JPH089129B2 - 物体位置設定装置および物体位置設定加工方法 - Google Patents

物体位置設定装置および物体位置設定加工方法

Info

Publication number
JPH089129B2
JPH089129B2 JP63139593A JP13959388A JPH089129B2 JP H089129 B2 JPH089129 B2 JP H089129B2 JP 63139593 A JP63139593 A JP 63139593A JP 13959388 A JP13959388 A JP 13959388A JP H089129 B2 JPH089129 B2 JP H089129B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
assembly
support structure
transfer platform
vehicle body
slide
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP63139593A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS63306840A (ja
Inventor
アーネスト・アルフレツド・ダーシイ，ジユニア
Original Assignee
ウテイカ・エンタプライゼス・インコーポレーテツド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ウテイカ・エンタプライゼス・インコーポレーテツド filed Critical ウテイカ・エンタプライゼス・インコーポレーテツド
Publication of JPS63306840A publication Critical patent/JPS63306840A/ja
Publication of JPH089129B2 publication Critical patent/JPH089129B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/04—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/12—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using record carriers
    • G05B19/128—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using record carriers the workpiece itself serves as a record carrier, e.g. by its form, by marks or codes on it
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/004—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring coordinates of points
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
    • G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
    • Y10T29/5191—Assembly
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53039—Means to assemble or disassemble with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y10T29/53048—Multiple station assembly or disassembly apparatus
    • Y10T29/53052—Multiple station assembly or disassembly apparatus including position sensor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53039—Means to assemble or disassemble with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y10T29/53061—Responsive to work or work-related machine element

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、公差範囲内において寸法的な変化のある物
体から基準位置を確立するとともに、基準位置を発生さ
せた物体に加工を施す間に、その基準位置を保持するよ
うにした装置に関する。より具体的には、本発明は、自
動車車体のようなフレーム状部材に作用し、予め設定し
た可変基準表面を基準位置設定装置により検知するよう
にした方法及び装置に関する。更に装置は、基準位置に
対して相間関係をもつて車体に加工を施すようになつて
いる。
〔従来の技術〕
自動車車体にドアを組み付けるための装置は米国特許
第4589199号（特許日:1987年５月20日）に記載されてい
る。この特許では、組立途中の車体構造体のような自動
車構成要素を流す自動車組立ラインに隣接させてシフト
テーブルが配置してあり、そのテーブル上に設定治具が
支持されている。米国特許第4589199号に記載された装
置は、自動車車体フレームに予め設定された所定の取付
点に自動車ドア組立体を取り付けるようになつている。
上記設定治具は車体構造体に沿つて前後方向に移動でき
る。この運動は、３次元直交座標系ロボツト機構により
更に有効に行うことができ、その機構では、車体構造体
の幅及び長さならびに高さ方向に移動可能となつてい
る。ロボツト機構には、第１〜第３の可動フレームは車
体の長手方向に移動可能である。第２の可動フレームは
車体の長手方向に移動可能である。第２の可動フレーム
は第１可動フレームに設けてあり、車体幅方向に移動可
能である。第３可動フレームは第２可動フレームに設け
てあり、車体高さ方向に移動可能である。
更に、ロボツト機構はドア組立体を支持し、それを車
体上の適当な組立位置まで移動させるようになつてい
る。車体上のドア取付点の位置の変動を補正するため
に、プローブが移動して車体上のドア取付点に係合す
る。ドア取付点の位置が正規の位置と比べてずれている
ことをプローブが検知すると、そのずれが電気的手段に
よりロボツト機構に送られ、ロボツト機構がそれを補正
してドアを取付点まで移動させる。
以上から明らかなように、上述の装置では、ドアの組
立中に車体のずれを考慮することができるが、正規取付
点からのずれを最初に確認し、車体に対するプローブの
係合及び離脱の後に、ドアパネルを許容取り付け位置ま
で移動させるという実際の作業を行うことができる。
又、組立ライン及び車体の一方又は両方において正規基
準点を設定しなければならず、そうでなければ、ずれが
存在する場合にそれを正確にプローブで読み取ることが
できず、又、そのずれを装置の３軸位置決め部分に伝え
ることができない。
米国特許第4086522号（特許日:1978年４月25日）に
は、プログラム可能なマニプレータが記載されている。
この特許に記載の装置は、車体フレームの組立中に溶接
機能を果たすのに有益である。マニプレータは複雑な電
気的プログラムに依存するものであり、そのメモリー
は、静的ワークから得られる一連の静的教示ワーク位置
を記憶するだけの能力を有している。
そのコンピュータに記載された情報は、マニプレータ
装置を移動中の車体組立ラインに使用する場合に、比較
基準として使用される。
米国特許第4086522号のマニプレータ装置は、内部保
有メモリープログラムに従つてその運動を行うので、マ
ニプレータ端部アームで保持されている工具の位置を正
確に制御することは困難である。車体に変動が生じ、車
体寸法が予め記録された変動範囲外まで変化すると、移
動コンベアラインでの作業再開のためにマニプレータ装
置のメモリーの再プログラムが必要であり、それに時間
がかかる。そのような再調整作業では、メモリー手段の
再プログラム中にコンベアラインを停止させなければな
らないので、費用及び時間がかかる。
〔発明の概要〕
本発明によると、公差範囲内での寸法的変動のある物
体から基準位置を確立するための装置が提供されてい
る。その装置は、基準位置に対して不動化され、基準位
置に関連させて物体に有益な加工を施すことができる。
本発明の装置には、組立ラインに隣接した床に剛直に
取り付けられる固定基礎構造体と、基礎構造体に移動可
能に取り付けられる移送プラツトフオームとが設けてあ
り、該移送プラツトフオームが固定基礎構造体に対して
水平方向に移動できるようになつているとともに、移送
プラツトフオームの移動方向に対して直角な水平方向に
移動できる支持構造組立体が移送プラツトフオームに取
り付けてあり、垂直スライド組立体が支持構造組立体に
移動可能に取り付けられ、かつ、それとともに垂直方向
に移動可能であり、流体駆動型（流体により駆動され
る）位置決め部材が装置を水平及び垂直方向に不動状態
にするために装置に取り付けてあり、予め設定された可
変基準表面を設定するために複数のプローブが装置に取
り付けられ、その表面から基準位置を設定できるように
なつている。
更に本発明では、加工を行うための工具が装置に取り
付けてあり、基準位置を設定した物体に工具で加工を行
えるようになつている。
加工を行おうとする物体の変化により決定される１以
上の基準位置を設定するための方法も記載されている。
その方法では、互いに独立させて設定した複数の基準位
置から離れた位置において、物体に加工を行うようにな
つている。
本発明の主要な目的は、組立中の物体に関して比較的
不正確に位置決めされた基準位置を設定するための新規
かつ改良形の装置を提供することにある。
更に本発明の目的は、構造及び操作が容易で、しか
も、空間的な基準位置の設定を迅速に行うことができ、
又、基準位置から離れた位置において該位置に関連させ
て加工を行うことのできる新規かつ改良形の装置を提供
することにある。
更に本発明の目的は、寿命が長く、修理及び保守が容
易な装置を提供することにある。
更に本発明の目的は、車体要素に作用してそれについ
ての任意の基準位置を選択でき、かつ、車体要素に対す
る加工中に基準位置を設定維持できる装置を提供するこ
とにある。
更に本発明の目的は、車体要素に対する複数の基準位
置を発見して基準位置を設定し、基準位置から離れた位
置において車体要素に加工を施すための方法及び装置を
提供することにある。
更に本発明の目的は、装置の一部をそれに隣接するワ
ークに対して移動させるために主に流体駆動手段を利用
した装置を提供することにある。
更に本発明の目的は、３軸において自由に運動して基
準位置を設定し、しかも、組立ライン問題なく組み込む
ことのできる装置を提供することにある。
更に本発明の目的は、組立ラインで選ばれてくる車体
構造体に取り付け場所を形成するための方法を提供する
ことにある。
更に本発明の目的は、車体構造体上の１個以上の基準
位置を基準にして車体構造体に対する取り付け位置を位
置決めするための方法を提供することにある。
更に本発明の目的は、加工工具が組み込んであり、工
具での作業を行うのに充分な時間間隔にわたつて装置に
より設定維持される基準位置に加工工具が対応し、加工
中の物体の近傍から引き離されるようになつた装置を提
供することにある。
〔実施例〕
図面の第１図〜第８図には、不正確に位置決めされた
車両フレームから基準位置を確立するための装置が示し
てある。第１図において、装置全体には符号10が付して
ある。装置10は基準構造体11を有し、構造体11に概ね平
面状の頂部板12が設けてある。平面状頂部板12は水平な
姿勢で取り付けてあり、垂直方法に配置した支持脚部13
で支持されている。支持脚部13の下端部には支持パツド
14が設けてある。安定した不動状態の構造とするため
に、支持パツド14は床15に対して適当な構造のアンカー
締め具16により固定されている。平面状頂部板12の上面
18には互いに平行な１対のスライドレール17（通路部）
が取り付けてある。スライドレール17は様々な方法によ
り頂部板12に強固に固定することができ、例えば、溶接
やボルトなどの適当な締め具により固定できる。スライ
ドレール17は第２図により明瞭に示してある。
基礎構造体11の平面状頂部板12の上側には、それに対
して間隔を隔てた状態で移送プラツトフオーム20が位置
している。移送プラツトフオーム20には複数の軸受パツ
ド21がその底部側に固定した状態で設けてある。軸受パ
ツド21は間隔を隔てた対構造となつており、各対の軸受
パツド21は１個のスライドレール17に係合する状態で位
置している。従つて、移送プラツトフオーム20の自由度
は１であり、基礎構造体11の平面状頂部板12と概ね平行
な水平方向の運動を行えるようになつている。移送プラ
ツトフオーム20の水平運動は自動車組立ラインの送り方
向に対して直角であり、以後この運動を水平運動と呼
ぶ。
移送プラツトフオーム20は、流体駆動ピストン型アク
チユエータ25により、頂部板に対して運動させられる状
態で連結されている。アクチユエータ25の本体部は平面
状頂部板12の頂面18に剛直に取り付けてある。アクチユ
エータのプツシユロツド26の終端には位置決めバー27が
取り付けてあり、バー27の一部分は公知の型式（例え
ば、ハイテツク油圧ワーク・サポートNo.100226）のワ
ークサポート28,30の間に掛け止めてある。アクチユエ
ータ25にはその内部のピストンの両側に流体ラインが設
けてあり、それにより、ピストン又はプツシユロツドが
アクチユエータハウジングに対して伸長したり引き込ん
だりできるようになつている。すなわち、移送プラツト
フオーム20は、アクチユエータ25の作用により、対構造
のスライドレール17に沿つて水平方向に前後に移動でき
るようになつている。
移送プラツトフオーム20は概ね平面状で、外形が矩形
であり、その底面側に設けた軸受パツド21の他に、組構
造のスライドレール23を適当な締め具により頂面に固定
した状態で備えている。この第２組のスライドレール23
は互いに平行であり、又、軸受パツド21が移動するスラ
イドレール17に対して直角に並んでいる。
第２図及び第３図において、基礎構造体11の平面状頂
部板12と移送プラツトフオーム20との間には運動制御装
置24が設けてある。運動制御装置には流体駆動ピストン
型アクチユエータ25が設けてある。アクチユエータ25は
１対のスライドレール17と並んでいるとともに、頂部板
12の頂面18に固定されている。前述の如く、流体駆動型
アクチユエータ25には両方向プツシユロツド26が設けて
あり、ロツド26に位置決めバー27が固定してある。位置
決めバー27は垂直方向に片持ち梁状に設けてあり、その
自由端部が、移送プラツトフオーム20の底部に取り付け
たワークサポート28,30の間に位置している。ワークサ
ポート28には流体駆動型プツシユロツド31が設けてあ
り、同様に、ワークサポート30には流体駆動型プツシユ
ロツド32が設けてある。ワークサポート28のプツシユロ
ツド31は位置決めバー27の一方の側に対して係止状態に
あり、ワークサポート30のプツシユロツド32は位置決め
バー27の他方の側に対して係止状態にある。プツシユロ
ツド32の周囲には圧縮スプリング33が同軸の関係で設け
てあり、スプリング33の両端部がワークサポート30のハ
ウジング及び位置決めバー27に着座して両者間に常に付
勢力を及ぼしている。平面状頂部板12には固定ストツパ
ー34がアクチユエータ25と並んだ状態で固定してある。
基準位置確立後に装置を所定位置に固定した状態では、
固定ストツパー34の一端が位置決めバー27の一方の側に
係合している。運動制御装置24の各構成要素は以上に述
べた通りである。運動制御装置24の具体的な作用及び機
能は後述する。
移送プラツトフオーム20には支持構造組立体35が以下
のように連結されている。支持構造組立体35には孔開き
構造の底部板36が設けてある。底部板36の寸法は移送プ
ラツトフオーム20とほぼ同じである。底部板36の底面に
は２組の軸受パツド37が取り付けてある。軸受パツド37
は、移送プラツトフオーム20に取り付けたスライドレー
ル23と並んでおり、それに係合している。
第１図及び第４図に示す如く、底部板36には孔38が設
けてあり、そこから位置決め板40が突出できるようにな
つている。位置決め板40は移送プラツトフオーム20の頂
面に強固に固定してある。位置決め板40は補強板41によ
り安定化が図られている。孔38の寸法は、底部板36を位
置決め板40と干渉させずにある程度まで運動させ得るよ
うになつている。底部板36の頂面には１対のワークサポ
ート42,43が互いに対向状態のブラケツト42a,43aにより
取り付けてある。位置決め板40の片持ち端部はワークサ
ポート42,43の流体駆動型プツシユロツド44,45の間に取
り付けてある。
支持構造組立体35は、位置決め板40とそれに対して作
用する対向状態のワークサポート42,43との相互作用に
より、ある限られた程度で運動できる。支持組立体35の
具体的な運動については詳細に後述する。支持構造組立
体35の底部板36には２個の間隔を隔てた垂直サポート4
6,47が設けてある。垂直サポート46,47は底部板36の頂
面に固定してある。垂直サポート46,47は互いに平行な
姿勢であり、垂直に配置した孔開き構造の支持板48を安
定化させるために設けてある。支持板48の下縁は底部板
36の頂面に係合しており、それに対して溶接されるか、
又は、適当な方法で固定されている。
第４図に示す如く、垂直姿勢にある支持板48には１対
のスライドレール50,51が取り付けてある。スライドレ
ール50,51は支持板に対してボルト（図示せず）により
固定されている。
第２図〜第４図において、支持板48の近傍かつそれに
対して概ね整列した状態で垂直スライド組立体52が設け
てある。垂直スライド組立体52には取付板53が２対の軸
受パツド54を支持した状態で設けてある。軸受パツド54
は各スライドレール50,51と係合するように位置してい
る。軸受パツド54は取付板53に強固に取り付けてあり、
それにより、垂直スライド組立体52は、支持構造組立体
35に対して、スライドレール50,51に沿つて円滑に昇降
できるようになつている。
垂直スライド組立体52と、それに取り付けた種々の構
成要素は全体質量が大きいので、垂直スライド組立体52
の重量の影響に打ち勝つための手段を設けることが必要
である。この目的のために、取付板53にはそれに対して
整列した状態で上部支持板55が取り付けてある。垂直ス
ライド組立体52の質量の影響を打ち消すために、釣合手
段として圧縮ばね56が使用されている。無論、垂直スラ
イド組立体52と釣り合わすための手段としては、上記以
外にも様々なものを使用できる。垂直姿勢の支持板48に
隣接させて、ばねハウジング57が底部板36に取り付けて
ある。支持板55にはその自由端部の近傍において雌ねじ
ナツト58が取り付けてある。ナツト58には雄ねじロツド
60が装着されてナツト58の両側へ垂直に延びている。ね
じ付きロツド60の底部側端部61は筒状荷重パツド（図示
せず）に取り付けてあり、該パツドはばねハウジング57
の内側かつ圧縮ばね56の頂部上に位置しており、垂直ス
ライド組立体52の全体重量が、釣合重りとして作用する
圧縮ばね56にかかるようになつている。圧縮ばねの調節
により、後述する如く所望の目的を達成できる。
第１図〜第４図において、取付板53の上部には孔62が
設けてある。支持板48の頂部には位置決め板63が剛直に
取り付けてある。位置決め板63は支持板48に対して概ね
直角であり、取付板53の孔62を貫通して延びている。取
付板53にはワークサポート64がブラケツト64aにより取
り付けてあり、可動プツシユロツド66がその自由端部を
位置決め板63の頂面に接触させた状態で並んでいる。取
付板53には第２のワークサポート65がブラケツト65aに
より取り付けてある。ワークサポート65はワークサポー
ト64と並んでおり、そのプツシユロツド67はプツシユロ
ツド66に対して両者間に位置決め板63だけを介在させた
状態で対向している。ワークサポート64,65の機能につ
いては後述する。
取付板53は３個のプローブを支持している。各プロー
ブは概ね各主軸に沿つて基準点を決定しており、又、そ
の場合の基準点は３次元物体の主軸に対応して特定の限
界範囲内において変化する。例えば、自動車の車体の第
１軸は前後方向に延びている。第２軸は前後方向の軸に
対して直角であり、横方向（車幅方向）に延びている。
第３の軸は垂直軸であり、上述の各軸に対して直角であ
つて上下方向に延びている。
第３図の如く、取付板53には、車幅方向（横方向）に
おいて表面位置を検出するためのプローブ68が取り付け
てある。このプローブには取付パツド70と、細長い軸71
と、車体接触パツド72とが設けてある。第１図〜第４図
の頂部には、前後方向における表面基準位置を検出する
ためのプローブ73が示されている。前後方向プローブ73
（以後縦方向プローブと呼ぶ）は水平に配置した板74に
取り付けてあり、又、板74は中間板75に取り付けてあ
る。中間板75は垂直スライド組立体52の取付板53に対し
てボルト（図示せず）により強固に取り付けてある。第
２図には板74を安定させるための補強材76が示されてい
る。垂直方向における表面基準位置を検出するためのプ
ローブ77は、以後、垂直プローブと呼ぶ。垂直プローブ
77は板78に取り付けてあり、又、板78は中間板75の頂部
に取り付けてある。垂直プローブ77は補強材80により安
定化が図られている。第３図から明らかなように、垂直
プローブ77にはテーパ表面81と平坦表面82が設けてあ
る。テーパ表面81により垂直プローブ77は表面を垂直に
昇ることができ、それにより、概ね水平に配置した車体
に平坦表面82を着座させることができる。
第１図及び第２図に示す如く、装置10には成形せん孔
組立体83が取り付けてある。この成形せん孔組立体は、
出願中の特許出願第810045号（名称：ボデイパネル取り
付け方法及び装置）に詳細に記載されている。垂直スラ
イド組立体の取付板53には軸受支持ハブ84がボルト止め
されている。軸受支持ハブ84には内部孔が設けてあり、
その孔内に高荷重用ブツシユと軸受装置（図示せず）が
収容されている。軸受支持ハブ84は成形せん孔組立体83
の側部に取り付けてある。軸受支持ハブ84にはピボツト
アーム85が旋回自在に取り付けてあり、そのピボツト点
にピボツトピン86が設けてある。ピボツトピン86にはク
レピス87が係合しており、ピボツトアーム85及び成形せ
ん孔組立体83を回転させ得るようになつている。クレピ
ス87は流体アクチユエータ90の作動ロツド88の端部に取
り付けてある。流体アクチユエータ90は取付板53に対し
て取付ブラケツト91により固定されている。以上から明
らかなように、アクチユエータ90が作動ロツド88を移動
させると、クレピス87から及ぼされたモーメントにより
ピボツトアーム85ならびに該アーム85に取り付けられて
支持された成形せん孔組立体83が回転させられる。
成形せん孔組立体83について、装置10に対するその機
能を明確にするために、以下に簡単に説明する。成形せ
ん孔組立体の詳細な構造や動作説明は前述の特許出願に
記載された通りであるが、参考のために以下に具体的に
説明する。
ピボツトアーム85は２個の側部板92の一方に取り付け
てあり、流体アクチユエータ90が成形せん孔組立体83を
軸受支持ハブ84を中心にして回転させ得るようになつて
いる。側部板92は互いに間隔を隔てて平行である。側部
板92には別の取付板により１対の固定アンビル93が剛直
に取り付けてある。固定アンビル93の具体的な取り付け
構造は示されていないが、固定アンビル93の作業表面は
第１図に示す通りである。側部板92に対して摺動する状
態で浮動横部材94（アーム）が配置されている。浮動横
部材94（アーム）にはその両端部に垂直方向に延びる溝
95が設けてある。横部材94の溝95にはベルクランク96の
端部上端がはまり込んでいる。ベルクランク96は、側部
板92に固定した固定取付点97を中心にして旋回する。第
１図には１個のベルクランク96だけが明瞭に示されてい
るが、ベルクランク96は２個使用されており、横部材94
に均等に力が及ぶようになつている。各ベルクランク96
の下端部は横バー98に取り付けてあり、該バー98が両ベ
ルクランクを一体的に作動する状態に連結している。横
バー98には１対のロツド100が取り付けてある。両ロツ
ド100は間隔を隔てており、横バー98の両端部に取り付
けてる。ロツド100は、側部板92に固定した孔付きブラ
ケツト101に摺動自在に支持されている。両ロツド100
は、ベルクランク96から最も離れた側の端部において、
係止バー102に取り付けてある。横バー98とロツド100、
係止バー102は、ベルクランク96に追従して運動するヨ
ーク状可動ユニツトを形成している。図示されていない
が、係止バー102は１対のワーク支持装置の可動軸に着
座している。成形せん孔組立体には可動アンビル103が
固定アンビル93と共に作用する状態で設けてある。可動
アンビル103は２個示されているが、アンビルが１個だ
け又は３個以上の構造でも、成形せん孔組立体83を同様
かつ満足のゆく状態で作動させることができる。可動ア
ンビル103は共通スライドバー104に固定されており、該
バー104はその一部が側部板92に支持されている。スラ
イドバー104は、可動アンビル103から離れた側の端部に
おいて、流体作動型アクチユエータ105の可動ロツドに
取り付けてある。固定アンビル93にはその中央部に孔10
6が設けてあり、その孔を利用して第３図に示す如く、
少なくとも１個のせん孔工具109と係合するようになつ
ている。せん孔工具は流体アクチユエータ107の作動ロ
ツドの運動により往復運動を行う。
第５図の斜視図には車体108に作用する装置10（装置
全体）の一部分が示してある。車体108は破線で示して
あり、図示の部分は自動車の右側（助手席側）の前部ド
ア部分であり、第５図で右側が車体108の前部である。
図示の状態では、垂直プローブ77は車体フレーム110の
フード（フエンダー）に隣接した部分の頂部に着座して
いる。垂直プローブが最終表面位置に着座した状態で
は、前後方向プローブ73（破線で示す）はフエンダーに
隣接した車体フレーム内において位置決め表面位置111
を見い出している。第３の軸、すなわち、横方向軸又は
車幅方向位置は、ドアパネルに隣接した車体フレームの
前部ドアピラー部分112に着座する横プローブ68により
決定される。図示の成形せん孔組立体83は最終位置にあ
つて基準位置を確立しており、その位置により車体パネ
ル113の下縁に対して作業を行うようになつている。
第６図は第５図の６−６断面図であり、垂直プローブ
77と前後（縦方向）プローブ73の相互作用関係が拡大図
で示されている。垂直プローブ77は、最終的には、シム
（図示せず）いよりその下面が車体パネル又はフレーム
110の輪郭に密着するように調整してもよい。前後方向
プローブ73は縁部が平坦なテーパ状端部を備えたロツド
で構成されているが、図示の状態では、車体の表面位置
111に設けたオリフイス113a（孔）の平坦縁部に係合し
ている。オリフイス113aは細長い形状でり、従つて、前
後方向プローブ73は垂直方向ならびに縦方向（車体の前
後方向）には移動できるが、上記平坦表面が密着状態で
保持されているので、オリフイス113aの幅方向の運動は
規制されている。前述の如く、垂直プローブ77にはその
終端に隣接させて傾斜表面81が設けてある。この傾斜表
面により、垂直プローブ77が車体フレーム110の頂面の
最終位置まで摺動する場合、プローブ77自身が上昇す
る。
第７図は車体を第５図の７−７線に沿つて見た断面部
分図であり、成形せん孔装置83による加工が完了した状
態で車体108が示されている。車体には外部側へ突出し
たボス114が形成されており、それに対応する凹部115が
内部側の車体金属板に形成されている。車体108のコイ
ニングは、成形せん孔装置83の可動アンビル103と共に
固定アンビル93を作用させることにより行われる。成形
せん孔装置83の作用によりコイニング作業を行う以外
に、外部フエンダーパネルの取付部を構成するオリフイ
ス116が、成形せん孔装置83内に設けたせん孔機構によ
りボス114の中心部に形成される。
第８図は自動車組立ラインの一部を示す斜視図であ
り、車体、ならびに、本発明の装置が車体に作用する状
態が示してある。第８図では、車体108を組立ラインに
沿つてキヤリア手段（図示せず）により輸送する状態が
示してある。前述の如く、位置決め装置10は車体108の
両側に位置しており、各装置10が移動して車体108に対
して係合及び離脱できるようになつている。装置10なら
びに車体全体を覆う範囲にガントリー組立体117が掛け
渡してある。ガントリー組立体117には２個の柱状部材1
18,120が組立ラインの同一位置に配置した状態で設けて
ある。柱状部材118,120の間にはブリツジ部材121が掛け
渡してある。ブリツジ部材121は案内レール122,123に沿
つて上下に移動するようになつている。その上下動は公
知の様々な方法で行える。ブリツジ部材121には矩形の
支持フレーム124が間隔を隔てた状態で複数のポスト125
により取り付けてある。支持フレーム124には工具フレ
ーム126が旋回自在に取り付けてある。工具フレーム126
と支持フレーム124の間の具体的な取り付け構造の詳細
は示されていないが、そのようあ結合技術は当業者にと
つて極めて明らかである。工具フレーム126は垂直軸を
中心にして回転でき、又、前後方向軸に沿つて移動で
き、更に、横方向軸に沿つて移動でき、前後方向軸を中
心に回転できる。但し、支持フレーム124の横方向軸を
中心とする回転は規制されている。工具フレーム126の
後部には位置決めバー127が取り付けてある。位置決め
バー127は両端部が支持されており、車体108を越える範
囲にわたつて延びている。位置決めバー127の両端部に
は位置決めポスト128,130が取り付けてある。両位置決
めポスト128,130は垂直姿勢にあり、互いに平行であ
る。各位置決めポスト128,130の下端にはボール・ソケ
ツト装置131,132が固定してある。各位置決め装置10に
は凹形受け入れ部分が取り付けてあり、そこにプローブ
状ボール・ソケツト装置131,132がはまり込んでいる。
各装置10に取り付けた凹部受け入れ部分は、車体108で
決定された通りに位置決めする。高さ、組立ラインコン
ベアーの中心線からの距離、前後方向に関する空間的な
位置が同一にならなくてもよい。すなわち、ボール・ソ
ケツト装置131,132が組立ラインの両側において互いに
対応する同様の位置を占めない場合でも、工具フレーム
126を車体108に対する作業が行えるように位置決めする
ことができることは明らかである。工具フレーム126に
は、その作用を指示できる成形せん孔装置やドリル等の
複数の工具129が取り付けてある。工具の作動原理は特
に必要がないので、ここでは記載しない。
動作 自動車組立ラインの作業中、車体などの構成要素は順
々に移動し、各車体について種々の作業ステーシヨンに
おいて作業が行われる。理想的な組立ラインでは移動進
路が直線的であり、正確に対称な車体が組立ラインに沿
つて移動し、組立ラインの直線的進路から離れて位置す
る工具により、組立ライン上の各車体に対して正確に作
業が施されることになる。
実際には、全ての車体が同一というわけではなく、事
実、数多くの例では、個々の車体はその外形が左側と右
側とでは対称ではない。更に、組立ラインキヤリヤへ車
体を搭載した状態では、車体の前後方向軸が組立ライン
の直線的中心線と一致するとは限らない。
本発明による方法及び装置では、外部パネルの取付点
を設定するために、組立ライン上で生じる不可避的変化
を補正できるようになつており、それにより、隣接する
パネルを正確にはめ合わせることができる。例えば、外
部車体パネルライン同士は密着状態で合わせることが重
要であり、具体的には、フードを各前部フエンダーに合
わせることにより、車体外面を平滑にするとともに、パ
ネル間に生じる隙間を厳密かつ高精度に設定しなければ
ならない。
組立ラインの作動中、第３図に略図に示す如く、車体
108は装置10（装置全体）の横に位置する位置まで移動
させられる。同一の作業ステーシヨンでは車体の両側に
おいて作業を行うのが通常であるが、以下の説明では、
車体の一方の側、すなわち、右側（助手席側）だけにつ
いて説明する。
第１図において、制御コンソール133は起立部材134に
隣接して該部材により支持されている。今日の機械の大
部分で一般的なように、機械の種々の要素の運動は電気
的手段により順々に制御されるが、その様な技術は当業
者にとつて周知であるので、具体的な電気的及び油圧的
制御回路についてはここでは説明しない。制御コンソー
ル133にはオン（作動）スイツチ135とオフ（停止）スイ
ツチ136、ならびに、緊急停止ボタン137が設けてある。
種々のマイクロスイツチやそれ以外のセンサーも使用さ
れているが、それらは一般的なものである。以下に説明
するアクチユエータは液体駆動式、すなわち、油圧式で
あるが、本発明では、空気圧駆動式アクチユエータを使
用することもできる。具体的な液体輸送ラインは図面で
は示されていない。
車体108が装置10に隣接して位置すると、オンスイツ
チ135を作動させて流体をアクチユエータ25へ送り、そ
れにより、プツシユロツド26が伸長位置まで移動し、そ
の場合、最初は急速移動モードで移動が行われ、それに
続いて減速モードとなる。位置決めバー27は圧縮ばね33
に着座し、該ばね33からその弾力がワークサポート30の
ハウジングに伝わる。移送プラツトフオーム20とそこに
支持される全ての部分は、減速モードになるまで、車体
108側へ急速に移動させられ、減速モードにおいて、垂
直プローブ77の傾斜表面81が車体フレーム110の基準表
面と接触する。アクチユエータ25の作用により、垂直プ
ローブの傾斜表面が水平方向に前進して車体フレーム11
0の表面を見ると、垂直スライド組立体52全体が上昇さ
せられる。垂直スライド52が上昇する時、垂直プローブ
の水平表面82が車体フレーム110の表面基準位置に着座
して上下位置が確立され、前後方向プローブ73の先端が
平坦基準表面に対する位置決め位置111のオリフイス113
a内の位置へ案内されて縦方向位置が確立される。支持
構造組立体35全体はスライドレール23上で移動できるの
で、前後方向プローブ73はその前後方向位置を修正でき
る。支持構造組立体はアクチユエータで駆動されている
のではなく、その前後方向の運動は、前後方向プローブ
73がオリフイス113aに入つた場合、前後方向プローブ73
に及ぼされる水平方向の付勢力だけで決定される。オリ
フイス113aは細長い形状であるので、垂直スライド組立
体52の垂直方向の移動は阻害されない。縦方向プローブ
73と垂直プローブ77が最終位置に移動すると、横方向プ
ローブ68の接触パツド72が車体フレーム112に係合して
第３基準位置が確立され、それにより、垂直方向及び縦
方向及び横方向のプローブの協動作用による基準位置の
確立が完了する。アクチユエータ25のプツシユロツド26
を延ばし続けると、圧縮ばね33の力が車体フレーム112
に直接的に伝わる。過度の力が車体フレーム112に及ぼ
されることを防止するために、固定ストツパー34が、ア
クチユエータ25により及ぼされるあらゆる過度の力に対
抗するようになつている。又、位置決めバーは後述する
如く剛直な状態で保持される。垂直スライド組立体52の
質量はかなり大きいが、圧縮ばね56の作用により釣合が
保たれる。但し、垂直スライド組立体の質量全体が圧縮
ばね56で相殺されるわけではない。垂直スライド組立体
52の釣合は適当に設定されており、具体的には、垂直プ
ローブ77が車体フレーム110の最終位置まで昇つて基準
表面に垂直プローブが連続的に接触する場合に、ごく僅
かではあるが、垂直プローブ77で垂直方向に持ち上げら
れる重量成分が存在するように設定してある。
上述の如く３本のプローブの位置決めを行う間、ワー
クサポート28,30とワークサポート42,3とワークサポー
ト64,65は、各位置決めバー又は位置決め板の動きに追
従できる状態にある。上記ワークサポートは、いずれ
も、共通の流体圧力源に接続している。圧力がワークサ
ポート28,30に導入されると、対応するプツシユロツド3
1,32の軸方向の運動が防止され、固定ストツパー34に対
して強固に不動状態にある位置決めバー27にロツド31,3
2が突き当たる。それにより、移送プラツトフオーム20
はフレーム11の頂部板12に対して不動状態となる。
ワークサポート42,43に接続するラインを同時に加圧
すると、それらのプツシユロツド44,45が位置決め板40
に対して掴み動作を行い、又、板40は移送プラツトフオ
ーム20に固定されているので、支持構造組立体35が不動
状態となる。ワークサポート42,43が掴み動作を行う
と、移送プラツトフオーム20に対して支持構造組立体35
が不動状態となる。ワークサポート64,65に圧力を導入
すると、それらのプツシユロツド66,67がクランプ板63
の両側に均等な付勢力を及ぼす。クランプ板63は支持構
造組立体35に取り付けてあるので、エレベーター組立体
52は支持構造組立体35に対して不動状態となる。
以上から明らかなように、空間的な基準位置は、隣接
する車体フレーム上のプローブ位置により決定されるこ
とにより、装置10全体で確立される。空間的な基準位置
を完全に確立するために、車体108に対する加工力で
は、空間的に確立された基準位置が変動しないように各
部は構成されている。
第３図は装置10全体、特に成形せん孔組立体83を示す
側面図である。第３図において、装置10の作業サイクル
の最初では、装置10は車体108の側部から最も離れた位
置にある。垂直スライド組立体の取付板53は、破線140
で示す如く、初期始動位置を占める。同様に、成形せん
孔組立体83は、破線141で示す如く、初期始動位置にあ
る。成形せん孔組立体83は、最も後方の位置にあるとと
もに、ピボツトアームに取り付けた流体アクチユエータ
90の作用により、反時計方向に回転させられている。成
形せん孔組立体83は、装置10が車体108から３軸基準位
置を確立するまで、反時計方向に傾いた位置を維持す
る。複数のワークサポートが共通の流体源で加圧されて
装置10全体が不動状態になると、流体アクチユエータ90
のアクチユエータロツド88が引き込み、それにより、成
形せん孔組立体83が、第３図の如く見て、時計方向に回
転する。成形せん孔組立体83が概ね水平姿勢まで時計方
向に回転すると、可動アンビル103が車体108の下部フラ
ンジ142を越える。可動アンビル103が下部フランジ142
の内側の位置まで移動すると、下部フランジ142の外側
に隣接する横部材94が浮上し、下部フランジ142の外面
に対して部材94が軽く着座する。下部フランジ142の外
面に横部材94が接触すると、互いに対向する１対のワー
クサポート（図示せず）を介して横部材は所定位置に不
動状態となる。なお、上記１対のワークサポートは係止
バー102に対して力を及ぼす。下部フランジ142の位置が
横部材94から成形せん孔組立体83に伝えられた状態で流
体アクチユエータ105が作動し、それにより、可動アン
ビル103が完全伸長位置から破線143で示す閉鎖位置まで
移動する。可動アンビル103が固定アンビル93（第１
図）に対して閉鎖することにより、下部フランジ142の
適当な部分が所望の状態で変形する。アンビル93,103が
下部フランジ142の変形領域を不動にした状態で、せん
孔工具109がアクチユエータ107により作動させられる。
せん孔工具109は下部フランジ142の変形領域に孔を開け
る。せん孔工具109が引つ込むと、可動アンビル103が最
も外側の位置まで延ばされ、係止バー102と協動作用状
態にある対向型ワークサポートに対する流体圧力が解放
され、成形せん孔組立体93全体が、アクチユエータ90の
作用により、第３図で反時計方向に回転させられる。
アクチユエータ25を逆方向に作動させるとプツシユロ
ツド26が引つ込み、それにより、移送プラツトフオーム
20が車体108から離れる方向に移動する。縦方向プロー
ブ73及び垂直プローブ77が車体108の各基準表面から離
れると、全てのワークサポートに対する流体圧力が解放
される。支持構造組立体35は再び自由浮動状態となり、
垂直スライド組立体52が重力の影響で最も下側の位置ま
で落下する。ワークサポート28,30に対する流体圧力が
解放されると、圧縮ばね33に蓄えられた荷重が解放され
る。装置10全体は、破線140で示す如く、元の位置へ戻
り、次の車体が組立ラインに沿つてそれに対する作業位
置まで前進すると、作業サイクルはそれに対する作業を
開始できる状態となる。
第８図に示すガントリー組立体117は以上に説明した
本発明の適用例である。本発明の全体的な目的は、個々
の車体組立体に表面基準を見いだし、車体に対する加工
作業を行うための基準面位置を確立することにある。表
面基準は車体組立体毎に変化させることができ、又、同
一の車体においても横方向に変化させることもできる。
ガントリー組立体117を使用することにより、フエンダ
ーや、フード、トランク蓋、後部及び前部バンパー組立
体等の車体外部パネルについての固定点の位置決めに使
用する基準位置を非対称にできる。ガントリー組立体11
7では車体108の左側及び右側において装置10全体が利用
される。各装置10は情報を車体108自身から獲得し、組
立ラインの横幅で決定される理論的中心線や制御線には
依存しない。従つて、車体の一方の側の垂直プローブ77
を車体の他方の側の対応する垂直プローブ77よりも高い
位置に設定できる。同様に、あるステーシヨンにおい
て、一方の側の前後方向又は縦方向プローブ73を、車体
の他方の側の対応するプローブ73（前後方向プローブ）
よりも前進させることもできる。各装置10の作用は、空
間的な基準面を車体の各側に確立することにある。第８
図に示す装置では、車体自身で決定される２個の空間的
な点が、装置10で選択されて維持されている。柱状部材
118,120には２対のレール122,123が垂直姿勢で取り付け
てあり、それらのレール122,123に沿つてブリツジ部材1
21が降下させられる。工具支持フレーム124,126はブリ
ツジ部材121に沿つて降下させられる。工具フレーム126
が占める作業姿勢は、その下側の車体毎に具体的に決定
される。工具フレーム126の作業姿勢は、位置決めバー1
27とその位置決めポスト128,130により制御される。位
置決めポスト128,130の下端部は、車体108の両側に位置
する装置により保持確立された基準位置に固定されてい
る。従つて、工具フレームの具体的な下降姿勢により、
フード及びフエンダーの取付点が隣接する車体108の金
属板に対して正確に決定される。同様に、取付孔も他の
車体組立体に応じて位置決めできる。
本発明の方法は車体のアドレス指定に利用でき、又そ
れ以外にも、複数の部品や部品組立体を組み合わせる必
要のある部分的組立構造体にも利用できを。空間的な単
一の点又は基準位置を決定して保持し、その状態におい
て基準位置を確率した物体に対して、基準位置に厳密に
関連させて有益な加工が行われる。更に、複数の基準位
置を決定することもでき、それらの基準位置に厳密に関
連させて物体に有益な加工を施すことができる。以上に
説明した本発明の方法では、２個の空間的な固定基準位
置が設けられ、それにより基準面が決定されているが、
本発明においては、空間的に確立される不動基準位置の
数に制限はなく、それらにより有益な加工を施すための
基準平面を形成できる。
以上に説明した方法及び装置は、本発明の範囲におい
て、上記以外の様々な形で具体化することができる。以
上に説明した実施例は説明のためであり、本発明の範囲
を限定するものではない。本発明の範囲は請求の範囲に
記載した通りであり、本発明では請求の範囲に記載され
た範囲において様々な変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明による装置の実施例の斜視図、第２図は
装置の右側に仮想線で加工工具を示す装置の正面図、第
３図は図面の左側に車体部分の一部を示す装置の側面図
（装置の移動状態は破線で示してある）、第４図は移送
プラツトフオームの釣合構造及び孔を示す第１図〜第３
図の装置の平面図、第５図は車体表面上の基準点の一例
を示す車体の一部の斜視図、第６図は車体上の２個の加
工点を示す第５図の６−６断面拡大図、第７図は車体フ
ランジ上に施された加工状態を断面で示す第５図の７−
７断面図、第８図は本発明の装置により加工されている
車体を示す斜視図である。 10……装置、11……基準構造体、12……頂部板、20……
移送プラツトフオーム、25……アクチユエータ、27……
位置決めバー、28,30,42,43,64,65……ワークサポー
ト、35……支持構造組立体、40……位置決め板、52……
垂直スライド組立体、68,73,77……プローブ、83……成
形せん孔組立体、108……車体、117……ガントリー組立
体。

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】隣接した３次元の物体の位置をつきとめて
    設定する装置であって： 基礎構造体を設け； この基礎構造体に、第１の支持手段を概ね水平姿勢に設
    け； 上記第１の支持手段の上に、それから離間させて、移送
    プラットフォームを設け； 上記移送プラットフォームおよび上記第１の支持手段に
    連結され、それら相互間に第１の方向に相対運動を生じ
    させる運動発生装置と設け； 上記第１の支持手段に対する上記移送プラットフォーム
    の位置を選択的に不動にする手段を、上記運動発生手段
    に連結して設け； 第２の支持手段が取り付けられた支持構造組立体を、上
    記移送プラットフォームに対して間隔を隔てた状態でそ
    の上側に位置させて設け； 上記支持構造組立体と上記移送プラットフォームとの間
    に位置させられ、それら間の相対運動を、上記第１の方
    向に対して直角な第２の方向において許容する手段を設
    け； 上記移送プラットフォームに対する上記支持構造組立体
    の位置を選択的に不動にする手段を、上記支持構造組立
    体及び上記移送プラットフォームに取り付けて設け； 上記第２の支持手段に隣接した位置でもって、上記第１
    および第２の方向に直角な第３の方向において上記第２
    の支持手段に対して相対運動可能であるよう、スライド
    組立体を、上記第２の支持手段に連結して設け； 上記支持構造組立体に対する上記スライド組立体の位置
    を不動にする手段を、上記スライド組立体及び上記支持
    構造組立体に取り付けて設け； 上記スライド組立体の重量の少なくとも一部に対抗する
    手段を、上記スライド組立体および上記支持構造組立体
    に連結して設け； 上記３次元の物体の第１の表面位置を上記第１の方向に
    おいて検出する手段を、上記移送プラットフォーム，上
    記支持構造組立体，上記スライド組立体の何れか１つに
    設け； 上記３次元の物体の第２の表面位置を上記第２の方向に
    おいて検出する手段を、上記移送プラットフォーム，上
    記支持構造組立体，上記スライド組立体の何れか１つに
    設け； 上記３次元の物体の第３の表面位置を上記第１の方向に
    おいて検出する手段を、上記移送プラットフォーム，上
    記支持構造組立体，上記スライド組立体の何れか１つに
    設けたこと を特徴とする物体の位置設定装置。
  2. 【請求項２】隣接した物体の位置をつきとめて設定する
    装置であって： 基礎構造体を設け； 頂面を有する第１の支持手段を、上記基礎構造体に概ね
    水平姿勢に設け； 第１の複数のスライドレールを、上記第１の支持手段の
    頂面に取り付けて設け； 上記第１の支持手段の上に、それから離間させて、頂面
    を有する移送プラットフォームを設け； 上記第１のスライドレールとの共働により上記第１の支
    持手段に対して上記移送プラットフォームが相対運動で
    きるよう、上記移送プラットフォームに第１の複数のレ
    ールパッドを設け； 上記移送プラットフォームおよび上記第１の支持手段に
    連結され、それら相互間に第１の方向に相対運動を生じ
    させる第１の流体駆動手段を設け； 上記第１の支持手段に対して上記移送プラットフォーム
    を選択的に不動にする第１の複数のワークサポートを、
    上記第１の流体駆動手段に連結し、上記移送プラットフ
    ォームおよび上記第１の支持手段の間に位置させて設
    け； 第２の支持手段が取り付けられた支持構造組立体を、上
    記移送プラットフォームに対して間隔を隔てた状態でそ
    の上側に位置させて設け； 第２の複数のスライドレールを、上記移送プラットフォ
    ームの頂面に取り付けて設け； 上記第２の複数のスライドレールとの共働により上記移
    送プラットフォームに対して上記支持構造組立体が相対
    運動できるよう、上記移送支持構造組立体に第２の複数
    のレールパッドを設け； 上記移送プラットフォームおよび上記支持構造組立体に
    連結され、それら相互間に、上記第１の方向とほぼ直角
    な第２の方向に相対運動を生じさせる第２の流体駆動手
    段を設け； 上記移送プラットフォームに対して上記支持構造組立体
    を選択的に不動にする第２の複数のワークサポートを、
    上記第２の流体駆動手段に連結し、上記移送プラットフ
    ォームおよび上記支持構造組立体の間に位置させて設
    け； 第３の複数のスライドレールを、上記支持構造組立体の
    上記第２の支持手段に取り付けて設け； 上記第２の支持手段に隣接した位置でもって、上記第１
    および第２の方向に直角な第３の方向において上記第２
    の支持手段に対して相対運動可能であるよう、スライド
    組立体を、上記第２の支持手段に連結して設け； 上記第３の複数のスライドレールとの共働により第２の
    支持手段に対して上記スライド組立体が相対運動できる
    よう、上記スライド組立体に第３の複数のレールパッド
    を設け； 上記支持構造組立体および上記スライド組立体に連結さ
    れ、それら相互間に、上記第１の方向とほぼ直角な第２
    の方向に相対運動を生じさせる第３の流体駆動手段を設
    け； 上記支持構造組立体に対して上記スライド組立体を選択
    的に不動にする第３の複数のワークサポートを、上記第
    ３の流体駆動手段に連結し、上記支持構造組立体および
    上記スライド組立体の間に位置させて設け； 上記スライド組立体の重量の少なくとも一部に対抗する
    手段を、上記スライド組立体および上記支持構造組立体
    に連結して設け； 上記第1,第２および第３の方向での上記物体の一部分の
    位置を検出するための複数のプローブを、上記支持構造
    組立体および上記スライド組立体の少なくとも一方に取
    り付けたこと を特徴とする物体の位置設定装置。
  3. 【請求項３】隣接した車体の位置をつきとめて設定する
    装置であって： ほぼ水平な頂部板を有する基礎構造体を設け； 第１の複数のスライドレールを、上記頂部板に取り付け
    て設け； 上記頂部板の上に、それから離間させて、頂面を有する
    移送プラットフォームを設け； 上記第１のスライドレールとの摺動により上記頂部板に
    対して上記移送プラットフォームが相対運動できるよ
    う、上記移送プラットフォームに第１の複数のレールパ
    ッドを設け； 上記移送プラットフォームおよび上記頂部板に連結さ
    れ、それら相互間に第１の方向に相対運動を生じさせる
    第１の流体アクチュエータを含む流体駆動手段を設け； 上記頂部板に対して上記移送プラットフォームを選択的
    に不動にする第１の複数のワークサポートを、上記基礎
    構造体の頂部板に設け； 相互に離間したサポートとそれら取着した支持板を有す
    る支持構造組立体を、上記移送プラットフォームに対し
    て間隔を隔てた状態でその上側に位置させて設け； 第２の複数のスライドレールを、上記移送プラットフォ
    ームに取り付けて設け； 上記第２の複数のスライドレールとの摺動により上記移
    送プラットフォームに対して上記支持構造組立体が相対
    運動できるよう、上記移送支持構造組立体に第２の複数
    のレールパッドを設け； 上記移送プラットフォームに対して上記支持構造組立体
    を選択的に不動にする第１の複数のワークサポートを、
    上記移送プラットフォームに設け； 第３の複数のスライドレールを、上記支持構造組立体の
    上記支持板に取り付けて設け； 上記支持板に隣接した位置でもって、上記第１および第
    ２の方向に直角な第３の方向において上記支持板に対し
    て相対運動可能であるよう、スライド組立体を、上記第
    支持板に連結して設け； 上記第３の複数のスライドレールと摺動するよう、上記
    スライド組立体に第３の複数のレールパッドを設け； 第３の複数のワークサポートを、前記スライド組立体に
    設け； 上記支持構造組立体に対して上記スライド組立体を選択
    的に不動にするために上記第３の複数のワークサポート
    と共働する位置決め板を、ほぼ水平姿勢に上記支持構造
    組立体に取付け； 上記スライド組立体の重量の一部に抗するよう、上記支
    持構造組立体と上記スライド組立体の間に圧縮ばねを、
    位置させて設け； 上記第1,第２および第３の方向での上記車体の一部分の
    位置を検知するための複数のプローブを、上記支持構造
    組立体および上記スライド組立体の少なくとも一方に取
    り付たこと を特徴とする車体位置設定装置。
  4. 【請求項４】複数の測定場所の間に位置する物体に関す
    る位置をつきとめて設定する装置であって： 上記物体の組立ラインの移動進路に掛け渡されるガント
    リー組立体を備え、このガントリー組立体には、上記組
    立ラインをまたいで間隔を隔てた状態の少なくとも２つ
    の柱状部材と、それらの柱状部材の間に配置されるブリ
    ッジ部材と、それらの柱状部材と前記ブリッジ部材との
    間にあって、それらの柱状部材に沿って前記ブリッジ部
    材を移動させる手段とを備え； 前記柱状部材にそれぞれ並置された複数の位置検知組立
    体にして、それら相互間を上記物体の組立ラインが通過
    し、それら相互間に上記物体が存在するときにその物体
    にその両側それぞれから機械的に係合することによりそ
    の物体の空間位置を特定する可動部材（72,73,77）を有
    し、物体の空間位置の特定後に上記可動部材を不動にす
    る手段を含んでいる、位置検知組立体を備え； 上記ガントリー組立体の上記ブリッジ部材に工具手段を
    設け、それにより、上記工具手段の近傍を通過する上記
    物体のボディに対して加工を行えるようにし； 上記工具手段を上記位置検知組立体に機械的に連結して
    上記工具手段を前記空間位置に基づいて位置決めする位
    置決め手段を設け、それにより、上記物体のボディに加
    工を施せるようにしたこと を特徴とする位置設定装置。
  5. 【請求項５】複数の測定場所の間に位置する物体に関す
    る位置をつきとめて設定する装置であって： 上記物体の組立ラインの移動進路に掛け渡されるガント
    リー組立体を備え、このガントリー組立体には、上記組
    立ラインに沿う上記物体の直進的移動進路から間隔を隔
    てた状態に配置した少なくとも２つの柱状部材と、上記
    柱状部材の間に概ね水平な姿勢で配置したブリッジ部材
    と、このブリッジ部材が概ね水平な姿勢のまま垂直方向
    に移動できるよう前記柱状部材に並置された複数のレー
    ルとを備え； 上記柱状部材それぞれに並置させて機械的位置検知組立
    体を、上記物体の組立ラインに隣接する状態にそれぞれ
    配設し； 上記ブリッジ部材に移動可能に支持フレームを取り付
    け； この支持フレームに、複数の工具を支持する工具フレー
    ムを取り付け； 前記工具フレームに、位置決めバーを、各端部が機械的
    位置検知組立体に隣接する状態に、双方に延ばして取り
    付け； 上記位置決めバーの端部それぞれに、位置決めポストを
    取り付け； 位置決めポストそれぞれの端部に、位置決め手段を取り
    付けてある、 ことを特徴とする位置設定装置。
  6. 【請求項６】２つの測定場所の間に位置する車体に関す
    る位置をつきとめて設定する装置であって： 上記車体製造用の組立ラインの移動進路に掛け渡される
    ガントリー組立体を備え、このガントリー組立体には、
    上記製造ラインの直線的移動進路から等距離を隔てた状
    態に配置した１対の柱状部材と、これらの柱状部材の間
    に配置され、これらの柱状部材に、それらに取り付けら
    れた複数のレールによって概ね水平な姿勢で連結されて
    いるブリッジ部材とを備え、ブリッジ部材が概ね水平な
    姿勢のまま垂直方向に移動できるよう前記のレールは前
    記柱状部材に並置してあり； 上記１対の柱状部材それぞれに並置させて機械的位置検
    知組立体を、上記組立ラインに隣接する状態にそれぞれ
    配設し、上記機械的位置検知組立体は１対の柱状部材の
    相互間に存在する車体の空間位置を特定するものであ
    り； 上記ブリッジ部材に相互に離間させてほぼ垂直に複数の
    ポストを取り付け； 概ね矩形である支持フレームを、ほぼ水平姿勢で、上記
    複数のポストの上記ブリッジ部材から最も離れた側の端
    部に取り付け； 概ね矩形の工具フレームを上記支持フレームに相対移動
    可能に取り付け； 上記工具フレームの複数の工具を相対に離間して取り付
    け； 上記工具フレームの一方の側に、上記位置決めバーを、
    上記工具フレーム外方へと水平方向に延ばして取り付
    け、それにより、上記位置決めバーの双方の端部を上記
    機械的位置検知組立体それぞれに隣接させ； 双方の上記端部それぞれに、位置決めポストを、自由端
    部先端が上記機械的位置検知組立体の近くに位置するよ
    う、相対に平行に取り付け； 上記位置決めポストの自由端部を機械的位置検知組立体
    にそれぞれ連結するボールソケット装置を設けてある ことを特徴とする位置設定装置。
  7. 【請求項７】物体との接触により得られた入力から位置
    をつきとめ、位置を設定して上記物体に加工を行う方法
    であって： （ａ）上記物体を位置検知装置のごく近傍に位置させ； （ｂ）上記位置検知装置を移動させて、上記物体の所定
    位置の垂直方向及び横方向及び前後方向の各点に接触す
    るよう、上記物体と接触させ； （ｃ）上記諸点と接触した後、上記位置検知装置を不動
    状態にしてその位置を保ち； （ｄ）上記位置に関係させて上記物体に加工を行うこと を特徴とする、物体の位置設定加工方法。
  8. 【請求項８】物体との接触により得られた入力から位置
    をつきとめ、位置を設定して上記物体に加工を行う方法
    であって： （ａ）上記物体を、直線的進路に対して一定の関係に保
    持しつつ、直線的進路に沿って移動させ； （ｂ）上記物体を位置検知装置のごく近傍にて不動状態
    にし； （ｃ）上記位置検知装置を移動させて、上記物体の所定
    位置の垂直方向及び横方向及び前後方向の各点に接触す
    るよう、上記物体と接触させ； （ｄ）上記諸点と接触した後、上記位置検知装置を不動
    状態にしてその位置を保ち； （ｅ）上記位置に関係させて上記物体に加工を行うこと を特徴とする物体の位置設定加工方法。
  9. 【請求項９】車体との接触により得られた入力から位置
    をつきとめ、位置を設定して上記車体に加工を行う方法
    であって： （ａ）上記車体を、直線的組立ラインに対して一定の関
    係に保持しつつ、直線的組立ラインに沿って移動させ； （ｂ）上記車体を位置検知装置のごく近傍にて不動状態
    にし； （ｃ）上記位置検知装置を、上記組立ラインから離れた
    位置から移動させて、上記車体の所定位置の垂直方向及
    び横方向及び前後方向の各点であって上記組立ラインの
    中心線から離間している各点に接触するよう、上記車体
    と接触させ； （ｄ）上記諸点と接触した後、上記位置検知装置を不動
    状態にしてその位置を保ち； （ｅ）上記位置に関係させて上記車体に加工を行うこと を特徴とする車体の位置設定加工方法。
  10. 【請求項１０】物体との接触により得られた入力から位
    置をつきとめ、位置を設定して上記物体に加工を行う方
    法であって： （ａ）複数のプローブと移動プラットフォームと支持構
    造組立体とスライド組立体とを有する位置検知装置のご
    く近傍に上記物体を位置決めし； （ｂ）上記位置検知装置の上記移送プラットフォームを
    第１の方向に沿って上記物体側へ移動させ、それによ
    り、上記プローブの１つを上記第１の方向において上記
    物体に接触させ； （ｃ）上記プローブのうちの別のプローブを上記物体に
    第２の方向において接触させ、それにより、上記位置検
    知装置上の上記支持構造組立体を上記第１の方向と直角
    な方向に移動させ； （ｄ）上記プローブのうちの更に別のプローブに上記物
    体に第３の方向において接触させ、それにより、上記位
    置検知装置上の上記スライド組立体を上記第１及び第２
    の方向に直角な方向に移動させ； （ｅ）上記位置検知装置を不動状態にしてプローブによ
    り決定された位置を保ち； （ｅ）上記位置に関係させて上記物体に加工を行うこと を特徴とする物体の位置設定加工方法。
  11. 【請求項１１】車体との接触により得られた入力から得
    られた位置をつきとめ、位置を設定して上記車体に加工
    を行う方法であって： （ａ）上記車体を直線的組立ラインに沿って移動させる
    とともに、上記直線的組立ラインに対して上記車体を一
    定の関係に保ち； （ｂ）複数のプローブと移送プラットフォームと支持構
    造組立体とスライド組立体とを有する位置検知装置のご
    く近傍に上記物体を位置決めし； （ｃ）上記位置検知装置の上記移送プラットフォームを
    第１の方向において上記車体側へ移動させ、それによ
    り、上記プローブの１つを上記第１の方向において上記
    車体に接触させ； （ｄ）上記プローブのうちの別のプローブを上記車体に
    第２の方向において接触させ、それにより、上記位置検
    知装置上の上記支持構造組立体を上記第１の方向と直角
    な方向に移動させ； （ｅ）上記プローブのうちの更に別のプローブに上記車
    体を第３の方向において接触させ、それにより、上記位
    置検知装置上の上記スライド組立体を上記第１および第
    ２の方向と直角な方向に移動させ； （ｆ）上記位置検知装置を不動状態にして上記プローブ
    により決定された装置位置を保ち； （ｇ）上記位置に関して上記車体に加工を施す ことを特徴とする物体位置設定加工方法。
  12. 【請求項１２】物体との接触により得られた入力から得
    られた複数の位置をつきとめ、それらにより位置を設定
    して上記物体に加工を行う方法であって： （ａ）複数のプローブと移送プラットフォームと支持構
    造組立体とスライド組立体とをそれぞれ有する第１及び
    第２の位置検知装置のごく近傍であって、第１及び第２
    の位置検知装置の間に上記物体を位置させ； （ｂ）上記第１の位置検知装置の上記移送プラットフォ
    ームを第１の方向において上記物体側へ移動させ、それ
    により、上記プローブの１つを上記第１の方向において
    上記物体に接触させ； （ｃ）上記プローブのうちの別のプローブを上記物体に
    第２の方向において接触させ、それにより、上記第１の
    位置検知装置上の上記支持構造組立体を上記第１の方向
    と直角な方向に移動させ； （ｄ）上記プローブのうちの更に別のプローブに上記物
    体を第３の方向において接触させ、それにより、上記第
    １の装置上の上記スライド組立体を上記第１および第２
    の方向と直角は方向に移動させ； （ｅ）上記第１の位置検知装置を不動状態にして上記プ
    ローブにより決定した位置検知装置位置を保ち； （ｆ）上記第２の位置検知装置の上記移送プラットフォ
    ームを第１の方向において上記物体側へ移動させ、それ
    により、上記プローブの１つを上記第１の方向において
    上記物体に接触させ； （ｇ）上記プローブのうちの別のプローブを上記物体に
    第２の方向において接触させ、それにより、上記第２の
    装置上の上記支持構造組立体を上記第１の方向と直角な
    方向に移動させ； （ｈ）上記プローブのうちの更に別のプローブを上記物
    体に第３の方向において接触させ、それにより、上記第
    ２の位置検知装置上の上記スライド組立体を上記第１及
    び第２の方向と直角な方向に移動させ； （ｉ）上記第２の位置検知装置を不動状態にして上記プ
    ローブにより決定した位置検知装置位置を保ち； （ｊ）上記第１および第２の位置検知装置の不動位置を
    基準にして上記物体に加工を行う ことを特徴とする物体位置設定加工方法。
  13. 【請求項１３】物体との接触により得られた入力から複
    数の位置をつきとめ、それらにより位置を設定して上記
    物体に加工を行う方法であって： （ａ）上記物体を、２つの柱状部材の間に掛け渡された
    ブリッジ部材を有するガントリー組立体のごく近傍にお
    いて、複数のプローブと移送プラットフォームと支持構
    造組立体とスライド組立体とをそれぞれ有する第１およ
    び第２の位置検知装置のごく近傍であって第１および第
    ２の位置検知装置の間に位置させ； （ｂ）上記第１の位置検知装置の上記移送プラットフォ
    ームを第１の方向において上記物体側へ移動させ、それ
    により、上記プローブの１つを上記第１の方向において
    上記物体に接触させ； （ｃ）上記プローブのうちの別のプローブを上記物体に
    第２の方向において接触させ、それにより、上記第１の
    位置検知装置上の上記支持構造組立体を上記第１の方向
    と直角な方向に移動させ； （ｄ）上記プローブのうちの更に別のプローブを上記物
    体に第３の方向において接触させ、それにより、上記第
    １の位置検知装置上の上記スライド組立体を上記第１及
    び第２の方向と直角な方向に移動させ； （ｅ）上記第１の位置検知装置を不動状態にして上記プ
    ローブにより決定した位置検知装置位置を保ち； （ｆ）上記第２の装置の上記移送プラットフォームを第
    １の方向において上記物体側へ移動させ、それにより、
    上記プローブの１つを上記第１の方向において上記物体
    に接触させ； （ｇ）上記プローブのうちの別のプローブに上記物体を
    第２の方向において接触させ、それにより、上記第２の
    位置検知装置上の上記支持構造組立体を上記第１の方向
    を直角な方向に移動させ； （ｈ）上記プローブのうちの更に別のプローブに上記物
    体を第３の方向において接触させ、それにより、上記第
    ２の位置検知装置上の上記スライド組立体を上記第１お
    よび第２の方向と直角な方向に移動させ； （ｉ）上記第２の位置検知装置を不動状態にして上記プ
    ローブにより決定した位置検知装置位置を保ち； （ｊ）上記ガントリー組立体の上記ブリッジ部材を上記
    物体側へ移動させ、それにより、上記ブリッジ部材に取
    り付けた手段が上記第１および第２の位置検知装置の上
    記不動位置を基準にし、上記手段に併設した工具が上記
    物体に加工を施すこと を特徴とする物体位置設定加工方法。
JP63139593A 1987-06-08 1988-06-08 物体位置設定装置および物体位置設定加工方法 Expired - Lifetime JPH089129B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US07/059,585 US4813125A (en) 1987-06-08 1987-06-08 Method and apparatus for establishing the position of a datum reference from an object having dimensional variations within a tolerance range
US59,585 1987-06-08

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS63306840A JPS63306840A (ja) 1988-12-14
JPH089129B2 true JPH089129B2 (ja) 1996-01-31

Family

ID=22023935

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP63139593A Expired - Lifetime JPH089129B2 (ja) 1987-06-08 1988-06-08 物体位置設定装置および物体位置設定加工方法

Country Status (9)

Country Link
US (1) US4813125A (ja)
JP (1) JPH089129B2 (ja)
CA (1) CA1310814C (ja)
DE (1) DE3819338C2 (ja)
FR (1) FR2616095B1 (ja)
GB (2) GB2205949B (ja)
IT (1) IT1217660B (ja)
MX (1) MX168474B (ja)
SE (2) SE466618B (ja)

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5161467A (en) * 1986-11-05 1992-11-10 Mitsubishi Denki K.K. Industrial robot system
US5072506A (en) * 1990-04-30 1991-12-17 Utica Enterprises, Inc. Position seeking apparatus
DE9011074U1 (de) * 1990-07-27 1991-09-26 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg Vorrichtung zur automatischen Radmontage
US5133206A (en) * 1991-04-19 1992-07-28 Jackson Donald T Method and apparatus for reforming a portion of a member to a predetermined reference position
US5247750A (en) * 1992-05-08 1993-09-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Apparatus for inspecting assembled condition of parts of automotive vehicle
US5440912A (en) * 1993-12-06 1995-08-15 Savair Inc. Form and punch apparatus
US5742022A (en) * 1995-04-19 1998-04-21 Dct Avanced Engineering, Inc. Industrial workcell system and method
US6359249B1 (en) 1995-04-19 2002-03-19 Dct, Inc. No wat welding system
US6573470B1 (en) 1998-08-05 2003-06-03 Dct, Inc. Weld gun heat removal
US6236905B1 (en) * 1999-01-28 2001-05-22 Ricon Corporation Method of and apparatus for providing self-learning correction to platform positioning movement
AU1771601A (en) 1999-11-19 2001-05-30 Dct, Inc. Multi-arm weld gun
US6629354B1 (en) * 2000-11-13 2003-10-07 Utica Enterprises, Inc. Apparatus for immobilizing a frame structure in its free state to establish a net datum position thereof
US6691392B2 (en) * 2001-05-16 2004-02-17 Utica Enterprises, Inc. Method and apparatus for assembling exterior automotive vehicle body components onto an automotive vehicle body
WO2002092278A1 (en) * 2001-05-16 2002-11-21 Savoy Mark A Method and apparatus for assembling exterior automotive vehicle body components onto an automotive vehicle body
US7913370B2 (en) 2001-05-16 2011-03-29 Utica Enterprises, Inc. Method and apparatus for assembling exterior automotive vehicle body components onto an automotive vehicle body
US7143494B2 (en) * 2001-05-16 2006-12-05 Utica Enterprises, Inc. Method and apparatus for assembling exterior automotive vehicle body components onto an automotive vehicle body
US6763573B2 (en) * 2001-11-19 2004-07-20 Lms-Walt, Inc. Assembly system for monitoring proper fastening of an article of assembly at more than one location
US7055240B2 (en) * 2003-10-08 2006-06-06 Easom Automation Systems, Inc. Positioning apparatus for precisely locating a part or other article
FR2893115B1 (fr) * 2005-11-10 2007-12-21 Commissariat Energie Atomique Systeme de positionnement d'un composant, outillage de reglage et procede de reglage
US7266468B1 (en) * 2006-03-03 2007-09-04 Perceptron, Inc. Structural data analysis system
JP2011224742A (ja) * 2010-04-21 2011-11-10 Canon Inc ロボットセル
US8434214B2 (en) 2010-08-04 2013-05-07 Utica Enterprises, Inc. Vehicle body assembly apparatus having triaxial position sensing
US9009986B1 (en) 2013-11-11 2015-04-21 80 Percent Arms Inc. Jig for firearm lower receiver manufacture
US9836069B1 (en) * 2015-03-31 2017-12-05 Google Inc. Devices and methods for protecting unattended children in the home
US10095214B2 (en) 2015-08-21 2018-10-09 Processchamp, Llc System and method for joining workpieces to form an article
JP6154449B2 (ja) * 2015-10-16 2017-06-28 ファナック株式会社 制御装置の支持構造を備えたロボット用架台
JP6681267B2 (ja) 2016-05-17 2020-04-15 ベバスト ジャパン株式会社 位置決め部材の取付構造及びこれを有する車両並びに位置決め部材の取付方法
US9982958B1 (en) 2016-10-05 2018-05-29 5d Tactical, LLC Jig for manufacturing of firearm lower receiver
US10099329B1 (en) * 2017-04-18 2018-10-16 80 Percent Arms Inc. Jig for firearm lower receiver manufacture
US10391591B2 (en) 2017-08-02 2019-08-27 80 Percent Arms Inc. Jig for firearm lower receiver manufacture
CN107838644B (zh) * 2017-09-21 2019-09-13 嘉善优耐特滑动轴承厂 一种汽车轴承总成架的装配方法
US11000930B1 (en) 2017-11-10 2021-05-11 Blackhawk Manufacturing Group Inc. Advanced jig for manufacturing of firearm lower receiver
US10456846B1 (en) 2017-11-10 2019-10-29 80 Percent Arms Inc. Rotary tool for lower receiver manufacturing
US11294363B2 (en) 2018-04-17 2022-04-05 Processchamp, Llc System and method for positioning workpiece in a workstation using an automatic guided vehicle
USD847935S1 (en) 2018-06-01 2019-05-07 80 Percent Arms Inc. Lower receiver jig
CN109175930A (zh) * 2018-10-09 2019-01-11 苏州卓普自动化设备有限公司 一种标准化组装平台

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2861699A (en) * 1950-10-16 1958-11-25 Gen Mills Inc Method and apparatus for performing operations at a remote point
US4166941A (en) * 1969-11-05 1979-09-04 C.R.O., Inc. Guidance system for arc welder
US3665148A (en) * 1971-04-07 1972-05-23 Gen Motors Corp Six-axis manipulator
JPS51114347A (en) * 1975-04-02 1976-10-08 Hitachi Ltd Automatic welder
US3986007A (en) * 1975-08-20 1976-10-12 The Bendix Corporation Method and apparatus for calibrating mechanical-visual part manipulating system
US4310958A (en) * 1977-12-07 1982-01-19 Regie Nationale Des Usines Renault Production-line automatic machine
US4447697A (en) * 1978-03-28 1984-05-08 Unimation, Inc. Weld gun repositioning system for programmable manipulator
US4305207A (en) * 1979-10-01 1981-12-15 Lantz Dane A Three-axis inspection machine
GB2067760A (en) * 1980-01-03 1981-07-30 Chausson Usines Sa A method for measuring, controlling and marking-off parts, and a universal machine for practicing the method, and its application to the manufacture of car body parts
US4362977A (en) * 1980-06-30 1982-12-07 International Business Machines Corporation Method and apparatus for calibrating a robot to compensate for inaccuracy of the robot
US4356554A (en) * 1980-09-12 1982-10-26 Thermwood Corporation Method and apparatus for compensating for system error in an industrial robot control
US4390172A (en) * 1980-11-28 1983-06-28 Presco, Inc. Precise quick-release positioning mechanism
FR2499736B1 (fr) * 1981-02-12 1987-03-06 Renault Dispositif et procede de localisation d'objets tridimensionnels en vrac pour la commande d'un terminal de prehension
US4589195A (en) * 1981-02-27 1986-05-20 Motorola, Inc. Method of fabricating a high current package with multi-level leads
IT1144709B (it) * 1981-05-15 1986-10-29 Dea Spa Sistema di misura dimensionale servito da una pluralita di bracci operativi e controllato da un sistema a calcolatore
US4396945A (en) * 1981-08-19 1983-08-02 Solid Photography Inc. Method of sensing the position and orientation of elements in space
GB2135056B (en) * 1983-02-12 1986-09-24 Sigma Ltd Component measuring instrument
JPS59156629A (ja) * 1983-02-22 1984-09-05 Kawasaki Heavy Ind Ltd 調心装置付きハンド
US4541062A (en) * 1983-04-26 1985-09-10 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Method of interlockingly controlling a robot and positioner
US4562391A (en) * 1983-06-08 1985-12-31 Inoue-Japax Research Incorporated Robotic positioning system
GB2160827B (en) * 1984-05-16 1988-07-20 Honda Motor Co Ltd Apparatus for assembling a vehicle door with a vehicle body
US4627158A (en) * 1984-08-13 1986-12-09 Mazda Motor Corporation Apparatus for setting doors to vehicle bodies
JPH0347801Y2 (ja) * 1984-10-01 1991-10-11
DE3483833D1 (de) * 1984-10-30 1991-02-07 Ibm Roboterzusammenbausystem.
GB2167862B (en) * 1984-12-01 1989-01-18 Sigma Ltd Component inspection apparatus
GB2171797B (en) * 1985-01-14 1988-08-24 Nissan Motor Headlight optical axis aiming checking apparatus and method
IT1184631B (it) * 1985-06-21 1987-10-28 Fata Europ Group Impianto per il montaggio automatico di una porta o di un analogo componente di chiusura entro il relativo vano ricavato in una scocca,in particolare di un autoveicolo
US4639578A (en) * 1986-01-06 1987-01-27 General Electric Company Temperature sensor failure detection system for cooking appliance

Also Published As

Publication number Publication date
GB2241784B (en) 1992-02-19
IT1217660B (it) 1990-03-30
GB2205949B (en) 1992-02-19
FR2616095A1 (fr) 1988-12-09
SE466618B (sv) 1992-03-09
CA1310814C (en) 1992-12-01
SE466569B (sv) 1992-03-02
GB8810279D0 (en) 1988-06-02
IT8820651A0 (it) 1988-05-20
SE9102222D0 (sv) 1991-07-22
FR2616095B1 (fr) 1996-10-25
GB9109377D0 (en) 1991-06-26
DE3819338C2 (de) 2000-08-03
SE8801603L (sv) 1988-12-09
SE8801603D0 (sv) 1988-04-28
GB2241784A (en) 1991-09-11
GB2205949A (en) 1988-12-21
MX168474B (es) 1993-05-26
US4813125A (en) 1989-03-21
JPS63306840A (ja) 1988-12-14
DE3819338A1 (de) 1989-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH089129B2 (ja) 物体位置設定装置および物体位置設定加工方法
US5477596A (en) Stringer/clip placement and drilling
US4691905A (en) Machine for holding workpiece
US6378190B2 (en) Method for stress-free assembly of components
US5194791A (en) Compliant stereo vision target
US4919586A (en) Mechanical closed loop robotic arm end effector positioning system
JPS5937180B2 (ja) 穴を有する部材にピンを插入する方法及び装置
JP3390447B2 (ja) 屈曲薄板製品の製造システム及びそのシステムの構成部分
US4976026A (en) Method and apparatus of establishing the position of a datum reference from an object having dimensional variations within a tolerance range
US5072506A (en) Position seeking apparatus
JP3939247B2 (ja) 工作機械及びそのパレット交換装置
JP2008290149A (ja) 自動スポット溶接装置
JP2609520B2 (ja) 二次成形装置およびその使用方法
GB2312414A (en) Industrial Robot
ITTO940209A1 (it) Attrezzatura di supporto riconfigurabile, particolarmente per una macchina di misura, e relativo metodo di configurazione
JPH07132327A (ja) ローラヘミング装置
US5133206A (en) Method and apparatus for reforming a portion of a member to a predetermined reference position
JP2019089181A (ja) 組付装置および組付装置による組付方法
US4962917A (en) Machine for holding workpiece
US4811935A (en) Machine for holding workpiece
JP2672825B2 (ja) サンルーフユニットの位置決め方法及びその装置
JPH01112007A (ja) 連結装置
JP2001198888A (ja) 穿孔装置及び穿孔装置に使用される穿孔用ユニット
JP2007069273A (ja) ワーク位置決め装置およびワーク位置決め方法
Youcef-Toumi et al. Design and implementation of robot-operated adaptable and modular fixtures

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080131

Year of fee payment: 12

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090131

Year of fee payment: 13

EXPY Cancellation because of completion of term
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090131

Year of fee payment: 13