JPH09101744A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
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- JPH09101744A JPH09101744A JP25651895A JP25651895A JPH09101744A JP H09101744 A JPH09101744 A JP H09101744A JP 25651895 A JP25651895 A JP 25651895A JP 25651895 A JP25651895 A JP 25651895A JP H09101744 A JPH09101744 A JP H09101744A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高架や立体交差などの道路の重なり状態を鳥
瞰図表示する。 【解決手段】 交差点と屈曲点を含むノードと、ノード
間を直線近似したリンクとにより道路を表わすととも
に、ノードの高さ情報を付加した平面図道路地図データ
を記憶する記憶手段５と、記憶手段５から平面図道路地
図データを読み出し、ノードの高さが低いリンクから順
にデータテーブルに格納するデータ整列手段１と、デー
タテーブルの先頭のリンクデータから順に鳥瞰図道路地
図データに変換する変換手段１と、変換手段１により変
換処理がなされたデータテーブルの先頭から順に鳥瞰図
道路地図データを読み出し、表示手段７に描画する描画
手段１とを備える。
瞰図表示する。 【解決手段】 交差点と屈曲点を含むノードと、ノード
間を直線近似したリンクとにより道路を表わすととも
に、ノードの高さ情報を付加した平面図道路地図データ
を記憶する記憶手段５と、記憶手段５から平面図道路地
図データを読み出し、ノードの高さが低いリンクから順
にデータテーブルに格納するデータ整列手段１と、デー
タテーブルの先頭のリンクデータから順に鳥瞰図道路地
図データに変換する変換手段１と、変換手段１により変
換処理がなされたデータテーブルの先頭から順に鳥瞰図
道路地図データを読み出し、表示手段７に描画する描画
手段１とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、鳥瞰図方式の道路
地図を表示する車載用ナビゲーション装置に関する。
地図を表示する車載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】鳥瞰図方式の道路地図上に目的地までの
経路と車両の現在地を表示して乗員を誘導する車両用経
路誘導装置が知られている（特開平１−２６３６８８号
公報、特開平２−２４４１８８号公報、特開平３−２２
５３９１号公報参照）。
経路と車両の現在地を表示して乗員を誘導する車両用経
路誘導装置が知られている（特開平１−２６３６８８号
公報、特開平２−２４４１８８号公報、特開平３−２２
５３９１号公報参照）。
【０００３】図８は鳥瞰図道路地図の表示原理を説明す
る図、図９は図８のＸＺ平面図、図１０は鳥瞰図道路地
図の表示領域を示す図である。これらの図により、鳥瞰
図の描画方法を説明する。鳥瞰図方式の道路地図は、車
両Ｖから距離ｂ（例えば１ｋｍ）だけ後方の地点Ｏの高
さｈ（例えば３５０ｍ）の上空に視点Ｅを設定し、その
視点Ｅから車両Ｖの方向を見下ろし角α（例えば１６
度）の視線ＥＦに沿って見下ろした場合に、ＸＹ平面上
に展開された平面道路地図の表示領域Ａを、視線ＥＦに
垂直に設定された仮想画面Ｓに透視変換するものであ
る。平面図道路地図の表示領域Ａ内の任意の地点Ｐは、
Ｐと視点Ｅとを結ぶ直線が仮想画面Ｓと交わる点Ｐ’に
透視変換される。表示領域Ａは、図１０（ａ）に示すよ
うに例えば手前の幅が約５００ｍ、奥の幅が約７ｋｍ、
奥行が約７ｋｍの台形上の領域であり、その表示領域Ａ
内の平面道路地図が（ｂ）に示すように仮想画面Ｓ上に
透視変換されて表示される。つまり、手前の領域では道
路地図が拡大されて詳細な道路地図を見ることができ、
遠方に行くに従って連続的に縮尺が高くなり、広い範囲
の道路地図を見ることができる。
る図、図９は図８のＸＺ平面図、図１０は鳥瞰図道路地
図の表示領域を示す図である。これらの図により、鳥瞰
図の描画方法を説明する。鳥瞰図方式の道路地図は、車
両Ｖから距離ｂ（例えば１ｋｍ）だけ後方の地点Ｏの高
さｈ（例えば３５０ｍ）の上空に視点Ｅを設定し、その
視点Ｅから車両Ｖの方向を見下ろし角α（例えば１６
度）の視線ＥＦに沿って見下ろした場合に、ＸＹ平面上
に展開された平面道路地図の表示領域Ａを、視線ＥＦに
垂直に設定された仮想画面Ｓに透視変換するものであ
る。平面図道路地図の表示領域Ａ内の任意の地点Ｐは、
Ｐと視点Ｅとを結ぶ直線が仮想画面Ｓと交わる点Ｐ’に
透視変換される。表示領域Ａは、図１０（ａ）に示すよ
うに例えば手前の幅が約５００ｍ、奥の幅が約７ｋｍ、
奥行が約７ｋｍの台形上の領域であり、その表示領域Ａ
内の平面道路地図が（ｂ）に示すように仮想画面Ｓ上に
透視変換されて表示される。つまり、手前の領域では道
路地図が拡大されて詳細な道路地図を見ることができ、
遠方に行くに従って連続的に縮尺が高くなり、広い範囲
の道路地図を見ることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の車載用ナビゲー
ション装置では、上述したように平面図方式の道路地図
データを透視変換して鳥瞰図道路地図を描画している。
ところが、従来の平面図方式の道路地図データには、高
架や立体交差などの道路どうしの重なりに関する情報が
記録されておらず、道路を三次元的に表示する鳥瞰図に
変換しても道路の重なり状態が表示されないという問題
がある。
ション装置では、上述したように平面図方式の道路地図
データを透視変換して鳥瞰図道路地図を描画している。
ところが、従来の平面図方式の道路地図データには、高
架や立体交差などの道路どうしの重なりに関する情報が
記録されておらず、道路を三次元的に表示する鳥瞰図に
変換しても道路の重なり状態が表示されないという問題
がある。
【０００５】本発明の目的は、高架や立体交差などの道
路の重なり状態を鳥瞰図表示する車載用ナビゲーション
装置を提供することにある。
路の重なり状態を鳥瞰図表示する車載用ナビゲーション
装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、交差点と屈曲点を含むノード
と、ノード間を直線近似したリンクとにより道路を表わ
すとともに、ノードの高さ情報を付加した平面図道路地
図データを記憶する記憶手段と、記憶手段から平面図道
路地図データを読み出し、ノードの高さが低いリンクか
ら順にデータテーブルに格納するデータ整列手段と、デ
ータテーブルの先頭のリンクデータから順に鳥瞰図道路
地図データに変換する変換手段と、変換手段により変換
処理がなされたデータテーブルの先頭から順に鳥瞰図道
路地図データを読み出し、表示手段に描画する描画手段
とを備える。ノードの高さ情報を付加した平面図道路地
図データを読み出し、ノードの高さが低いリンクから順
にデータテーブルに格納し、データテーブルの先頭のリ
ンクデータから順に鳥瞰図道路地図データに変換して描
画する。請求項２の車載用ナビゲーション装置の高さ情
報は、任意のノードを基準高さレベル０とし、その基準
高さレベルのノードから１段上がるたびに高さレベルを
１つ加算し、基準高さレベルのノードから１段下がるた
びに高さレベルを１つ減算したものである。請求項３の
車載ナビゲーション装置は、データ整列手段によって、
リンクの両端のノードの内の高さが低い方を始点ノード
とするとともに他方を終点ノードとし、始点ノードの高
さが低い順にリンクデータを整列し、始点ノードの高さ
が同一のリンクどうしでは終点ノードの高さが低い順に
リンクデータを整列するようにしたものである。請求項
４の車載ナビゲーション装置は、変換手段によって、高
さレベル１当たり所定の高さを設定して鳥瞰図道路地図
データに変換するようにしたものである。
に、請求項１の発明は、交差点と屈曲点を含むノード
と、ノード間を直線近似したリンクとにより道路を表わ
すとともに、ノードの高さ情報を付加した平面図道路地
図データを記憶する記憶手段と、記憶手段から平面図道
路地図データを読み出し、ノードの高さが低いリンクか
ら順にデータテーブルに格納するデータ整列手段と、デ
ータテーブルの先頭のリンクデータから順に鳥瞰図道路
地図データに変換する変換手段と、変換手段により変換
処理がなされたデータテーブルの先頭から順に鳥瞰図道
路地図データを読み出し、表示手段に描画する描画手段
とを備える。ノードの高さ情報を付加した平面図道路地
図データを読み出し、ノードの高さが低いリンクから順
にデータテーブルに格納し、データテーブルの先頭のリ
ンクデータから順に鳥瞰図道路地図データに変換して描
画する。請求項２の車載用ナビゲーション装置の高さ情
報は、任意のノードを基準高さレベル０とし、その基準
高さレベルのノードから１段上がるたびに高さレベルを
１つ加算し、基準高さレベルのノードから１段下がるた
びに高さレベルを１つ減算したものである。請求項３の
車載ナビゲーション装置は、データ整列手段によって、
リンクの両端のノードの内の高さが低い方を始点ノード
とするとともに他方を終点ノードとし、始点ノードの高
さが低い順にリンクデータを整列し、始点ノードの高さ
が同一のリンクどうしでは終点ノードの高さが低い順に
リンクデータを整列するようにしたものである。請求項
４の車載ナビゲーション装置は、変換手段によって、高
さレベル１当たり所定の高さを設定して鳥瞰図道路地図
データに変換するようにしたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は一実施形態の構成を示すブ
ロック図である。コントローラ１はマイクロコンピュー
タとその周辺部品から構成され、後述する制御プログラ
ムを実行して平面図道路地図データを用いて鳥瞰図に透
視変換し、鳥瞰図道路地図を描画する。コントローラ１
には、方位センサ２、距離センサ３、ＧＰＳ受信機４、
記憶装置５、入力装置６が接続される。方位センサ２は
車両の進行方位を検出し、距離センサ３は車両の走行距
離を検出する。ＧＰＳ受信機４は衛星からのＧＰＳ信号
を受信して車両の現在地、進行方向、走行速度などを検
出する。また、記憶装置５は平面図方式の道路地図デー
タを記憶するＣＤ−ＲＯＭなどの装置であり、入力装置
６は目的地などを設定する装置である。コントローラ１
にはまた、道路地図や文字情報を表示するディスプレイ
７と、音声による誘導を行なうためのスピーカー８など
が接続される。
ロック図である。コントローラ１はマイクロコンピュー
タとその周辺部品から構成され、後述する制御プログラ
ムを実行して平面図道路地図データを用いて鳥瞰図に透
視変換し、鳥瞰図道路地図を描画する。コントローラ１
には、方位センサ２、距離センサ３、ＧＰＳ受信機４、
記憶装置５、入力装置６が接続される。方位センサ２は
車両の進行方位を検出し、距離センサ３は車両の走行距
離を検出する。ＧＰＳ受信機４は衛星からのＧＰＳ信号
を受信して車両の現在地、進行方向、走行速度などを検
出する。また、記憶装置５は平面図方式の道路地図デー
タを記憶するＣＤ−ＲＯＭなどの装置であり、入力装置
６は目的地などを設定する装置である。コントローラ１
にはまた、道路地図や文字情報を表示するディスプレイ
７と、音声による誘導を行なうためのスピーカー８など
が接続される。
【０００８】ここで、平面図道路地図から鳥瞰図道路地
図への透視変換について説明する。今、図８に示すよう
に、平面図道路地図をＸＹ平面に展開し、視点Ｅ（座標
ＶＸ，ＶＹ，ＶＺ）の高さｈをＺ軸方向にとり、視線Ｅ
ＦのＸＹ平面における方向をφとする。また、仮想画面
ＳにおけるＸ座標をＳＸ、Ｙ座標をＳＹとし、表示倍率
を決定する定数をＤＳとする。さらに、始点Ｅ（ＶＸ，
ＶＹ，ＶＺ）を原点とし視線ＥＦを−Ｚ軸とするＥXＥY
ＥZ座標系を考え、その座標を（ＥX，ＥY，ＥZ）とす
る。数式１により、平面図道路地図上の座標（ＭＸ，Ｍ
Ｙ，ＭＺ）にあるノードＰは、仮想画面Ｓ上の座標（Ｓ
Ｘ，ＳＹ）にあるＰ’に変換される。なお、この実施形
態では、道路上の交差点と屈曲点を含むノードと、ノー
ド間を直線近似したリンクとにより道路を表わすととも
に、ノードの高さ情報を付加した平面図道路地図データ
を用いる。
図への透視変換について説明する。今、図８に示すよう
に、平面図道路地図をＸＹ平面に展開し、視点Ｅ（座標
ＶＸ，ＶＹ，ＶＺ）の高さｈをＺ軸方向にとり、視線Ｅ
ＦのＸＹ平面における方向をφとする。また、仮想画面
ＳにおけるＸ座標をＳＸ、Ｙ座標をＳＹとし、表示倍率
を決定する定数をＤＳとする。さらに、始点Ｅ（ＶＸ，
ＶＹ，ＶＺ）を原点とし視線ＥＦを−Ｚ軸とするＥXＥY
ＥZ座標系を考え、その座標を（ＥX，ＥY，ＥZ）とす
る。数式１により、平面図道路地図上の座標（ＭＸ，Ｍ
Ｙ，ＭＺ）にあるノードＰは、仮想画面Ｓ上の座標（Ｓ
Ｘ，ＳＹ）にあるＰ’に変換される。なお、この実施形
態では、道路上の交差点と屈曲点を含むノードと、ノー
ド間を直線近似したリンクとにより道路を表わすととも
に、ノードの高さ情報を付加した平面図道路地図データ
を用いる。
【数１】 従来の車載用ナビゲーション装置では、数式１における
ノードＰのＺ座標ＭＺに０を設定して演算していたが、
この実施形態ではノードＰの高さ情報に基づいてＭＺを
設定し、ノードの高さを考慮して、すなわち道路の高さ
を考慮して平面図道路地図を鳥瞰図道路地図に変換す
る。
ノードＰのＺ座標ＭＺに０を設定して演算していたが、
この実施形態ではノードＰの高さ情報に基づいてＭＺを
設定し、ノードの高さを考慮して、すなわち道路の高さ
を考慮して平面図道路地図を鳥瞰図道路地図に変換す
る。
【０００９】平面図道路地図上のすべてのノードに対し
て高さ情報を設定するには、すべてのノードの標高を測
量しなければならないので、現実的ではない。そこでこ
の実施形態では、平面図道路地図データの中の、他の道
路の上にある高架道路のノードに対してオーバーパス情
報を付加し、他の道路の下にある道路のノードに対して
アンダーパス情報を付加する。この方法によれば、各ノ
ードの測量を必要としないので平面道路地図データに簡
単に高さ情報を付加することができる。
て高さ情報を設定するには、すべてのノードの標高を測
量しなければならないので、現実的ではない。そこでこ
の実施形態では、平面図道路地図データの中の、他の道
路の上にある高架道路のノードに対してオーバーパス情
報を付加し、他の道路の下にある道路のノードに対して
アンダーパス情報を付加する。この方法によれば、各ノ
ードの測量を必要としないので平面道路地図データに簡
単に高さ情報を付加することができる。
【００１０】具体的には、任意のノードを基準高さレベ
ル０とし、その基準高さレベルのノードから１段上がる
たびに高さレベルを１つ加算し、基準高さレベルのノー
ドから１段下がるたびに高さレベルを１つ減算して、ノ
ードデータに高さ情報を付加する。例えば、図２に示す
ようなノード１からノード１３に向って高さが上がって
いく道路の場合には、ノード１を基準高さレベル０とす
ると、ノード１〜６の高さレベルは基準高さレベルのノ
ードと同一高さであるから０である。ノード６から７へ
進む時にノード２〜３のリンクをオーバーパスするの
で、７以降のノードの高さレベルに１が加算される。ま
た、ノード９から１０へ進む時にノード４〜５のリンク
をオーバーパスするので、１０以降のノードの高さレベ
ルにさらに１が加算されて＋２となる。さらに、ノード
１１から１２へ進む時にもオーバーパスがあるのでノー
ド１２の高さレベルが上がり、＋３になる。ところで、
ノード１３でこの道路は終点になるが、ノード１３の高
さレベルは規定しない。つまり、この高さ情報は各ノー
ドの絶対的な高さを表わすのが目的ではなく、ノードど
うしの相対的な高さ関係を表わすのが目的であるから、
図２に示す道路に接続する道路の、ノード１３に隣接す
るノードと高さレベルが１以上離れていても問題はな
い。
ル０とし、その基準高さレベルのノードから１段上がる
たびに高さレベルを１つ加算し、基準高さレベルのノー
ドから１段下がるたびに高さレベルを１つ減算して、ノ
ードデータに高さ情報を付加する。例えば、図２に示す
ようなノード１からノード１３に向って高さが上がって
いく道路の場合には、ノード１を基準高さレベル０とす
ると、ノード１〜６の高さレベルは基準高さレベルのノ
ードと同一高さであるから０である。ノード６から７へ
進む時にノード２〜３のリンクをオーバーパスするの
で、７以降のノードの高さレベルに１が加算される。ま
た、ノード９から１０へ進む時にノード４〜５のリンク
をオーバーパスするので、１０以降のノードの高さレベ
ルにさらに１が加算されて＋２となる。さらに、ノード
１１から１２へ進む時にもオーバーパスがあるのでノー
ド１２の高さレベルが上がり、＋３になる。ところで、
ノード１３でこの道路は終点になるが、ノード１３の高
さレベルは規定しない。つまり、この高さ情報は各ノー
ドの絶対的な高さを表わすのが目的ではなく、ノードど
うしの相対的な高さ関係を表わすのが目的であるから、
図２に示す道路に接続する道路の、ノード１３に隣接す
るノードと高さレベルが１以上離れていても問題はな
い。
【００１１】また、図３に示すように、ノード１からノ
ード５へ向う時にノード４〜６のリンクをオーバーパス
する場合には、ノード１を基準高さレベル０とすると、
ノード５のみが高さレベル＋１となり、その他のノード
は高さレベル０である。さらに、図４に示すように、ノ
ード１からノード５へ向う時にノード４〜６のリンクを
アンダーパスする場合には、ノード１を基準高さレベル
０とすると、ノード５のみが高さレベル−１となり、そ
の他のノードは高さレベル０である。
ード５へ向う時にノード４〜６のリンクをオーバーパス
する場合には、ノード１を基準高さレベル０とすると、
ノード５のみが高さレベル＋１となり、その他のノード
は高さレベル０である。さらに、図４に示すように、ノ
ード１からノード５へ向う時にノード４〜６のリンクを
アンダーパスする場合には、ノード１を基準高さレベル
０とすると、ノード５のみが高さレベル−１となり、そ
の他のノードは高さレベル０である。
【００１２】次に、図５に示すような、屈曲点ノードｎ
１〜ｎ４で区分されたサブリンクを有する交差点ノード
Ｎ１〜Ｎ２のリンクＬ１を例に上げて、平面図道路地図
データへのノードの高さ情報の記録方法を説明する。な
お、この実施形態では、交差点ノードで区分されるもの
をリンクとし、屈曲点ノードにより区分されるものをサ
ブリンクとして扱うが、両者を区別せずに交差点ノード
および屈曲点ノードで区分されるものをすべてリンクと
してもよい。このリンクＬ１では、表１に示すように、
リンクＬ１の補間点数（屈曲点ノード数）などの情報と
ともに、リンクＬ１を構成する各ノードＮ１，ｎ１〜ｎ
４，Ｎ２の情報が記録され、各ノード情報には高さレベ
ル０のノードを基準とした高さレベルが含まれる。
１〜ｎ４で区分されたサブリンクを有する交差点ノード
Ｎ１〜Ｎ２のリンクＬ１を例に上げて、平面図道路地図
データへのノードの高さ情報の記録方法を説明する。な
お、この実施形態では、交差点ノードで区分されるもの
をリンクとし、屈曲点ノードにより区分されるものをサ
ブリンクとして扱うが、両者を区別せずに交差点ノード
および屈曲点ノードで区分されるものをすべてリンクと
してもよい。このリンクＬ１では、表１に示すように、
リンクＬ１の補間点数（屈曲点ノード数）などの情報と
ともに、リンクＬ１を構成する各ノードＮ１，ｎ１〜ｎ
４，Ｎ２の情報が記録され、各ノード情報には高さレベ
ル０のノードを基準とした高さレベルが含まれる。
【００１３】
【表１】
【００１４】ここで、ノードの高さを考慮して鳥瞰図に
変換する場合には、次の点に留意しなければならない。
今、図６に示すように、レベル＋１の高架道路１と基準
高さレベル０の道路２が並行しているとする。従来の鳥
瞰図表示では、高架道路１が平面上に描画されるので、
道路１と道路２が重なることはない。ところが、道路の
高さを考慮した鳥瞰図の描画方法では、図６に示すよう
に高架道路１の影に道路２があると、見掛け上道路２の
上に道路１が重なる。この場合、先に描画した道路は後
から描画した道路に消されて見えなくなる。そこで、こ
の実施形態では道路の高さに応じて描画順序を決定す
る。具体的には、数式１による鳥瞰図への座標変換を行
なう前に、次のような処理を行なう。まず、記憶装置５
からノードの高さ情報を有する平面図道路地図データを
読み込み、サブリンクごとにＲＡＭ上のテーブルに格納
する。この時、サブリンクの両端のノードの内の高さレ
ベルが低い方を始点とし、始点の高さレベルが低い順に
サブリンクをテーブルに格納する。始点の高さレベルが
同一の場合には、終点の高さレベルの低い順にサブリン
クをテーブルに格納する。このような手順でサブリンク
データをテーブルに格納すると、表２に示すように、ノ
ードの高さレベルが低い順にテーブルの先頭からサブリ
ンクデータが格納される。
変換する場合には、次の点に留意しなければならない。
今、図６に示すように、レベル＋１の高架道路１と基準
高さレベル０の道路２が並行しているとする。従来の鳥
瞰図表示では、高架道路１が平面上に描画されるので、
道路１と道路２が重なることはない。ところが、道路の
高さを考慮した鳥瞰図の描画方法では、図６に示すよう
に高架道路１の影に道路２があると、見掛け上道路２の
上に道路１が重なる。この場合、先に描画した道路は後
から描画した道路に消されて見えなくなる。そこで、こ
の実施形態では道路の高さに応じて描画順序を決定す
る。具体的には、数式１による鳥瞰図への座標変換を行
なう前に、次のような処理を行なう。まず、記憶装置５
からノードの高さ情報を有する平面図道路地図データを
読み込み、サブリンクごとにＲＡＭ上のテーブルに格納
する。この時、サブリンクの両端のノードの内の高さレ
ベルが低い方を始点とし、始点の高さレベルが低い順に
サブリンクをテーブルに格納する。始点の高さレベルが
同一の場合には、終点の高さレベルの低い順にサブリン
クをテーブルに格納する。このような手順でサブリンク
データをテーブルに格納すると、表２に示すように、ノ
ードの高さレベルが低い順にテーブルの先頭からサブリ
ンクデータが格納される。
【００１５】
【表２】
【００１６】サブリンクのデータテーブルが完成した
ら、各サブリンクに対して数式１により座標変換を行な
う。この時、データテーブルに格納されている高さレベ
ルに、１段当たり所定値（例えば１０ｍ）を乗じてＺ軸
座標値ＭＺとする。座標変換が完了したらデータテーブ
ルの先頭のサブリンク、すなわち高さレベルの低いサブ
リンクから描画する。その結果、高さレベルの高いサブ
リンクが最後に描画されるので、図６に示すように鳥瞰
図表示で道路どうしが見掛け上重なるような場合でも、
高架道路が優先的に描画され、視点Ｅから見た状態の道
路地図を描画することができる。
ら、各サブリンクに対して数式１により座標変換を行な
う。この時、データテーブルに格納されている高さレベ
ルに、１段当たり所定値（例えば１０ｍ）を乗じてＺ軸
座標値ＭＺとする。座標変換が完了したらデータテーブ
ルの先頭のサブリンク、すなわち高さレベルの低いサブ
リンクから描画する。その結果、高さレベルの高いサブ
リンクが最後に描画されるので、図６に示すように鳥瞰
図表示で道路どうしが見掛け上重なるような場合でも、
高架道路が優先的に描画され、視点Ｅから見た状態の道
路地図を描画することができる。
【００１７】図７は一実施形態の地図描画処理を示すフ
ローチャートである。入力装置６のメインスイッチが投
入されると、コントローラ１はこの地図描画処理を開始
する。ステップ１において入力装置６により設定された
目的地を読み込み、続くステップ２で方位センサ２、距
離センサ３およびＧＰＳ受信機４により車両の現在地と
進行方位を検出する。ステップ３で、記憶装置５の平面
図道路地図データを参照して現在地から目的地までの最
適経路を演算する。ステップ４において、平面図を鳥瞰
図とするための視点Ｅと視線ＥＦを決定する。この時、
車両の現在地がディスプレイ７の中央よりやや下の位置
に表示されるように視点Ｅと視線ＥＦを決定する。視線
ＥＦの方向φは、例えば最適経路がディスプレイ７に最
も長く表示されるような方向としてもよいし、単に車両
の進行方向としてもよい。ステップ５で、決定した視点
Ｅと視線ＥＦに基づいて平面図道路地図上の表示領域を
演算し、続くステップ６で、記憶装置５から表示領域を
含む平面図道路地図データを読み込む。ステップ７にお
いて、読み込んだ平面図道路地図データを検索し、上述
したようにデータテーブルに高さレベルの低いサブリン
クの順に並べる。ステップ８で、作成したデータテーブ
ルの先頭のサブリンクデータから順に数式１により鳥瞰
図データに変換し、すべてのサブリンクデータの変換が
完了したら、ステップ９へ進む。ステップ９では、デー
タテーブルの先頭のサブリンク、つまり、高さレベルの
低いサブリンクからディスプレイ７に描画する。この
時、ＧＰＳ航法あるいは自立航法により検出した車両の
現在地に、現在地マークを描画する。ステップ１０で、
車両が移動または回転したか否かを確認し、車両の移動
または回転があればステップ４へ戻って上記処理を繰り
返す。
ローチャートである。入力装置６のメインスイッチが投
入されると、コントローラ１はこの地図描画処理を開始
する。ステップ１において入力装置６により設定された
目的地を読み込み、続くステップ２で方位センサ２、距
離センサ３およびＧＰＳ受信機４により車両の現在地と
進行方位を検出する。ステップ３で、記憶装置５の平面
図道路地図データを参照して現在地から目的地までの最
適経路を演算する。ステップ４において、平面図を鳥瞰
図とするための視点Ｅと視線ＥＦを決定する。この時、
車両の現在地がディスプレイ７の中央よりやや下の位置
に表示されるように視点Ｅと視線ＥＦを決定する。視線
ＥＦの方向φは、例えば最適経路がディスプレイ７に最
も長く表示されるような方向としてもよいし、単に車両
の進行方向としてもよい。ステップ５で、決定した視点
Ｅと視線ＥＦに基づいて平面図道路地図上の表示領域を
演算し、続くステップ６で、記憶装置５から表示領域を
含む平面図道路地図データを読み込む。ステップ７にお
いて、読み込んだ平面図道路地図データを検索し、上述
したようにデータテーブルに高さレベルの低いサブリン
クの順に並べる。ステップ８で、作成したデータテーブ
ルの先頭のサブリンクデータから順に数式１により鳥瞰
図データに変換し、すべてのサブリンクデータの変換が
完了したら、ステップ９へ進む。ステップ９では、デー
タテーブルの先頭のサブリンク、つまり、高さレベルの
低いサブリンクからディスプレイ７に描画する。この
時、ＧＰＳ航法あるいは自立航法により検出した車両の
現在地に、現在地マークを描画する。ステップ１０で、
車両が移動または回転したか否かを確認し、車両の移動
または回転があればステップ４へ戻って上記処理を繰り
返す。
【００１８】以上の一実施形態の構成において、記憶装
置５が記憶手段を、コントローラ１がデータ整列手段、
変換手段および描画手段を、ディスプレイ７が表示手段
をそれぞれ構成する。
置５が記憶手段を、コントローラ１がデータ整列手段、
変換手段および描画手段を、ディスプレイ７が表示手段
をそれぞれ構成する。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ノ
ードの高さ情報を付加した平面図道路地図データを読み
出し、ノードの高さが低いリンクから順にデータテーブ
ルに格納し、データテーブルの先頭のリンクデータから
順に鳥瞰図道路地図データに変換して描画するようにし
たので、高架や立体交差などの道路の重なり状態を始点
から見たままに表示することができる。また、任意のノ
ードを基準高さレベル０とし、その基準高さレベルのノ
ードから１段上がるたびに高さレベルを１つ加算し、基
準高さレベルのノードから１段下がるたびに高さレベル
を１つ減算したものをノードの高さ情報としたので、各
ノードの標高を測量せずに、平面図道路地図データにノ
ードの高さ情報を簡単に付加することができる。さら
に、リンクの両端のノードの内の高さが低い方を始点ノ
ードとするとともに他方を終点ノードとし、始点ノード
の高さが低い順にリンクデータを整列し、始点ノードの
高さが同一のリンクどうしでは終点ノードの高さが低い
順にリンクデータを整列するようにしたので、リンクど
うしの重なりの状態、すなわち道路の重なり状態を正確
に鳥瞰図表示できる。
ードの高さ情報を付加した平面図道路地図データを読み
出し、ノードの高さが低いリンクから順にデータテーブ
ルに格納し、データテーブルの先頭のリンクデータから
順に鳥瞰図道路地図データに変換して描画するようにし
たので、高架や立体交差などの道路の重なり状態を始点
から見たままに表示することができる。また、任意のノ
ードを基準高さレベル０とし、その基準高さレベルのノ
ードから１段上がるたびに高さレベルを１つ加算し、基
準高さレベルのノードから１段下がるたびに高さレベル
を１つ減算したものをノードの高さ情報としたので、各
ノードの標高を測量せずに、平面図道路地図データにノ
ードの高さ情報を簡単に付加することができる。さら
に、リンクの両端のノードの内の高さが低い方を始点ノ
ードとするとともに他方を終点ノードとし、始点ノード
の高さが低い順にリンクデータを整列し、始点ノードの
高さが同一のリンクどうしでは終点ノードの高さが低い
順にリンクデータを整列するようにしたので、リンクど
うしの重なりの状態、すなわち道路の重なり状態を正確
に鳥瞰図表示できる。
【図１】一実施形態の構成を示すブロック図。
【図２】ノードの高さレベルの決定方法を説明する図。
【図３】ノードの高さレベルの決定方法を説明する図。
【図４】ノードの高さレベルの決定方法を説明する図。
【図５】複数のサブリンクから構成される道路リンクの
一例を示す図。
一例を示す図。
【図６】鳥瞰図表示における道路の見掛け上の重なりを
説明する図。
説明する図。
【図７】一実施形態の鳥瞰図道路地図の描画処理を示す
フローチャート。
フローチャート。
【図８】鳥瞰図道路地図の表示原理を説明する図。
【図９】図８のＸＺ平面図。
【図１０】鳥瞰図道路地図の表示領域を示す図。
１ コントローラ ２ 方位センサ ３ 距離センサ ４ ＧＰＳ受信機 ５ 記憶装置 ６ 入力装置 ７ ディスプレイ ８ スピーカー
Claims (4)
- 【請求項１】 交差点と屈曲点を含むノードと、ノード
間を直線近似したリンクとにより道路を表わすととも
に、ノードの高さ情報を付加した平面図道路地図データ
を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段から平面図道路地図データを読み出し、ノ
ードの高さが低いリンクから順にデータテーブルに格納
するデータ整列手段と、 前記データテーブルの先頭のリンクデータから順に鳥瞰
図道路地図データに変換する変換手段と、 前記変換手段により変換処理がなされた前記データテー
ブルの先頭から順に鳥瞰図道路地図データを読み出し、
表示手段に描画する描画手段とを備えることを特徴とす
る車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車載用ナビゲーション
装置において、 前記高さ情報は、任意のノードを基準高さレベル０と
し、その基準高さレベルのノードから１段上がるたびに
高さレベルを１つ加算し、前記基準高さレベルのノード
から１段下がるたびに高さレベルを１つ減算したもので
あることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の車載用
ナビゲーション装置において、 前記データ整列手段は、リンクの両端のノードの内の高
さが低い方を始点ノードとするとともに他方を終点ノー
ドとし、始点ノードの高さが低い順にリンクデータを整
列し、始点ノードの高さが同一のリンクどうしでは終点
ノードの高さが低い順にリンクデータを整列することを
特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項４】 請求項２または請求項３に記載の車載用
ナビゲーション装置において、 前記変換手段は、高さレベル１当たり所定の高さを設定
して鳥瞰図道路地図データに変換することを特徴とする
車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25651895A JP3637650B2 (ja) | 1995-10-03 | 1995-10-03 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25651895A JP3637650B2 (ja) | 1995-10-03 | 1995-10-03 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09101744A true JPH09101744A (ja) | 1997-04-15 |
| JP3637650B2 JP3637650B2 (ja) | 2005-04-13 |
Family
ID=17293746
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25651895A Expired - Fee Related JP3637650B2 (ja) | 1995-10-03 | 1995-10-03 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3637650B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10232605A (ja) * | 1997-02-19 | 1998-09-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 交差点道路案内表示装置及び表示方法 |
| JP2006349872A (ja) * | 2005-06-14 | 2006-12-28 | Zenrin Co Ltd | 地図情報作成装置、地図情報作成方法及びプログラム |
| US7613331B2 (en) | 2003-01-22 | 2009-11-03 | Increment P Corporation | Recording medium storing map information, map information processing device, map information processing system, map information processing method, map information processing program and recording medium storing the map information processing program |
| JP2011145172A (ja) * | 2010-01-14 | 2011-07-28 | Toyota Motor Corp | ナビゲーション装置、道路地図表示方法 |
| CN111383446A (zh) * | 2018-12-28 | 2020-07-07 | 西安四维图新信息技术有限公司 | 电子地图道路信息的制作方法和设备 |
| JP2021179624A (ja) * | 2017-09-29 | 2021-11-18 | パイオニア株式会社 | 地図データ生成方法 |
-
1995
- 1995-10-03 JP JP25651895A patent/JP3637650B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10232605A (ja) * | 1997-02-19 | 1998-09-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 交差点道路案内表示装置及び表示方法 |
| US7613331B2 (en) | 2003-01-22 | 2009-11-03 | Increment P Corporation | Recording medium storing map information, map information processing device, map information processing system, map information processing method, map information processing program and recording medium storing the map information processing program |
| JP2006349872A (ja) * | 2005-06-14 | 2006-12-28 | Zenrin Co Ltd | 地図情報作成装置、地図情報作成方法及びプログラム |
| JP2011145172A (ja) * | 2010-01-14 | 2011-07-28 | Toyota Motor Corp | ナビゲーション装置、道路地図表示方法 |
| JP2021179624A (ja) * | 2017-09-29 | 2021-11-18 | パイオニア株式会社 | 地図データ生成方法 |
| CN111383446A (zh) * | 2018-12-28 | 2020-07-07 | 西安四维图新信息技术有限公司 | 电子地图道路信息的制作方法和设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3637650B2 (ja) | 2005-04-13 |
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