JPH0894353A

JPH0894353A - 車両周辺監視装置

Info

Publication number: JPH0894353A
Application number: JP22951594A
Authority: JP
Inventors: Kazutomo Fujinami; 一友藤浪; Naoto Ishikawa; 直人石川; Kazuyuki Sasaki; 一幸佐々木
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 1994-09-26
Filing date: 1994-09-26
Publication date: 1996-04-12

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は物体の存在する部分に対して物体位
置算出を行なわせて処理時間を短縮するようにした車両
周辺監視装置を提供することを目的とする。【構成】車両に所定距離だけ離して設置された２台の
撮像手段より得られた画像データに基づいて物体位置を
算出し、車両の周辺を監視する車両周辺監視装置におい
て、２台の撮像手段より出力された画像信号を記録する
フレームメモリ１と、フレームメモリ１の特定の複数の
検査走査線番号を記録した検査走査線番号記録手段２
と、記録されている走査線番号の画像データを前記フレ
ームメモリ１より読出して物体が存在するか否かを検出
する物体検出手段３と、物体が検出された走査線番号に
基づいて物体位置算出を行なわせる走査線番号を指定す
る処理走査線番号指定手段４とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両に設置された２台の
カメラより撮像された信号に基づいて危険と判定された
とき警報を発する車両周辺監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の装置としては、例えば特開平４
−２６１００号公報および特開平４−３０１５１３号公
報で示されるように、２台のカメラで撮像した画像信号
より物体の位置を算出する方法が記載されている。

【０００３】これらの車両周辺監視装置においては、一
方のカメラで撮像された画像信号の隣接する画素の輝度
差を調べて物体のエッジ点Ｐ_aを検出し、検出したエッ
ジ点に対応する他方のカメラで撮像された画像信号の対
応点Ｐ_bを相関法で検出して、Ｐ_aおよびＰ_bの画像信
号座標より物体の位置Ｐを算出している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述したように、従来
の車両周辺監視装置においては、カメラで撮像された画
像信号の全てに対して処理を行ない物体の位置を算出し
ていた。物体位置の算出処理は多量のデータを処理する
ため、処理時間が長時間を要する。一方、カメラで撮像
された画像信号に含まれる検出しようとする物体は、通
常は僅かであり、また物体が存在しないことも多い。

【０００５】しかし、従来の装置は物体の有る無しにか
かわらず全画像データに対して物体位置算出処理を行な
っていたため非常に長時間の処理を必要としていた。本
発明は物体が存在するか否かを検出し、物体が存在する
と検出された部分に対して物体位置算出処理を行なわせ
て処理時間を短縮するようにした車両周辺監視装置を提
供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに本発明が採用した手段を図１を参照して説明する。
図１は本発明の基本構成図である。解決する手段を説明
する前に、まず、図６を参照して本発明の原理を説明す
る。

【０００７】図６はカメラで撮像した画像信号を記録す
る２次元メモリ（フレームメモリ）を示しており、縦軸
のアドレス番号は走査線番号に対応している。いま、簡
単にするために走査線は１〜２０の２０本とする。そこ
で、まず、図６（Ａ）に示すように、検査走査線１，
５，９，１３および１７番に記録されたデータより物体
が存在するか否かの物体検出を行わす。

【０００８】物体検出を行った結果、検査走査線１およ
び５番で画素番号１５〜１７に、また検査走査線１７番
で画素番号６〜８に物体が検出されたとする。物体が検
出された検査走査線が有った場合は、その検査線と両隣
する検査走査線との間の走査線を物体位置を算出する処
理走査線として処理を行なう。

【０００９】すなわち、検査走査線１番で物体が検出さ
れたので走査線１〜４番を、検査走査線５番に対しては
走査年２〜８番を、また検査走査線１７番に対しては走
査線１４〜２０番を指定して物体位置算出処理を行なわ
せる。また、検査走査線１および５番のように隣接検査
走査線に物体が検出された場合は走査線の重複を無くし
て走査線１〜８番を指定して物体位置算出処理を行なわ
せる。

【００１０】また、検査走査線で物体が検出された場合
は、検出された画素番号を記録する。図６（Ａ）の検査
走査線では画素番号６〜８で物体が検出されたとする。
このような場合は、図６（Ｂ）で示すように、走査線番
号１４〜２０の物体が検出された画素番号６〜８を含む
例えば画素番号３〜１１のデータを指定して物体位置算
出処理を行なわす。

【００１１】このようにすることによって不必要なデー
タの処理を除去して処理時間が短縮される。つぎに解決
する手段を説明する。車両に所定距離だけ離して設置さ
れた２台の撮像手段より得られた画像データに基づいて
物体位置を算出し、車両の周辺を監視する車両周辺監視
装置において、前記２台の撮像手段より出力された画像
信号を記録するフレームメモリ１と、前記フレームメモ
リ１の特定の複数の検査走査線番号を記録した検査走査
線番号記録手段２と、前記検査走査線番号記録手段２に
記録されている走査線番号の画像データを前記フレーム
メモリ１より読出して物体が存在するか否かを検出する
物体検出手段３と、前記物体検出手段３で物体が検出さ
れた走査線番号に基づいて物体位置算出を行なわせる走
査線番号を指定する処理走査線番号指定手段４と、を備
える。

【００１２】また、前記処理走査線番号指定手段４が指
定する走査線番号を、物体が検出された検査走査線と隣
接する検査走査線との間の走査線番号を指定する。ま
た、前記物体検出手段３で隣接する検査走査線に共に物
体が検出された場合は、前記処理走査線番号指定手段４
は、重複する走査線番号を除いて連続する一連の走査線
番号を指定する。

【００１３】また、前記物体検出手段３で物体が検出さ
れたとき、検出された検査走査線上の画素番号も記録さ
せ、前記処理走査線番号指定手段４は走査線番号と前記
物体検出手段３が記録している画素番号に基づいて処理
画素範囲も指定する。

【００１４】

【作用】物体検出手段３は検査走査線番号記録手段２に
記録されている検査走査線番号のフレームメモリ１に記
録されている画像データを読出して物体が存在するか否
かを検出する。

【００１５】処理走査線番号指定手段４は、物体検出手
段３で物体が検出された走査線番号により物体位置算出
を行なわせる走査線番号を指定する。また、処理走査線
番号指定手段４は、物体が検出された検査走査線と隣接
する検査走査線との間の走査線番号を物体位置算出を行
なわせる走査線番号として指定する。

【００１６】また、物体が隣接する検査走査線で検出さ
れた場合は、処理走査線番号指定手段４は重複する走査
線番号を除いた連続する一連の走査線番号を物体位置算
出を行なわせる走査線番号として指定する。また、物体
が検出された検査走査線上の画素番号を記録しておき、
処理走査線指定手段４は指定した走査線の物体が検出さ
れた画素番号を含む範囲のデータを物体信号算出させる
データとして指定する。

【００１７】

【実施例】本発明の一実施例を図２〜図５を参照して説
明する。図２は本発明の実施例の構成図、図３〜図５は
同実施例の動作フローチャートである。図２において、
１１および１２は車両の周辺を撮像するカメラ、１３お
よび１４はカメラ１１および１２で撮像された画像信号
を一時記録するフレームメモリ、１５はフレームメモリ
１３および１４に記録されている画像データに対して、
それぞれカメラ１１および１２のレンズの歪曲収差を補
正して、それぞれメモリ（右）１８およびメモリ（左）
１９に記録する歪曲収差補正部、１６はメモリ１８また
は１９に記憶されている画像信号の中の路面画像を除去
する路面画像除去部、１７は物体のエッジを検出する物
体エッジ検出部である。

【００１８】また、２０は物体の位置を算出する物体位
置算出部、２１は走行軌跡推定部、２２は表示警報部、
２３はその他の処理を行なう処理部、２４は検査走査線
番号記録・読出部、２５は処理走査線番号指定部、２６
は車両の舵角信号を読込むインタフェース（Ｉ／Ｏ）、
２７は処理を実行するプロセッサ（ＣＰＵ）である。

【００１９】検査走査線番号記録・読出部２４には、図
６で説明したように、予め、物体が存在するか否かを検
出するフレームメモリ１３および１４の検査走査線番号
が記録されている。まず歪曲収差補正部１５について説
明する。

【００２０】カメラ１１および１２で撮像された画像信
号は、カメラ１１および１２のレンズに歪曲収差が有る
場合は、以後説明する路面画像除去部１６、物体エッジ
検出部１７、物体位置算出部２０の処理結果に誤差を発
生する。すなわち、カメラのレンズに収差が無い場合、
格子状の模様を撮像した場合は図７（Ａ）に示すように
格子状の画像データがフレームメモリに記録される。し
かし、レンズに収差が有る場合は、図７（Ｂ）または
（Ｃ）に示すように歪んだ格子状画像が記録される。

【００２１】収差量は光軸の中心より点Ｐの距離の３乗
に比例して大きくなる。すなわち、図７（Ｄ）に示すよ
うに、収差が無い時の点Ｐ（ｘ₀，ｙ₀）が収差によっ
て点Ｐ′（ｘ，ｙ）に結像したものとすると、収差量Ｄ
はＤ＝［（ｘ₀−ｘ）²＋（ｙ₀−ｙ）²］^0.5 ・・・（１）となり、このＤはレンズの中心点より点Ｐまでの距離の
３乗に比例する。すなわち、［（ｘ₀−ｘ）²＋（ｙ₀−ｙ）²］^0.5＝ｋ［（ｘ₀ ²−ｙ₀ ²）^0.5］³ ・・・（２）ただしｋは比例定数となる。

【００２２】したがって、レンズに収差が存在する場合
は、例えばｘ₀≒ｘ（１−ｋ（ｘ²＋ｙ²））ｙ₀≒ｙ（１−ｋ（ｘ²＋ｙ²））・・・（３）なる演算を行って歪曲収差を補正する。

【００２３】歪曲収差補正部１５は、フレームメモリ１
３および１４に記録されている画素データについて式
（３）の演算を行ってレンズ収差の補正を行なって、そ
れぞれ、メモリ１８および１９に記録する。また式
（３）の演算を行ってフレームメモリの画素の補正を行
なった場合、補正後のメモリ１８および１９にデータぬ
けが生ずる。このようなデータぬけの画素に対しては隣
接する画素のデータを基にして補間を行なう。

【００２４】カメラ１１および１２は、例えば、図８に
示すように、車両後部に路面よりＨなる高さに設置され
て、車両後方を撮像する。そこで、以後の説明を容易に
するため、図９に示すように、カメラ設置点での座標を
Ｘ′，Ｙ′およびＺ′で表わし、路面での座標をＸ，Ｙ
およびＹで表わすものとする。したがって、カメラの設
置俯角θ_S＝９０のときは、Ｘ＝Ｘ′，Ｙ＝Ｙ′＋Ｈ，Ｚ＝Ｚ′ ・・・（４）となる。

【００２５】カメラ１１および１２のレンズの光軸は、
図１０に示すように、両光軸ともＺ′軸と一致させ、距
離Ｌだけ離れて設置される。まず、物体位置算出部２０
での物体位置の算出方法について説明する。図１０にお
いて、Ｘ′軸は両カメラのレンズの中心点を結ぶ方向に
とり、Ｘ′軸は路面と平行になるようにカメラ１１およ
び１２を設置する。

【００２６】Ｙ′軸は、Ｚ′軸とＸ′軸とに垂直となる
軸で、路面に垂直な軸である。以後の説明を容易にする
ため、Ｘ′，Ｙ′およびＺ′軸のＯ点はカメラ（左）１
２のレンズの中心にとる。このように設置されたカメラ
１１および１２によって撮像され、メモリ１８および１
９に記録されている点Ｐ（Ｘ_P′，Ｙ_P′，Ｚ_P′）の
記録を、それぞれＰ_L（ｘ_LP，ｙ_LP）およびＰ
_R（ｘ_RP，ｙ_RP）とすると、点Ｐまでの距離Ｚ_P′はＺ_P′＝Ｌｆ／（ｘ_LP−ｘ_RP）・・・（５）ただし、Ｌは両レンズの間隔ｆはレンズの焦点距離で表わされる。

【００２７】したがって、物体位置算出部２０は、メモ
リ１９よりｘ_LPを、またメモリ１８よりｘ_RPを読取って
Ｚ_P′を算出する。また、点Ｐ（Ｘ_P′，Ｙ_P′，
Ｚ_P′）のＹ_P′は、図１０より、Ｙ_P′＝Ａtan Φ_L ＝Ｚ_P′tan Φ_L／sin θ_L ＝Ｚ_P′ｙ_LP／ｆ・・・（６）＝Ｌｙ_LP／（ｘ_LP−ｘ_RP）・・・（７）で表わされる。

【００２８】また、点Ｐ（Ｘ_P′，Ｙ_P′，Ｚ_P′）の
Ｘ_P′は、図１０より、Ｘ_P′＝Ａcos θ_L ＝Ｚ_P′cos θ_L／ sinθ_L ＝Ｚ_P′ｘ_LP／ｆ・・・（８）＝Ｌｘ_LP／（ｘ_LP−ｘ_RP）・・・（９）で表わされる。

【００２９】なお、物体のＸ軸方向の位置をカメラ１１
および１２の中央よりの距離としたい場合は、Ｘ軸距離
Ｘ_P′はＸ_P′＝Ｘ_P′−Ｌ／２・・・（10）なる演算を行なえば良い。

【００３０】カメラが図８で示すように、垂直方向より
θ_S下方向に向けられている場合は補正が必要となる。
カメラの俯角がθ_Sである場合、図９に示すようにな
る。Ｘ′，Ｙ′およびＺ′座標で表わした点Ｐの位置Ｘ
_P′，Ｙ_P′およびＺ_P′は路面座標Ｘ，ＹおよびＺで
表わすと図９で示すようになる。

【００３１】したがって、式（５），（７）および
（９）で算出したＺ_P′，Ｙ_P′およびＸ_P′を用いて
Ｘ，ＹおよびＺ座標で表わした点Ｐの値をＸ_P，Ｙ_Pお
よびＺ_Pとすると、Ｘ_P＝Ｘ_P′ ・・・（11) Ｙ_P＝Ｈ−Ｚ_P′cos θ_S＋Ｙ_P′sin θ_S ・・・（12）Ｚ_P＝Ｚ_P′sin θ_S＋Ｙ_P′cos θ_S ・・・（13）となる。

【００３２】物体位置算出部２０は式（１１）〜（１
３）の演算を行って物体位置を算出する。つぎに路面画
像除去部１６について説明する。路面に白線や文字等が
描かれている場合、この白線や文字は物体と判定されて
距離が算出される。しかし、路面の白線や文字は車両の
走行には何んら障害となるものでは無く、このような高
さ０の物体は予め除去すれば物体の位置算出処理が簡単
となる。

【００３３】路面画像を除去する原理を図１１を参照し
て説明する。図１１（Ａ）はカメラ１１で撮像され、メ
モリ１８に記録されている右画像を示す。図１１（Ａ）
において、３０ａおよびｂは路面上に画かれた白線、ま
た３１は物体（ポール）を示している。

【００３４】そこで、メモリ１８に記録されている右画
像は全て高さ０、すなわち路面上に画かれている画像だ
と仮定する。この右画像を左カメラ１２が撮像したとし
て右画像を左画像に投影した画像を演算によって算出す
る（図１１（Ｂ））。このようにして算出した投影画像
を左画像（メモリ１９）に重畳すると図１１（Ｃ）のよ
うになる。

【００３５】すなわち、右側カメラ１１で撮像された画
像を投影した場合、路面上に画かれている白線等の模様
は左側カメラ１２で撮像された模様と位置、輝度共に一
致し、物体が路面より高くなるに従って差が大きくな
る。したがって、図１１（Ｄ）に示すように、左画像デ
ータと投影画像データの差を求めることによって高さの
ある物体を構成する画素以外の路面を構成する画素の輝
度値は０または０に近い値となり、所定しきい値以下を
０とすれば、全て０となる。これにより高さのある部分
のみが０以外の値として取り出されて路面画像を除去す
ることができる。

【００３６】そこで、次に右画像を全て高さ０とした投
影画像の算出方法について説明する。右画像の点Ｐ
_R（ｘ_RP，ｙ_RP）に対応する投影画像の点をＰ_L′（ｘ
_LP′，ｙ _LP′）とする。

【００３７】図７に示すように、カメラ座標のＸ′軸と
路面座標のＸ軸は平行であり、また、カメラによって撮
像する走査線のｘ軸（図１０のｘ_L軸およびｘ_R軸）も
共に平行であるとすると、同一物体を撮像した場合の撮
像画像のｙ_Lとｙ_R値は一致する。

【００３８】したがって、ｙ_LP′＝ｙ_RP ・・・（14）となる。また、ｘ_LP′は、画像の全てが路面上であると
すれば、式（１２）で示すＹ_Pの値は０となり、０＝Ｈ_P−Ｚ_P′cos θ_S＋Ｙ_P′sin θ_S ・・・（15）となる。

【００３９】そこで、式（１５）のＺ_P′およびＹ_P′
に式（５）のＺ_P′および式（７）のＹ_P′を代入して
ｘ_LP′を求めると、ｘ_LP′＝（Ｌｆcos θ_S−Ｌｙ_RPsin θ_S）／Ｈ＋ｘ_RP ・・・（16）となる。

【００４０】路面画像除去部１６は式（１４）および
（１６）の演算を行なって投影画像（図１１（Ｂ））を
算出する。投影画像が作成されると左画像、すなわちメ
モリ１９に記録されているデータとの差を求めて路面画
像を除去する（図１１（Ｄ））。

【００４１】ここで、作成された投影画像には誤差が含
まれ、左画像との差を求めた結果は、図１１（Ｄ）に示
すような、完全に路面画像を除去することができない場
合もある。すなわち、図１３（Ａ）は作成された投影画
像、（Ｂ）はメモリ１９に記録されている左画像の路面
に画かれている白線部分の画素を示しており、（Ｃ）は
左画像−投影画像を示している。

【００４２】なお図１３（Ｃ）の黒は両画像の輝度差が
無いことを、また白は差が有ることを示している。投影
画像に誤差が含まれると完全に左画像と一致せずに、路
面上に画かれている模様に対しても、図１３（Ｃ）の白
で示したように除去されない部分が生ずる。

【００４３】このため、左画像と投影画像との差を求め
る際には次のような処理を行なう。図１３（Ｄ）および
（Ｅ）に示すように、投影画像の各画素の輝度Ｉ₁〜Ｉ
₇と対応する左画像の各画素の輝度Ｉ₁′〜Ｉ₇′との
差を順次求め、差が或る値Ｉ₀以上となった画素（図１
３（Ｆ）のＩ₅に対応）は、隣接する画素との差を求
め、その差の最小値をその画素の差分値とする。

【００４４】すなわち、左画像と投影画像との差より得
られ画像を差分画像と呼ぶと、差分画像の画素（ｍ，
ｎ）の値をＤ_m,nとすると、｜Ｉ_m,n−Ｉ_m,n′｜＜Ｉ₀ ならばＤ_m,n＝０｜Ｉ_m,n−Ｉ_m,n′｜≧Ｉ₀ ならば｜Ｉ_m,n−Ｉ_m,n-1′｜≧Ｉ₀ で、かつ｜Ｉ_m,n−Ｉ_m,n+1′｜≧Ｉ₀ ならばＤ_m,n＝１それ以外ならばＤ_m,n＝０・・・（17）として差分画像を求める。

【００４５】なお式（１７）で示した例では、Ｉ_m,nに
対して隣接するＩ_m,n-1′およびＩ _m,n+1′との差より
Ｄ_m,nを求めるようにしたが、連続して隣接するＩ
_m,n-k′〜Ｉ_m,n+k′の差より求めるようにしても良
い。このようにして差分画像のデータ値Ｄ_m,nを求める
ようにしたので、図１３（Ｆ）で示すように、｜Ｉ₅−
Ｉ₅′｜＝１となっても｜Ｉ₅−Ｉ₄′｜＝０となり、
路面上に画かれている模様は完全に除去することができ
る。

【００４６】つぎに物体エッジ検出部１７について説明
する。図１２（Ａ）は、図１１（Ａ）で説明したと同様
な路面上に画かれた白線３０ａおよびｂと路面上の物体
（ポール）３１を左側カメラ１２が撮像し、メモリ１９
に記録されている画像データを示す。

【００４７】メモリ１９に記録されているｍ行ｎ列の画
像データの輝度値Ｉ_m,nを水平方向に掃査し、｜Ｉ_m,n+1−Ｉ_m,n｜≧Ｅ₀ ならばＥ_m,n＝１｜Ｉ_m,n+1−Ｉ_m,n｜＜Ｅ₀ ならばＥ_m,n＝０・・・（18）ただし、Ｅ₀はしきい値なる処理を行なって微分画像を求めると、図１２（Ｂ）
に示すように、物体や路面に画かれている文字等の縦方
向エッジ部分が“１”に、その他の部分は“０”とな
る。

【００４８】このようにして求めた微分画像（図１２
（Ｂ））と、前述した路面画像除去部１６で求めた差分
画像（図１１（Ｄ））と重ね合せてアンドを取ると、図
１２（Ｃ）で示す物体のエッジ部分のみが抽出される。
したがって、この抽出された物体のエッジ部分について
物体の３次元位置を算出させるようにすることによっ
て、演算処理を大幅に低減させることができる。

【００４９】なお前述した微分画像（図１２（Ｂ））の
作成方法として空間フィルタを使用するようにしてもよ
い。図１４（Ａ）は３×３の空間フィルタを、また
（Ｂ）は１×３の空間フィルタを示しており、微分画像
の画素（ｍ，ｎ）の画素値Ｅ_m,nを求めるには、メモリ
１９の画素（ｍ，ｎ）にフィルタの中心を一致させ、各
画素の輝度Ｉに（）で示した係数を乗算する。

【００５０】すなわち、図１４（Ａ）の３×３空間フィ
ルタの場合は、｜（Ｉ_m-1,n+1＋Ｉ_m,n+1＋Ｉ_m+1,n+1） −（Ｉ_m-1,n-1＋Ｉ_m,n-1＋Ｉ_m+1,n-1）｜ ≧Ｅ₀′ ならばＥ_m,n＝１＜Ｅ₀′ ならばＥ_m,n＜０ただし、Ｅ₀′はしきい値・・・（19）また、図１２（Ｂ）の１×３空間フィルタの場合は、｜Ｉ_m,n+1−Ｉ_m,n-1｜≧Ｅ₀″ ならばＥ_m,n＝１＜Ｅ₀″ ならばＥ_m,n＝０・・・（20）として微分画像の各画素値Ｅ_m,nを求めるようにしても
良い。

【００５１】つぎに、図３〜図５を参照して実施例の動
作を説明する。処理Ｓ１では、処理部２３は、カメラ１
１および１２で撮像した画像データを、それぞれフレー
ムメモリ１３および１４に記録する。処理Ｓ２では、歪
曲収差補正部１５は、フレームメモリ１３および１４に
記録されているデータに対して、カメラ１１および１２
のレンズの収差に対応する補正を行なって、それぞれ、
メモリ１８および１９に記録する。

【００５２】処理Ｓ３では、検査走査線番号記録・読出
部２４は、記録されている最初の検査走査線番号ｉを読
出して物体位置算出処理Ｓ３０ａを行なわせる。物体位
置算出処理Ｓ３０ａでは図５に示す動作が行なわれる。
処理Ｓ３１では、物体エッジ検出部１７は、処理Ｓ３で
読出された走査線番号のメモリ１９に記録されている左
画像データを水平方向に掃査して、式（１８）、（１
９）または（２０）で示す演算を行なわせて左画像の微
分画像（図１２（Ｂ））を作成して図示しないメモリに
記録する。

【００５３】処理Ｓ３２では、路面画像除去部１６は、
処理Ｓ３で読出された走査線番号のメモリ１８に記録さ
れている右画像を路面上画像と仮定して左画像に投影し
た投影画像（図１１（Ｂ））を作成して図示しないメモ
リに記録する。処理Ｓ３３では、路面画像除去部１６
は、メモリ１８に記録されている左画像より処理Ｓ３２
で作成した投影画像データを減算した差分画像（図１１
（Ｄ））を作成して図示しないメモリに記録する。

【００５４】処理Ｓ３４では、物体エッジ検出部１７
は、処理Ｓ３で作成した微分画像（図１２（Ｂ））と処
理Ｓ３３で作成した差分画像（図１１（Ｄ））より物体
のエッジを表わす物体エッジ画像（図１２（Ｃ））を作
成して図示しないメモリに記録する。

【００５５】処理Ｓ３５では、処理部２３は、処理Ｓ３
４で作成した物体エッジ画像データのエッジ部分につい
て、測定すべき物体の左右画像の対応点をメモリ１８お
よび１９より抽出する。

【００５６】処理Ｓ３６では、物体位置算出部２０は、
処理Ｓ３５で抽出された点に対応する位置を算出して図
３の処理Ｓ４に戻る。処理Ｓ４では、処理Ｓ３０ａで物
体が検出されたか否かを判定し、物体が検出された場合
は処理Ｓ５に移って処理Ｓ３で読出された検査走査線番
号を記録する。

【００５７】処理Ｓ６では、検査走査線番号記録・読出
部２４は、処理Ｓ３で読出した検査走査線が記録されて
いる最後のものであるか否かを判定し、判定がＮＯの場
合は処理Ｓ３に移って処理Ｓ３〜Ｓ６が繰返される。処
理Ｓ７では、処理走査線番号指定部２５は、処理Ｓ５で
記録された検査走査線、すなわち、物体が検出された検
査走査線が有るか否かを判定し、判定がＮＯならば処理
Ｓ１に移り、ＹＥＳの場合は処理Ｓ８に移る。

【００５８】処理Ｓ８では、処理走査線番号指定部２５
は、処理Ｓ５で記録されている最初の検査走査線番号を
読出し、物体位置算出を行なわせる走査線群を指定す
る。走査線群の指定は、図６で説明したように、物体が
検出された検査走査線番号が１７であるならば、走査線
番号１４〜２０を、更に物体が検出された画素番号６〜
８に対して例えば３〜１１の範囲を指定する。

【００５９】また、検査走査線１および５のように隣接
する検査走査線に共に物体が検出された場合は重複走査
線を除いて１〜８の走査線を指定する。処理Ｓ３０ｂで
は、図５で説明したと同様な処理を処理Ｓ８で指定され
た範囲のデータに対して行ない物体位置を算出する。

【００６０】処理Ｓ９では、記録されている検査走査線
がまた有る場合は処理Ｓ８に移って処理Ｓ８，Ｓ３０ｂ
およびＳ９を繰り返す。処理Ｓ１０では、走行軌跡推定
部２１は、Ｉ／Ｏ２６を介して舵角信号を読込む。

【００６１】処理Ｓ１１では、走行軌跡推定部２１は、
処理Ｓ１０で読込んだ舵角より車両が走行する軌跡を推
定する。処理Ｓ１２では、表示警報部２２は、処理Ｓ３
０ｂの算出結果より障害物が有か否かの判定を行ない、
判定がＮＯの場合は処理Ｓ１に移り、ＹＥＳの場合は処
理Ｓ１３に移る。

【００６２】処理Ｓ１３では、表示警報部２２は、検出
された障害物に対して車両が衝突の可能性が有るか否か
を処理Ｓ１１の走行軌跡と比較して判定し、判定がＹＥ
Ｓの場合は処理Ｓ１４に移って図示しないブザーより警
報を発すると共に衝突予想位置を表示する。また、衝突
の可能性が無い場合は処理Ｓ１５に移って障害物の位置
を表示して処理Ｓ１に移る。

【００６３】なお、以上説明した実施例では、右側画像
より投影画像を作成して左側画像に重畳したが、左側画
像より投影画像を作成して右側画像に重畳するようにし
てもよい。また実施例では検査走査線上の物体の存在の
検出と物体の位置算出処理を共用したが、検査走査線上
に物体が存在するか否かの検出を例えば従来例で説明し
たエッジ検出によって行なうようにしても良い。

【００６４】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、そ
の発明の主旨に従った各種変形が可能である。

【００６５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば次
の効果が得られる。予め決められた検査走査線上に物体
が存在するか否かを検出し、物体が存在する場合は物体
が検出された検査走査線番号より物体位置算出を行なわ
せる走査線番号を指定して処理を行なわすようにしたの
で、物体が存在する範囲のみのデータ処理で物体位置が
算出されるため処理時間を短縮できる。

【００６６】また、物体が検出された検査走査線と隣接
する検査走査線との間の走査線番号を物体位置算出を行
なわせる走査線番号として指定するようにしたので、物
体全体の位置を算出できる。また、物体が隣接する検査
走査線で検出された場合は重複する走査線番号を除いた
連続する一連の走査線番号を物体位置算出を行なわせる
走査線番号として指定するようにしたので、重複した部
分の処理を１回で行なうことができ処理時間を短縮でき
る。

【００６７】また、検査走査線上で物体が検出された画
素番号に基づいて走査線上の画素番号範囲を設定して指
定するようにしたので、物体が存在したい範囲が除外さ
れて処理時間を短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の基本構成図である。

【図２】本発明の実施例の構成図である。

【図３】同実施例の動作フローチャートである。

【図４】同実施例の動作フローチャートである。

【図５】同実施例の動作フローチャートである。

【図６】本発明の原理説明図である。

【図７】同実施例のレンズ収差補正の説明図である。

【図８】同実施例のカメラ設置側説明図である。

【図９】同実施例のカメラ俯角補正の説明図である。

【図１０】同実施例の３次元位置測定説明図である。

【図１１】同実施例の路面画像除去の説明図である。

【図１２】同実施例の物体エッジ検出の説明図である。

【図１３】差分画像作成説明図である。

【図１４】微分画像作成説明図である。

【符号の説明】

１，１３，１４，フレームメモリ２検査走査線番号記録手段３物体検出手段４処理走査線番号指定手段１１，１２カメラ１５歪曲収差補正部１６路面画像除去部１７物体エッジ検出部１８，１９メモリ２０物体位置算出部２１走行軌跡推定部２２表示警報部２３処理部２４検査走査線番号記録・読出部２５処理走査線番号指定部２６インタフェース（Ｉ／Ｏ）２７プロセッサ（ＣＰＵ）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に所定距離だけ離して設置された２
台の撮像手段より得られた画像データに基づいて物体位
置を算出し、車両の周辺を監視する車両周辺監視装置に
おいて、前記２台の撮像手段より出力された画像信号を記録する
フレームメモリと、前記フレームメモリの特定の複数の検査走査線番号を記
録した検査走査線番号記録手段と、前記検査走査線番号記録手段に記録されている走査線番
号の画像データを前記フレームメモリより読出して物体
が存在するか否かを検出する物体検出手段と、前記物体検出手段で物体が検出された走査線番号に基づ
いて物体位置算出を行なわせる走査線番号を指定する処
理走査線番号指定手段と、を備えたことを特徴とする車
両周辺監視装置。
【請求項２】前記処理走査線番号指定手段が指定する
走査線番号を、物体が検出された検査走査線と隣接する
検査走査線との間の走査線番号を指定するようにしたこ
とを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】前記物体検出手段で隣接する検査走査線
に共に物体が検出された場合は、前記処理走査線番号指
定手段は、重複する走査線番号を除いて連続する一連の
走査線番号を指定するようにしたことを特徴とする請求
項２記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】前記物体検出手段で物体が検出されたと
き、検出された検査走査線上の画素番号も記録させ、前
記処理走査線番号指定手段は走査線番号と前記物体検出
手段が記録している画素番号に基づいて処理画素範囲も
指定するようにしたことを特徴とする請求項１，２また
は３記載の車両周辺監視装置。