JPH089319B2 - アンチスキツド制御装置 - Google Patents
アンチスキツド制御装置Info
- Publication number
- JPH089319B2 JPH089319B2 JP3522287A JP3522287A JPH089319B2 JP H089319 B2 JPH089319 B2 JP H089319B2 JP 3522287 A JP3522287 A JP 3522287A JP 3522287 A JP3522287 A JP 3522287A JP H089319 B2 JPH089319 B2 JP H089319B2
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- vehicle
- control device
- speed
- sensor
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Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔概 要〕 加速度センサ（以下Ｇセンサと呼ぶ）を用いて車体速
度を演算するアンチスキッド制御装置において、制動中
に車体加速度が正の基準値を越えたとき車体停止と判定
する。
度を演算するアンチスキッド制御装置において、制動中
に車体加速度が正の基準値を越えたとき車体停止と判定
する。
本発明はＧセンサを用いたアンチスキッド制御装置に
関する。
関する。
〔従来の技術〕 車体速と車輪速の差から車輪ロックを検出してブレー
キ油圧を調整するアンチスキッド制御装置は種々の方式
で車体速を求める。例えば車輪速センサの出力から車体
速を推定演算する方法や、対地速度センサの出力から直
接車体速を演算する方法がある。また、Ｇセンサを用い
たアンチスキッド制御装置では、ストップSW（ブレーキ
SW）がONになってからの車体Ｇを積分し、その値（速度
変化分に相当する）をストップSWがONになる直前の車体
速から減算することによって制動中の車体速を求める。
使用するＧセンサは例えば第３図のように構成され、加
速度の方向に応じて正または負の出力電圧を発生する。
同図に示すＧセンサはサーボ型と呼ばれ、トルカ用のコ
イルを固定した揺動可動な振子の中心位置からのずれを
変位検出器で検出し、そのずれに応じた電流をサーボ増
幅器からコイルを経由して読出し抵抗RLに流す。検出電
流を抵抗RLに流すのは出力電圧を発生させるためである
のに対し、コイルに流すのはトルカによるトルクで振子
を中心位置に戻すためである。Ｇセンサにはこの他にも
種々の方式がある。
キ油圧を調整するアンチスキッド制御装置は種々の方式
で車体速を求める。例えば車輪速センサの出力から車体
速を推定演算する方法や、対地速度センサの出力から直
接車体速を演算する方法がある。また、Ｇセンサを用い
たアンチスキッド制御装置では、ストップSW（ブレーキ
SW）がONになってからの車体Ｇを積分し、その値（速度
変化分に相当する）をストップSWがONになる直前の車体
速から減算することによって制動中の車体速を求める。
使用するＧセンサは例えば第３図のように構成され、加
速度の方向に応じて正または負の出力電圧を発生する。
同図に示すＧセンサはサーボ型と呼ばれ、トルカ用のコ
イルを固定した揺動可動な振子の中心位置からのずれを
変位検出器で検出し、そのずれに応じた電流をサーボ増
幅器からコイルを経由して読出し抵抗RLに流す。検出電
流を抵抗RLに流すのは出力電圧を発生させるためである
のに対し、コイルに流すのはトルカによるトルクで振子
を中心位置に戻すためである。Ｇセンサにはこの他にも
種々の方式がある。
アンチスキッド制御装置では車体停止時期を知ること
も必要である。これはアンチスキッド制御が車体停止後
には及ばないようにするためである。従来はストップSW
オン後の車体Ｇの積分値が該SWオン直前の車体速に等し
くなったとき、換言すれば両者の差として演算される現
在の車体速が0Km/hとなったときに車体停止と判定す
る。しかし、これは演算上であって実際の車体停止時期
とは異なることがある。
も必要である。これはアンチスキッド制御が車体停止後
には及ばないようにするためである。従来はストップSW
オン後の車体Ｇの積分値が該SWオン直前の車体速に等し
くなったとき、換言すれば両者の差として演算される現
在の車体速が0Km/hとなったときに車体停止と判定す
る。しかし、これは演算上であって実際の車体停止時期
とは異なることがある。
上述した車体速演算による車体停止判定時期が実際の
車体停止時期より遅れたとすると、アンチスキッド制御
装置は車体停止前と判断して制御を続け、車体停止に伴
う車輪速の急低下を検出すると一時的にブレーキの緩め
制御をしてしまう。
車体停止時期より遅れたとすると、アンチスキッド制御
装置は車体停止前と判断して制御を続け、車体停止に伴
う車輪速の急低下を検出すると一時的にブレーキの緩め
制御をしてしまう。
本発明は車体停止時に発生する車両の揺り返し現象を
捉えることで、積分方式よりも適格に車体停止時期を検
知しようとするものである。
捉えることで、積分方式よりも適格に車体停止時期を検
知しようとするものである。
第１図は本発明の原理を示す基本構成図で、１は車体
Ｇを検出するＧセンサ、２はその出力を制動期間だけ通
過させるスイッチ、３は車体Ｇを正の基準Ｇと比較する
比較器である。
Ｇを検出するＧセンサ、２はその出力を制動期間だけ通
過させるスイッチ、３は車体Ｇを正の基準Ｇと比較する
比較器である。
Ｇセンサ１の出力は第３図のように車体Ｇの大きさに
比例し、且つＧの方向に対応した極性をもつ電圧であ
る。このＧセンサ１で制動中の車体Ｇを観測すると、第
２図に示すような車体停止となるまでは常に負のＧが検
出される。これに対し、車体停止直後はサスペンション
機構の存在によって揺り返しが起こる。これは車体下部
の車輪の回転を停止させるように制動をかけるため、車
体上部の車室等は慣性で走行方向に行き過ぎ、その反動
で逆方向に戻るという振動現象である。このような揺り
返し（通常１秒程度）が起こると、車体Ｇが負から正に
向かう部分が一時的に現われる。
比例し、且つＧの方向に対応した極性をもつ電圧であ
る。このＧセンサ１で制動中の車体Ｇを観測すると、第
２図に示すような車体停止となるまでは常に負のＧが検
出される。これに対し、車体停止直後はサスペンション
機構の存在によって揺り返しが起こる。これは車体下部
の車輪の回転を停止させるように制動をかけるため、車
体上部の車室等は慣性で走行方向に行き過ぎ、その反動
で逆方向に戻るという振動現象である。このような揺り
返し（通常１秒程度）が起こると、車体Ｇが負から正に
向かう部分が一時的に現われる。
換言すれば、車体Ｇが負から正に反転したことを検出
したら、車体停止と判定して差支えないことになる。比
較器３はこのためのもので、基準Ｇには正の値を用い
る。
したら、車体停止と判定して差支えないことになる。比
較器３はこのためのもので、基準Ｇには正の値を用い
る。
第４図〜第６図は第１図の構成をソフトウエアで実現
する場合のフローチャートである。第４図のステップ
は第１図のスイッチ２に相当し、またステップは比較
器３に相当する。DVSは車体Ｇ、KG1は基準Ｇ（例えば0.
1G）である。ステップはDVS＞KG1となったら車体速VS
を０にする処理であり、これは車体Ｇを積分して車体速
VSを算出する積分器を第１図の比較器３から出力される
車体停止検出信号でリセットすることに相当する。車体
速VSが０になるとアンチスキッド制御装置は制御を終了
するので、ブレーキ油圧の減圧中であれば元へ戻して車
輪ロックのかかる状態にする。
する場合のフローチャートである。第４図のステップ
は第１図のスイッチ２に相当し、またステップは比較
器３に相当する。DVSは車体Ｇ、KG1は基準Ｇ（例えば0.
1G）である。ステップはDVS＞KG1となったら車体速VS
を０にする処理であり、これは車体Ｇを積分して車体速
VSを算出する積分器を第１図の比較器３から出力される
車体停止検出信号でリセットすることに相当する。車体
速VSが０になるとアンチスキッド制御装置は制御を終了
するので、ブレーキ油圧の減圧中であれば元へ戻して車
輪ロックのかかる状態にする。
第５図の例はステップとの間にステップを追加
し、車体速VSが一定値KV1のときだけステップの車体
停止検出を行うようにしたものである。これは車体停止
を意図しない走行時の制動で車体停止と誤判しないよう
にするフェールセーフ機能である。
し、車体速VSが一定値KV1のときだけステップの車体
停止検出を行うようにしたものである。これは車体停止
を意図しない走行時の制動で車体停止と誤判しないよう
にするフェールセーフ機能である。
第６図の例は路面状態によって基準値KG1の値を切換
えるようにしたもので、ステップで路面の摩擦係数
（μ）を判断し、高μ路であればステップで高μ用基
準値KGHiを導入し、また低μ路であればステップで低
μ用基準値KGLoを導入する。KGHi＞KGLoであって、制動
効果の高い高μ路では基準値KG1の値を大きくする。こ
れは低μ路で制動中に局部的に高μ路が現われ、次に低
μ路に入ったとき一時的に加速状態となるのを車両停止
と誤判しないためである。
えるようにしたもので、ステップで路面の摩擦係数
（μ）を判断し、高μ路であればステップで高μ用基
準値KGHiを導入し、また低μ路であればステップで低
μ用基準値KGLoを導入する。KGHi＞KGLoであって、制動
効果の高い高μ路では基準値KG1の値を大きくする。こ
れは低μ路で制動中に局部的に高μ路が現われ、次に低
μ路に入ったとき一時的に加速状態となるのを車両停止
と誤判しないためである。
尚、第５図のステップを第６図のステップの次に
挿入してもよいことは明らかである。
挿入してもよいことは明らかである。
以上述べたように本発明によれば、Ｇセンサを用いた
アンチスキッド制御装置において、車体停止時期の判断
を適格に行うことができる。
アンチスキッド制御装置において、車体停止時期の判断
を適格に行うことができる。
第１図は本発明の基本構成図、 第２図は本発明の動作説明図、 第３図は加速度センサの説明図、 第４図〜第６図は本発明の異なる実施例を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
Claims (1)
- 【請求項１】加速度センサによって制動時の車体加速度
を検出し、該加速度が負から正の基準値を越えたとき車
体停止と判断する手段を備えてなることを特徴とするア
ンチスキッド制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3522287A JPH089319B2 (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | アンチスキツド制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3522287A JPH089319B2 (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | アンチスキツド制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63203454A JPS63203454A (ja) | 1988-08-23 |
| JPH089319B2 true JPH089319B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=12435816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3522287A Expired - Lifetime JPH089319B2 (ja) | 1987-02-18 | 1987-02-18 | アンチスキツド制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH089319B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019007864A (ja) * | 2017-06-26 | 2019-01-17 | アルパイン株式会社 | 停車判定装置 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0572630U (ja) * | 1992-03-06 | 1993-10-05 | 株式会社曙ブレーキ中央技術研究所 | 運動体の運動停止センサ |
| US5736923A (en) * | 1995-07-11 | 1998-04-07 | Union Switch & Signal Inc. | Apparatus and method for sensing motionlessness in a vehicle |
| JP4701809B2 (ja) * | 2005-04-21 | 2011-06-15 | 株式会社アドヴィックス | 車両用ブレーキ制御装置 |
| JP4978923B2 (ja) * | 2006-10-06 | 2012-07-18 | 富士重工業株式会社 | 停止判定装置及び電動パーキングブレーキ制御装置 |
| JP7722869B2 (ja) * | 2021-08-25 | 2025-08-13 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 搬送車両の停止判定装置 |
-
1987
- 1987-02-18 JP JP3522287A patent/JPH089319B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019007864A (ja) * | 2017-06-26 | 2019-01-17 | アルパイン株式会社 | 停車判定装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63203454A (ja) | 1988-08-23 |
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