JPH0891304A - 自動箱詰装置 - Google Patents
自動箱詰装置Info
- Publication number
- JPH0891304A JPH0891304A JP23124394A JP23124394A JPH0891304A JP H0891304 A JPH0891304 A JP H0891304A JP 23124394 A JP23124394 A JP 23124394A JP 23124394 A JP23124394 A JP 23124394A JP H0891304 A JPH0891304 A JP H0891304A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- product
- axis direction
- slide unit
- air cylinder
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来の装置と違って、簡単な装置で、設備費
用も低額に納めることが可能な自動箱詰装置を提供す
る。 【構成】 Ｘ軸方向と、Ｙ軸方向とに作動するスライド
ユニット１と、このスライドユニット１の先端近傍にＺ
軸方向に作動するエアシリンダー３とが設けられ、更
に、このエアシリンダー３の下方先端に水平旋回可能な
ロータリーシリンダー４が設けられ、上記ロータリーシ
リンダー４の先端に高さ検知センサー５２、及び把持具
５３が設けられた製品の把持手段５が設けられている。
用も低額に納めることが可能な自動箱詰装置を提供す
る。 【構成】 Ｘ軸方向と、Ｙ軸方向とに作動するスライド
ユニット１と、このスライドユニット１の先端近傍にＺ
軸方向に作動するエアシリンダー３とが設けられ、更
に、このエアシリンダー３の下方先端に水平旋回可能な
ロータリーシリンダー４が設けられ、上記ロータリーシ
リンダー４の先端に高さ検知センサー５２、及び把持具
５３が設けられた製品の把持手段５が設けられている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、製品と中敷きとを把持
し、搬送して自動的に箱詰めを行う自動箱詰装置に関す
る。
し、搬送して自動的に箱詰めを行う自動箱詰装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、種々の製品を自動的に箱詰するた
めに、近年はロボット装置が多く用いられている。例え
ば、特開昭６４−２３９０３号公報においては、化粧品
や薬品の箱詰製品等を段ボール等の外箱に集積箱詰めす
るための箱詰装置であって、垂直多関節の６軸ロボッ
ト、スカラロボット、更に４軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、及
び水平旋回軸）サーボの直交ロボット等を配設し、上記
の各軸の移動量を制御することにより自動的に箱詰を行
う箱詰装置が記載されている。
めに、近年はロボット装置が多く用いられている。例え
ば、特開昭６４−２３９０３号公報においては、化粧品
や薬品の箱詰製品等を段ボール等の外箱に集積箱詰めす
るための箱詰装置であって、垂直多関節の６軸ロボッ
ト、スカラロボット、更に４軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、及
び水平旋回軸）サーボの直交ロボット等を配設し、上記
の各軸の移動量を制御することにより自動的に箱詰を行
う箱詰装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開昭６４−２３９０３号公報に記載の箱詰装置において
は、自動的に箱詰を行うため、全軸サーボのロボットが
用いられているなど、この設備費用は相当高額なものと
なるといった問題がある。
開昭６４−２３９０３号公報に記載の箱詰装置において
は、自動的に箱詰を行うため、全軸サーボのロボットが
用いられているなど、この設備費用は相当高額なものと
なるといった問題がある。
【０００４】本発明は、上記のこのような問題点に着眼
してなされたものであり、その目的とするところは、こ
れらの問題点を解消し、従来の箱詰装置と違って、簡単
な装置でもって、設備費用も低額に納めることが可能な
自動箱詰装置を提供するものである。
してなされたものであり、その目的とするところは、こ
れらの問題点を解消し、従来の箱詰装置と違って、簡単
な装置でもって、設備費用も低額に納めることが可能な
自動箱詰装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の自動箱詰装置に
おいては、製品の把持、搬送、及び箱詰めを自動的に行
う箱詰装置において、Ｘ軸方向とＹ軸方向とに作動する
スライドユニットと、このスライドユニットの先端近傍
にＺ軸方向に作動するエアシリンダーとが設けられ、更
に、このエアシリンダーの下方先端に水平旋回可能なロ
ータリーシリンダーが設けられ、上記ロータリーシリン
ダーの先端に検知用センサー、及び把持具が設けられた
製品の把持手段が設けられていることを特徴とする。
おいては、製品の把持、搬送、及び箱詰めを自動的に行
う箱詰装置において、Ｘ軸方向とＹ軸方向とに作動する
スライドユニットと、このスライドユニットの先端近傍
にＺ軸方向に作動するエアシリンダーとが設けられ、更
に、このエアシリンダーの下方先端に水平旋回可能なロ
ータリーシリンダーが設けられ、上記ロータリーシリン
ダーの先端に検知用センサー、及び把持具が設けられた
製品の把持手段が設けられていることを特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明の自動箱詰装置においては、スライドユ
ニットがＸ軸方向とＹ軸方向とに作動されて走行し、
又、スライドユニットに設けられたエアシリンダーの作
動により把持手段が上昇、或いは下降し、高さ検知用セ
ンサーにより高さが検知されて製品、或いは中敷きが把
持手段により把持されるとともに、箱詰用の箱上に搬送
され、ロータリーシリンダーの旋回作動により方向変換
が行われて下降し、製品の箱詰めと、この間の中敷きの
敷きつめとが交互に自動操作により行われるので、従来
の箱詰装置と違って、簡単な装置でもって、設備費用も
低額に納めることが可能である。
ニットがＸ軸方向とＹ軸方向とに作動されて走行し、
又、スライドユニットに設けられたエアシリンダーの作
動により把持手段が上昇、或いは下降し、高さ検知用セ
ンサーにより高さが検知されて製品、或いは中敷きが把
持手段により把持されるとともに、箱詰用の箱上に搬送
され、ロータリーシリンダーの旋回作動により方向変換
が行われて下降し、製品の箱詰めと、この間の中敷きの
敷きつめとが交互に自動操作により行われるので、従来
の箱詰装置と違って、簡単な装置でもって、設備費用も
低額に納めることが可能である。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は、本発明の自動箱詰装置の一例を示す斜視
図である。図１において、１はＸ軸方向（箱詰ラインと
平行方向）とＹ軸方向（箱詰ラインと直交する方向）と
に、下方に設けられたスライド機構２との連動作用によ
り作動されて移動が行われるスライドユニットである。
このスライドユニット１は、ＸＹ平面において、製品の
取り出し位置、及び箱詰め位置、中敷きの取り出し位
置、及びひ箱詰め位置を制御する働きを有する。
する。図１は、本発明の自動箱詰装置の一例を示す斜視
図である。図１において、１はＸ軸方向（箱詰ラインと
平行方向）とＹ軸方向（箱詰ラインと直交する方向）と
に、下方に設けられたスライド機構２との連動作用によ
り作動されて移動が行われるスライドユニットである。
このスライドユニット１は、ＸＹ平面において、製品の
取り出し位置、及び箱詰め位置、中敷きの取り出し位
置、及びひ箱詰め位置を制御する働きを有する。
【０００８】上記スライドユニット１の先端近傍には、
Ｚ軸方向（上下垂直方向）に作動するエアシリンダー３
が設けられており、このエアシリンダー３には、シリン
ダーロッドの中間停止を可能とするダブルソレノイドバ
ルブが装備され、高さ検知用センサー（下記図１の５
２）との共同作動により、上下方向の任意の高さで停止
することが可能となされている。
Ｚ軸方向（上下垂直方向）に作動するエアシリンダー３
が設けられており、このエアシリンダー３には、シリン
ダーロッドの中間停止を可能とするダブルソレノイドバ
ルブが装備され、高さ検知用センサー（下記図１の５
２）との共同作動により、上下方向の任意の高さで停止
することが可能となされている。
【０００９】又、このエアシリンダー３の下方先端に水
平旋回（図示のＲ軸水平旋回）可能なロータリーシリン
ダー４が設けられ、把持された製品を０°〜１８０°の
範囲で任意に設定した角度に旋回させ、製品を決められ
た方向に並べる機能を有するものである。
平旋回（図示のＲ軸水平旋回）可能なロータリーシリン
ダー４が設けられ、把持された製品を０°〜１８０°の
範囲で任意に設定した角度に旋回させ、製品を決められ
た方向に並べる機能を有するものである。
【００１０】更に、このロータリーシリンダー４の先端
に把持手段５が設けられている。この把持手段５には、
チャック板５１が設けられ、このチャック板５１の端部
には複数の高さ検知センサー５２、５２が配備され、
又、裏側には製品を把持する把持具５３が設けられ、製
品を吸着作用により把持するようになされている。
に把持手段５が設けられている。この把持手段５には、
チャック板５１が設けられ、このチャック板５１の端部
には複数の高さ検知センサー５２、５２が配備され、
又、裏側には製品を把持する把持具５３が設けられ、製
品を吸着作用により把持するようになされている。
【００１１】６はＸ軸方向のラインに配置された製品台
７上に置かれた製品であり、８は上記把持手段５の下に
おかれた製品が詰められる箱であり、更に、この箱８を
挟んで製品６の反対側には、中敷き９が配置されてい
る。
７上に置かれた製品であり、８は上記把持手段５の下に
おかれた製品が詰められる箱であり、更に、この箱８を
挟んで製品６の反対側には、中敷き９が配置されてい
る。
【００１２】製品台７上に置かれる製品８は、例えば、
射出成形等により成形される成形品の場合には、射出成
形機に付設されたロボット装置により、自動的に搬送さ
れて製品台７上に置かれるようになっている。従って、
本発明の自動箱詰装置は、射出成形機の近傍に配置され
て連動されるように設けられるのが好適である。
射出成形等により成形される成形品の場合には、射出成
形機に付設されたロボット装置により、自動的に搬送さ
れて製品台７上に置かれるようになっている。従って、
本発明の自動箱詰装置は、射出成形機の近傍に配置され
て連動されるように設けられるのが好適である。
【００１３】〔実施例の作用〕図２は、本発明の自動箱
詰装置の作用を説明するフロー図である。このフロー図
においては、図１に示す製品６が射出成形により成形さ
れた成形品の例として用いられている。
詰装置の作用を説明するフロー図である。このフロー図
においては、図１に示す製品６が射出成形により成形さ
れた成形品の例として用いられている。
【００１４】図２の最上段より、先ず、プロセス１（以
下Ｐ１のように記す）において、スライドユニット１が
作動されて、製品６の置かれたライン上迄Ｙ軸方向にお
いて前進し、次いで、製品の方向、即ちＸ軸方向に走行
し、エアシリンダー３の作動により、把持手段５がＺ軸
方向、即ち下方に降下して製品６を先端の把持具５３に
より吸着して把持する。
下Ｐ１のように記す）において、スライドユニット１が
作動されて、製品６の置かれたライン上迄Ｙ軸方向にお
いて前進し、次いで、製品の方向、即ちＸ軸方向に走行
し、エアシリンダー３の作動により、把持手段５がＺ軸
方向、即ち下方に降下して製品６を先端の把持具５３に
より吸着して把持する。
【００１５】続いてＰ２においては、上記把持手段５に
より把持された製品６は、Ｚ軸方向において上昇し、更
に、Ｘ、Ｙ軸方向に走行して箱詰め位置まで移動し、下
降する。一端この時点で高さ検知センサー５２により箱
詰め高さを検知し、検知された位置まで、再度降下し、
把持具５３により把持した製品６を開放する。以上の操
作が繰替えされ、カウンターにより１段当たりの箱詰め
数が読み取られて、１段目の製品６の箱詰め作業が完了
する。
より把持された製品６は、Ｚ軸方向において上昇し、更
に、Ｘ、Ｙ軸方向に走行して箱詰め位置まで移動し、下
降する。一端この時点で高さ検知センサー５２により箱
詰め高さを検知し、検知された位置まで、再度降下し、
把持具５３により把持した製品６を開放する。以上の操
作が繰替えされ、カウンターにより１段当たりの箱詰め
数が読み取られて、１段目の製品６の箱詰め作業が完了
する。
【００１６】上記箱詰めされた１段目の製品６の上に、
続いて中敷き９を敷く工程に移る。この中敷き９のＰ３
は、上記製品６の箱詰めＰ１〜Ｐ２と、ほぼ同様の操作
ににより工程が進められ、この１段目の中敷き９の投入
が完了すると、続いて２段目の製品６の箱詰めが行わ
れ、Ｐ４において、逐次製品６の箱詰め作業が繰替えさ
れ、段数がカウントされて所定の段数に達すると、一端
作業の停止とともに、箱８の交換が行われ、再び新規の
箱８による箱詰作業がＰ１より繰り返される。
続いて中敷き９を敷く工程に移る。この中敷き９のＰ３
は、上記製品６の箱詰めＰ１〜Ｐ２と、ほぼ同様の操作
ににより工程が進められ、この１段目の中敷き９の投入
が完了すると、続いて２段目の製品６の箱詰めが行わ
れ、Ｐ４において、逐次製品６の箱詰め作業が繰替えさ
れ、段数がカウントされて所定の段数に達すると、一端
作業の停止とともに、箱８の交換が行われ、再び新規の
箱８による箱詰作業がＰ１より繰り返される。
【００１７】本発明の自動箱詰装置において、スライド
ユニット１は、１）Ｘ、Ｙの２軸が共にサーボ、２）Ｘ
軸がサーボ、Ｙ軸がエアシリンダー、３）Ｘ軸がエアシ
リンダー、Ｙ軸がサーボ、及び４）Ｘ、Ｙの２軸が共に
エアシリンダーのいずれが用いられてもよい。
ユニット１は、１）Ｘ、Ｙの２軸が共にサーボ、２）Ｘ
軸がサーボ、Ｙ軸がエアシリンダー、３）Ｘ軸がエアシ
リンダー、Ｙ軸がサーボ、及び４）Ｘ、Ｙの２軸が共に
エアシリンダーのいずれが用いられてもよい。
【００１８】又、高さ検知センサー５２は、製品取り出
し用、製品箱詰め用と、中敷き把持高さ用、中敷き投入
用とのいずれかの組み合わせで用いることが可能であ
る。
し用、製品箱詰め用と、中敷き把持高さ用、中敷き投入
用とのいずれかの組み合わせで用いることが可能であ
る。
【００１９】更に、本発明の自動箱詰装置において、把
持手段５に設けられた把持具５３は、吸着パッドの他、
チャック等、製品や中敷きを確実に把持できるものであ
れば種々のものを用いることが可能である。
持手段５に設けられた把持具５３は、吸着パッドの他、
チャック等、製品や中敷きを確実に把持できるものであ
れば種々のものを用いることが可能である。
【００２０】
【発明の効果】本発明の自動箱詰装置においては、スラ
イドユニットがＸ軸方向とＹ軸方向とに作動されて走行
し、又、スライドユニットに設けられたエアシリンダー
の作動により把持手段が上昇、或いは下降し、高さ検知
用センサーにより高さが検知されて製品、或いは中敷き
が把持手段により把持されるとともに、箱詰用の箱上に
搬送され、ロータリーシリンダーの旋回作動により方向
変換が行われて下降し、製品の箱詰めと、この間の中敷
きの敷きつめとが交互に自動操作により行われるので、
従来の箱詰装置と違って、簡単な装置でもって、設備費
用も低額に納めることが可能である。従って、自動箱詰
装置として好適に用いられる。
イドユニットがＸ軸方向とＹ軸方向とに作動されて走行
し、又、スライドユニットに設けられたエアシリンダー
の作動により把持手段が上昇、或いは下降し、高さ検知
用センサーにより高さが検知されて製品、或いは中敷き
が把持手段により把持されるとともに、箱詰用の箱上に
搬送され、ロータリーシリンダーの旋回作動により方向
変換が行われて下降し、製品の箱詰めと、この間の中敷
きの敷きつめとが交互に自動操作により行われるので、
従来の箱詰装置と違って、簡単な装置でもって、設備費
用も低額に納めることが可能である。従って、自動箱詰
装置として好適に用いられる。
【図１】本発明の自動箱詰装置の一例を示す斜視図。
【図２】本発明の自動箱詰装置の作用を説明するフロー
図。
図。
１ スライドユニット ２ スライド機構 ３ エアシリンダー ４ ロータリーシリンダー ５ 把持手段 ６ 製品 ７ 製品台 ８ 箱 ９ 中敷き ５１ チャック板 ５２ 高さ検知センサー ５３ 把持具
Claims (1)
- 【請求項１】 製品の把持、搬送、及び箱詰めを自動的
に行う箱詰装置において、Ｘ軸方向とＹ軸方向とに作動
するスライドユニットと、このスライドユニットの先端
近傍にＺ軸方向に作動するエアシリンダーとが設けら
れ、更に、このエアシリンダーの下方先端に水平旋回可
能なロータリーシリンダーが設けられ、上記ロータリー
シリンダーの先端に高さ検知センサー、及び把持具が設
けられた製品の把持手段が設けられていることを特徴と
する自動箱詰装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23124394A JPH0891304A (ja) | 1994-09-27 | 1994-09-27 | 自動箱詰装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23124394A JPH0891304A (ja) | 1994-09-27 | 1994-09-27 | 自動箱詰装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0891304A true JPH0891304A (ja) | 1996-04-09 |
Family
ID=16920572
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23124394A Pending JPH0891304A (ja) | 1994-09-27 | 1994-09-27 | 自動箱詰装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0891304A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014181733A1 (ja) * | 2013-05-08 | 2014-11-13 | 東洋製罐グループホールディングス株式会社 | 矩形形状品の箱詰め方法及びその装置 |
| CN106379594A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-02-08 | 青岛农业大学 | 移液枪头装盒系统 |
| JP2023083900A (ja) * | 2021-12-06 | 2023-06-16 | 株式会社ナベル | システム |
-
1994
- 1994-09-27 JP JP23124394A patent/JPH0891304A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014181733A1 (ja) * | 2013-05-08 | 2014-11-13 | 東洋製罐グループホールディングス株式会社 | 矩形形状品の箱詰め方法及びその装置 |
| JP2014218268A (ja) * | 2013-05-08 | 2014-11-20 | 東洋製罐株式会社 | 矩形形状品の箱詰め方法及びその装置 |
| EP2995561A4 (en) * | 2013-05-08 | 2017-01-04 | Toyo Seikan Group Holdings, Ltd. | Method and apparatus for boxing rectangular articles |
| US10202212B2 (en) | 2013-05-08 | 2019-02-12 | Toyo Seikan Group Holdings, Ltd. | Method and apparatus for boxing rectangular articles |
| CN106379594A (zh) * | 2016-11-24 | 2017-02-08 | 青岛农业大学 | 移液枪头装盒系统 |
| JP2023083900A (ja) * | 2021-12-06 | 2023-06-16 | 株式会社ナベル | システム |
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