JPH09103137A - 乗用型移動農機の移植装置昇降構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 植付作業時に苗植付装置を自動的に昇降駆動
する自動制御手段を備えて、後進時に苗植付装置が自動
的に持ち上げ操作されるように構成した乗用型田植機に
おいて、後進状態から前進状態（又は停止状態）への切
換操作時に、苗植付装置が自動制御手段により自動下降
しないようにする。 【構成】 後進時に苗植付装置４が自動的に持ち上げ操
作された後、後進状態から前進状態（又は停止状態）へ
の切換操作が行われても、苗植付装置４の自動下降を阻
止する牽制手段を備えて、操縦者が改めて牽制手段を解
除操作しないと、苗植付装置４を下降操作できないよう
にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は対地作業装置を昇降駆動
するアクチュエータと、地面から対地作業装置までの高
さを検出する高さセンサーとを備えると共に、高さセン
サーの検出高さに基づき対地作業装置が地面から設定高
さを維持するようにアクチュエータを昇降駆動する自動
制御手段を備えた作業車の対地作業装置昇降構造に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】前述のような作業車として乗用型田植機
があるが、この乗用型田植機において通常の植付走行時
（前進状態）には、対地作業装置である苗植付装置が田
面から設定高さを維持するように自動的な昇降制御が行
われている。そして、植付走行中において機体の向きを
大きく修正すべく機体を後進させる必要がある場合に、
前後進切換装置を後進側に操作すると、苗植付装置の昇
降制御を中断して苗植付装置を強制的に上昇操作するよ
うに構成しているものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述のような構成であ
ると、機体の向きの修正が終わり前後進切換装置を前進
側に戻し操作すると、持ち上げられていた苗植付装置が
田面近くにまで急激に下降してしまう。これは、前進側
への操作により中断されていた昇降制御が再開されるの
で、高さセンサーの検出値が設定高さよりも高いと判断
され、これに基づき苗植付装置が下降操作されてしまう
からである。このように、前後進切換装置を前進側に操
作した途端に対地作業装置が急激に下降してしまうと、
安全性の面から問題が生ずる。ここで、本発明はこのよ
うな問題に着目してなされたものであり、作業車の安全
を確保することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上述べ
たような作業車の対地作業装置昇降構造において、機体
の走行状態を前進状態と後進状態とに亘り切換操作可能
な前後進切換装置を後進側に操作すると、これに連動し
て対地作業装置を強制的に上昇操作する強制上昇操作手
段と、この強制上昇操作手段の作動後に前後進切換装置
の後進操作を解除した際における対地作業装置の自動下
降を阻止する牽制手段とを備えてあることにあり、その
作用及び効果は次のとおりである。

【０００５】

【作用】前述のように構成すると、前後進切換装置を後
進側に操作して対地作業装置が持ち上げ操作されている
状態で、前後進切換装置の後進操作を解除（前進側又は
中立停止位置に操作）しても、対地作業装置は下降して
いかない。従って、対地作業装置の自動的な昇降駆動を
再開するには、操縦者が牽制手段を解除操作しなければ
ならないことになる。

【０００６】

【発明の効果】以上のように、前後進切換装置の後進操
作を解除した途端に自動的に対地作業装置が下降しない
ようにする牽制手段を備えることにより、操縦者が対地
作業装置の下降を止めている牽制手段の解除操作の際
に、周囲の安全を確認できるようになるのである。従っ
て、この周囲の安全を確認した後に対地作業装置の下降
操作を行えばよいのである。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を作業車の１つである
乗用型田植機により図面に基づいて説明する。図１に示
すように、植付ミッションケース１の後部に植付アーム
２、上部に苗のせ台１が備えられて対地作業装置４とし
ての苗植付装置が構成されており、機体（図外）から延
出された四連リンク機構５に苗植付装置４が連結されて
いる。この四連リンク機構５にはこれを昇降操作するア
クチュエータ６としての単動型の油圧シリンダが取り付
けられると共に、植付ミッションケース１の下面には、
泥面Ｇから苗植付装置４までの高さを検出すりるソリ状
の高さセンサー７が取り付けられている。この高さセン
サー７は横軸芯Ｐ１周りに揺動自在に、且つ、下方揺動
側に付勢されて泥面Ｇに接地するように構成されてお
り、高さセンサー７の揺動角を検出するポテンショメー
タ８が取り付けられている。

【０００８】次に、苗植付装置４の昇降について詳述す
ると図１に示すように、操縦部（図示せず）に昇降レバ
ー９が備えられており、昇降レバー９を上昇位置Ｕに操
作すると、油圧シリンダ６に対する制御弁１０が制御装
置１１により作動油供給側に操作されて苗植付装置４が
上昇操作され、昇降レバー９を下降位置Ｄに操作する
と、制御弁１０が制御装置１１により排油側に操作され
て苗植付装置４が下降操作される。又、Ｎは中立停止位
置である。

【０００９】そして、昇降レバー９を植付位置Ａとする
と植付クラッチ（図示せず）が入状態となって苗の植付
けが行われると共に、ポテンショメータ８からの信号に
基づいて高さセンサー７の揺動角が一定となるように、
制御弁１０により苗植付装置４の昇降制御が行われるの
である。

【００１０】次に、前後進の切換えと苗植付装置４の昇
降との関係について詳述すると図１に示すように、機体
の走行状態を前進状態と後進状態とに切換える前後進切
換装置１２が備えられ、これを切換操作する切換レバー
１３が操縦部に備えられている。そして図２に示すよう
に切換レバー１３を前進位置Ｆとし昇降レバー９を植付
位置Ａに操作していると、通常の植付走行が行われる
（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３）。

【００１１】そして、この植付走行中に切換レバー１３
を後進位置Ｒに操作すると、植付クラッチが切操作され
て苗植付装置４が強制的に上昇操作される（ステップＳ
２，Ｓ４）。その後、切換レバー１３を前進位置Ｆに戻
し操作したとしても、苗植付装置４は持ち上げられた位
置で停止している（ステップＳ５，Ｓ６）。そして、植
付位置Ａに在る昇降レバー９を中立停止位置Ｎに戻し操
作してからでないと（ステップＳ５）、苗植付装置４の
下降及び植付操作が行えないようにしている（つまり、
昇降レバー９を中立停止位置Ｎに戻さないとステップＳ
５からステップＳ１に移行できない）。

【００１２】〔別実施例〕前述の実施例では切換レバー
１３を後進位置Ｒに操作してから前進位置Ｆに操作した
場合、操縦者が昇降レバー９を中立停止位置Ｎに戻し操
作してからでないと苗植付装置４の下降及び植付操作が
行えないように構成したが、これに対して切換レバー１
３を後進位置Ｒに操作すると、苗植付装置４が上昇操作
されて、その後、昇降レバー９が自動的に中立停止位置
Ｎに戻し操作されるように構成してもよい。又、本発明
は乗用型田植機ばかりでなく、対地作業装置としてのロ
ータリ耕耘装置を昇降駆動自在に連結した農用トラクタ
にも適用できる。

【００１３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】苗植付装置の側面図

【図２】制御の流れを示すフローチャート図

【符号の説明】

４ 対地作業装置 ６ アクチュエータ ７ 高さセンサー １２ 前後進切換装置

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【手続補正書】

【提出日】平成８年１１月２８日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正内容】

【書類名】 明細書

【発明の名称】 乗用型移動農機の移植装置昇降構造

【特許請求の範囲】

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は移植装置を昇降駆動する
アクチュエータと、田面から移植装置までの高さを検出
する高さセンサーとを備え、高さセンサーの検出高さに
基づき移植装置が田面から設定高さを維持するように、
アクチュエータを作動させる自動制御手段を備えた乗用
型移動農機の移植装置昇降構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】前述のような乗用型移動農機において通
常の移植走行時（前進状態）には、自動制御手段によ
り、移植装置が田面から設定高さを維持するような自動
的な昇降制御が行われている。このような乗用型移動農
機において、移植走行時に機体の向きを大きく修正する
為に機体を後進させる必要がある場合、前後進切換装置
が後進側に操作されると、移植装置の昇降制御を中断し
て、移植装置が強制的に上昇操作されるように構成した
ものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】乗用型移動農機では畦
の間際から移植を開始するようなことがあり、このよう
な場合には移植作動を停止させた状態で移植装置を田面
近くまで下降操作し、移植装置を田面から少し浮上した
位置に停止させた状態で、移植装置が畦に極く近接する
まで機体を後進させて、移植装置が畦に極く近接した位
置で機体を停止させ、この位置から機体を前進させて移
植を開始すると言うような操作を行う。

【０００４】このように畦の間際から移植を開始する場
合、「従来の技術」に記載のように前後進切換装置の後
進側への操作により、移植装置が強制的に上昇操作され
るように構成されていると、移植装置を田面から少し浮
上した位置に停止させた状態で機体を後進させる際、前
後進切換装置の後進側への操作により移植装置が強制的
に上昇操作されてしまう。これにより、前述のように移
植装置を田面から少し浮上した位置で停止させた状態
で、移植装置が畦に極く近接する位置まで機体を後進さ
せると言う操作が行えない。本発明は乗用型移動農機の
移植装置昇降構造において、畦の間際からの移植が支障
なく行えるように構成することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな乗用型移動農機の移植装置昇降構造において、次の
ように構成することにある。 〔１〕機体の走行状態を前進状態と後進状態とに亘り切
換操作可能な前後進切換装置と、アクチュエータの作動
状態を人為的に切換操作可能な昇降操作具とを備えて、
昇降操作具の操作範囲に人為的な操作によりアクチュエ
ータを上昇側及び下降側に作動させる人為操作領域と、
自動制御手段を作動させる自動操作領域とを備えると共
に、昇降操作具が自動操作領域に操作されている状態に
おいて、前後進切換装置が後進側に操作されると、移植
装置を強制的に上昇操作する強制上昇操作手段を備えて
ある。

【０００６】〔２〕前項〔１〕の構成により、昇降操作
具が自動操作領域に操作されている状態において、前後
進切換装置が後進側に操作されると、昇降操作具を自動
操作領域に残した状態で、移植装置を強制的に上昇操作
するように、強制上昇操作手段を構成してある。

【０００７】〔３〕前項〔１〕の構成により、昇降操作
具が自動操作領域に操作されている状態において、前後
進切換装置が後進側に操作されると、移植装置に動力を
伝達する作業クラッチを切操作して、移植装置を強制的
に上昇操作するように、強制上昇操作手段を構成してあ
る。

【０００８】〔４〕前項〔１〕の構成により、昇降操作
具が自動操作領域に操作されている状態において、前後
進切換装置が後進側に操作されると、昇降操作具を自動
操作領域に残した状態で、且つ、移植装置に動力を伝達
する作業クラッチを切操作して、移植装置を強制的に上
昇操作するように、強制上昇操作手段を構成してある。

【０００９】

【作用】 〔Ｉ〕請求項１の特徴によると、前後進切換装置が後進
側に操作された際に移植装置を強制的に上昇操作する強
制上昇操作手段が作動するのは、昇降操作具を自動操作
領域（自動制御手段が作動している状態）に操作してい
る場合である。これにより請求項１の特徴によると、昇
降操作具を自動操作領域に操作しないで、人為操作領域
に操作して移植装置を昇降操作し、移植装置を田面から
少し浮上した位置で停止させ、この状態で前後進切換装
置を後進側に操作して機体を後進させても、移植装置は
持ち上げ操作されない。従って、移植装置を田面から少
し浮上した位置で停止させた状態で、移植装置が畦に極
く近接する位置まで機体を後進させると言う操作が支障
なく行える。

【００１０】〔ＩＩ〕請求項２の特徴によると、請求項
１の場合と同様に前項〔Ｉ〕に記載の「作用」を備えて
おり、これに加えて以下のような「作用」を備えてい
る。昇降操作具が自動操作領域に操作されている状態に
おいて、前後進切換装置が後進側に操作されると、移植
装置を強制的に上昇操作するように構成する際、前後進
切換装置の人為的な切換操作具（切換レバーや切換ペダ
ル等）の後進側への操作を昇降操作具に機械的に伝達し
て、昇降操作具が自動操作領域から人為操作領域の上昇
側に操作されるように構成したり、アクチュエータによ
って昇降操作具が自動操作領域から人為操作領域の上昇
側に操作されたりするように構成することが考えられ
る。しかし、この構成では昇降操作具を操作する気持ち
の無い操縦者にとって、前後進切換装置を後進側に操作
した際、思い掛けず昇降操作具が自動操作領域から人為
操作領域の上昇側に自動的に移動する状態になるので、
操縦者が違和感を持ってしまう。

【００１１】これに対し請求項２の特徴によると、昇降
操作具を自動操作領域に操作した状態（自動制御手段が
作動している状態）において、前後進切換装置が後進側
に操作されると、強制上昇操作手段により昇降操作具が
自動操作領域に残された状態で、移植装置が強制的に上
昇操作される。以上のように請求項２の特徴によると、
前後進切換装置が後進側に操作されて移植装置が上昇操
作されても、昇降操作具は動かずに自動操作領域に残っ
ているので、操縦者にとって思い掛けず昇降操作具が自
動操作領域から人為操作領域の上昇側に自動的に移動す
る状態になって、操縦者が違和感を持つと言うようなこ
とがない。

【００１２】前後進切換装置の切換操作具の後進側への
操作を昇降操作具に機械的に伝達するように構成する
と、昇降操作具からの操作抵抗により切換操作具の後進
側への操作が重いものになるが、請求項２の特徴による
と昇降操作具を自動操作領域に残すので、前後進切換装
置の切換操作具の後進側への操作を昇降操作具に機械的
に伝達する必要はなく、切換操作具の後進側への操作は
重いものにならない。前後進切換装置の後進側への操作
に伴って、昇降操作具を自動操作領域から人為操作領域
の上昇側に操作すると言うようなアクチュエータも不要
である。

【００１３】〔ＩＩＩ〕請求項３の特徴によると、請求
項１の場合と同様に前項〔Ｉ〕に記載の「作用」を備え
ており、これに加えて以下のような「作用」を備えてい
る。請求項４の特徴によると、請求項１及び２の場合と
同様に前項〔Ｉ〕〔ＩＩ〕に記載の「作用」を備えてお
り、これに加えて以下のような「作用」を備えている。

【００１４】請求項３及び４の特徴によると、昇降操作
具が自動操作領域に操作されている状態において、前後
進切換装置が後進側に操作されると、移植装置に動力を
伝達する作業クラッチが切操作されて、移植装置が強制
的に上昇操作される。これにより、移植装置が田面から
上方に上昇操作されているのに、作業クラッチがまだ切
操作されずに移植装置が移植作動を続けて、移植不良を
発生させてしまうと言うようなことがない（例えば苗植
付装置において、田面からの上方の空中で苗の植付作動
を続け、苗を田面に放り投げてしまうような移植不良は
発生しない）。

【００１５】

【発明の効果】請求項１の特徴によると乗用型移動農機
の移植装置昇降構造において、昇降操作具が自動操作領
域に操作されている状態で、前後進切換装置が後進側に
操作されると、強制的に移植装置が上昇操作されるよう
に構成することにより、畦の間際から移植を開始する際
に、移植装置を田面近くまで下降操作し田面から少し浮
上した位置で停止させた状態で、移植装置が畦に極く近
接する位置まで機体を後進させると言う操作が支障なく
行えるようになるので、乗用型移動農機の作業性を向上
させることができる。

【００１６】請求項２の特徴によると、請求項１と同様
に前述の請求項１の「発明の効果」を備えており、これ
に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。請
求項２の特徴によると、前後進切換装置が後進側に操作
されて移植装置が上昇操作されても、昇降操作具は動か
ずに自動操作領域に残っており、操縦者が違和感を持つ
と言うようなことがないので、違和感に基づく誤解によ
り操縦者が誤操作を行ってしまうと言うような事態が未
然に防止される。請求項２の特徴によると、前後進切換
装置の切換操作具の後進側への操作が重いものにはなら
ないので、操作性の面で良いものとなるのであり、前後
進切換装置の後進側への操作に伴って、昇降操作具を自
動操作領域から人為操作領域の上昇側に操作すると言う
ようなアクチュエータも不要なので、構造の簡素化と言
う面でも有利である。

【００１７】請求項３の特徴によると、請求項１と同様
に前述の請求項１の「発明の効果」を備えており、これ
に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。請
求項４の特徴によると、請求項１及び２と同様に前述の
請求項１及び２の「発明の効果」を備えており、これに
加えて以下のような「発明の効果」を備えている。請求
項３及び４の特徴によると、移植装置が田面から上方に
上昇操作されているのに、作業クラッチがまだ切操作さ
れずに移植装置が移植作動を続けると言うような移植不
良は生じないので、移植不良による無駄を未然に防止す
ることができる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の実施例を乗用型移動農機の１
つである乗用型田植機により図面に基づいて説明する。
図１に示すように、植付ミッションケース１の後部に植
付アーム２、上部に苗のせ台３が備えられて苗植付装置
４（移植装置に相当）が構成されており、機体（図外）
から延出された四連リンク機構５に、苗植付装置４が連
結されている。四連リンク機構５にこれを昇降操作する
単動型の油圧シリンダ６（アクチュエータに相当）が取
り付けられ、植付ミッションケース１の下面に、泥面Ｇ
（田面に相当）から苗植付装置４までの高さを検出すり
るソリ状の高さセンサー７が取り付けられている。高さ
センサー７は横軸芯Ｐ１周りに揺動自在に、且つ下方揺
動側に付勢されて泥面Ｇに接地するように構成されてお
り、高さセンサー７の揺動角を検出するポテンショメー
タ８が取り付けられている。

【００１９】次に、苗植付装置４の昇降について説明す
る。図１に示すように、操縦部（図示せず）に昇降レバ
ー９（昇降操作具に相当）が備えられており、昇降レバ
ー９を上昇位置Ｕ（人為操作領域に対応）に操作する
と、油圧シリンダ６に対する制御弁１０が制御装置１１
により作動油供給側に操作されて苗植付装置４が上昇操
作される。昇降レバー９を下降位置Ｄ（人為操作領域に
対応）に操作すると、制御弁１０が制御装置１１により
排油側に操作されて苗植付装置４が下降操作されるので
あり、昇降レバー９に中立停止位置Ｎ（人為操作領域に
対応）が備えられている。

【００２０】昇降レバー９を植付位置Ａ（自動操作領域
に対応）に操作すると、植付クラッチ（図示せず）（作
業クラッチに相当）が入状態となって苗の植付けが行わ
れ、ポテンショメータ８からの信号に基づいて高さセン
サー７の揺動角が一定となるように、制御弁１０により
苗植付装置４の昇降制御が行われる。

【００２１】次に、前後進の切換えと苗植付装置４の昇
降との関係について説明する。図１に示すように、機体
の走行状態を前進状態と後進状態とに切換える前後進切
換装置１２が備えられ、これを切換操作する切換レバー
１３が操縦部に備えられている。図２に示すように、切
換レバー１３を前進位置Ｆに操作し、昇降レバー９を植
付位置Ａに操作していると、通常の植付走行が行われる
（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３）。

【００２２】前述の植付走行中に切換レバー１３を後進
位置Ｒに操作すると、植付クラッチが切操作されて、苗
植付装置４が強制的に上昇操作される（ステップＳ２，
Ｓ４）。その後、切換レバー１３を前進位置Ｆに戻し操
作したとしても、苗植付装置４は持ち上げられた位置で
停止している（ステップＳ５，Ｓ６）。この場合、植付
位置Ａに在る昇降レバー９を中立停止位置Ｎに戻し操作
してからでないと（ステップＳ５）、苗植付装置４の下
降及び植付操作が行えないようにしている（昇降レバー
９を中立停止位置Ｎに戻さないと、ステップＳ５からス
テップＳ１に移行できない）。

【００２３】〔別実施例〕前述の実施例では切換レバー
１３を後進位置Ｒに操作してから前進位置Ｆに操作した
場合、操縦者が昇降レバー９を中立停止位置Ｎに戻し操
作してからでないと苗植付装置４の下降及び植付操作が
行えないように構成したが、これに対して切換レバー１
３を後進位置Ｒに操作すると、苗植付装置４が上昇操作
されて、その後、昇降レバー９が自動的に中立停止位置
Ｎに戻し操作されるように構成してもよい。

【００２４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】苗植付装置の側面図

【図２】制御の流れを示すフローチャート図

【符号の説明】 ４ 移植装置 ６ アクチュエータ ７ 高さセンサー ９ 昇降操作具 １２ 前後進切換装置 Ｇ 田面

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 対地作業装置（４）を昇降駆動するアク
   チュエータ（６）と、地面から対地作業装置（４）まで
   の高さを検出する高さセンサー（７）とを備えると共
   に、前記高さセンサー（７）の検出高さに基づき対地作
   業装置（４）が地面から設定高さを維持するように前記
   アクチュエータ（６）を昇降駆動する自動制御手段を備
   えた作業車の対地作業装置昇降構造であって、機体の走
   行状態を前進状態と後進状態とに亘り切換操作可能な前
   後進切換装置（１２）を後進側に操作すると、これに連
   動して前記対地作業装置（４）を強制的に上昇操作する
   強制上昇操作手段と、この強制上昇操作手段の作動後に
   前記前後進切換装置（１２）の後進操作を解除した際に
   おける対地作業装置（４）の自動下降を阻止する牽制手
   段とを備えてある作業車の対地作業装置昇降構造。