JPH0891260A - 車輪の取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】車輪取付ハンド先部側で外周クランプ部のみを
フローティングさせて、車輪に対する位置決めおよびナ
ットランナーによるハブナットの締付けを確実に行う。 【構成】車輪取付ハンド2bに、車軸方向に移動可能な第
２可動部材34と、第２可動部材を介して車輪W 外周面を
クランプする当接片33と、車輪ハブW1の中心孔に嵌合し
て車輪W の位置決めを行うセンターピン7A〜7Cと、ナッ
トランナー5 と、第２可動部材を車軸方向に移動させる
伸縮シリンダ35とを設ける。伸縮シリンダ35を、車輪Ｗ
のハブボルト取付孔にハブボルト23を挿通するときに第
２可動部材34（当接片33）を拘束した状態で車軸方向に
移動させる一方、ナットランナー5によりハブナット23
を締め付けるときに第２可動部材34の拘束を解除して該
第２可動部材34をフリー状態で車軸方向に移動させる移
動手段に構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両組立ラインなどに
おいて車輪を車輪取付ハンドによって取付ける車輪の取
付装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車輪の取付装置としては、車輪取
付ハンドに、ソケットを介してナットを支持するナット
ランナーが設けられていると共に、車輪の外周をクラン
プする外周クランプ部が設けられ、上記車輪取付ハンド
を車軸方向に移動させ、センタピンを車輪ハブの中心孔
に嵌合して車輪の位置決めを行った状態で、車輪のハブ
ボルト取付孔にハブボルトを挿入し、次いでナットラン
ナーによりハブボルトにハブナットを締付けることで車
輪をハブに装着するようにしたものが知られている。そ
して、車輪取付ハンドによる車輪のクランプは、ハブボ
ルト取付孔にハブボルトが挿入された時点で解除され、
ハブボルトに対するハブナットの締付けにより該ハブナ
ットと共に移動する車輪の車軸方向への移動を可能にし
ている。この場合、ソケットは、ハブナットがハブボル
トに嵌まり易いように、ナットランナーに対して車軸方
向に移動可能な遊嵌状態で支持されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
車輪の取付装置では、ハブボルト取付孔にハブボルトが
挿入された時点で車輪のクランプが解除されるため、ナ
ットランナーによるハブナットの最終的な締付け時のト
ルクにより車輪が回転してソケットに捩じりモーメント
が作用することがあり、これによって、ソケットの軸線
とナットランナーの軸線とが略くの字状に折れ曲がり、
ソケットがハブナットの角部に角当たりして該ハブナッ
トに傷が付くといった欠点を有している。

【０００４】そこで、外周クランプ部を先部側に有する
車輪取付ハンドを、支持体に対してエアの給排可能なエ
アシリンダを介して車軸方向に移動可能に設け、車輪取
付時にエアシリンダにエアを供給して車輪取付ハンドを
支持体に対して車軸方向に前進移動させ、車輪のボルト
孔がハブボルトに挿入される直前にエアシリンダからエ
アを排出して、車輪取付ハンドを、車輪を外周クランプ
部によりクランプした状態で、車軸方向に移動可能なフ
ローティング状態にすることによって、ハブナット締付
時における車輪の車軸方向への移動を可能とする車輪の
取付装置が提案されている（実開平１−８７０８８号公
報参照）。これにより、ハブナットの最終的な締付け時
のトルクによる車輪の回転が規制されてソケットの捩じ
れが回避され、ハブナットの角部に対する傷付きが防止
される。

【０００５】上記従来のセンタピンにより車輪の位置決
めを行うセンターピンタイプの車輪の取付装置において
も、上記提案のものと同様に、車輪をクランプしたまま
で車輪取付ハンドをフローティング状態にできるように
したいのであるが、上記提案のものの車輪取付ハンド
は、その基部側の支持体との間でフローティング状態と
なるため、センターピンタイプのもののように車輪取付
ハンドの基部側において車輪に対して位置決めするもの
では、位置決め精度を図る上で車輪取付ハンドの基部側
をフローティング状態にする構成を採用することができ
ず、かかる点で対策を講じる必要があった。

【０００６】本発明はかかる諸点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、車輪取付ハンド先部側に
おいて外周クランプ部のみをフローティング状態にする
ことで、車輪取付ハンドの基部側における位置ずれを防
止して車輪に対する位置決めを確実に行うとともに、ナ
ットランナーによるハブナットの締付けを確実に行える
ようにすることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明が講じた解決手段は、車輪を車
輪取付ハンドによって保持すると共に、車輪のハブボル
ト取付孔に挿通されたハブボルトに対し、上記車輪取付
ハンドに設けられたナットランナーによってハブナット
を締め付けて車輪を取付ける車輪の取付装置として、上
記車輪取付ハンドに、車輪の外周をクランプする外周ク
ランプ部を車軸方向に移動可能に設ける。そして、上記
ハブボルト取付孔にハブボルトを挿通するときに上記外
周クランプ部を拘束した状態で車軸方向に移動させる一
方、上記ナットランナーによりハブナットを締め付ける
ときに上記外周クランプ部の拘束を解除して該外周クラ
ンプ部をフリー状態で車軸方向に移動させる移動手段を
設ける構成としたものである。

【０００８】請求項２記載の発明が講じた解決手段は、
請求項１記載の発明の構成要件に加えて、車輪取付ハン
ドに、車輪ハブの中心孔に嵌合して車輪の位置決めを行
うセンターピンを設ける構成としたものである。

【０００９】さらに、請求項３記載の発明が講じた解決
手段は、請求項１記載の発明の構成要件に加えて、ハブ
ボルト取付孔の位相とハブボルトの位相とのずれによる
互いの干渉時に外周クランプ部を車軸方向干渉回避側に
移動させるシリンダを設ける構成としたものである。

【００１０】

【作用】上記の構成により、請求項１記載の発明では、
外周クランプ部は、ナットランナーによりハブナットを
締め付けるときに、移動手段による拘束が解除されてフ
リー状態となり、車輪外周をクランプしたままで車軸方
向に移動する。このため、ハブナットの最終的な締付け
時のトルクによる車輪の回転が規制されてソケットがナ
ットランナーに対して略くの字状の折れ曲がることはな
く、ハブナットの角部に対する傷付きが確実に防止され
る。また、ナットランナーによるハブナット締付け時に
外周クランプ部が車輪取付ハンドの先部側において車軸
方向に移動可能なフローティング状態となるので、車輪
取付ハンドの基部側においてセンタピンなどにより位置
決めする際の車輪に対する位置ずれが確実に防止され
る。しかも、ナットランナーによるハブナット締付け時
にハブナットの締め付けに伴い車輪が外周クランプ部と
共に車軸方向に移動することから、ナットランナーによ
るハブナットの締付けが確実に行える。

【００１１】請求項２記載の発明では、車輪取付ハンド
に、車輪ハブの中心孔に嵌合して車輪の位置決めを行う
センターピンが設けられているので、車輪取付ハンド先
端側における外周クランプ部のみのフローティングによ
って、基部側でのセンタピンによる位置決めが車輪に対
して位置ずれすることなく確実に行える。

【００１２】さらに、請求項３記載の発明では、シリン
ダにより、車輪のハブボルト取付孔の位相とハブボルト
の位相とのずれによる互いの干渉時に外周クランプ部が
車軸方向干渉回避側に移動するので、ハブボルト取付孔
とハブボルトとの干渉時における外周クランプ部を拘束
した状態での移動手段による車輪取付ハンドの無理な車
軸方向ハブ側への侵入が防止できる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に
説明する。尚、本実施例に示す車両組立ラインは車両の
左右に対称に各種ロボットが配置されているので、主と
して車両の左側部分の組付けについて説明する。

【００１４】車両組立ラインの、車両に関して左側部分
の概略構成を示す図１〜図４において、１は自動車の車
体で、第１のステーションＰ１において車輪Ｗが車輪取
付ロボット２によって取付けられ、それから次の第２ス
テーションＰ２において作業者によってチェックされる
ようになっている。３は車輪Ｗの取付位置を検出する取
付位置検出ロボットで、該取付位置検出ロボット３によ
って検出された車体１の取付位置に、車輪Ｗが車輪取付
ロボット２によって取付けられる。

【００１５】上記車輪取付ロボット２は、リンク機構２
ａを介して車輪取付ハンド２ｂが設けられ、その車輪取
付ハンド２ｂは、図５〜図８に示すように、先端部の中
央に車輪ハブＷ１の中心孔に嵌合し車輪Ｗをロボット２
に対し位置決めするセンターピン７Ａ，７Ｂ，７Ｃが交
換可能に取付けられるセンターピン取付部４を備え、そ
の周囲に５個のナットランナー５，…、および車輪Ｗの
外周面をクランプする外周クランプ部としての３個の車
輪保持手段６，…が放射状に設けられている。そして、
上記センターピン取付部４は、複数種類の車輪Ｗに対応
した複数種類のセンターピン７Ａ，７Ｂ，７Ｃを交換可
能に取付けることができるように構成されている。これ
によって、車輪取付ロボット２は、自動車（車輪）の種
類に応じてセンターピン７Ａ，７Ｂ，７Ｃを交換し、複
数種類の車輪Ｗを、その種類にかかわりなく、車体１
（車軸）に自動的に取付けることができるようになって
いる。

【００１６】上記センターピン取付部４は、センターピ
ン７Ａ，７Ｂ，７Ｃの上端部に嵌合するセンターピン用
ソケット１１と、該センターピン用ソケット１１に上端
部が嵌合せしめられたセンターピン７Ａ，７Ｂ，７Ｃの
係合凹部７ａ，…に係脱可能に係合する係合部材１２ａ
を有し該センターピン用ソケット１１に取付部材１２ｂ
を介して取付固定されているシリンダ手段１２とを備え
ている。

【００１７】上記センターピン用ソケット１１は、昇降
ロッド１３の下端部に結合されている。昇降ロッド１３
の上端部は、アーム部材１４の先端部が係合する係合孔
１６ａを有しベース台１５に対して昇降する昇降部材１
６に連結されている。そして、アーム部材１４の上下方
向の回動によって、昇降ロッド１３が昇降するようにな
っている。アーム部材１４もその中間部分がベース台１
５にブラケット１７Ａを介して回動可能に軸支され、ア
ーム部材１４の基端部とベース台１５の別のブラケット
１７Ｂとの間にシリンダ手段１８が介装され、そして該
シリンダ手段１８の伸縮動作によってアーム部材１４を
上下方向に回動するようになっている。ブラケット１７
Ａには、アーム部材１４の回動を検出する近接スイッチ
１９が取付具２０を介して取付けられている。

【００１８】上記各ナットランナー５は、図１０にも示
すように、センターピン取付部４のセンターピン用ソケ
ット１１の周囲に位置するナットランナー用ソケット２
１に連係され、該ナットランナー用ソケット２１を回転
することで、車輪ハブＷ１のハブボルト取付孔を通じて
適用されるハブボルト２２に、ナットランナー用ソケッ
ト２１により保持したハブナット２３を締付け、それに
よって車輪Ｗを車体１の所定位置（車軸）に取付固定す
るようになっている。上記ナットランナー用ソケット２
１は、センターピン用ソケット１１の周囲に対応するナ
ットランナー５の先端部５ａに対して軸線方向に摺動可
能にかつ回転一体に内嵌合されており、その先端におい
てナットランナー５先端部の軸線に対してナットランナ
ー用ソケット２１の軸線が略くの字状に折れ曲り可能に
支持されて、ハブナット２３がハブボルト２２に嵌まり
易いようにしている。

【００１９】一方、図９にも示すように、上記各車輪保
持手段６は、車輪Ｗの半径方向に移動可能な第１可動部
材３１と、該第１可動部材３１に連係され、該第１可動
部材３１を車輪Ｗの半径方向に移動させるクランプシリ
ンダ３２と、第１可動部材３１に車軸方向に移動可能に
設けられ、車輪Ｗの外周面に当接する当接片３３が装設
された第２可動部材３４と、該第２可動部材３４に連係
され、該第２可動部材３４を車軸方向に移動させるよう
に伸縮する伸縮シリンダ３５とを備え、車輪Ｗに当接し
て該車輪Ｗをクランプする当接片３３の位置を、車輪Ｗ
の大きさに応じて移動させることができるようになって
いる。ベース台１５と第１可動部材３１との間には第１
ガイド部材３６ａ，３６ｂが、第１可動部材３１と第２
可動部材３４との間には第２ガイド部材３７ａ，３７ｂ
が介設され、第１及び第２可動部材３１，３４の移動が
案内されるように構成されている。上記クランプシリン
ダ３２および伸縮シリンダ３５は、圧油の給排により伸
縮する油圧シリンダよりなる。さらに、上記伸縮シリン
ダ３５は、上記車輪Ｗのハブボルト取付孔にハブボルト
２２を挿通するときに上記第２可動部材３４（当接片３
３）を拘束した状態で車軸方向ハブ側に移動させる一
方、上記各ナットランナー５によりハブナット２３を締
め付けるときに図示しないヘッド側室およびロッド側室
の圧油をそれぞれドレンして上記第２可動部材３４の拘
束を解除することで該第２可動部材３４をフリー状態に
して車軸方向に移動させる移動手段として構成されてい
る。そして、上記第１可動部材３１と当接片３３との間
には、上記車輪Ｗのハブボルト取付孔の位相とハブボル
ト２２の位相とのずれによる互いの干渉時に当接片３３
を第２可動部材３４と共に車軸方向干渉回避側つまり車
軸方向反ハブ側に移動させるように収縮する，一定圧が
付与された低圧シリンダ３８が設けられている。

【００２０】４１は３種類のセンターピン７Ａ，７Ｂ，
７Ｃを収納保持しているストッカーで、車輪Ｗを第１の
ステーションＰ１付近の所定の車輪受渡位置にまで搬送
する車輪搬送コンベア手段４２と、車輪Ｗの取付けに必
要な数のハブナット２３を充填したナットパレット４３
を第１のステーションＰ１付近の所定のナット受渡位置
にまで搬送するパレット搬送コンベア手段４４との交叉
点付近に配設されている。

【００２１】ストッカー４１は、図１１〜図１３に詳細
を示すように、ベース台４５の上に支柱４６を介して固
定台４７が取付けられ、該固定台４７に対し可動台４８
がＸ方向及びＹ方向に二次元的に移動可能にフローティ
ング支持されている。

【００２２】可動台４８上には、センターピン７Ａ〜７
Ｃが外嵌せしめられる中空の嵌合ピン部材５０Ａ〜５０
Ｃが突設せしめられている。各嵌合ピン部材５０Ａ〜５
０Ｃの下方において、先端係合部５１ａ，…を有する係
合ピン部材５１，…が、可動台４８に回動軸５２，…に
ついて回動可能に軸支されている。係合ピン部材５１，
…の上部は、嵌合ピン部材５０Ａ〜５０Ｃの内部に挿入
されており、該係合ピン部材５１，…の先端係合部５１
ａ，…が、嵌合ピン部材５０Ａ〜５０Ｃの側面部の貫通
孔５０ａ，…を通じて外部に突出し、センターピン７Ａ
〜７Ｃの内部係合部７ａ，…に係脱可能に係合するよう
に構成されている。このように、係合ピン部材５１，…
の先端係合部５１ａ，…がセンターピン７Ａ〜７Ｃの内
部係合部７ａ，…に係脱可能に係合することによって、
センターピン７Ａ〜７Ｃがストッカー４１に係止される
ようになっている。

【００２３】一方、係合ピン部材５１，…の下端部は嵌
合ピン部材５０Ａ〜５０Ｃの配列方向に延びる可動ロッ
ド部材５２に枢着され、該可動ロッド部材５２と、可動
台４８の上下方向に延びる部分４８ａとの間にシリンダ
手段５４が介設されている。そして、シリンダ手段５４
の伸縮動作による可動ロッド部材５２の進退により、各
係合ピン部材５１，…が回動軸５１，…について回動せ
しめられ、各係合ピン部材５１，…によりセンターピン
７Ａ〜７Ｃを係止したりその係止を解除したりするよう
になっている。

【００２４】固定台４７にはガイドレール５５が配設さ
れ、該ガイドレール５５にスライダ部材５６の下部がス
ライド可能に係合し、該スライダ部材５６の上部が、可
動台４８に固設され上記ガイドレール５５と略直交する
方向に延びる別のガイドレール５７にスライド可能に係
合し、それによって可動台４８が固定台４７に対しＸ方
向及びＹ方向に二次元的に移動可能に構成されている。
固定台４７とスライダ部材５６と、及び固定台４７と可
動台４８のガイドレール５７との間には、それぞれスプ
リング５８，…，５９，…が介装され、可動台４８を固
定台４７に対しフローティング支持するようになってい
る。６０Ａ〜６０Ｃはぞれぞれセンターピン７Ａ〜７Ｃ
の、嵌合ピン部材５０Ａ〜５０Ｃよりの嵌脱をチェック
する近接スイッチである。

【００２５】６１はロボット車輪取付ハンド２ｂを有す
る車輪取付ロボット２の制御位置を確認して保証する車
輪取付装置の位置保証装置としてのマスターワークで、
図１４〜図１７に示すように、固定台６２と、該固定台
６２に、Ｘ方向及びＹ方向に二次元的に移動可能に支持
された移動台６３とを備える。固定台６２は、その両側
部に１対の取手６４，６４が対向位置に取付けられ、中
央部に筒状部材６５が取付固定されている。

【００２６】移動台６３の中央部には、固定台６２の筒
状部材６５を貫通する別の筒状部材６６が取付固定さ
れ、該筒状部材６６にはボールスプライン（図示せず）
を介して軸部材６７が取付けられている。軸部材６７
は、一端部に、車輪取付ハンド２ｂのセンターピン取付
部４のセンターピン用ソケット１１が係脱可能に係合す
る係合部材９３がフランジ部材６９を介して取付けら
れ、他端部に、後述するマスターワーク置台９２の０点
設定部９２ａに係合する係合部材６８が取付固定されて
いる。フランジ部材６９と移動台６３との間にはスプリ
ング７０が介装されている。

【００２７】移動台６３は、略平行に配設された軸部材
８１，８１に取付固定され、該軸部材８１，８１に固設
されたスライダ８２，…が中間部材８３，…にスライド
可能に係合している。また、中間部材８３，…には別の
スライダ８４が固設され、該スライダ８４が、上記軸部
材８１，８１と略直交する方向に延び固定台６２に固設
されたレール部材８５，８５にスライド可能に係合して
いる。また、軸部材８１，８１の一方には、延長部材８
６が突設されると共に、上記延長部材８６による延長方
向とは略直交する方向において、軸部材８１と固定台６
２との間にスプリング８７，８７が介装されている。

【００２８】上記固定台６２にはＬ字形状の支持部材８
８が突設され、該支持部材８８に、測定方向が略直交す
る１対のダイヤルゲージ８９，９０が取付けられてい
る。ダイヤルゲージ８９，９０の測定針部８９ａ，９０
ａは、延長部材８６の先端部に当接している。尚、９１
は車輪Ｗの種類に応じて重量を調整する重量ウェイトで
ある。

【００２９】９２はマスターワーク６１が載置されるマ
スターワーク置台で、該マスターワーク置台９２にマス
ターワーク６１が載置され、図１７に示すように、係合
部材６８がマスターワーク置台９２の０点設定部９２ａ
に嵌合せしめられると、ダイヤルゲージ８９，９０がい
ずれも０点を示すようになっている。それによって連結
部材９３に車輪取付ハンド２ｂのセンターピン用ソケッ
ト１１を係合させることで、固定台６２に対する移動台
６３の変位量をダイヤルゲージ８９，９０によって測定
することができる。

【００３０】また、上記マスターワーク６１をマスター
ワーク置台９２より取外し、係合部材６８を車輪取付ハ
ンド２ｂのセンターピン用ソケット１１に係合させて車
輪取付ハンド２ｂに把持させ、フランジ部材６９を車輪
ハブＷ１のハブボルト２２に係合させれば、それらの係
合関係により、車輪ハブＷ１の、車輪取付ロボット２に
対する位置を検出することもできる。尚、フランジ部材
６９の周縁部６９ａには、車輪ハブＷ１のハブボルト２
２に対応して開孔が形成され、該開孔にブッシュ７１を
介してハブボルト２２が係合されるようになっている。

【００３１】１０１はハブナット２３を、車輪Ｗを取付
けるために供給するハブナットの供給装置で、図１８〜
図２１に示すように、上記ハブナット２３を供給するナ
ットフィーダ１０２，１０２と、該ナットフィーダ１０
２，１０２からハブナット２３を車輪ハブＷ１への組付
け角度に対応するようにナットホルダー１０３及びナッ
トリフター１１４を介して受取りＸ方向及びＹ方向に移
動可能であるナットセッター１４１と、該ナットセッタ
ー１４１からハブナット２３がナットパレット４３に移
載され該ハブナット２３が移載されたナットパレット４
３を搬送するパレット搬送コンベア手段４４とを備え
る。

【００３２】ナットフィーダ１０２は、通路１０２ａを
通じてハブナット２３を所定位置に供給するようになっ
ている。ナットホルダー１０３は、昇降台１０４のレー
ル部材１０５，１０５にスライド可能に係合したスライ
ダ１０６，…を有する可動台１０７と、該可動台１０７
上のレール部材１０８にスライド可能に係合するスライ
ダ１０９，１０９を有するナットクランプ部材１１０，
１１０とを有する。ナットクランプ部材１１０，１１０
のシリンダ取付部１１０ａ，１１０ａ間にはシリンダ手
段１１１が介設され、該シリンダ手段１１１の伸縮動作
によりナットクランプ部材１１０が開閉し、ナットフィ
ーダ１０２から供給されるハブナット２３を保持するよ
うになっている。

【００３３】可動台１０７の上には、ナットクランプ部
材１１０，１１０のクランプ部１１０ｂ，１１０ｂの間
に対応して、ハブナット２３の移動を規制するナットス
トッパ１１２が配設され、上記シリンダ取付部１１０
ａ，１１０ａに対応してストッパ１１３，１１３が配設
されている。

【００３４】上記ナットクランプ部材１１０，１１０の
下方にはナットリフター１１４が配設され、該ナットリ
フター１１４は、シリンダ手段１１４ａによりリフター
ロッド１１４ｂを上昇させて、クランプ部１１０ｂ，１
１０ｂに保持されているハブナット２３を上昇させ、ナ
ットセッター１４１におけるナット保持部材１４２のナ
ット保持部１４２ａに磁石１４４を介して吸着保持させ
るようになっている。

【００３５】上記可動台１０７は下方に連結部１０７ａ
が突設され、該連結部１０７ａに、昇降台１０４の下方
延長部１０４ａ，１０４ｂに取付けられた１対のシリン
ダ手段１１７Ａ，１１７Ｂが連結され、該シリンダ手段
１１７Ａ，１１７Ｂによって可動台１０７を移動させる
ようになっている。その移動範囲は、１対のストッパ１
１８，１１８によって規制されている。

【００３６】昇降台１０４にはスライダ１２１が固定さ
れ、該スライダ１２１が、スライド台１２２の上下方向
のレール部材１２３にスライド可能に係合している。そ
して、昇降台１０４の取付部１０４ｃと、スライド台１
２１との間にはシリンダ手段１２４が介設され、その伸
縮動作によって昇降台１０４を昇降できるように構成さ
れている。

【００３７】スライド台１２１はスライダ１３１が固設
され、該スライダ１３１がベース台１３２のレール部材
１３３にスライド可能に係合している。スライド台１２
１とベース台１３２との間には、シリンダ手段１３４が
介装され、該シリンダ手段１３４の伸縮動作によってス
ライド台１２１がスライドするようになっている。そし
て、そのスライド範囲は、ストッパ１３５，１３５によ
って一定の範囲内となるように規制されている。１３６
Ａ，１３６Ｂ及び１３７，１３８はそれぞれ近接スイッ
チで、昇降台１０４及び可動台１０７、スライド台１２
２が特定位置にあることを検出するものである。

【００３８】上記ナットセッター１４１は、図２２及び
図２３に示すように、円周方向に複数のナット保持部１
４２ａ，…が配設されたナット保持部材１４２を有す
る。ナット保持部材１４２は、昇降部材１４３の下端部
が取付けられている。そして、ナット保持部材１４２が
Ｘ方向及びＹ方向に二次元的に直交移動することで、各
ナット保持部１４２ａ，…がナットリフター１１４の上
方部位まで移動し、ナットリフター１１４の上昇動作に
より各ナット保持部１４２ａ，…にハブナット２３が磁
石１４４によって順次吸着保持されるようになってい
る。昇降部材１４３にはスライダ１４５，１４５が取付
けられ、該スライダ１４５がベース台１４６に設けられ
た上下方向のレール部材１４７にスライド可能に係合し
ている。

【００３９】また、ナット保持部材１４２の上方には、
アクチュエータ１４８，１４８が配設され、該アクチュ
エータ１４８の可動ロッド１４８ａ，１４８ａの下端部
にプレート部材１４９，１４９が取付固定されている。
プレート部材１４９，１４９には、ナット保持部材１４
２のナット保持部１４２ａ…に対応して、ロッド部材１
５０，…が下方に突設され、アクチュエータ１４８，１
４８を作動させてプレート部材１４９，１４９従ってロ
ッド部材１５０，…を下方に変位させることで、ナット
保持部１４２ａ，…に磁石１４４，…によって吸着保持
されているナット２３，…をナットパレット４３に対し
て落下させることができるように構成されている。１５
１，…はナット保持部１４２ａ…におけるナット２３の
有無を検出する近接スイッチである。尚、ナットパレッ
ト４３には、車両１台についての４つの車輪に対応する
４組のハブナット２３がセットされるようになってい
る。

【００４０】上記のように構成すれば、まず、車輪取付
ハンド２ｂ（車輪取付ロボット２）によって、１つの車
輪Ｗを車体１（車軸）に取付けるのに必要な数だけハブ
ナット２３，…が、ナット供給装置１０１を構成するパ
レット搬送コンベア手段４４のナット受渡位置でナット
パレット４３より受取られ、それから、車輪搬送コンベ
ア手段４２の所定の位置より車輪Ｗが受取られ、各車輪
保持手段６によって車輪Ｗがクランプ保持される。そし
て、位置検出ロボット３により検出された車体１の取付
位置まで、車輪Ｗと共にハブナット２３，…が搬送さ
れ、センターピン７Ａ〜７Ｃを車輪ハブＷ１の中心孔に
嵌合して車輪Ｗの位置決めを行った状態で、車輪ハブＷ
１のハブボルト取付孔にハブボルト２２を挿入し、ナッ
トランナー５，…の駆動によりナットランナー用ソケッ
ト２１，…を回転させることで、ハブナット２３，…が
ハブボルト２２，…に締め付けられる。その場合、各車
輪保持手段６の当接片３３は、ナットランナー５による
ハブナット締付け時に、伸縮シリンダ３５による拘束が
解除されて車輪Ｗをクランプしたままで第２可動部材３
４と共に車軸方向にフリーに移動し、ハブナット２３の
締付けに伴い車輪Ｗが車軸方向ハブ側に移動する。

【００４１】このように、当接片３３は、各ナットラン
ナー５によりハブナット２３を締め付けるときに、伸縮
シリンダ３５（移動手段）による拘束が解除されてフリ
ー状態となって、車輪Ｗの外周面をクランプしたままで
第２可動部材３４と共に車軸方向に移動するので、ハブ
ナット２３の最終的な締付け時のトルクによる車輪Ｗの
回転が規制されてナットランナー用ソケット２１がナッ
トランナー５の先端部５ａに対して略くの字状の折れ曲
がることはなく、ハブナット２３の角部に対する傷付き
を確実に防止することができる。また、ナットランナー
５によるハブナット締付け時に当接片３３が第２可動部
材３４と共に車輪取付ハンド２ｂの先部側において車軸
方向に移動可能なフローティング状態となるので、車輪
取付ハンド２ｂの基部側においてセンタピン７Ａ〜７Ｃ
により位置決めする際の車輪Ｗに対する位置ずれを確実
に防止することができる。しかも、ナットランナー５に
よるハブナット締付け時にハブナット２３の締め付けに
伴い車輪Ｗが当接片３３および第２可動部材３４と共に
車軸方向に移動することから、ナットランナー５による
ハブナット２３の締付けを確実に行うことができる。

【００４２】また、定圧シリンダ３８により、車輪Ｗの
ハブボルト取付孔の位相とハブボルト２２の位相とのず
れによる互いの干渉時に当接片３３が第２可動部材３４
と共に車軸方向干渉回避側に移動するので、ハブボルト
取付孔とハブボルト２２との干渉時における当接片３３
および第２可動部材３４を拘束した状態での伸縮シリン
ダ３５による車輪取付ハンド２ｂの無理な車軸方向ハブ
側への侵入を防止して、取付ハンド２ｂの破損を確実に
防止できる。

【００４３】

【発明の効果】以上の如く、請求項１記載の発明におけ
る車輪の取付装置によれば、ナットランナーによるハブ
ナットの締付時に車輪外周をクランプした状態で外周ク
ランプ部のみを車軸方向に移動させるので、ハブナット
の最終的な締付け時のトルクによる車輪の回転を規制し
てハブナットの角部に対する傷付きを確実に防止しつ
つ、車輪取付ハンドの基部側での車輪に対する位置ずれ
を確実に防止することができるとともに、ナットランナ
ーによるハブナットの締付けを確実に行うことができ
る。

【００４４】請求項２記載の発明における車輪の取付装
置によれば、車輪取付ハンド基部側のセンターピンによ
って、車輪に対して位置ずれすることなく確実に位置決
めすることができる。

【００４５】さらに、請求項３記載の発明における車輪
の取付装置によれば、車輪のハブボルト取付孔とハブボ
ルトとの互いの干渉を外周クランプ部の車軸方向干渉回
避側への移動により回避するので、車輪取付ハンドの無
理な車軸方向ハブ側への侵入を防止して取付ハンドの破
損を確実に防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る車体組立ラインの一部を
省略して示す概略平面図である。

【図２】車両組立ラインの一部を省略して示す概略正面
図である。

【図３】車両組立ラインの一部を省略して示す概略側面
図である。

【図４】車輪取付ロボットの概略正面図である。

【図５】車輪取付ロボットの車輪取付ハンドの断面図で
ある。

【図６】車輪取付ハンドのセンターピン取付部付近の断
面図である。

【図７】車輪取付ハンドのアーム部材付近の平面図であ
る。

【図８】センターピン取付部の要部平面図である。

【図９】車輪取付ハンドの外周クランプ部付近の断面図
である。

【図１０】ナットランナーのナットランナー用ソケット
付近の断面図である。

【図１１】センターピンを収納保持するストッカーの正
面図である。

【図１２】同平面図である。

【図１３】同側面図である。

【図１４】マスターワークの概略断面図である。

【図１５】同底面図である。

【図１６】マスターワークのダイヤルゲージを設けた付
近の側面図である。

【図１７】Ｏ点設定の説明図である。

【図１８】ハブナットの供給装置の正面図である。

【図１９】同平面図である。

【図２０】同側面図である。

【図２１】同要部側面図である。

【図２２】ナットセッターの要部断面図である。

【図２３】同一部断面底面図である。

【符号の説明】

１ 車体 ２ｂ 車輪取付ハンド ５ ナットランナー ６ 車輪保持手段（外周クランプ部） ７Ａ〜７Ｃ センターピン ３５ 伸縮シリンダ（移動手段） ３８ 定圧シリンダ（シリンダ） Ｗ 車輪 Ｗ１ 車輪ハブ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輪を車輪取付ハンドによって保持する
   と共に、車輪のハブボルト取付孔に挿通されたハブボル
   トに対し、上記車輪取付ハンドに設けられたナットラン
   ナーによってハブナットを締め付けて車輪を取付ける車
   輪の取付装置において、 上記車輪取付ハンドには、車輪の外周をクランプする外
   周クランプ部が車軸方向に移動可能に設けられていると
   ともに、 上記ハブボルト取付孔にハブボルトを挿通するときに上
   記外周クランプ部を拘束した状態で車軸方向に移動させ
   る一方、上記ナットランナーによりハブナットを締め付
   けるときに上記外周クランプ部の拘束を解除して該外周
   クランプ部をフリー状態で車軸方向に移動させる移動手
   段が設けられていることを特徴とする車輪の取付装置。
2. 【請求項２】 上記車輪取付ハンドには、車輪ハブの中
   心孔に嵌合して車輪の位置決めを行うセンターピンが設
   けられている請求項１記載の車輪の取付装置。
3. 【請求項３】 上記ハブボルト取付孔の位相とハブボル
   トの位相とのずれによる互いの干渉時に外周クランプ部
   を車軸方向干渉回避側に移動させるシリンダが設けられ
   ている請求項１記載の車輪の取付装置。