバッグを載せて運転して運搬
する運搬車。 なお、１人用ゴルフバッグ運搬用の電動式又は無人走行
の運搬車は存在しなかったので、キャディーが不足した
場合には、ゴルファー自身が自分のゴルフバッグを載せ
た手動カートを引っ張ってプレーせざるを得なかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、図５に示す
従来の電動式運搬車においては、電動機の起動・停止及
び前進・後進及び電動機の回転速度をすべて手動スイッ
チによって作動していたため、次のような問題点があっ
た。 （１）電動式運搬車の移動を操作者の意図通りに行うの
が困難である。 （２）即ち、操作者の意図に反して速すぎたり、逆に、
遅すぎたりして円滑な制御をすることが困難であった。 また、上記の従来のゴルフバッグ運搬用のものでは、次
のような問題点があった。 （１）２人用又は４人用のゴルフバッグ運搬用の無人走
行車の構成のものでは、主としてゴルフ場のフェアウェ
イを外れる側方の通路部分に敷設したルート線上を無人
誘導式の運搬車で搬送する方式のものであったが、この
ように２人又は４人用のゴルフバッグを運搬する電動式
運搬車の場合、車体やゴルフバッグの重量でフェアウェ
イに車輪跡を残す恐れがあるため、フェアウェイに電動
式運搬車を呼び込むことができなかった。従って、プレ
ー中のゴルファーから必要なクラブの運搬を要望された
ときは、キャディーが電動式運搬車を一旦ルート線上に
停止させてクラブを一々ゴルファーのもとに運搬する必
要があった。 （２）キャディー自身がゴルフバッグ運搬車に乗って運
搬するものでは、電動式運搬車が大型となるため、コス
トが大となり、キャディーの重量も加わるから、フェア
ウェイに電動式運搬車を呼び込むことができず、この場
合もキャディーが必要なクラブを運搬する必要があっ
た。 （３）最近、キャディーの不足が問題となっており、ま
た、ゴルフ場側も人件費の節減のためにキャディーを減
らすための設備が検討されているが、上記のものではキ
ャディーを減らすことができず、また、プレーヤーが手
動カートに載せてゴルフバッグを運搬する形式のもので
は、サービスの点で喜ばれないという問題があった。 本発明は従来技術の上記課題（問題点）を解決し、操作
者の意図を十分に反映して円滑な動きができ、操作者の
要望に応えて必要な場所へ容易に走行可能な電動式運搬
車を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の電動式運搬車
は、上記課題を解決するために、動輪駆動用の電動機を
装備した電動式運搬車において、この電動式運搬車本体
に回動可能に設けられた取っ手レバーの回動と連動して
電気信号を発生する手段を備え、上記取っ手レバーの回
動が中立位置の領域（以下中立領域という）にある場合
には、前記電動機を停止状態とし、上記取っ手レバーが
上記中立領域を越えて回動するときは、その回動量に比
例して前記電動機の正転又は逆転方向の回転速度を増加
するように構成した。或いは、当該電動式運搬車の動輪
駆動用の第１の電動機及び第２の電動機と、前記電動式
運搬車本体に設けられ左、右、前、後の各方向に対して
所要角度回動可能に取り付けられた取っ手レバーと、こ
の取っ手レバーの回動操作と連動してステアリング用の
電気信号と速度制御用の電気信号を発生する手段とを備
え、上記取っ手レバーが中立領域にある場合には前記の
各電動機を停止状態とし、上記取っ手レバーが上記中立
領域を越えて左、右又は／及び前、後方向に回動操作す
ると、その回動量に比例して前記第１及び第２の各電動
機の正転又は逆転方向の回転速度を増加し、左折又は右
折方向の操向及び前進又は後進方向の速度制御を夫々行
うように構成するのが望ましい。この場合、上記取っ手
レバーは、スプリング手段を備えており、引く又は押す
等の外力が付与されるときは上記スプリング手段の復帰
力に抗して正又は負の方向に回動し、このような外力が
付与されていないときは、上記スプリング手段の復帰力
によって、そのほぼ中央に存在する中立領域に保持され
るように構成するか、又は、この取っ手レバーを取り囲
む位置に設けられた４個のスプリング手段によって支承
されており、上記取っ手レバーの左、右、前、後方向へ
の回動操作をすると、上記各スプリング手段の復帰力又
はばね圧に抗して正又は負の方向に移動する外力を上記
電動式運搬車に付与し、このような外力が付与されてい
ないときは、上記スプリング手段の復帰力によって、そ
のほぼ中央に存在する中立領域に復帰するように構成す
れば良い。また、上記電動機の正転又は逆転の切り替え
は上記取っ手レバーの上記中立領域を越えた正又は負の
回動に伴って前進用素子及び後進用素子を作動し、上記
電動機の正転回路又は逆転回路を形成することによって
行うのが望ましい。また、上記電気信号は、上記取っ手
レバーと可変抵抗器とを機械的、電気的に連結し、上記
レバーの正又は負の回動量に応じて上記可変抵抗器の抵
抗値を増減することにより正又は負の電気信号を生じる
ようにするのが望ましい。さらに、上記電動式運搬車に
ガイドセンサ、前方障害物センサ及び有人・無人の切替
スイッチを備え、上記有人・無人の切替スイッチを無人
操作側に切り替え、電動式運搬車を予め敷設されたルー
ト線上に乗せることにより電動式運搬車を上記ガイドセ
ンサによる操向制御によってルート線に沿って所定の速
度で走行するようにし、ルート線の前方に停止中の電動
式運搬車等の障害物の存在を上記前方障害物センサによ
り検出したときはその障害物と所定距離を隔てて停止す
るようにし、一方、上記有人・無人の切替スイッチを有
人操作側に切り替えたときは、電動式運搬車を上記ルー
ト線から離して任意の場所に上記取っ手レバーの回動操
作によって走行できるようにすることができる。なお、
上記取っ手レバーの回動操作と連動してステアリング用
の電気信号と速度制御用の電気信号を発生する手段は、
取っ手レバーの操作方向と操作力によって２つの可変抵
抗器ＶＲ1、ＶＲ2を作動するジョイスティック機構、こ
のジョイスティック機構からの信号又はガイドセンサか
らの信号によるステアリング制御回路及びモータの制御
指令発生器或いは前方障害物センサからの各信号によっ
て発生するように構成しても良い。
【０００５】
【作用】本発明によれば、電動式運搬車本体に回動可能
に設けられた取っ手レバーの回動中心軸の回動量に対応
したレベルの正又は負の電気信号が発生し、この電気信
号に応じて電動機の正転又は逆転及び回転速度の加減速
制御が行われるので、取っ手レバーに設けられたスプリ
ング手段の復帰力に抗して取っ手レバーを引く又は押す
動作に応じて電動式運搬車は上記駆動力によってゆっく
りと引く又は押す方向への補助駆動力が付与されるか
ら、操作者は電動式運搬車を意のままに自然に動かすこ
とが可能となる。また、急な上り坂を走行する場合に
は、上記スプリング手段の復帰力に抗して取っ手レバー
を大きく手前に引くか又は押すかの操作を行うことにな
るので電動機の回転速度が正・負の方向にその分大幅に
増大するので、急な上り坂でも軽々と電動式運搬車は駆
動する。また、急な下り坂を下降させる場合にも、取っ
手レバーを少し手前に引くことにより取っ手レバーがス
プリング手段の復帰力によって中立領域に戻そうとする
力が働くので、この作用が電動式運搬車の自然落下力に
ブレーキをかける作用となって、急な下り坂も電動式運
搬車を円滑に下降走行させることができる。なお、電動
式運搬車を停止させたい場合には、取っ手レバーから操
作者が手を放せば、上記スプリング手段の復帰力によっ
て取っ手レバーは自動的に中立領域に復帰して電動式運
搬車は停止する。このように、本発明の電動式運搬車は
操作者のレバー操作に追従して正又は負の補助駆動力の
加速・減速が行われる点に特長がある。また、左、右方
向への操向制御とルート線に沿っての無人走行を行える
機能を備えた電動式運搬車の場合には、特にゴルフ場で
のゴルフバッグの運搬に好適で次のような作用を有す
る。即ち、プレーに関係のないコース間等の走行の場合
は、電動式運搬車をルート線を使用して無人走行させ、
コース内等の走行は、手元スイッチを有人操向側に切り
替え、ルート線から外してプレーヤーの操作により次の
ように電動式で走行を行う。即ち、電動式運搬車本体に
左、右、前、後の各方向の所要方向に回動可能に設けら
れた取っ手レバーを所要方向に回動操作することによ
り、その操作方向に向かってゴルフバッグを載せた電動
式運搬車を走行させるが、この場合、取っ手レバーの操
作量に対応したレベルであって、かつ操作方向へ車体を
操向するための正又は負の電気信号が発生し、この電気
信号に応じて電動機の正転又は逆転及び回転速度の加減
速制御が行われるので、取っ手レバーに設けられたスプ
リング手段の復帰力に抗して取っ手レバーを操作するこ
とによって、取っ手レバーの操向方向に対する電動駆動
力が付与されるから、操作者は電動式運搬車を所望方向
へ自然に動かすことが可能となる。なお、急な上り坂を
走行する場合や、急な下り坂を下降させる場合にも、上
記と同様に電動式運搬車を円滑に走行させることができ
る。なお、電動式運搬車を停止させたい場合には、取っ
手レバーから操作者が手を放せば良い。このように、
左、右方向の操向制御と無人走行の機能を備えた構成の
電動式運搬車は、１人用のゴルフバッグ運搬用として有
用であり、操作者による車体の所望の進行方向への取っ
手レバー操作に追従して正又は負の電動駆動力の加速・
減速を行って、前進方向又は後進方向のほか、左方向又
は右方向へ車体の方向転換やコース間等のルートを敷設
した区間では、無人走行もできる点にその特長がある。
さらに、無人走行の機能は有しないが、前、後、左、右
の各方向への操向及び走行制御ができる電動式運搬車の
場合には、無人走行を除き、上記に述べたものと同様の
作用を行うものである。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の第１乃至第３の各実施例につ
いて図１乃至図１１を用いて説明する。 （第１実施例）まず、図１乃至図４により本発明の第１
実施例を説明する。なお、第１実施例では本発明の電動
式運搬車をゴルフバッグを運搬する電動式手動カートに
適用した場合を示すので、第１実施例では電動式運搬車
を電動式手動カートという名称で説明する。なお、図２
において従来例と対応する構成については、図５と同一
符号を付してその説明を省略した。次に、図１により本
発明の第１実施例の電動式手動カート２の外観構成を説
明する。同図において、取っ手レバー３は電動式手動カ
ート２の基部に、比較的強力なスプリング手段（図示し
ない）を介して回動可能に支持されており、取っ手レバ
ー３を矢印Ａ方向に引いたり、逆に矢印Ｂ方向に押した
りの操作をすることで、取っ手レバー３はその回動中心
軸を中心に、上記スプリング手段の復帰力に抗してそれ
ぞれ矢印ａ又はｂ方向に回動するようになっている。従
って、取っ手レバー３は操作者の手が離れると、取っ手
レバー３の回転軸に設けられた上記スプリング手段の復
帰力によって取っ手レバー３を、自動的にその中立位置
の領域（中立領域）に復帰し、その中立位置が保持され
るようになっている。なお、この中立領域の状態は、操
作者が取っ手レバー３を垂直位置にしているときも当然
生じる。Ｗ1及びＷ2は夫々電動式手動カート２の走行用
の車輪で、その内、一方の車輪を動輪とし、他方の車輪
を従輪として使用することにする。本実施例では、車輪
Ｗ1を動輪、車輪Ｗ2は従輪として使用し、この動輪とな
る車輪Ｗ1は図示しない車軸等の連結機構により後述す
る駆動用の電動機Ｍに連結されるようになっているもの
とする。
【０００７】図１に示すように取っ手レバー３の回動軸
には可変抵抗器ＶＲが機械的、電気的に結合されてい
る。その可変抵抗器ＶＲは図２に示すようにコントロー
ラ１とは電気的に接続されており、取っ手レバー３の回
動量に対応して可変抵抗器ＶＲの抵抗値が変化すると、
それに基づいて図３に示すような電気信号出力（ＶＲ出
力）Ｖがコントローラ１から出力される。次に、電動式
手動カート（以下単にカートという）２に例えば、ゴル
フクラブを載せてキャディーがゴルフ場を駆動させる場
合について説明する。また、キャディーがカート２の取
っ手レバー３の先端を持ってカート２を引っ張るように
してゴルフ場を移動する形態をとった場合で説明する。
キャディーが主スイッチＳＷ２を投入し、本カート２の
取っ手レバー３をＡ方向に引くと、コントローラ１から
の信号により前進用リレーＦが作動されて前進用接点Ｓ
ＷＦは、端子ｎから端子ｐ側に切り替え投入すると共
に、図３の記号Ａで示す範囲において正の電気信号が発
生して電動機Ｍは正転し、カート２は取っ手レバー３の
方向に移動（前進）する。次に、プレーヤーの打ったゴ
ルフボールの位置に到達したときには、キャディーは取
っ手レバー３から手を放すことにより、取っ手レバー３
が自動的に中立領域Ｎ（斜線で示す領域）となるから、
コントローラ１からの駆動力を失い電動機Ｍ、従って、
カート２を停止する。また、カート２が上り坂のコース
に差し掛かったため、駆動力を増大させたい場合には、
取っ手レバー３を持って大きく引っ張ることにより、取
っ手レバー３の回動量は自動的に増大する。即ち、図３
の範囲Ａにおける電気信号の値が正の方向に大きくな
り、従って電動機Ｍはコントローラ１の制御のもとで回
転速度（駆動力）が増大するから、カート２を急な上り
坂でもキャディーが上り坂を意識してカート２の引張力
を増大させるだけで自動的にカート２の補助駆動力が増
大するので、キャディーの負担は低減される。
【０００８】次に、他のプレーヤー等の打球のために、
カート２を後方へ移動させる必要が生じた場合には、キ
ャディーが取っ手レバー３をＢ方向に押すことにより、
コントローラ１からの信号に基づき後進用リレーＲを作
動し後進用接点ＳＷＲが端子ｎから端子ｐ側へ切り替え
投入されると共に、図３に示すように電気信号出力は、
範囲Ｂに示すように負の値となり、電動機Ｍは逆転し、
カート２は後方に移動する。この場合も、カート２を停
止させたい場合には、キャディーが取っ手レバー３から
手を放すことにより、取っ手レバー３は中立領域Ｎとな
るから、電動機Ｍ、従って、カート２は停止する。ま
た、このカート２を取っ手レバー３を押すことで駆動す
る場合にも、駆動力は取っ手レバー３の回動量に比例し
て増大する点は、駆動力の方向の相違を除けば、取っ手
レバー３を引っ張って駆動する場合と同様である。
【０００９】図４は上述した本発明の第１実施例におけ
るコントローラ１の動作をフローチャートで示したもの
である。以下簡単に図２と図４の関係を説明する。図２
の主スイッチＳＷ２がＯＮされると、直流電源４からの
電力がコントローラ１に供給されて、図４のフローチャ
ートがスタートする。まず、取っ手レバー３が引かれる
等の操作がされると、その回動量が「中立領域Ｎの外か
否か」が判断され（ステップ４１）、中立領域内であれ
ば電動機Ｍは停止状態（ステップ４２）となり、領域外
であればステップ４３で「電気信号出力の増加が正方向
（Ａ方向）か否か」が判断され、ＹＥＳであればステッ
プ４４で前進用リレーＦを作動することにより前進用接
点ＳＷＦが投入されて電動機Ｍは正転し、その正電圧の
大きさに比例して電動機Ｍの回転速度が制御される。も
し、ステップ４３の判断でＮＯとなれば、ステップ４５
で後進用リレーＷが作動されることにより後進用接点Ｓ
ＷＲが投入されて電動機Ｍを逆転駆動し、その負電圧の
大きさに比例して電動機Ｍの回転速度は制御される。ス
テップ４６及びステップ４７では、共に「再び中立領域
Ｎとなったか否か」が判断され、中立領域Ｎにならなけ
れば、さらにステップ４４及びステップ４５に夫々戻っ
て電動機Ｍの制御が続行される。もし、中立領域Ｎが検
知されれば、ステップ４８の電動機の停止状態に至り、
スタート直後の状態に戻る。主スイッチＳＷ２がＯＦＦ
となるまでは、以上に述べたコントローラ１の制御モー
ドが繰り返される。上記のように取っ手レバーを大きく
操作すると、電動機Ｍの駆動力も増大しカートの速度も
大きく加速しようとするが、カートの速度が操作者の歩
行速度よりも上昇しようとすると、操作者が取っ手レバ
ーを把持しているために自動的に取っ手レバーが一旦中
立状態とされた上で、再度、適正な回動位置となるか
ら、カートは操作者の歩行速度に追従した走行を行う。
【００１０】第１実施例では電動式運搬車をゴルフ場で
使用するゴルフクラブ運搬用の電動式手動カートとして
使用する場合で説明したが、本発明の電動式運搬車はこ
のような用途に限定されず、例えば、工場内の部品運搬
用のカートや、スーパーマーケットにおける商品運搬用
のカート等の各種分野の荷物運搬用の電動式運搬車とし
て使用することが可能である。また、上記ゴルフ場の実
施例では、取っ手レバーを引っ張る場合を前進走行側と
し、一方、取っ手レバーを押す場合を後進走行の場合と
して説明したが、この使用方法は図３のＡ、Ｂの方向を
逆方向となるように取っ手レバーと可変抵抗器の接続を
変更することで取っ手レバーを引っ張る場合を後進走行
とし、取っ手レバーを押す場合は前進走行の場合へと逆
操作となるように変更することが可能である。なお、上
記の第１実施例の動作説明では説明を省略したが、電動
式運搬車を左、右の方向へ車体を向けて走行させたい場
合には、取っ手レバー３を前進又は後進させる状態でそ
の方向に向けて引く、又は押す力を付加することで、操
作者の人力によって車体の操向制御を行うことができ
る。これに代えて、車体を持ち上げて方向転換しても良
い。
【００１１】（第２実施例）次に、本発明の第２実施例
について図６乃至図９を用いて説明する。まず、図６及
び図９により本発明を１人用のゴルフバッグを運搬する
場合に適用した電動式運搬車とその制御構成の概略構成
及び外観構成について説明する。なお、図６は概略構成
図、図９（Ａ）及び（Ｂ）は夫々正面図及び側面図、ま
た図９（Ｃ）は車輪回りの機構を取り出して描いた要部
平面図、図９（Ｄ）は取っ手レバーと電気信号の関係を
示す特性図である。図６及び図９（Ａ）及び（Ｂ）にお
いて、１００は本発明の電動式運搬車、１０２はゴルフ
バッグ、１０３はゴルフバッグ１０２を載せる荷台、１
０４及び１０５は夫々動輪となる第１及び第２の車輪、
１０６はキャスタ等の従輪である。１０７は取っ手レバ
ーで、この取っ手レバー１０７は電動式運搬車１００本
体の基部に設けられたジョイスティック機構１０８に対
して取り付けられ、この取っ手レバー１０７を左、右、
前、後の各方向に操作することにより電動式運搬車１０
０を取っ手レバー１０７の操作方向に車体を向けて走行
するように制御できるようになっている。なお、ジョイ
スティック機構１０８は、図６に示したステアリング制
御用の第１の可変抵抗器ＶＲ1と速度制御用の第２の可
変抵抗器ＶＲ2のほか、同図には図示しない取っ手レバ
ー１０７との連結機構等を備えているが、その構造の詳
細は図７を用いて後述する。１０９は無人走行用のガイ
ドセンサ、１１０は前方障害物センサ、１１１は停止位
置検出用センサで、この停止位置検出用センサ１１１は
例えば、磁気センサより成り、先頭車等の場合等、必要
に応じて設けるようにすれば良い。１１２は第１の車輪
１０４の駆動用の第１の電動機（以下第１のモータＭ1
と称することがある。）、１１３は第２の車輪１０５の
駆動用の第２の電動機（以下第２のモータＭ2と称する
ことがある。）、１１４及び１１５は夫々歯車機構であ
る。１１６及び１１７は夫々クラッチで、後述するコン
トローラ１１８が故障したとき、手動で電動式運搬車１
００を押したり又は引いたりして運搬する際に、これら
のクラッチ１１６、１１７で歯車機構１１４、１１５と
の連係を切り離すことができるようにしたものである。
１１８はコントローラで、このコントローラ１１８には
後述するステアリング制御回路１２８、モータ制御指令
発生器１２９等が内蔵されているが、これらの回路構成
の詳細は図８を用いて後述する。なお、１１９はコント
ローラ１１８に対するバッテリー等の直流電源である。
【００１２】次に、図７によりジョイスティック機構１
０８の構造について説明する。同図（Ａ）は平面図、同
図（Ｂ）は縦断正面図である。これら各図に示すよう
に、取っ手レバー１０７の基部１０７ａは凹曲面状に形
成されており、固定部１２０から上方に突設した球状の
ボール１２１に嵌着されている。１２２は取っ手レバー
１０７の段部１０７ｂに装着された駆動力伝達手段で、
ステアリング制御用の第１の可変抵抗器ＶＲ1及び速度
制御用の第２の可変抵抗器ＶＲ2の各調整棒Ｂ1及びＢ2
の頭部に対して支持板１２３の４隅に設けられた４個の
スプリング手段１２４ａ乃至１２４ｄのばね圧により圧
着されている。なお、支持板１２３は荷台１０３により
支承されているものとする。１２３ａは支持板１２３の
中央部に設けられた略すり鉢状の貫通孔で、この貫通孔
１２３ａは取っ手レバー１０７を遊嵌し、この取っ手レ
バー１０７がボール１２１を支点として左、右、前、後
の各方向に回動操作できるような径に選定されている。
１２５は第１の可変抵抗器ＶＲ1を支持板１２３に支承
するための支承体で、図示しないが、第２の可変抵抗器
ＶＲ2も同様な支承体により支持板１２３により支承さ
れているものとする。１２６は取っ手レバー１０７の基
部を覆うカバーで、ゴム等の弾性体で形成されているの
が望ましい。以上の取っ手レバー１０７、可変抵抗器Ｖ
Ｒ1、ＶＲ2及び固定部１２０、ボール１２１、駆動力伝
達手段１２２、支持板１２３、貫通孔１２３ａ、スプリ
ング手段１２４ａ乃至１２４ｄ、支承体１２５及びカバ
ー１２６等によりジョイスティック機構１０８が構成さ
れる。
【００１３】ジョイスティック機構１０８は、取っ手レ
バー１０７を前、後、左、右の所望の各方向に対してボ
ール１２１を支点として所要角度回動させることがで
き、この回動操作は４個のスプリング手段１２４ａ乃至
１２４ｄとの連係のもとで行われて、例えば取っ手レバ
ー１０７を右方向に倒すように回動操作したときは、第
１の可変抵抗器ＶＲ1の調整棒Ｂ1を押圧操作して正方向
の電気信号を発生させるが、この場合はスプリング手段
１２４ａ、１２４ｂは伸ばし、スプリング手段１２４
ｃ、１２４ｄは縮める方向に作用させるので、操作者が
取っ手レバー１０７から手を放すとスプリング手段１２
４ａ乃至１２４ｄの各復帰力により取っ手レバー１０７
を中立領域に復帰させるようになっている。取っ手レバ
ー１０７を左方向に倒すように操作したときは、上記と
は全く逆の動作をすることになる。なお、このように操
作者が取っ手レバー１０７から手を放すことにより、或
いは取っ手レバー１０７の操作によって取っ手レバー１
０７を中立領域の状態としたときは、後述するコントロ
ーラ１１８との連係によって各電動機１１２、１１３は
停止し、従って電動式運搬車は停止するようになってい
る。また、取っ手レバー１０７を前方向又は後方向に倒
すように回動操作したときは、今度は速度制御用の第２
の可変抵抗器ＶＲ2が作動されて、正又は負の電気信号
を発生し、さらに、取っ手レバー１０７を右斜め前方向
又は左斜め前方向に回動操作したときは、夫々各可変抵
抗器ＶＲ1、ＶＲ2の両者が前記回動操作に対応して操作
されて、電動式運搬車を右斜め前方向又は左斜め前方向
へ走行させる正の電気信号が発生する。同様に、取っ手
レバー１０７を右斜め後方向又は左斜め後方向に回動操
作したときは、夫々各可変抵抗器ＶＲ1、ＶＲ2の両者が
前記回動操作に対応して操作されて、電動式運搬車を右
斜め後方向又は左斜め後方向へ走行させる負の電気信号
が発生する。
【００１４】次に、図８により上記ジョイスティック機
構１０８とコントローラ１１８及び第１、第２のモータ
１１２（Ｍ1）、１１３（Ｍ2）との接続を示す電気回路
について説明する。同図において、既に図６、図７及び
図９で説明した構成については、それら各図と同一の符
号を付して説明を省略する。１２７は無人走行用端子１
２７ａと有人操作用端子１２７ｂとを有する有人・無人
の切替スイッチで、無人走行用端子１２７ａはガイドセ
ンサ１０９に、また、有人操作用端子１２７ｂはステア
リング制御用の第１の可変抵抗器ＶＲ1の摺動端子に夫
々接続される。ガイドセンサ１０９の出力は、電動式運
搬車１００がルート線の中心にあるときは出力０、ルー
ト線の右又は左にずれるときは、そのずれ量に比例した
正又は負のレベルの信号を出す。１２８はステアリング
制御回路で、その入力端子１２８ａは切替スイッチ１２
７のスイッチ端子に接続され、その２出力端子１２８
ｂ、１２８ｃは夫々モータ制御指令発生器１２９の２入
力端子１２９ａ、１２９ｂに接続されている。ステアリ
ング制御回路１２８は切替スイッチ１２７が無人走行用
端子１２７ａ側に切り替えられているときは、ガイドセ
ンサ１０９の出力によって、また、切替スイッチ１２７
が有人操作用端子１２７ｂ側に切り替えられているとき
は、第１の可変抵抗器ＶＲ1の出力によって夫々各モー
タＭ1、Ｍ2のステアリング指令となる回転指令Ｅ1、Ｅ2
を出す。即ち、ステアリング制御回路１２８は、その出
力端子１２８ｂからはモータＭ1の回転指令Ｅ1、出力端
子１２８ｃからはモータＭ2の回転指令Ｅ2をモータ制御
指令発生器１２９に与えるものである。なお、１２９ｃ
乃至１２９ｈは夫々モータ制御指令発生器１２９の補助
入力端子である。また、１２９ｊ及び１２９ｋは夫々出
力端子で、出力端子１２９ｊは入力端子１２９ａに入る
信号Ｅ1と補助入力端子１２９ｈに入る速度検出器Ｎ1か
らの出力のほか他の補助入力端子１２９ｄ、１２９ｅ等
に入る出力とをつき合わせて第１のモータＭ1を正転又
は逆転或いは停止させる指令を出し、一方、出力端子１
２９ｋは入力端子１２９ｂに入る信号Ｅ2と補助入力端
子１２９ｇから入る速度検出器Ｎ2からの出力のほか他
の補助入力端子１２９ｄ，１２９ｆから入る出力とつき
合わせて第２のモータＭ2を正転又は逆転或いは停止さ
せる指令を出す。従って、各出力端子１２９ｊ、１２９
ｋは実際は例えば、第１のモータの制御回路１３０を構
成するトランジスタ１３１ａ、１３１ｄへ信号を送る端
子と、トランジスタ１３１ｂ、１３１ｃへ信号を送る端
子の２本というように各２本の出力端子より成るもので
あるが、図面を簡単とするのため、各１本の出力端子で
表わし、各トランジスタ１３１ａ乃至１３１ｄ及び１３
４ａ乃至１３４ｄへの引き出し線を出す位置で両者を区
別して示してある。上記補助入力端子１２９ｃ乃至１２
９ｈ中、補助入力端子１２９ｃは前方障害物センサ１１
０の出力端子に接続される。１２７Ｍは有人操作用スイ
ッチで、切替スイッチ１２７を有人操作用端子１２７ｂ
に切り替えるとき、これと連動して投入されてモータ制
御指令発生器１２９の補助入力端子１２９ｄに接続さ
れ、一方、切替スイッチ１２７を無人操作用端子１２７
ａに切り替えられるときは、開放されるようになってい
る。１３０は第１のモータＭ1の制御回路で、これは、
図示のように、４個のトランジスタ１３１ａ乃至１３１
ｄ、循環用のダイオードｄ1乃至ｄ4、モータＭ1の速度
検出器Ｎ1、抵抗ｒ1より成るモータＭ1の電流検出器１
３２を接続して構成される。制御回路１３０において、
トランジスタ１３１ａ、１３１ｄがＯＮ、トランジスタ
１３１ｂ、１３１ｃがＯＦＦのときは第１のモータＭ1
は正転方向に駆動され、一方トランジスタ１３１ａ、１
３１ｄがＯＦＦ、トランジスタ１３１ｂ、１３１ｃがＯ
Ｎのときは第１のモータＭ1は逆転方向に駆動され、ま
た、各トランジスタ１３１ａ乃至１３１ｄのＯＮ幅に対
応したレベルの信号で速度制御を行うものとする。１３
３は第２のモータＭ2の制御回路で、これは図示のよう
に第１のモータＭ1の制御回路１３０と均等な構成であ
り、４個のトランジスタ１３４ａ乃至１３４ｄ、循環用
のダイオードｄ5乃至ｄ8、モータＭ2の速度検出器Ｎ2、
抵抗ｒ2より成るモータＭ2の電流検出器１３５を接続し
て構成される。この場合の第２のモータＭ2の正転方向
又は逆転方向の駆動及び速度制御も第１のモータＭ1と
同様に、各トランジスタ１３４ａ乃至１３４ｄのＯＮ／
ＯＦＦ及びＯＮ幅の制御によって行われるものである。
モータ制御指令発生器１２９の補助入力端子１２９ｅ及
び１２９ｆには夫々モータＭ1及びＭ2の電流検出器１３
２及び１３５の出力信号が入力され、また補助入力端子
１２９ｇ及び１２９ｈには夫々モータＭ1及びＭ2の速度
検出器Ｎ1及びＮ2の各出力信号がフィードバックされ、
前述のように各モータＭ1，Ｍ2の速度制御に関与するよ
うに入力するようになっている。また、モータ制御指令
発生器１２９の出力端子１２９ｊから出される制御指令
は前述のように区別されて各トランジスタ１３１ａ乃至
１３１ｄ及び１３４ａ乃至１３４ｄのベースに入力され
るようになっている。以上のステアリング回路１２８、
モータ制御指令発生器１２９、第１のモータＭ1の制御
回路１３０、第２のモータＭ2の制御回路１３３により
コントローラ１１８が構成される。このコントローラは
本実施例では各回路手段で構成した場合を示したが、こ
れらの機能をマイクロコンピュータ等の演算処理手段を
用いてコンピュータプログラムにより処理するようにし
ても良いことは勿論である。
【００１５】これまで、部分的に説明してきたジョイス
ティック機構１０８の取っ手レバー１０７とコントロー
ラ１１８との関係について図７乃至図９を踏まえて説明
すると、次の通りである。即ち、操作者（ゴルファー）
が有人・無人の切替スイッチ１２７を有人操作用端子１
２７ｂに切り替えた上、取っ手レバー１０７を、例え
ば、右方向（図９（Ａ）でＡ方向）に回動操作する。こ
の場合、取っ手レバー１０７はボール１２１を支点にし
て、スプリング手段１２４ａ乃至１２４ｄのばね圧に抗
して矢印Ａ方向に回動され、第１の可変抵抗器ＶＲ1が
正方向に摺動されるから図９（Ｄ）に示すように中立領
域Ｎを越えたＡ方向の正の電気信号がステアリング制御
回路１２８に与えられ、このステアリング制御回路１２
８からのステアリング信号に基づいてモータ制御指令発
生器１２９により電動式運搬車１００が右折するように
第１のモータＭ1の方が第２のモータＭ2よりも大きな駆
動力が与えられて車体を右方向に転換する。取っ手レバ
ー１０７を、上記とは逆に左方向（図９（Ａ）でＢ方
向）に回動操作すると、取っ手レバー１０７はボール１
２１を支点にして、スプリング手段１２４ａ乃至１２４
ｄのばね圧に抗して矢印Ｂ方向に回動され、第１の可変
抵抗器ＶＲ1が負方向に摺動されるから図９（Ｄ）に示
すように中立領域を越えたＢ方向の負の電気信号がステ
アリング制御回路１２８に与えられる。従って、このス
テアリング制御回路１２８からのステアリング信号に基
づいてモータ制御指令発生器１２９により電動式運搬車
１００が左折するように第２のモータＭ2の方が第１の
モータＭ1よりも大きな駆動力が与えられて車体を左方
向に転換する。次に、取っ手レバー１０７を、前進方向
（図９（Ｂ）でＣ方向）に回動操作すると、取っ手レバ
ー１０７はボール１２１を支点にして、スプリング手段
１２４ａ乃至１２４ｄのばね圧に抗して矢印Ｃ方向に回
動され、第１の可変抵抗器ＶＲ1は中立の位置の状態に
おいて、第２の可変抵抗器ＶＲ2が正方向に摺動される
から図９（Ｄ）に示すように中立領域Ｎを越えたＣ方向
の正の電気信号がモータ制御指令発生器１２９に与えら
れる。従って、電動式運搬車１００を前方に向かって走
行するように第１のモータＭ1と、第２のモータＭ2の両
者に同一レベルの正の駆動力が与えられて前方向に走行
させる。同様に、取っ手レバー１０７を、後進方向（図
９（Ｂ）でＤ方向）に回動操作すると、取っ手レバー１
０７はボール１２１を支点にして、スプリング手段１２
４ａ乃至１２４ｄのばね圧に抗して矢印Ｄ方向に回動さ
れ、第１の可変抵抗器ＶＲ1は中立の位置の状態におい
て、第２の可変抵抗器ＶＲ2が負方向に摺動されるから
図９（Ｄ）に示すように中立領域Ｎを越えたＤ方向の負
の電気信号がモータ制御指令発生器１２９に与えられ、
電動式運搬車１００を後方に向かって走行するように第
１のモータＭ1と、第２のモータＭ2の両者に同一レベル
の駆動力が与えられて後方向に走行させることになる。
また、取っ手レバー１０７を、右斜め方向に（図９
（Ａ）でＡ方向、同図（Ｂ）でＣ方向の中間位置）に回
動操作すると、取っ手レバー１０７はボール１２１を支
点にして、スプリング手段１２４ａ乃至１２４ｄのばね
圧に抗して矢印Ａ及びＣの中間位置方向に回動され、第
１の可変抵抗器ＶＲ1が正方向に摺動されると共に、第
２の可変抵抗器ＶＲ2も正方向に摺動されるから図９
（Ｄ）に示すように中立領域を越えたＡ方向の正の電気
信号がステアリング制御回路１２８に与えられて、この
ステアリング制御回路１２８からの右方向のステアリン
グ信号をモータ制御指令発生器１２９に与えると共に、
第２の可変抵抗器ＶＲ2が正方向に摺動されるから図９
（Ｄ）に示すように中立領域Ｎを越えたＣ方向の正の電
気信号がモータ制御指令発生器１２９に与えられる。従
って、これらのステアリング信号と前進信号により電動
式運搬車１００が右斜め方向に前進走行するように第１
のモータＭ1の方が第２のモータＭ2よりも大きな駆動力
が与えられて右斜め方向に走行する。さらに、取っ手レ
バー１０７を左斜め方向に（図９（Ａ）でＢ方向、同図
（Ｂ）でＣ方向の中間位置）に回動操作した場合も、同
様に、電動式運搬車１００は左斜め方向に走行する。ま
た、取っ手レバー１０７は操作者の手が離れると、取っ
手レバー１０７の回転軸に設けられた上記スプリング手
段１２４ａ乃至１２４ｄの復帰力によって取っ手レバー
１０７を、自動的に図９（Ｄ）に示す中立領域Ｎに復帰
し、その位置を保持される。このように、取っ手レバー
１０７のボール１２１を支点とする回動軸には第１及び
第２の各可変抵抗器ＶＲ1及びＶＲ2が機械的、電気的に
結合されており、これらの各可変抵抗器ＶＲ1及びＶＲ2
は図８に示すようにコントローラ１１８とは電気的に接
続されており、取っ手レバー１０７の回動量に対応して
各可変抵抗器ＶＲ1及びＶＲ2の各抵抗値が変化すると、
それに基づいて図９（Ｄ）に示すような電気信号出力
（ＶＲ出力）Ｖが出力されるものである。
【００１６】次に、本実施例の電動式運搬車（以下単に
運搬車という）１００に例えば、１人用のゴルフクラブ
を載せてゴルファーがゴルフ場を駆動させる場合につい
て説明する。この場合、当然、一緒にプレーする４人の
ゴルファーが夫々のゴルフバッグを載せて運搬するから
合計４台の運搬車１００が駆動されることになるが、簡
単のため１台の運搬車の駆動制御の説明で全体の運搬車
の駆動制御を代表して説明することにする。また、運搬
車１００は有人操作するときは、取っ手レバー１０７を
押す方向で操作することも、取っ手レバー１０７を引く
方向で操作することも、どちらでも可能であるが、ここ
では、プレーするゴルファー（以下プレーヤーという）
はフェアウェイでは運搬車１００の取っ手レバー１０７
を押すようにしてゴルフ場を移動する形態をとった場合
で説明する。まず、ゴルフ場のハウスから自分が使用す
る運搬車１００と、自分のゴルフバッグ１０２を荷台１
０３に載せ、運搬車１００をルート線に乗せ、有人・無
人の切替スイッチ１２７を無人走行用端子１２７ａに倒
して、例えば、取っ手レバーを前に少し押すとこの信号
を元に運搬車１００は、本日プレーする側のアウト又は
インの第１のスタート地点まで、ルート線に沿って無人
走行する。この場合、運搬車１００が先頭のものの場合
は、停止位置検出用センサ１１１の作動により、また、
２台目以降の運搬車１００の場合は前方障害物センサの
作動により夫々スタート地点近傍の所定位置に停止させ
るようにする。なお、この場合の無人走行は、図８及び
図９に示すように、取っ手レバー１０７にはプレーヤー
の手は触れないから、取っ手レバー１０７は中立領域Ｎ
にあり、ジョイスティック機構１０８の各可変抵抗器Ｖ
Ｒ1及びＶＲ2からの信号はないが、各モータＭ1及びＭ2
に対してはガイドセンサ１０９からの操向指令信号に基
づきステアリング制御回路１２８の出力端子１２８ｂ、
１２８ｃから出される第１及び第２の各モータの回転指
令による操向制御と、また制御指令発生器１２９から出
される一定駆動力の速度指令によって各モータＭ1、Ｍ2
は駆動されて運搬車１００を駆動するから、運搬車１０
０はルート線に沿って円滑に駆動されるものである。次
に、スタート地点に運搬車１００が到着すると、必要な
クラブを取り、第１打を打った後、今度は有人・無人の
切替スイッチ１２７を有人操作用端子１２７ｂに倒して
運搬車１００をルート線から外して走行することもでき
るし、そのまま次の停止点まで無人走行を続けることも
できる。プレーヤーが取っ手レバー１０７をＣ方向に押
すと、ジョイスティック機構１０８の第２の可変抵抗器
ＶＲ2からの前進方向の正の電気信号がコントローラ１
１８中のモータ制御指令発生器１２９に与えられ、モー
タ制御指令発生器１２９は第１のモータの制御回路１３
０及び第２のモータの制御回路１３３に対して同一レベ
ルの正の駆動指令を出し、図９（Ｄ）で記号Ｃで示す範
囲において正の電気信号が発生して各モータＭ1、Ｍ2は
正転し、運搬車１００はプレーヤーの押す力に加えて加
速され、取っ手レバー１０７の操作方向である前方に走
行する。次に、プレーヤーの打ったゴルフボールの位置
に到達したときには、プレーヤーが取っ手レバー１０７
から手を放すことにより、取っ手レバー１０７が自動的
に中立領域Ｎとなるから、コントローラ１１８からの駆
動力を失いモータＭ1、Ｍ2は停止し、従って、運搬車１
００は停止する。このようにして、プレーヤーは第２
打、第３打のプレーを行う。また、運搬車１００が上り
坂のコースに差し掛かったため、駆動力を増大させたい
場合には、取っ手レバー１０７を持って大きく前方に倒
すことにより、取っ手レバー１０７の前方方向への回動
量は自動的に増大する。即ち、図９（Ｄ）の範囲Ｃにお
ける電気信号の値が正の方向に大きくなり、従って各モ
ータＭ1、Ｍ2はコントローラ１１８の制御のもとで回転
速度（駆動力）が増大するから、運搬車１００を急な上
り坂でもプレーヤーが上り坂を意識して取っ手レバー１
０７を押す操作を行うだけで自動的に運搬車１００の電
動駆動力が増大するので、プレーヤーの負担は低減され
る。
【００１７】次に、ボールが木に当たって後方へ撥ねた
り、或いは、次のコースに行くルートの都合等のため
に、運搬車１００を後方へ移動させる必要が生じた場合
には、プレーヤーが取っ手レバー１０７をＤ方向に引っ
張ることにより、コントローラ１１８からの信号によ
り、図９（Ｄ）に示すように電気信号出力は、範囲Ｄに
示すように負の値となり、各モータＭ1、Ｍ2は逆転し、
運搬車１００は後方に移動する。この場合も、運搬車１
００を停止させたい場合には、プレーヤーが取っ手レバ
ー１０７から手を放すことにより取っ手レバー１０７は
中立領域Ｎとなるから、各モータＭ1、Ｍ2は停止し、従
って、運搬車１００は停止する。また、この運搬車１０
０を取っ手レバー１０７を引っ張ることで各モータ
Ｍ1、Ｍ2を逆転させ、運搬車１００を後方に向かって駆
動する場合にも、駆動力は取っ手レバー１０７の回動量
に比例して増大する点は、駆動力の方向の相違を除け
ば、取っ手レバー１０７を押す場合と同様である。この
ようにして１つのコースのプレーを終えて、次のコース
に向かう場合には、取っ手レバー１０７をルート線のあ
る例えば、右方向に倒して運搬車１００の車体を右方向
に転換して運搬車１００をルート線近傍まで前進走行さ
せた上、さらに、有人・無人の切替スイッチ１２７を無
人走行用端子１２７ａ側に切り替えて、ルート線に沿っ
て次のコースのスタート地点まで無人走行させれば良
い。以下同様にして各コースでの運搬車１００の駆動操
作を行い、プレー終了後にはゴルフ場のハウスの所定の
場所に運搬車１００を戻すことになる。
【００１８】上記の第２実施例の電動式運搬車は、これ
をゴルフ場で使用する１人用のゴルフクラブ運搬用の運
搬車として使用する場合で説明したが、本実施例の電動
式運搬車はこのような用途に限定されず、例えば、工場
間には無人走行路を設けた工場内の部品運搬用の運搬車
として、また、収納用倉庫と空港の手荷物案内所間に無
人走行路を設けた空港用の手荷物運搬車等の各種分野で
の使用が可能である。また、上記ゴルフ場の実施例で
は、取っ手レバーを押す場合を前進走行の場合とし、一
方、取っ手レバーを引っ張る場合を後進走行の場合とし
て説明したが、この使用方法は図９（Ｂ）における取っ
手レバーの操作方向のＣ、Ｄの各方向を逆方向となるよ
うに取っ手レバーと可変抵抗器ＶＲ2の接続を変更する
ことで取っ手レバー１０７を押す場合を後進走行とし、
取っ手レバー１０７を引っ張る場合を前進走行の場合へ
と逆に操作できるように変更することも可能である。さ
らに、コントローラ１１８内でのトランジスタ１３１ａ
乃至１３１ｄ及び１３４ａ乃至１３４ｄの代わりにリレ
ー等の素子を配置し、本実施例の上記トランジスタに対
応してこれらの素子のＯＮ／ＯＦＦ操作を行うようにす
る等の各種変形が可能である。
【００１９】（第３実施例）本実施例のものは、図１０
及び図１１に示すように構成される。これら各図と図６
及び図８とを比べると分かるように、本実施例のもの
は、第２実施例の構成中、ガイドセンサ１０９、前方障
害物センサ１１０、有人・無人切替スイッチ１２７及び
有人操作用スイッチ１２７Ｍと、これらの各素子が関連
するステアリング制御回路１２８、モータ制御指令発生
器１２９に対する配線とを取り除いたものである。従っ
て、本実施例のものは、ルート線に沿っての無人走行の
機能がなくなった点を除けば、第２実施例のものと全く
同等の作用を行うものであるから、詳細は省略するが、
操作者による取っ手レバー１０７の操作により、荷台に
運搬物を載せて所望方向へ手軽に電動力を利用して運搬
するものである。付記すれば、本実施例の電動式運搬車
の特長は、第２実施例のものに比べて、安価に製作で
き、無人走行をそれ程必要としない分野、例えばスーパ
ーマーケットにおける買物用のカートとして、また、空
港での手荷物移搬や受取り用のカートとして有用であ
る。
【００２０】
【発明の効果】本発明の電動式運搬車は上記のように構
成されるから、次のような優れた効果を有する。 本発明の操作の要となる取っ手レバーと可変抵抗器と
は機械的、電気的に接続されており、取っ手レバーの回
動量に対応して速度制御がなされるように後続の回路と
も関連して接続されているから、電動式運搬車の前・後
進の速度制御を操作者が上記取っ手レバーを押す又は引
くという操作と連動して自動的に行うことができる。従
って、従来のもののようにＯＮ／ＯＦＦスイッチを操作
したり、速度制御信号を付与する必要がなく、操作は簡
単である。 また、本発明の電動式運搬車の場合、上記のように操
作者の押す又は引く等の付与力に比例した補助駆動力が
付与されるから、荷物による重量負荷を殆ど感じること
なく電動式運搬車を速すぎたり遅すぎたりすることもな
く操作者の意のままに自由に移動可能となる。 さらに、電動式運搬車に左、右方向への操向制御を行
える機能を付加した第２実施例及び第３実施例の構成と
した場合には、車体の左、右方向への転換も電動で行え
るほか、左又は右斜め方向への前・後進も電動で行える
ので、荷物を操作者の好きな方向へ手軽に運搬できる。 また、第２実施例のものでは、さらに無人走行の機能
をも備えているので、ゴルフ場での１人用ゴルフバッグ
運搬用として使用すれば、ゴルフ場でのキャディーを大
幅に減らすことができる。 上記の特性を有するから、本発明の電動式運搬車は起
伏斜面の多いゴルフ場のカートとしては勿論、その他の
用途、即ち、荷重負荷の変動の大きい工場のほか、スー
パーマーケットでの買物用運搬車、また、空港における
手荷物の引渡し、受取り用の運搬等の各種分野で使用さ
れる荷物運搬用として実用性が大である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例としての電動式手動カート
の概略外観を示す側面図である。
【図２】第１実施例における電気回路を示す回路ブロッ
ク図である。
【図３】第１実施例におけるコントローラが出力する電
気信号出力を示す特性図である。
【図４】第１実施例におけるコントローラの動作を示す
フローチャートである。
【図５】従来の電動式手動カートの電気回路を示す回路
ブロック図である。
【図６】本発明の第２実施例としての電動式運搬車の要
部と、その制御回路の概略構成を示す接続図である。
【図７】第２実施例のジョイスティック機構の構成の一
実施例を示すもので、同図（Ａ）は平面図、同図（Ｂ）
は縦断正面図である。
【図８】第２実施例のジョイスティック機構、ガイドセ
ンサ、前方障害物センサとコントローラの接続状態及び
コントローラの回路構成を示す接続図である。
【図９】同図（Ａ）及び（Ｂ）は夫々第２実施例として
の電動式運搬車の外観構成を示す正面図及び側面図、同
図（Ｃ）は車輪回りの機構を取り出して描いた要部平面
図、同図（Ｄ）は取っ手レバーと電気信号の関係を示す
特性図である。
【図１０】本発明の第３実施例としての電動式運搬車の
要部と、その制御回路の概略構成を示す接続図である。
【図１１】第３実施例のジョイスティック機構とコント
ローラとの接続状態及びコントローラの回路構成を示す
接続図である。
【符号の説明】
１：コントローラ ２：電動式手動カート（電動式運搬車） ３：取っ手レバー ４：直流電源 Ｍ：電動機 １００：電動式運搬車 １０４、１０５：車輪 １０７：取っ手レバー １０８：ジョイスティック機構 １０９：ガイドセンサ １１０：前方障害物センサ １１２：第１の電動機（第１のモータＭ1） １１３：第２の電動機（第２のモータＭ2） １１８：コントローラ １２１：ボール １２４ａ乃至１２４ｄ：スプリング手段 １２７：有人・無人の切替スイッチ １２７Ｍ：有人操作用スイッチ １２８：ステアリング制御回路 １２９：モータ制御指令発生器 １３０：第１のモータの制御回路 １３３：第２のモータの制御回路
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年９月２２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項４
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項７
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項８
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の電動式運搬車
は、上記課題を解決するために、動輪駆動用の電動機を
装備した電動式運搬車において、この電動式運搬車本体
に回動可能に設けられた取っ手レバーの回動と連動して
電気信号を発生する手段を備え、上記取っ手レバーの回
動が中立位置の領域（以下中立領域という）にある場合
には、前記電動機を停止状態とし、上記取っ手レバーが
上記中立領域を越えて回動するときは、その回動量に比
例して前記電動機の正転又は逆転方向の回転速度を増加
するように構成した。或いは、当該電動式運搬車の動輪
駆動用の第１の電動機及び第２の電動機と、前記電動式
運搬車本体に設けられ左、右、前、後の各方向に対して
所要角度回動可能に取り付けられた取っ手レバーと、こ
の取っ手レバーの回動操作と連動してステアリング用の
電気信号と速度制御用の電気信号を発生する手段とを備
え、上記取っ手レバーが中立領域にある場合には前記の
各電動機を停止状態とし、上記取っ手レバーが上記中立
領域を越えて左、右又は／及び前、後方向に回動操作す
ると、その回動量に比例して前記第１及び第２の各電動
機の正転又は逆転方向の回転速度を増加し、左折又は右
折方向の操向及び前進又は後進方向の速度制御を夫々行
うように構成するのが望ましい。この場合、上記取っ手
レバーは、スプリング手段を備えており、引く又は押す
等の外力が付与されるときは上記スプリング手段の復帰
力に抗して正又は負の方向に回動し、このような外力が
付与されていないときは、上記スプリング手段の復帰力
によって、そのほぼ中央に存在する中立領域に保持され
るように構成するか、又は、この取っ手レバーを取り囲
む位置に設けられた４個のスプリング手段によって支承
されており、上記取っ手レバーの左、右、前、後方向へ
の回動操作をすると、上記各スプリング手段の復帰力又
はばね圧に抗して正又は負の方向に移動する外力を上記
取っ手レバーに付与し、このような外力が付与されてい
ないときは、上記スプリング手段の復帰力によって、そ
のほぼ中央に存在する中立領域に復帰するように構成す
れば良い。また、上記電動機の正転又は逆転の切り替え
は上記取っ手レバーの上記中立領域を越えた正又は負の
回動に伴って前進用素子及び後進用素子を作動し、上記
電動機の正転回路又は逆転回路を形成することによって
行うのが望ましい。また、上記電気信号は、上記取っ手
レバーと可変抵抗器とを機械的、電気的に連結し、上記
レバーの正又は負の回動量に応じて上記可変抵抗器の抵
抗値を増減することにより正又は負の電気信号を生じる
ようにするのが望ましい。さらに、上記電動式運搬車に
ガイドセンサ、前方障害物センサ及び有人・無人の切替
スイッチを備え、上記有人・無人の切替スイッチを無人
操作側に切り替え、電動式運搬車を予め敷設されたルー
ト線上に乗せることにより電動式運搬車を上記ガイドセ
ンサによる操向制御によってルート線に沿って所定の速
度で走行するようにし、ルート線の前方に停止中の電動
式運搬車等の障害物の存在を上記前方障害物センサによ
り検出したときはその障害物と所定距離を隔てて停止す
るようにし、一方、上記有人・無人の切替スイッチを有
人操作側に切り替えたときは、電動式運搬車を上記ルー
ト線から離して任意の場所に上記取っ手レバーの回動操
作によって走行できるようにすることができる。なお、
上記取っ手レバーの回動操作と連動してステアリング用
の電気信号と速度制御用の電気信号を発生する手段は、
取っ手レバーの操作方向と操作力によって２つの可変抵
抗器ＶＲ１、ＶＲ２を作動するジョイスティック機構、
このジョイスティック機構からの信号又はガイドセンサ
からの信号によるステアリング制御回路及びモータの制
御指令発生器或いは前方障害物センサからの各信号によ
って発生するように構成しても良い。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】次に、図８により上記ジョイスティック機
構１０８とコントローラ１１８及び第１、第２のモータ
１１２（Ｍ１）、１１３（Ｍ２）との接続を示す電気回
路について説明する。同図において、既に図６、図７及
び図９で説明した構成については、それら各図と同一の
符号を付して説明を省略する。１２７は無人走行用端子
１２７ａと有人操作用端子１２７ｂとを有する有人・無
人の切替スイッチで、無人走行用端子１２７ａはガイド
センサ１０９に、また、有人操作用端子１２７ｂはステ
アリング制御用の第１の可変抵抗器ＶＲ１の摺動端子に
夫々接続される。ガイドセンサ１０９の出力は、電動式
運搬車１００がルート線の中心にあるときは出力０、ル
ート線の右又は左にずれるときは、そのずれ量に比例し
た正又は負のレベルの信号を出す。１２８はステアリン
グ制御回路で、その入力端子１２８ａは切替スイッチ１
２７のスイッチ端子１２７ｃに接続され、その２出力端
子１２８ｂ、１２８ｃは夫々モータ制御指令発生器１２
９の２入力端子１２９ａ、１２９ｂに接続されている。
ステアリング制御回路１２８は切替スイッチ１２７が無
人走行用端子１２７ａ側に切り替えられているときは、
ガイドセンサ１０９の出力によって、また、切替スイッ
チ１２７が有人操作用端子１２７ｂ側に切り替えられて
いるときは、第の可変抵抗器ＶＲ１の出力によって夫々
各モータＭ１、Ｍ２のステアリング指令となる回転指令
Ｅ１、Ｅ２を出す。即ち、ステアリング制御回路１２８
は、その出力端子１２８ｂからはモータＭ１の回転指令
Ｅ１、出力端子１２８ｃからはモータＭ２の回転指令Ｅ
２をモータ制御指令発生器１２９に与えるものである。
なお、１２９ｃ乃至１２９ｈは夫々モータ制御指令発生
器１２９の補助入力端子である。また、１２９ｊ及び１
２９ｋは夫々出力端子で、出力端子１２９ｊは力端子１
２９ａに入る信号Ｅ１と補助入力端子１２９ｇに入る速
度検出器Ｎ１からの出力のほか他の補助入力端子１２９
ｄ、１２９ｅ等に入る出力とをつき合わせて第１のモー
タＭ１を正転又は逆転或いは停止させる指令を出し、一
方、出力端子１２９ｋは入力端子１２９ｂに入る信号Ｅ
２と補助入力端子１２９ｈから入る速度検出器Ｎ２から
の出力のほか他の補助入力端子１２９ｄ，１２９ｆから
入る出力とつき合わせて第２のモータＭ２を正転又は逆
転或いは停止させる指令を出す。従って、各出力端子１
２９ｊ、１２９ｋは実際は例えば、第１のモータの制御
回路１３０を構成するトランジスタ１３１ａ、１３１ｄ
へ信号を送る端子と、トランジスタ１３１ｂ、１３１ｃ
へ信号を送る端子の２本というように各２本の出力端子
より成るものであるが、図面を簡単とするのため、各１
本の出力端子で表わし、各トランジスタ１３１ａ乃至１
３１ｄ及び１３４ａ乃至１３４ｄへの引き出し線を出す
位置で両者を区別して示してある。上記補助入力端子１
２９ｃ乃至１２９ｈ中、補助入力端子１２９ｃは前方障
害物センサ１１０の出力端子に接続される。１２７Ｍは
有人操作用スイッチで、切替スイッチ１２７を有人操作
用端子１２７ｂに切り替えるとき、これと連動して投入
されてモータ制御指令発生器１２９の補助入力端子１２
９ｄに接続され、一方、切替スイッチ１２７を無人操作
用端子１２７ａに切り替えられるときは、開放されるよ
うになっている。１３０は第１のモータＭ１の制御回路
で、これは、図示のように、４個のトランジスタ１３１
ａ乃至１３１ｄ、循環用のダイオードｄ１乃至ｄ４、モ
ータＭ１の速度検出器Ｎ１、抵抗ｒ１より成るモータＭ
１の電流検出器１３２を接続して構成される。制御回路
１３０において、トランジスタ１３１ａ、１３１ｄがＯ
Ｎ、トランジスタ１３１ｂ、１３１ｃがＯＦＦのときは
第１のモータＭ１は正転方向に駆動され、一方トランジ
スタ１３１ａ、１３１ｄがＯＦＦ、トランジスタ１３１
ｂ、１３１ｃがＯＮのときは第１のモータＭ１は逆転方
向に駆動され、また、各トランジスタ１３１ａ乃至１３
１ｄのＯＮ幅に対応したレベルの信号で速度制御を行う
ものとする。１３３は第２のモータＭ２の制御回路で、
これは図示のように第１のモータＭ１の制御回路１３０
と均等な構成であり、４個のトランジスタ１３４ａ乃至
１３４ｄ、循環用のダイオードｄ５乃至ｄ８、モータＭ
２の速度検出器Ｎ２、抵抗ｒ２より成るモータＭ２の電
流検出器１３５を接続して構成される。この場合の第２
のモータＭ２の正転方向又は逆転方向の駆動及び速度制
御も第１のモータＭ１と同様に、各トランジスタ１３４
ａ乃至１３４ｄのＯＮ／ＯＦＦ及びＯＮ幅の制御によっ
て行われるものである。モータ制御指令発生器１２９の
補助入力端子１２９ｅ及び１２９ｆには夫々モータＭ１
及びＭ２の電流検出器１３２及び１３５の出力信号が入
力され、また補助入力端子１２９ｇ及び１２９ｈには夫
々モータＭ１及びＭ２の速度検出器Ｎ１及びＮ２の各出
力信号がフィードバックされ、前述のように各モータＭ
１，Ｍ２の速度制御に関与するように入力するようにな
っている。また、モータ制御指令発生器１２９の出力端
子１２９ｊから出される制御指令は前述のように区別さ
れて各トランジスタ１３１ａ乃至１３１ｄ及び１３４ａ
乃至１３４ｄのベースに入力されるようになっている。
以上のステアリング回路１２８、モータ制御指令発生器
１２９、第１のモータＭ１の制御回路１３０、第２のモ
ータＭ２の制御回路１３３によりコントローラ１１８が
構成される。このコントローラは本実施例では各回路手
段で構成した場合を示したが、これらの機能をマイクロ
コンピュータ等の演算処理手段を用いてコンピュータプ
ログラムにより処理するようにしても良いことは勿論で
ある。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１６】次に、本実施例の電動式運搬車（以下単に
運搬車という）１００に例えば、１人用のゴルフクラブ
を載せてゴルファーがゴルフ場を駆動させる場合につい
て説明する。この場合、当然、一緒にプレーする４人の
ゴルファーが夫々のゴルフバッグを載せて運搬するから
合計４台の運搬車１００が駆動されることになるが、簡
単のため１台の運搬車の駆動制御の説明で全体の運搬車
の駆動制御を代表して説明することにする。また、運搬
車１００は有人操作するときは、取っ手レバー１０７を
押す方向で操作することも、取っ手レバー１０７を引く
方向で操作することも、どちらでも可能であるが、ここ
では、プレーするゴルファー（以下プレーヤーという）
はフェアウェイでは運搬車１００の取っ手レバー１０７
を押すようにしてゴルフ場を移動する形態をとった場合
で説明する。まず、ゴルフ場のハウスから自分が使用す
る運搬車１００と、自分のゴルフバッグ１０２を荷台１
０３に載せ、運搬車１００をルート線に乗せ、有人・無
人の切替スイッチ１２７を無人走行用端子１２７ａに倒
して、例えば、取っ手レバーを前に少し押すとこの信号
をもとに運搬車１００は、本日プレーする側のアウト又
はインの第１のスタート地点まで、ルート線に沿って無
人走行する。この場合、運搬車１００が先頭のものの場
合は、停止位置検出用センサ１１１の作動により、ま
た、２台目以降の運搬車１００の場合は前方障害物セン
サの作動により夫々スタート地点近傍の所定位置に停止
させるようにする。なお、この場合の無人走行は、図８
及び図９に示すように、取っ手レバー１０７にはプレー
ヤーの手は触れないから、取っ手レバー１０７は中立領
域Ｎにあり、ジョイスティック機構１０８の各可変抵抗
器ＶＲ１及びＶＲ２からの信号はないが、各モータＭ１
及びＭ２に対してはガイドセンサ１０９からの操向指令
信号に基づきステアリング制御回路１２８の出力端子１
２８ｂ、１２８ｃから出される第１及び第２の各モータ
の回転指令による操向制御と、また制御指令発生器１２
９から出される一定駆動力の速度指令によって各モータ
Ｍ１、Ｍ２は駆動されて運搬車１００を駆動するから、
運搬車１００はルート線に沿って円滑に駆動されるもの
である。次に、スタート地点に運搬車１００が到着する
と、必要なクラブを取り、第１打を打った後、今度は有
人・無人の切替スイッチ１２７を有人操作用端子１２７
ｂに倒して運搬車１００をルート線から外して走行する
こともできるし、そのまま次の停止点まで無人走行を続
けることもできる。プレーヤーが取っ手レバー１０７を
Ｃ方向に押すと、ジョイスティック機構１０８の第２の
可変抵抗器ＶＲ２からの前進方向の正の電気信号がコン
トローラ１１８中のモータ制御指令発生器１２９に与え
られ、モータ制御指令発生器１２９は第１のモータの制
御回路１３０及び第２のモータの制御回路１３３に対し
て同一レベルの正の駆動指令を出し、図９（Ｄ）で記号
Ｃで示す範囲において正の電気信号が発生して各モータ
Ｍ１、Ｍ２は正転し、運搬車１００はプレーヤーの押す
力に加えて加速され、取っ手レバー１０７の操作方向で
ある前方に走行する。次に、プレーヤーの打ったゴルフ
ボールの位置に到達したときには、プレーヤーが取っ手
レバー１０７から手を放すことにより、取っ手レバー１
０７が自動的に中立領域Ｎとなるから、コントローラ１
１８からの駆動力を失いモータＭ１、Ｍ２は停止し、従
って、運搬車１００は停止する。このようにして、プレ
ーヤーは第２打、第３打のプレーを行う。また、運搬車
１００が上り坂のコースに差し掛かったため、駆動力を
増大させたい場合には、取っ手レバー１０７を持って大
きく前方に倒すことにより、取っ手レバー１０７の前方
方向への回動量は自動的に増大する。即ち、図９（Ｄ）
の範囲Ｃにおける電気信号の値が正の方向に大きくな
り、従って各モータＭ１、Ｍ２はコントローラ１１８の
制御のもとで回転速度（駆動力）が増大するから、運搬
車１００を急な上り坂でもプレーヤーが上り坂を意識し
て取っ手レバー１０７を押す操作を行うだけで自動的に
運搬車１００の電動駆動力が増大するので、プレーヤー
の負担は低減される。
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正内容】
【図８】
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正内容】
【図９】
【手続補正９】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１１】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 1/28 9142−3Ｄ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｂ

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 動輪駆動用の電動機を装備した電動式運
    搬車において、この電動式運搬車本体に回動可能に設け
    られた取っ手レバーの回動と連動して電気信号を発生す
    る手段を備え、上記取っ手レバーの回動が中立位置の領
    域（以下中立領域という）にある場合には、前記電動機
    を停止状態とし、上記取っ手レバーが上記中立領域を越
    えて回動するときは、その回動量に比例して前記電動機
    の正転又は逆転方向の回転速度を増加するようにしたこ
    とを特徴とする電動式運搬車。
  2. 【請求項２】 当該電動式運搬車の動輪駆動用の第１の
    電動機及び第２の電動機と、前記電動式運搬車本体に設
    けられ左、右、前、後の各方向に対して所要角度回動可
    能に取り付けられた取っ手レバーと、この取っ手レバー
    の回動操作と連動してステアリング用の電気信号と速度
    制御用の電気信号を発生する手段とを備え、上記取っ手
    レバーが中立領域にある場合には前記の各電動機を停止
    状態とし、上記取っ手レバーが上記中立領域を越えて
    左、右又は／及び前、後方向に回動操作すると、その回
    動量に比例して前記第１及び第２の各電動機の正転又は
    逆転方向の回転速度を増加し、左折又は右折方向の操向
    及び前進又は後進方向の速度制御を夫々行うようにした
    ことを特徴とする電動式運搬車。
  3. 【請求項３】 上記取っ手レバーは、スプリング手段を
    備えており、引く又は押す等の外力が付与されるときは
    上記スプリング手段の復帰力に抗して正又は負の方向に
    回動し、このような外力が付与されていないときは、上
    記スプリング手段の復帰力によって、そのほぼ中央に存
    在する中立領域に保持されるように構成した請求項１又
    は２に記載の電動式運搬車。
  4. 【請求項４】 上記取っ手レバーは、この取っ手レバー
    を取り囲む位置に設けられた４個のスプリング手段によ
    って支承されており、上記取っ手レバーの左、右、前、
    後方向への回動操作をすると、上記各スプリング手段の
    復帰力又はばね圧に抗して正又は負の方向に移動する外
    力を上記電動式運搬車に付与し、このような外力が付与
    されていないときは、上記スプリング手段の復帰力によ
    って、そのほぼ中央に存在する中立領域に復帰するよう
    に構成した請求項２記載の電動式運搬車。
  5. 【請求項５】 上記電動機の正転又は逆転の切替えは上
    記取っ手レバーの上記中立領域を越えた正又は負の回動
    に伴って前進用素子及び後進用素子を作動し、上記電動
    機の正転回路又は逆転回路を形成することによって行う
    ようにした請求項１又は２に記載の電動式運搬車。
  6. 【請求項６】 上記電気信号は、上記取っ手レバーと可
    変抵抗器とを機械的、電気的に連結し、上記レバーの正
    又は負の回動量に応じて上記可変抵抗器の抵抗値を増減
    することにより正又は負の電気信号を生じるようにした
    請求項１又は２に記載の電動式運搬車。
  7. 【請求項７】 上記電動式運搬車にガイドセンサ、前方
    障害物センサ及び有人・無人の切替スイッチを備え、上
    記有人・無人の切替スイッチを無人操作側に切り替え、
    電動式運搬車を予め敷設されたルート線上に乗せること
    により電動式運搬車を上記ガイドセンサによる操向制御
    によってルート線に沿って所定の速度で走行するように
    し、ルート線の前方に停止中の電動式運搬車等の障害物
    の存在を上記前方障害物センサにより検出したときはそ
    の障害物と所定距離を隔てて停止するようにし、一方、
    上記有人・無人の切替スイッチを有人操作側に切り替え
    たときは、電動式運搬車を上記ルート線から離して任意
    の場所に上記取っ手レバーの回動操作によって走行でき
    るようにした請求項２又は４乃至６のいずれかに記載の
    電動式運搬車。
  8. 【請求項８】 上記取っ手レバーの回動操作と連動して
    ステアリング用の電気信号と速度制御用の電気信号を発
    生する手段は、取っ手レバーの操作方向と操作力によっ
    て２つの可変抵抗器ＶＲ1、ＶＲ2を作動するジョイステ
    ィック機構、このジョイスティック機構からの信号又は
    ガイドセンサからの信号によるステアリング制御回路及
    びモータの制御指令発生器或いは前方障害物センサから
    の各信号によって発生するように構成した請求項２又は
    ４乃至７のいずれかに記載の電動式運搬車。
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