JPH09104341A - 液圧制御装置の故障検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アキュムレータの圧力検出を安価な手段によ
り行うと共に、安価な手段により圧力検出を行った場
合、故障検出する故障検出方法を提供する。 【解決手段】 圧力検出手段ＰＳ、モータＭＴ、モータ
駆動手段ＭＤを備え液圧制御を行う液圧制御装置におい
て、モータ電流検出手段ＭＩと、モータ起動時の過渡的
な電流上昇後モータ電流の変曲点を検出し変曲点があ
り、なお且つ圧力検出手段ＰＳの圧力が高圧状態を示す
場合に圧力検出手段ＰＳが故障していることを検出する
故障検出手段ＦＤとを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アキュムレータに
蓄えられた圧力により液圧制御を行う液圧制御装置に関
するものであり、特にアキュムレータの圧力を検出する
圧力検出器の故障検出に係わるものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の液圧制御装置は、アキュ
ムレータの圧力の検知を行うために圧力センサ及び圧力
スイッチを用いて、液圧制御時の圧力源となるアキュム
レータの圧力検知を行っていた。例えば、トヨタ自動車
株式会社のマジェスタ新型車解説書の３−９３頁及び１
０１頁（１９９１年１０月発行）に示されるように、ア
キュムレータの圧力を、圧力センサ及び圧力スイッチ等
の圧力検出器を用いて検出を行っており、ここには圧力
検出器の出力特性とその出力特性によるポンプを駆動す
るモータの駆動方法が開示されている。

【０００３】上記の装置では、アキュムレータの圧力の
高圧と低圧の２つの状態を、ヒステリシスをもって信号
を出力する圧力センサにより検知し、アキュムレータに
圧力を蓄圧するポンプモータの制御を行っている。アキ
ュムレータの圧力検出には、圧力センサの信号を二系統
（ＰＨ，ＰＬ２）と圧力スイッチの信号を一系統（Ｐ
Ｌ）を用いており、ＰＨとＰＬの信号によりポンプを駆
動するモータの制御を行っている。また、ＰＬ２とＰＬ
の信号により故障を検出し、モータ制御及び故障検出に
係わる信号をそれぞれ二重系とすることにより安全性を
高めている。

【０００４】モータ制御においては、圧力センサが低圧
になるとモータを駆動してブレーキ液をリザーバからア
キュムレータに圧送し、高圧になるとポンプモータの駆
動を停止する制御を行っており、圧力センサに併用して
用いられる圧力スイッチは、圧力センサの冗長系として
使用され、圧力センサが故障した時には、圧力スイッチ
によりポンプモータの駆動を行っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の上記に示す装置
においては、アキュムレータの圧力を検出するために圧
力センサと圧力スイッチを併用して用いることにより圧
力検出を行っていたが、圧力センサは圧力スイッチに比
べ大変高価なものであり、コストアップの原因になって
いる。

【０００６】そこで本発明の課題は、圧力センサに代わ
る安価な圧力検出器によりアキュムレータの圧力検出を
行った場合に、従来と同等の故障検出を可能とすること
を課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するための手段として図１に示すように、アキュムレ
ータＡＣＣの圧力を検出する圧力検出手段ＰＳと、圧力
検出手段ＰＳによる出力に基づきアキュムレータＡＣＣ
にポンプを作動させて蓄圧を行うモータＭＴと、モータ
ＭＴを駆動するモータ駆動手段ＭＤとを備え、アキュム
レータＡＣＣの圧力を用いて液圧制御を行う液圧制御装
置において、モータ駆動手段ＭＤにより駆動されるモー
タＭＴの駆動電流を検出するモータ電流検出手段ＭＩ
と、モータ電流検出手段ＭＩの検出電流の変化状態を検
出し、モータ起動時の過渡的な電流上昇後モータ電流の
変化が減少から増加に変わり、以後のモータ電流の変化
率が所定電流以上のときに変曲点有とするモータ電流変
曲点検出手段ＭＡと、モータ電流変曲点検出手段ＭＡに
より変曲点を検出し、なお且つ圧力検出手段ＰＳの圧力
が高圧状態を示す場合に、圧力検出手段ＰＳが故障して
いることを検出する故障検出手段ＦＤとを備えた。この
ことから、モータ起動時に過渡的な電流が流れた後に電
流が減少から増加に向かうときの電流変化を検出し電流
上昇が所定電流以上のときに、圧力検出手段ＰＳの出力
が高圧状態を示している場合、圧力検出手段ＰＳの故障
検出がモータ電流の変化を検出することにより可能とな
る。このモータ電流が起動電流後に所定値以上に上昇す
る状態は、アキュムレータに液圧がなくなった状態から
モータを起動する場合にのみ表れることから、この現象
をとらえることによりアキュムレータの圧力は低圧状態
にあることがわかるため、この時の圧力検出手段の出力
が高圧状態であれば圧力検出器が故障しているという故
障検出できる。

【０００８】請求項２では、電源スイッチがオンされて
からの時間を検出する電源供給後経過時間検出手段ＰＴ
を設け、電源供給後経過時間検出手段ＰＴによる時間が
所定経過時間内の場合に故障検出を行うことによりモー
タ起動時からの初期時間での故障判定が行える。

【０００９】請求項３では、アキュムレータＡＣＣの圧
力を検出する圧力検出手段ＰＳと、圧力検出手段ＰＳに
よる出力に基づきアキュムレータＡＣＣにポンプを作動
させて蓄圧を行うモータＭＴと、モータＭＴを駆動する
モータ駆動手段ＭＤとを備え、アキュムレータＡＣＣの
圧力を用いて液圧制御を行う液圧制御装置において、モ
ータＭＴの駆動時間を検出するモータ駆動時間検出手段
ＭＥと、圧力検出手段ＰＳの圧力の変化状態を検出する
圧力変化状態検出手段ＰＣと、モータ駆動時間検出手段
ＭＥによる駆動時間を越え、圧力状態検出手段ＰＳによ
る圧力変化が低圧状態にならなかった場合に、圧力検出
手段ＰＳが故障していることを検出する故障検出手段Ｆ
Ｄとを備えた。このことにより、圧力検出手段ＰＳが正
常な場合にアキュムレータＡＣＣの蓄油量Ｖと圧力Ｐの
Ｐ−Ｖ特性図による関係により低圧状態になるはずの所
定時間を設定し、この所定時間以上モータＭＴを駆動し
ても圧力検出器の状態が低圧状態にならない場合に、圧
力検出手段ＰＳが故障しているという故障検出ができ
る。

【００１０】請求項４では、圧力検出手段ＰＳにはアキ
ュムレータＡＣＣの高圧側の圧力を検出する第１圧力検
出器ＰＳ１と第１圧力検出器ＰＳ１より低い圧力を検出
する第２圧力検出器ＰＳ２を設けたことにより、例え
ば、圧力検出手段に高圧側の圧力を検出する圧力スイッ
チと低圧側の圧力を検出する圧力スイッチを２つ設ける
ことにより、アキュムレータＡＣＣの圧力を、圧力セン
サに比べ安価な圧力スイッチにより検出ができるためコ
ストを低減することができ、従来と同等の故障検出が可
能となる。

【００１１】請求項５においては、上記の所定時間は、
第２圧力検出器ＰＳ２の出力が高圧状態から第１圧力検
出器ＰＳ１の出力が高圧状態になるまでの最大時間より
長く、アキュムレータＡＣＣに液圧がかかっていない状
態から第１圧力検出器ＰＳ１の出力が高圧状態になるま
での最小時間よりも短く設定する。具体的には、第２圧
力検出器ＰＳ２の高圧状態の最小圧力から第１圧力検出
器ＰＳ１の高圧検出側の圧力スイッチの高圧状態になる
までの時間よりも長くし、アキュムレータＡＣＣに液圧
がかかっていない状態から高圧側の圧力スイッチの高圧
状態になるまでの時間より短く設定する。この設定時間
は、ポンプの吐出量Ｑ、アキュムレータＡＣＣの蓄油量
Ｖ、ポンプを駆動するモータ駆動時間Ｔとすれば、Ｖ＝
ＱＴの関係が成立し、ポンプ吐出量Ｑが一定の場合には
アキュムレータＡＣＣの蓄油量Ｖとモータ駆動時間Ｔは
比例関係があることから、アキュムレータＡＣＣのＰ−
Ｖ特性図により時間Ｔが求まり、この時間を第２圧力検
出器ＰＳ２が低圧状態になるはずの所定時間とすること
ができる。

【００１２】請求項６では、故障検出手段ＦＤにより故
障検出された場合には、警報を発する警報発生手段ＷＡ
を設けたことにより、故障時には警報を発して故障を知
らせることができると共に、請求項７に示されるよう
に、故障検出手段ＦＤにより故障検出された場合には、
液圧制御を禁止する液圧制御禁止手段ＣＥを設け、制御
時には液圧源となる液圧制御装置の作動を禁止して安全
性の向上を図ることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を表す装置を図面を
参照しながら説明する。

【００１４】図２は本発明の液圧制御装置のシステム構
成図であるが、最初に液圧発生を行う液圧発生装置につ
いて説明する。

【００１５】図３では、マスターシリンダ１のシリンダ
ボデー２内には第１ピストン３が摺動可能に設置され、
第１ピストン３は、プッシュロッド４を介してブレーキ
ペダル５と連結している。第１ピストン３は、リターン
スプリング６からの付勢力を受けスリーブ７に当接し、
更に、スナップリング７ａにて位置決めされている。

【００１６】又、スリーブ７の前部にはストッパー７ｂ
が設置され、スリーブ７が前方に移動することを防いで
いる。第１ピストン３の連通孔３ａ内には、インレット
バルブ８が嵌挿され、インレットバルブ８はバルブスプ
リング８ａによって付勢され、第１ピストン３の非作動
時には、シリンダボデー２に固定され、第１ピストン３
に設けられた貫通孔３ｂに挿通されたピン９に当接して
おり、この状態ではインレットバルブ８のバルブ部８ｂ
とピストン３のバルブ面３ｃとは当接しておらず、イン
レットバルブ８は開弁している。第１ピストン３は、そ
の前端においてシールカップ３ｄが装着され、更に、そ
の後端においてシールカップ３ｅが装着されている。
又、スリーブ７には、各々内径シール７ｃ、および外径
シール７ｄが装着されている。これらのシール部材によ
って、第１ピストン３の前方には圧力室１０が、又、後
方にはスリーブ７との間で、補助圧力室１１が形成され
ている。又、１２はマスタシリンダ１を外部と遮断して
いるブーツであり、１３はブーツ１２を支持して、プッ
シュロッド４の径方向への移動を規制するリテーナであ
る。更に、１４はリターンスプリング６を第１ピストン
３に係合させ、且つ、シールカップ３ｄが第１ピストン
３から脱落しないように規制しているカップリテーナで
ある。

【００１７】スリーブ部材１５は、その右端においてリ
ターンスプリング６からの付勢力を受けて、シリンダボ
デー２の底部に当接している。スリーブ部材１５にはシ
ール部材１５ａが装着され、第１ピストン３との間で圧
力室１０を形成している。スリーブ部材１５には第２ピ
ストン１６が摺動可能に嵌挿され、スナップリング１６
ａに係止したピストンスプリング１５ｂによってスリー
ブ部材１５に対して右方に付勢されており、ストッパー
１５ｃに当接することで位置決めされている。

【００１８】第２ピストン１６は、カップシール１６ｂ
を備えることによって圧力室１０を形成すると共に、圧
力室１０に発生する圧力を受けて左方に摺動可能となっ
ている。第２ピストン１６には、ピン１７によってスプ
ールバルブ１８と連結しており、スプールバルブ１８は
第２ピストン１６と一体的に移動可能となっている。

【００１９】更に、スプールバルブ１８の左端にはスプ
リング１９を介してピストン戻し部材２０が設置され、
ピストン戻し部材２０には、台形状の係合部材２１が装
着されている。係合部材２１は、スプリング１９の付勢
力によって例えばゴムによって形成された、やはり弾性
部材２２と当接している。２３はスリーブ部材１５の移
動防止部材であり、スリーブ部材１５に固定されてい
る。更に、移動防止部材２３には、シール部材２３ａと
連通孔２３ｂ，２３ｃが備えられている。ここで、弾性
部材２２は移動防止部材２３との間で、レギュレータ圧
室２４を形成している。

【００２０】スリーブ部材１５は、シール部材１５ａ以
外に、右方からシール部材１５ｄ，１５ｅ，１５ｆを備
えている。シール部材１５ｄと１５ｅの間には、車両の
後左輪に設置されたホイールシリンダＷＣＲＬおよび後
右輪に設置されたホイールシリンダＷＣＲＲへとつなが
る主管路３１と連結するアウトレットポート１５ｇが、
又、シール部材１５ｅと１５ｆの間には、アキュムレー
タ２６に蓄圧されたブレーキ液が導入されるインレット
ポート１５ｈが形成されている。アキュムレータ２６へ
は、リザーバ２７に貯蔵されたブレーキ液がポンプ２８
によって加圧され蓄えられる。スリーブ部材１５に設け
られたアウトレットポート１５ｇ、インレットポート１
５ｈは、各々シリンダボデー２に設置されたポート２
ａ，２ｂに連結している。又、シリンダボデー２には、
更にポート２ｃが設置され、前左輪に設置されたホイー
ルシリンダＷＣＦＬおよび前右輪に設置されたホイール
シリンダＷＣＦＲへとつながる主管路３２に連結され
る。又、シリンダボデー２には２つのインレットポート
２ｄ，２ｅが設置されおりリザーバ２７へと連通してい
る。

【００２１】スプールバルブ１８にはその外周部に、第
１スリット１８ａと第２スリット１８ｂとが形成され、
又、スリーブ部材１５にもスリット１５ｉが形成されて
いる。又、シリンダボデー２に設置されたポート２ａ
（レギュレータポート）はレギュレータ圧室２４へ連通
するポート２ｆと連結されており、更には、補助圧力室
１１へと連通している連通孔２ｇとフィードバック管路
３８によって連結している。

【００２２】次に、マスタシリンダ１の作動ついて説明
する。運転者が通常時ブレーキペダル５を作動させると
プッシュロッド４を介して第１ピストン３が、左方にス
トロークするため、インレットバルブ８がピン９から離
れ、バルブスプリング８ａに付勢されバルブ部８ｂと、
第１ピストン３のバルブ面３ｃとが当接することによっ
て圧力室１０をリザーバ２７から遮断する。その後、第
１ピストン３のストロークが更に増えるに従って、圧力
室１０の容積が減少し、圧力室１０に圧力ＰMが発生す
る。この時、第２ピストン１６は、圧力室１０に発生し
た圧力ＰM を受けるため、第２ピストン１６の断面積を
ＳA とするとＰM ×ＳA の力が、左方に働き、第２ピス
トン１６は左方に移動する。スプールバルブ１８は、ピ
ン１７にて第２ピストン１６に係合しているため、第２
ピストン１６と共に左方に移動し、スプリング１９を圧
縮してピストン戻し部材２０と当接する。スプールバル
ブ１８の移動によって、スプールバルブ１８に設けられ
た第１スリット１８ａが、スリーブ部材１５に設置され
たインレットポート１５ｈと連通し、インレットポート
１５ｈとスリーブ部材１５に設置されたスリット１５ｉ
とを連通させる。又、スプールバルブ１８に設置された
第２スリット１８ｂはスリット１５ｉと連通して、スリ
ット１５ｉとアウトレットポート１５ｇとを連通させる
ため、結局、スプールバルブ１８の左方への移動によっ
て、スリーブ部材１５に設置されたインレットポート１
５ｈはアウトレットポート１５ｇと連通する。従って、
シリンダボデー２に備えられたインレットポート２ｂ
は、インレットポート１５ｈ→第１スリット１８ａ→ス
リット１５ｉ→第２スリット１８ｂ→アウトレットポー
ト１５ｇを経由して、同じくシリンダボデー２に設置さ
れたレギュレータポート２ａと連通するため、アキュム
レータ２６に蓄えられていた圧力は、切換弁ＳＴＲを作
動させることによりレギュレータ圧室２４へ導入され
る。ここで、レギュレータ圧室２４へ導入された圧力
は、弾性部材２２を右方に付勢して、係合部材２１、ピ
ストン戻し部材２０を介して、スプールバルブ１８を右
方に押し返し、スプールバルブ１８の両端に働く力がつ
りあったところで平衡に達して、レギュレータ圧が決定
される。この時、弾性部材２２が係合部材２１と当接し
ている部位の面積を、ＳV とすると、圧力室１０に発生
した圧力ＰM と、アキュムレータ２６からスプールバル
ブ１８を経てレギュレータ圧となってレギュレータ圧室
２４に導入される圧力ＰR との間には、リタンスプリン
グの荷重等による損失を無視すればＰM ×ＳA ＝ＰR ×
ＳV という関係があるため、レギュレータ圧室２４に導
入される圧力であるレギュレータ圧はＰR ＝ＰM ×ＳA
／ＳV となり、圧力室１０に発生する圧力ＰM に対し
て、第２ピストン１６の断面積ＳA の、弾性部材２２が
係合部材２１に当接している部位の面積に対する比を乗
じたものとなる。

【００２３】ここで、レギュレータ圧室２４の圧力が比
較的低圧である場合は、弾性部材２２が係合部材２１に
向けて付勢される力がさほど大きくないため、弾性部材
２２が係合部材２１と当接している部位の面積ＳV も小
さく、レギュレータ圧室２４の圧力が上昇するにつれて
面積ＳV も増大し、最大時としてＳB まで増大する。

【００２４】その後、圧力室１０に発生する圧力ＰM の
上昇に伴って、レギュレータ圧ＰRが上昇し、ＰR ＝ＰM
×ＳA ／ＳB となり、ＳA ，ＳB は不変の値であるた
め、これ以降はレギュレータ圧ＰR は圧力室１０の圧力
ＰM の上昇に伴って上昇する。つまり、圧力室１０に発
生する圧力ＰM に対する、レギュレータ圧ＰR の設定
は、第２ピストン１６の断面積ＳA と係合部材２１の断
面積ＳB を変えることによって自由に設定でき、ブレー
キの効きを任意に設定できる。

【００２５】スプールバルブ１８によってアキュムレー
タ圧が調圧されてレギュレータポート２ａに出力された
レギュレータ圧ＰR は、連通孔２ｇを経由して補助圧力
室１１に伝達され、第１ピストン３に働く入力の助勢力
として供されるのと同時に、切換弁ＳＡ３および制御弁
ＳＲＬＨ，ＳＲＲＨを介して後輪に設置されたホイール
シリンダＷＣＲＬ，ＷＣＲＲに供給される。尚、圧力室
１０に発生したマスター圧の圧力ＰM は、切換弁ＳＡ
２，ＳＡ１を介して前輪に設置されたホイールシリンダ
ＷＣＦＬ，ＷＣＦＲに供給される。

【００２６】次に、図２を参照して液圧制御装置につい
て説明する。

【００２７】前輪ホイールシリンダＷＣＦＬ，ＷＣＦＲ
は各々常開型の３ポート２位置型の切換弁ＳＡ２，ＳＡ
１を介して各々増圧管路４０ａ，４１ａによって主管路
３２と連結されており、通常はマスタシリンダ１のポー
ト２ｃとＷＣＦＬ，ＷＣＦＲはつながれている。制御管
路４０，４１は、制御管路３２ａと各々常閉型の制御弁
ＳＦＬＨ，ＳＦＲＨを介して接続されており、切換弁Ｓ
Ａ１，ＳＡ２が夫々通電（オン）されることにより、増
圧管路４０ａ，４１ａに接続されると共に、マスタシリ
ンダ１のポート２ｃからの圧力が遮断される。また、制
御管路４０，４１とリザーバ２７は常閉型の制御弁ＳＦ
ＬＲ，ＳＦＲＲにより接続されており、この制御弁ＳＦ
ＬＲ，ＳＦＲＲが夫々オンされることにより、リリーフ
管路４６，４７を介しリザーバ２７に接続される。更に
制御弁ＳＦＬＨ，ＳＦＲＨには夫々チェック弁ＣＫ２，
ＣＫ１が並列に接続され、ホイールシリンダＷＣＦＬ，
ＷＣＦＲからマスターシリンダ１方向へのブレーキ液の
流れは許容するが、マスターシリンダ１からホイールシ
リンダＷＣＦＬ，ＷＣＦＲ方向へのブレーキ液の流れを
遮断している。

【００２８】一方、マスタシリンダ１のレギュレータポ
ート２ａからの後輪用の主管路３１上には、常開型の切
換弁であるＳＡ３が備えられ、このＳＡ３がオンされる
と後輪の主管路３１とレギュレータポート２ａは遮断さ
れる。ホイールシリンダＷＣＲＬ，ＷＣＲＲは夫々常開
型の制御弁ＳＲＬＨ，ＳＲＲＨを介して後輪の主管路３
１と接続されている。この主管路３１にはプロポーショ
ニングバルブＰ／Ｖが介装されている。またホイールシ
リンダＷＣＲＬ，ＷＣＲＲは夫々常閉型の制御弁ＳＲＬ
Ｒ，ＳＲＲＲを介してリザーバ２７に接続され、この制
御弁ＳＲＬＲ，ＳＲＲＲがオンされることにより、ホイ
ールシリンダＷＣＲＬ，ＷＣＲＲは、戻し管路５７ａ，
５７ｂを介しリザーバ２７に接続される。更に前輪の場
合と同様に、制御弁ＳＲＬＨ，ＳＲＲＨには夫々チェッ
ク弁ＣＫ４，ＣＫ３が並列に接続され、ホイールシリン
ダＷＣＲＬ，ＷＣＲＲからマスターシリンダ１方向への
ブレーキ液の流れは許容するが、マスターシリンダ１か
らホイールシリンダＷＣＲＬ，ＷＣＲＲ方向へのブレー
キ液の流れを遮断している。

【００２９】アキュムレータ２６の圧力は、マスタシリ
ンダ１のインレットポート２ｂに入力されると共に、切
換弁ＳＴＲを介して前輪に圧力を供給する制御管路３２
ａと後輪の主管路３１に接続しており、この切換弁ＳＴ
Ｒがオンされることによりアキュムレータ２６の圧力が
制御管路３２ａと後輪の主管路３１が接続されるが、通
常では切換弁ＳＴＲが常閉型のために前輪及び後輪にア
キュムレータ圧がかからないような構成になっている。

【００３０】上記した各々の制御弁及び切換弁は本発明
の実施の形態においては、液圧制御を行う制御ユニット
（ＡＢＳ ＥＣＵ）により制御される。アキュムレータ
２６の圧力を検出するものとしてアキュムレータ２６の
高圧側を検出する圧力スイッチＰＨと低圧側を検出する
圧力スイッチＰＬにより検出し、その圧力信号を油圧源
を制御する制御ユニット（Ｈ／Ｂ ＥＣＵ）に入力し、
ポンプを作動させるモータ２９を制御してアキュムレー
タ２６に圧力を蓄えている。

【００３１】また、この油圧源の制御を行う制御ユニッ
ト（Ｈ／Ｂ ＥＣＵ）とホイールシリンダの液圧制御を
行う制御ユニット（ＡＢＳ ＥＣＵ）は、通信線により
情報の送受信を行っており、システムの故障が発生した
場合には両者の制御ユニットから故障発生の信号が発せ
られ、ウォーニングのランプとかブザーを駆動するよう
になっている。

【００３２】尚、本発明の実施の形態ではマスタシリン
ダ１と切換弁、制御弁、チェック弁を含む弁機構、アキ
ュムレータ２６と圧力を検知する圧力スイッチＰＨ，Ｐ
Ｌ、この圧力スイッチによりアキュムレータ２６に圧力
を蓄圧するポンプ２８及びポンプ２８を駆動するモータ
２９、更にはモータ２９を制御する制御ユニットである
パワーサプライＥＣＵ（Ｈ／Ｂ ＥＣＵ）を一体型の構
成にしている。

【００３３】次に、液圧制御を行う電磁弁の作動につい
て説明すると、車両が低摩擦係数（低μ）の路面、例え
ば雪道或いは凍結路を走行中に運転者がブレーキペダル
を操作して車輪にブレーキ力を発生させた時に、車輪に
取付けられた車輪速度センサＳＰ１〜ＳＰ４によって検
出された車輪速度に基づいて、制御ユニット（ＡＢＳＥ
ＣＵ）が前輪のロックを検知すると、切換弁ＳＡ２，Ｓ
Ａ１がＯＮされてマスターシリンダ１の圧力室１０に連
通するポート２ｃとホイールシリンダＷＣＦＬ，ＷＣＦ
Ｒとの連通を遮断し、マスターシリンダ１のレギュレー
タポート２ａとホイールシリンダＷＣＦＬ，ＷＣＦＲと
を連通させることによって、前輪用ホイールシリンダＷ
ＣＦＬ，ＷＣＦＲに圧力室１０内の圧力ＰM （マスター
圧）に代わり、スプールバルブ１８によって調圧された
レギュレータ圧ＰR が導入される。例えば、前左輪のロ
ックが検知された場合は、切換弁ＳＡ２をオンして前左
輪に取付けられたホイールシリンダＷＣＦＬをマスター
シリンダ１から遮断すると共に、制御弁ＳＦＬＨはオフ
した状態で制御弁ＳＦＬＲをオンしてホイールシリンダ
ＷＣＦＬをリリーフ管路４６を介してリザーバ２７に連
通し、ホイールシリンダＷＣＦＬのブレーキ液をリザー
バ２７に放出することによってホイールシリンダＷＣＦ
Ｌのブレーキ圧力を減少させることができる（ＡＢＳ制
御）。

【００３４】ホイールシリンダＷＣＦＬの圧力を減少さ
せることによって車輪のロックが解除されたことが制御
ユニット（ＡＢＳ ＥＣＵ）によって検知されると、制
御弁ＳＦＬＨがオンされると共に、ＳＦＬＲがオフにな
り、マスターシリンダ１のレギュレータポート２ａから
レギュレータ圧ＰR が切換弁ＳＡ２および制御弁ＳＦＬ
Ｈを介してホイールシリンダＷＣＦＬに導入される。前
右輪のロックが制御ユニット（ＡＢＳ ＥＣＵ）によっ
て検出された時は、上記と同様に、制御弁ＳＦＲＨをオ
フした状態で切換弁ＳＡ１および制御弁ＳＦＲＲがオン
され、ホイールシリンダＷＣＦＲの圧力が調整される。
また、後輪のロックが検出された時も制御弁ＳＲＬＨ，
ＳＲＲＨおよびＳＲＬＲ，ＳＲＲＲがそれぞれオンされ
て、ホイールシリンダＷＣＲＬ，ＷＣＲＲのブレーキ圧
力が調整される。

【００３５】前輪用戻し管路５１，５２および後輪用戻
し管路５９ａ，５９ｂに各々設置されたチェック弁ＣＫ
２，ＣＫ１およびＣＫ４，ＣＫ３は、液圧制御中に車両
の運転者によってブレーキペダル５が戻された時に開弁
することによって、ホイールシリンダＷＣＦＲ，ＷＣＦ
Ｌ，ＷＣＲＲおよびＷＣＲＬからブレーキ液がマスター
シリンダ１に速やかに戻されるのに使用される。

【００３６】次に、図４のホイールシリンダの液圧制御
を行う制御ユニット（ＡＢＳ ＥＣＵ）の構成について
説明を行う。この制御ユニットは、車両のバッテリーＢ
ＡＴからイグニッションスイッチ（ＩＧ ＳＷ）を介し
て電源が入力され、電源回路ＳＣを通って制御ユニット
内のマイクロコンピュータＭＣに一定の電源が入力され
る。このマイクロコンピュータＭＣは、クロックＣＫに
より信号を処理するときのサイクルパルスが生成され
る。また、マイクロコンピュータＭＣの内部は、バスを
介して相互に接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイ
マ、入力ポートＩＰ及び出力ポートＯＰから成り立って
おり、その中でＲＯＭは、液圧制御を行うプログラムを
記憶し、ＣＰＵはイグニションスイッチがオンされてい
る間、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行し、Ｒ
ＡＭはプログラムの実行に必要な変数データの記憶に使
用される。また、入力ポートＩＰには、車輪の速度情報
を出力する車輪速度センサＳＰ１〜ＳＰ４が車輪速度入
力回路ＷＣを介して入力されると共に、運転者によりブ
レーキの操作が行われたかどうかを検知するストップス
イッチ（ストップＳＷ）信号がＳＷ入力ＳＩを介して入
力され、更にはモニタ信号（電磁弁モニタ、リレーモニ
タ等）がインターフェース（Ｉ／Ｆ）回路ＩＦを介して
入力されている。

【００３７】またマイクロコンピュータＭＣの出力ポー
トＯＰには、液圧制御を行うための電磁弁に電源を供給
するリレーＲＹにリレー駆動信号をリレー駆動回路ＲＣ
を介して出力し、リレーＲＹのスイッチがオンされ電磁
弁に電源が供給される。この電磁弁を駆動する駆動信号
は電磁弁駆動回路ＳＤによりオンされ、必要な電磁弁を
作動させることができる。この出力ポートＯＰには、マ
イクロコンピュータＭＣによりシステムで故障が発生し
た場合には故障信号を出力して、警報回路ＷＩを介して
故障信号が発せられ、ランプＬＰまたはブザーＢＺによ
り運転者に故障を知らせる構成となっている。

【００３８】液圧制御を行う制御ユニット（ＡＢＳ Ｅ
ＣＵ）と油圧源の制御を行う制御ユニット（Ｈ／Ｂ Ｅ
ＣＵ）とは、通信回路ＴＣを通して通信を行っている。

【００３９】次に、図５の油圧源の制御を行う制御ユニ
ットであるパワーサプライＥＣＵ（Ｈ／Ｂ ＥＣＵ）に
ついて説明する。

【００４０】この制御ユニットは、車両のバッテリーＢ
ＡＴからイグニッションスイッチ（ＩＧ ＳＷ）を介し
て冗長系の電源ＩＧ１，ＩＧ２が入力され、電源回路Ｓ
Ｃ１を通ってＣＰＵに一定の電源が入力される。このＣ
ＰＵは、クロックＣＫ１により信号を処理するときのサ
イクルパルスが生成される。

【００４１】アキュムレータ２６の圧力を検出するため
に、高圧側を検出する圧力スイッチＰＨと低圧側を検出
する圧力スイッチＰＬが設けられており、図１１に示さ
れるように、ＰＨの信号出力は圧力が上昇していく場合
に圧力ＰE 以上になったときに低電位から高電位に切り
換わり、圧力が下降していく場合には圧力ＰS 以下にな
ったときに高電位から低電位に切り換わる。これ同様に
圧力スイッチＰＬはＰＨの検出圧力よりも低い圧力でヒ
ステリシスをもって切り換わる。このようにヒステリシ
スを設けることにより圧力の上昇と下降でポンプ２８を
作動させるモータ２９のモータ制御のハンチングを防止
することができる。

【００４２】この圧力スイッチによる出力信号、ＳＴＲ
のモニタ信号及びストップＳＷ信号がハイブリッド回路
ＨＩＣに入力される。

【００４３】ハイブリッド回路ＨＩＣは、イグニション
スイッチ後の電圧ＶＩＧ１，ＶＩＧ２により冗長駆動さ
れ、この回路内部には図示してないスイッチ入力のイン
ターフェース部、ＣＰＵから高周波パルスが入力された
時にＰＨ制御回路からのリレー駆動信号を許可するパル
ス検知部、モータＭＴの電流及び電圧を抵抗ＲＩにより
検出し、モータＭＴの動きが正常か否かを検出するモー
タ電流・電圧検出部、および故障が発生した場合にラン
プＬＰとかブザーＢＺを駆動するランプブザー駆動部を
備えており、ハイブリッド回路ＨＩＣと圧力源の制御を
行うＣＰＵとは圧力スイッチの情報とか故障の情報等の
受け渡しを行っている。

【００４４】パルス駆動回路ＰＮＣは電源ＶＩＧ２によ
り駆動されるが、この回路はＰＬの出力に基づいてリレ
ー駆動信号の出力を行う。つまり、図１１に示したよう
にＰＬの圧力が低圧になった場合にリレーＭＲを駆動
し、ＰＬの圧力が高圧になった場合にはリレーＭＲの駆
動を停止する信号を出力する。また、ＰＨの圧力が低圧
（ＰS ）から高圧（ＰE ）以上になって所定時間経過す
るまでリレーＭＲを駆動する。

【００４５】パルス駆動回路ＰＦＣは電源ＶＩＧ１によ
り駆動される。このように各々のパルス駆動回路ＰＮ
Ｃ，ＰＦＣに異なった電源ＶＩＧ１，ＶＩＧ２を供給す
ることにより、何方か一方が故障しても他方でリレーＭ
Ｒの駆動ができるために安全性が向上する。このパルス
駆動回路ＰＦＣは、通常はリレー出力を許可側の信号を
出力しているが、ＣＰＵから不許可信号が発せられたと
きにリレー出力を禁止する信号を出力する。

【００４６】ＰＨ制御回路ＤＴは、圧力スイッチＰＨの
出力に基づき通常のリレー駆動信号の出力を行い、ＰＨ
の圧力が低圧（ＰS 以下）になった場合にリレーＭＲを
駆動し、ＰＨの圧力が高圧（ＰE 以上）になった場合に
はリレーＭＲの駆動を停止する信号を出力すると共に、
スイッチのチャタリングの除去を行う回路である。

【００４７】上記に示すことからＰＨ制御回路ＤＴ、ハ
イブリッド回路、パルス駆動回路ＰＮＣ，ＰＦＣによる
出力から論理出力が生成され、リレー駆動回路ＲＣ１を
介してポンプを作動させるモータＭＴを制御するリレー
ＭＲに出力がなされる。

【００４８】またＣＰＵは、通信回路ＴＣ１を介してホ
イールシリンダの液圧制御を行う制御ユニット（ＡＢＳ
ＥＣＵ）と双方向に通信を行っている。

【００４９】図６は、ホイールシリンダの液圧制御を行
う制御ユニット（ＡＢＳ ＥＣＵ）の制御を示したフロ
ーチャートであり、イグニションスイッチ（ＩＧ Ｓ
Ｗ）がオンされ、マイクロコンピュータＭＣに電源が供
給されるとＲＯＭ内に記憶されたプログラムが開始され
る。

【００５０】最初にステップ１０１ではイニシャルが行
われ、ＲＯＭのチェック、ＲＡＭのチェックがなされ、
ＲＡＭの値がクリアされて、初期値をもつＲＡＭに所定
の初期値がセットされる。一方、このイニシャル内で、
電磁弁のイニシャルチェックがなされ、ＳＦＲＨ→ＳＦ
ＲＲ→ＳＦＬＨ→・・・→ＳＲＬＲ→ＳＡ１→ＳＡ２→
ＳＡ３→ＳＴＲの順番に一定時間の間（１０ｍｓ）各々
の電磁弁がオンされ、電磁弁を作動させる信号状態を検
知することにより、電磁弁が正常に動作するか否かがチ
ェックされる。次のステップ１０２では油圧源を制御す
る制御ユニット（Ｈ／Ｂ ＥＣＵ）との通信処理がなさ
れ、ＡＢＳ ＥＣＵからＨ／Ｂ ＥＣＵに対しては異常
が発生した場合には通信異常、ＥＣＵ異常信号等が送ら
れ、またＨ／Ｂ ＥＣＵからＡＢＳ ＥＣＵに対して
は、同じように通信異常、ＥＣＵ異常信号とか油圧系の
異常信号が送られてくる。ここでの通信周期はＡＢＳ
ＥＣＵにより決まり、Ｈ／Ｂ ＥＣＵはアクノーリッジ
信号を返すようになっている。ステップ１０３ではスイ
ッチ入力信号をアナログで読み込み、デジタル出力に変
換する処理を行う。

【００５１】次に、ステップ１０５において車輪速度セ
ンサＳＰ１〜ＳＰ４の出力信号により各車輪の車輪速度
ＶW が演算され、ステップ１０６で車輪速度演算による
演算値から車輪加速度ＤＶW が演算される。ステップ１
０７では車輪速度ＶW と車輪加速度ＤＶW より推定車体
速度ＶS0を求める推定車体速度演算が行われ、次のステ
ップ１０８では路面摩擦係数推定の処理が行われ、走行
路面の摩擦係数が高μ、中μ、低μのいずれかに設定さ
れる。

【００５２】ステップ１０９では各種の条件よりＡＢＳ
制御を許可するか禁止するかの判定を行い、ステップ１
１０では制御モードの設定がなされる。この制御モード
は各車輪のスリップ率と車体減速度により減圧モード、
保持モード、増圧モードのいずれかに設定され、ステッ
プ１１１で設定されたモードの出力を行い、ステップ１
０２に戻り同じ処理を一定周期（５ｍｓ）で繰り返す。

【００５３】図７は、油圧源を制御する制御ユニット
（Ｈ／Ｂ ＥＣＵ）の制御を示すフローチャートであ
り、ステップ２０１では最初にイニシャルが行われ、Ｒ
ＯＭのチェック、ＲＡＭのチェックがなされ、ＲＡＭの
値がクリアされて、初期値をもつＲＡＭには所定の初期
値がセットされる。ステップ２０２では、液圧制御を行
う制御ユニット（ＡＢＳ ＥＣＵ）との通信処理がなさ
れ、Ｈ／Ｂ ＥＣＵからＡＢＳ ＥＣＵに対しては、異
常が発生した場合に通信異常信号、Ｈ／Ｂ ＥＣＵの異
常信号とか油圧系の異常信号を送信する。ここでは、Ａ
ＢＳ ＥＣＵからの通信周期に対して、Ｈ／Ｂ ＥＣＵ
はアクノーリッジ信号を送信するが、この通信周期が短
すぎても長すぎても通信異常としている。

【００５４】ステップ２０４では後述する圧力スイッチ
の故障判定を行い、次のステップ２０５では、圧力スイ
ッチＰＨの信号出力によるモータＭＴの駆動制御を行
う。つまり、ＰＨの圧力が低圧（ＰS 以下）から高圧
（ＰE 以上）になって所定時間経過するまでリレーＭＲ
を駆動するフラグをセットする。ステップ２０６ではＰ
Ｌによる制御を行うがモータＭＲを駆動するリレーＭＲ
は基本的にＰＨにより制御されるが、圧力が低下した場
合にＰＬによる制御を行い、ＰＬが低圧（ＰL 以下）に
なった場合にリレーＭＲの駆動信号を行うフラグをセッ
トする。ステップ２０７ではモータを駆動するリレーＭ
Ｒに長期通電されてオンの状態が続いた場合に、モータ
２９の異常加熱を防止するために、圧力スイッチによる
モータ制御は禁止し、タイマーによるモータを駆動する
リレーＭＲのオン、オフ駆動（間欠駆動）を行う。更に
はブレーキ作動時にリレーＭＲをオンして制動に必要な
油圧を確保し、またモータ電流が所定値以上のときには
リレーＭＲをオフして圧力が高くなったときの常時リリ
ーフを防止する。ステップ２０８ではＰＨ制御、ＰＬ制
御によりセットされたリレーＭＲを駆動する信号とか故
障が発生した場合にウォーニングランプとかブザーを駆
動する信号を出力し、ステップ２０２に戻り、ステップ
２０２からステップ２０８までの処理を一定周期（１０
ｍｓ）毎に繰り返す。

【００５５】図８及び図９の圧力スイッチ故障判定につ
いて説明する。

【００５６】ステップ３０１では、車両に電源を供給す
るイグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）がオン（ＯＮ）
された後の経過時間のカウントを行いＩＧ ＳＷがオン
になってからの経過時間が図られる。ステップ３０２で
はＩＧ ＳＷオン後の経過時間が所定経過時間ＴK （１
０ｓｅｃ）以内か否かが判定され、所定経過時間ＴK 以
内であればステップ３０３を行い、所定経過時間ＴK を
経過していれば、ステップ３１４において故障判定許可
フラグをクリヤしてステップ３１５にジャンプする。

【００５７】ステップ３０３では電流の減少を検出し、
前回のモータの電流値Ｉ（ｎ−１）と今回のモータの電
流値Ｉ（ｎ）との差が所定電流ＩT1（２０Ａ／ｓｅｃ相
当値）と比較され、電流値の差が所定電流ＩT1をこえて
いればステップ３０４を行い、こえていなかったらステ
ップ３０５を行う。ステップ３０４ではＩＧ ＳＷオン
後の所定経過時間ＴK 内に過渡的に電流が流れ、電流が
急激に上昇したことを示す起動電流有のフラグをセット
する。ステップ３０５では起動電流有フラグがセットさ
れているか否かが判定され、このフラグがセットされて
いればステップ３０６を行い、セットされていなかった
らステップ３０９を行う。ステップ３０６と３０７では
起動電流後における今回のモータの電流Ｉ（ｎ）と前回
のモータの電流Ｉ（ｎ−１）の差が負から正へと変わっ
たか、つまりモータ電流が負から正へと変わったことを
示すモータ電流の変曲点であるか否かが判定され、変曲
点である場合にはステップ３０８を行い、ここで故障判
定許可フラグのセットを行い、この時点からの電流上昇
を検知することにより故障検出を行う。一方、起動電流
有フラグがセットされていない場合にはステップ３０９
にジャンプする。

【００５８】ステップ３０９では故障判定許可フラグが
セットされているか、つまり、モータ電流の起動時の過
渡的な電流変化後の変曲点をこえたか否かを判定してい
る。

【００５９】ここで、故障判定許可フラグがセットされ
ていればステップ３１０を行い、このフラグがセットさ
れていない場合にはステップ３１５へジャンプする。ス
テップ３１０では起動電流の変曲点後のモータ電流の増
加を検出し、今回の電流Ｉ（ｎ）と前回の電流Ｉ（ｎ−
１）の差が所定電流ＩT2（１５Ａ／ｓｅｃ相当値）をこ
えているか否かが判定され、こえていればステップ３１
１を行い、こえていない場合にはステップ３１５を行
う。ステップ３１１では圧力スイッチＰＬの出力が高圧
状態であるか否かが判定され、高圧状態である場合には
ステップ３１２を行い、高圧状態でない場合にはステッ
プ３１５にジャンプする。

【００６０】ステップ３１２では圧力スイッチＰＬの高
圧故障フラグをセットし、次のステップ３１３では圧力
スイッチＰＬが高圧から低圧に変わったことを検出した
ことを示すエッジ有フラグをクリヤする。このエッジ有
フラグは圧力スイッチＰＬの高圧故障フラグをクリヤす
るときに用いるものである。

【００６１】次に、図９に示す圧力スイッチＰＬの高圧
故障フラグをクリヤする処理について説明する。

【００６２】ステップ３１５では圧力スイッチＰＬが高
圧状態から低圧状態への変化があったかどうかが判定さ
れる。圧力スイッチＰＬが高圧状態から低圧状態へ移り
変わった場合には、ステップ３１６で圧力スイッチＰＬ
の高圧状態から低圧状態へ変わったことを示すエッジ有
フラグのセットを行う。一方、エッジ有フラグがセット
されていない場合にはステップ３１７に移る。ステップ
３１７では圧力スイッチＰＨが低圧状態であるか否かが
判定され、低圧状態である場合にはステップ３１８を行
い、低圧状態でない場合にはステップ３２２を行う。ス
テップ３１８では圧力スイッチＰＬが高圧状態から低圧
状態に切り換わったエッジ有フラグがセットされていれ
ばステップ３１９を行い、エッジ有フラグがセットされ
ていない場合にはステップ３２２を行い、このステップ
３２２では高圧故障フラグがノイズにより誤解除される
のを防止するための解除タイマのクリヤを行う。ステッ
プ３１９では解除タイマが所定の時間ＴCL（０．１ｓｅ
ｃ）を経過しているか否かが判定され、この時間ＴCLを
経過していればステップ３２０で圧力スイッチＰＬの高
圧故障フラグをクリヤする。また時間ＴCLを経過してい
ない場合にはステップ３２１で解除タイマをカウントし
てこの処理を終了する。

【００６３】図１０は、モータ起動時のモータ電流とア
キュムレータ圧の関係を示すタイムチャートであり、ア
キュムレータ２６の液圧がかかっていない状態からモー
タ２９を起動するとモータ電流は最初に過渡的な上昇を
行い、その後モータ電流が減少から増加に向かう変曲点
からアキュムレータ圧が上昇し始める。この変曲点から
の電流の増加は、液圧路の圧力がアキュムレータ２６の
封入圧になるまでの時間の間上昇変化が大きく、その後
はゆっくり上昇を行うことを示している。

【００６４】また、第２の圧力スイッチ故障判定を図１
４のフローチャートを参照して示して説明する。

【００６５】ステップ５０１ではモータ２９がオンされ
ているか否かが判定され、オンされていればステップ５
０２を行い、オンされていなかった場合にはステップ５
０９を行う。このステップ５０９では、圧力スイッチＰ
Ｌが低圧状態を示したことが有るときにセットされる低
圧状態有フラグのクリヤを行い、次のステップ５１０で
はモータ２９のＯＮ時間をカウントしているモータＯＮ
時間タイマをクリヤしてステップ５１１にジャンプす
る。

【００６６】ステップ５０２では、圧力スイッチＰＬの
状態が低圧状態であるか否かが判定され、低圧状態の場
合にはステップ５０３を行い、ここで圧力スイッチＰＬ
が低圧状態有フラグのセットを行う。一方、低圧状態で
ない場合にはステップ５０４を行う。

【００６７】ステップ５０４では、モータ２９のＯＮ時
間が所定時間ＴM0を経過しているか否かが判定される。
この所定時間の設定は、図１５に示すアキュムレータ２
６のＰ−Ｖ特性図において求めることができる。例え
ば、アキュムレータ２６の蓄油量Ｖ、ポンプ吐出量Ｑ、
モータ駆動時間Ｔとすると、Ｖ＝ＱＴの関係からポンプ
吐出量Ｑを一定とすると、アキュムレータ蓄油量Ｖはモ
ータ駆動時間Ｔに比例することから、この図においてア
キュムレータ蓄油量Ｖをモータ駆動時間Ｔに置き換えて
みると、圧力スイッチＰＬが低圧状態になるはずの所定
時間は、圧力スイッチＰＬの出力が高圧状態の最小圧力
から圧力スイッチＰＨの出力が高圧状態になるまでの時
間より長く、またアキュムレータ２６に液圧がかかって
いない状態から圧力スイッチＰＨの出力が高圧状態にな
るまでの時間よりも短く設定することにより求めること
ができる。

【００６８】そこで、モータ２９のＯＮ時間がこの所定
時間ＴM0を経過していればステップ５０５を行い、時間
ＴM0を経過していなければステップ５０８でモータＯＮ
時間タイマのカウントを行い、ステップ５１１へジャン
プする。ステップ５０５では圧力スイッチＰＬが低圧状
態になったことが有るか否かが判定され、低圧状態にな
ったことがある場合にはステップ５１１を行い、低圧状
態になったことがない場合にはステップ５０６を行う。
ステップ５０６では圧力スイッチＰＬ高圧故障フラグの
セットを行い、次のステップ５０７では圧力スイッチＰ
Ｌが高圧から低圧に変わったことを示すエッジ有フラグ
のクリヤを行う。

【００６９】次のステップ５１１からステップ５１８ま
での圧力スイッチの高圧故障フラグをクリヤする処理
は、図９のフローチャートに示す処理形態と同じである
ために説明を省略する。

【００７０】以上のように圧力スイッチＰＬの故障判定
においては、図８に示すようにアキュムレータ２６に液
圧がなくなった状態からモータ２９を起動してモータ起
動時の電流特性を用いた方法により圧力スイッチＰＬの
故障検出が可能となる。また、図１４に示す方法では、
圧力スイッチＰＬが低圧状態になるはずの所定の時間を
決めてモータ２９を駆動し、この所定時間内に圧力スイ
ッチＰＬが低圧状態にならなかった場合には、圧力スイ
ッチＰＬが高圧故障していると判定することにより故障
判定ができ、高価な圧力センサを用いずに故障検出がで
きるために、圧力センサのＰＬ２の信号に代わることが
可能である。また、故障検出された場合には図４に示す
ブザーＢＺとかウォーニングのランプＬＰにより運転者
に知らせ、液圧制御を禁止するようにすれば安全性を向
上させることができる。

【００７１】次に、図１３の間欠駆動制御について説明
する。ステップ４０１では間欠駆動制御中か否かが判定
され、間欠駆動制御中の場合にはステップ４０２を行
い、間欠駆動制御を行っていない場合にはステップ４１
１を行う。ステップ４０２ではリレーＭＲがオンされて
いるか否かが判定され、リレーＭＲがオンされていれば
ステップ４０３を行い、オンされていなければステップ
４０８に移る。ステップ４０３ではリレーＭＲがオンさ
れている時間をカウントし、次のステップ４０４ではモ
ータ２９が駆動される時のモータ電流を検出し、この検
出電流値が電流制限値ＩLMT 以上であるか否かが判定さ
れる。検出電流値が電流制限値ＩLMT 以上であればステ
ップ４０６を行い、電流制限値ＩLMT よりも小さい場合
にはステップ４０５を行う。ステップ４０５ではリレー
ＭＲをオンしている時間ＴONが所定時間Ｔ０（５ｓｅ
ｃ）以上であるか否かが判定され、所定時間Ｔ０以上で
あればステップ４０６を、また所定時間Ｔ０よりも小さ
い場合にはこの処理を終了してメインルーチンに戻る。
ステップ４０６ではリレーＭＲをオフしている時間のタ
イマーをクリアし、次のステップ４０７ではリレーＭＲ
をオフする。つまり、モータ電流は図１２に示すように
アキュムレータ圧力と比例状態にあることから、リリー
フ圧に達する時のモータ電流値がわかるために、このリ
リーフ圧に達する時のモータ電流値を電流制限値ＩLMT
とすることにより、アキュムレータ圧力を一定圧力以上
に上げないようにすることができる。

【００７２】一方、ステップ４０２でリレーＭＲがオン
されていない場合、ステップ４０８でリレーＭＲがオフ
している時間をカウントし、ステップ４０９ではストッ
プスイッチ（ＳＴＰ ＳＷ）が踏まれたか否かが判定さ
れる。ストップスイッチが踏まれた場合にはステップ４
１４を行い、ストップスイッチが踏まれない場合にはス
テップ４１０を行う。ステップ４１０ではリレーＭＲが
オフしている時間が所定時間Ｔ１（５ｓｅｃ）以上であ
るか否かが判定され、Ｔ１以上であればステップ４１４
を行い、Ｔ１よりも短い場合にはこの処理を終了する。
一方、間欠駆動制御を行ってない場合には、ステップ４
１１でモータ２９の端子電圧が所定電圧ＥF （１２Ｖ）
以上で所定時間ＴF （５ｍｉｎ）継続しているか否かが
判定され、ＴF 時間継続している場合にはステップ４１
２を行い、そうでなければこの処理を終了する。ステッ
プ４１２では、モータが所定時間の間回りっぱなしの状
態が続いていることによりモータ２９の発熱を防止する
ために間欠駆動を行う間欠駆動制御中フラグをセット
し、次のステップ４１３で圧力スイッチ（圧力ＳＷ）に
よる制御を禁止にする。ステップ４１４ではリレーＭＲ
がオンされている時のタイマーをクリアし、ステップ４
１５でリレーＭＲを駆動するフラグをセットする。

【００７３】以上のことから、アキュムレータ２６の高
圧側と低圧側の圧力を検出する安価な圧力スイッチＰ
Ｈ，ＰＬを２つ設け、モータ起動時に過渡的な電流上昇
後に、電流が減少から増加に向かうときの電流変化を検
出し、その時の電流上昇が所定電流以上のときに、アキ
ュムレータ２６の低圧側を検出する圧力スイッチＰＬが
高圧状態を示している場合に、圧力スイッチＰＬの故障
検出がモータ電流の変化を検出することにより可能とな
る。つまり、このモータ電流が起動電流後に所定電流以
上に上昇する状態は、アキュムレータ２６に液圧がなく
なった状態からモータ２９を起動する場合にのみ表れる
ことから、この現象をとらえることにより、この時のア
キュムレータ２６の圧力は低圧状態にあることがわかる
ため、アキュムレータ２６の圧力の低圧側を検出する圧
力スイッチＰＬの出力が高圧状態であれば故障している
という故障検出できる。

【００７４】圧力スイッチＰＬが正常な場合にはアキュ
ムレータ２６の圧力Ｐと蓄油量ＶのＰ−Ｖ特性図による
関係により、アキュムレータ２６の圧力の低圧側を検出
する圧力スイッチＰＬが低圧状態になるはずの所定時間
を設定し、この所定時間以上モータ２９を駆動しても圧
力スイッチＰＬの状態が低圧状態にならない場合に、圧
力スイッチＰＬが故障しているという故障検出ができ
る。この所定時間は、圧力スイッチＰＬの出力が高圧状
態の最小圧力から圧力スイッチＰＨの出力が高圧状態に
なるまでの時間より長く、アキュムレータ２６に液圧が
かかっていない状態から圧力スイッチＰＨの出力が高圧
状態になるまでの時間よりも短く設定することができ
る。

【００７５】更には、上記に示す方法により故障検出さ
れた場合には、ウォーニングのランプとかブザーにより
運転者に知らせ、液圧制御を禁止することにより安全性
の向上を図ることができる。

【００７６】よって、アキュムレータ２６の圧力検出を
安価な手段により行うことが可能となり、安価な手段で
圧力検出を行った場合に故障に対しても検出することが
できる故障検出方法を提供することができる。

【００７７】尚、切換弁、制御弁の構成は本発明の実施
形態に限定されるものではなく、切換弁６６，６８を使
用する代わりに、３ポート２位置型の電磁弁１つに置き
換えることもでき、また液圧制御を行う制御ユニットと
油圧源の制御を行う制御ユニットを分けているが、一体
化することも可能である。更には、上記に示した液圧制
御を行う制御ユニットは、電磁弁を作動させて液圧制御
ができればよいために制動時のＡＢＳ制御を行うものに
限ったものではなく、発進時とか加速時にスリップ制御
を行うトラクション制御（ＴＲＣ制御）、または横加速
度またはヨーレートが大きいときに車両のオーバーステ
ア、アンダーステアを防止するスタビリティ制御を行う
制御ユニットに変わることも可能である。

【００７８】また、圧力スイッチの故障検出には上記の
図８と図１４に示す方法を共に用いれば故障検出に関し
ての検出精度の向上を図ることも可能である。

【００７９】

【発明の効果】上記のように、アキュムレータの圧力検
出にはアキュムレータの圧力の高圧側と低圧側を検出す
る安価な圧力スイッチを２つ設けることによりアキュム
レータの圧力検知を行い、モータ起動時に過渡的な電流
上昇後に、電流が減少から増加に向かうときの電流変化
を検出し、その時の電流上昇が所定電流以上のときに、
アキュムレータの圧力の低圧側を検出する圧力スイッチ
の出力が高圧状態を示している場合に、圧力スイッチの
故障検出がモータ電流の変化を検出することにより可能
となる。つまり、このモータ電流が起動電流後に所定値
以上に上昇する状態は、アキュムレータに液圧がなくな
った状態からモータを起動する場合にのみ表れることか
ら、この現象をとらえることにより、この時のアキュム
レータの圧力は低圧状態にあることがわかり、この時の
圧力スイッチの出力が高圧状態であれば圧力スイッチが
故障しているという故障検出できる。

【００８０】また同じく、圧力スイッチが正常な場合に
はアキュムレータの圧力Ｐと蓄油量ＶのＰ−Ｖ特性図に
よる関係により、低圧側を検出する圧力スイッチが低圧
状態になるはずの所定時間を設定し、この所定時間以上
モータを駆動しても圧力スイッチの状態が低圧状態にな
らない場合に、圧力スイッチが故障しているという故障
検出ができる。この所定時間は、圧力スイッチＰＬの出
力が高圧状態の最小圧力から圧力スイッチＰＨの出力が
高圧状態になるまでの時間より長く、アキュムレータに
液圧がかかっていない状態から圧力スイッチＰＨの出力
が高圧状態になるまでの時間よりも短く設定することが
できる。

【００８１】更には、上記に示す方法により故障検出さ
れた場合には、ウォーニングのランプとかブザーにより
運転者に知らせ、液圧制御を禁止することにより安全性
の向上を図ることができる。

【００８２】よって、アキュムレータの圧力検出を安価
な手段により行うことが可能となり、安価な手段で圧力
検出を行った場合に故障に対しても検出することができ
る故障検出方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態を示すブロック図であ
る。

【図２】 本発明の実施の形態おける車両の液圧制御装
置のシステム構成図である。

【図３】 本発明の実施の形態おける液圧発生装置の断
面図である。

【図４】 本発明の実施形態おける液圧制御を行う制御
ユニット（ＡＢＳＥＣＵ）のブロック図である。

【図５】 本発明の実施形態おける油圧源の制御を行う
制御ユニット（Ｈ／Ｂ ＥＣＵ）のブロック図である。

【図６】 本発明の実施形態おける液圧制御を行う制御
ユニットの制御概要を示すフローチャートである。

【図７】 本発明の実施形態おける油圧源を制御する制
御ユニットの制御概要を示すフローチャートである。

【図８】 本発明の実施形態おける圧力スイッチ故障判
定を示すフローチャートである。

【図９】 本発明の実施形態おける圧力スイッチ故障判
定を示す図８に続くフローチャートである。

【図１０】 本発明の実施形態おけるモータ起動時にお
けるモータ電流とアキュムレータ圧力の状態を示すタイ
ムチャートである。

【図１１】 本発明の実施形態おける圧力スイッチの出
力変化を示す状態遷移図である。

【図１２】 本発明の実施形態おけるアキュムレータ圧
力とモータ電流の関係を示すグラフである。

【図１３】 本発明の実施形態おける間欠駆動制御を示
すフローチャートである。

【図１４】 本発明の実施形態おける第２の圧力スイッ
チ故障判定を示すフローチャートである。

【図１５】 本発明の実施形態おけるアキュムレータの
圧力Ｐと蓄油量Ｖを示すＰ−Ｖ特性図である。

【符号の説明】

ＡＣＣ アキュムレータ ＥＣ 制御ユニット ＰＳ 圧力スイッチ ＰＭ ポンプモータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 坂 根 伸 介 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 久 野 哲 也 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アキュムレータの圧力を検出する圧力検
   出手段と、該圧力検出手段による出力に基づき前記アキ
   ュムレータにポンプを作動させて蓄圧を行うモータと、
   前記モータを駆動するモータ駆動手段とを備え、前記ア
   キュムレータの圧力を用いて液圧制御を行う液圧制御装
   置において、前記モータ駆動手段により駆動されるモー
   タの駆動電流を検出するモータ電流検出手段と、該モー
   タ電流検出手段の検出電流の変化状態を検出し、前記モ
   ータ起動時の過渡的な電流上昇後のモータ電流の変化が
   減少から増加に変わり、以後のモータ電流の変化率が所
   定電流以上のときに変曲点有とするモータ電流変曲点検
   出手段と、前記変曲点検出手段により変曲点を検出し、
   なお且つ前記圧力検出手段の圧力が高圧状態を示す場合
   に、前記圧力検出手段が故障していることを検出する故
   障検出手段とを備えた液圧制御装置の故障検出方法。
2. 【請求項２】 電源スイッチがオンされてからの時間を
   検出する電源供給後経過時間検出手段を設け、前記電源
   供給後経過時間検出手段による時間が所定経過時間内の
   場合に故障検出を行うことを特徴とする請求項１に記載
   の液圧制御装置の故障検出方法。
3. 【請求項３】 アキュムレータの圧力を検出する圧力検
   出手段と、該圧力検出手段による出力に基づき前記アキ
   ュムレータにポンプを作動させて蓄圧を行うモータと、
   前記モータを駆動するモータ駆動手段とを備え、前記ア
   キュムレータの圧力を用いて液圧制御を行う液圧制御装
   置において、前記モータの駆動時間を検出するモータ駆
   動時間検出手段と、前記圧力検出手段の圧力の変化状態
   を検出する圧力変化状態検出手段と、前記モータ駆動時
   間検出手段による駆動時間を越え前記圧力状態検出手段
   による圧力変化が低圧状態にならなかった場合に前記圧
   力検出手段が故障していることを検出する故障検出手段
   とを備えたことを特徴とする液圧制御装置の故障検出方
   法。
4. 【請求項４】 前記圧力検出手段には、前記アキュムレ
   ータの高圧側の圧力を検出する第１の圧力検出器と低圧
   側の圧力を検出する第２の圧力検出器を設けたことを特
   徴とする請求項１または３に記載の液圧制御装置の故障
   検出方法。
5. 【請求項５】 前記所定時間は、前記第２の圧力検出器
   の出力が高圧状態から前記第１の圧力検出器の出力が高
   圧状態になるまでの最大時間より長く、前記アキュムレ
   ータに液圧がかかっていない状態から前記第１の圧力検
   出器の出力が高圧状態になるまでの最小時間よりも短く
   設定することを特徴とする請求項３に記載の液圧制御装
   置の故障検出方法。
6. 【請求項６】 前記故障検出手段により故障検出された
   場合には、警報を発する警報発生手段を設けたことを特
   徴とする請求項１または３に記載の液圧制御装置の故障
   検出方法。
7. 【請求項７】 前記故障検出手段により故障検出された
   場合には、液圧制御を禁止する液圧制御禁止手段を設け
   たことを特徴とする請求項１または３に記載の液圧制御
   装置の故障検出方法。