JPH09104508A

JPH09104508A - 搬送装置の制御方法

Info

Publication number: JPH09104508A
Application number: JP7286376A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Matsumiya; 毅松宮; Hiroshi Takabayashi; 宏高林
Original assignee: Fuji Photo Film Co Ltd
Current assignee: Fujifilm Holdings Corp
Priority date: 1995-10-09
Filing date: 1995-10-09
Publication date: 1997-04-22
Anticipated expiration: 2015-10-09
Also published as: JP3654973B2

Abstract

(57)【要約】【課題】垂直平面上に配列した多数の収納物を収納す
る収納棚に近接対向して移動するキャリヤにより目標の
収納物を出し入れする搬送装置の制御方法において、キ
ャリヤが高速でカートリッジなどの収納物に衝突してキ
ャリヤやカートリッジを傷めるのを防止する。【解決手段】キャリヤによる収納物の搬送動作に先行
して、収納物が収納棚から突出していないことを確認
し、この収納物が正常に収納されていなければ警告を出
して搬送動作を停止する。収納物が突出していること
は、キャリヤを低速で移動させ、このキャリヤが収納物
に当たってキャリヤの移動負荷が増大したことから検出
できる。また光ビームを用いて収納物の突出を検知する
ことも可能である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、収納棚から目標の
収納物を取り出して目標位置へ運び、また逆に収納棚に
収納物を戻す搬送装置に適用される制御方法に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】多数のマイクロフィルムカートリッジを
収納棚に収納しておき、目標のカートリッジを選出して
スキャナへ搬送し、このスキャナで目標画像を読出すよ
うにしたマイクロフィルムのカートリッジ交換装置が従
来よりある。

【０００３】例えば垂直な平面状の収納棚に前面から出
し入れ可能にカートリッジを収納しておき、この収納棚
の前面で搬送部すなわちカートリッジのキャリヤを移動
させるものがある。このキャリヤを、目標とするカート
リッジの前へ移動させてこのカートリッジをキャリヤ内
に取り込み、他の目標位置例えば画像の検索・読取りを
行うスキャナへ搬送し所定の処理、例えば画像の検索や
読取りを行うものである。また逆に処理済みのカートリ
ッジを、目標の収納位置に運んでこれを収納棚に戻すも
のである。

【０００４】

【従来技術の問題点】この場合、収納物であるカートリ
ッジが収納棚に正しく収納されていればよいが、例えば
振動が収納棚に加わったりすると、一部のカートリッジ
が収納棚から突出することがある。この状態でキャリヤ
が移動するとこの突出したカートリッジにキャリヤが接
触する。

【０００５】キャリヤは高速検索のために高速移動する
のが望ましいが、キャリヤの移動速度が高速になればキ
ャリヤが突出したカートリッジに当たったときの衝撃は
大きくなる。このためキャリヤやカートリッジを傷める
おそれがあった。

【０００６】

【発明の目的】本発明はこのような事情に鑑みなされた
ものであり、キャリヤが高速でカートリッジなどの収納
物に衝突してキャリヤやカートリッジを傷めるのを防止
することができる搬送装置の制御方法を提供することを
目的とする。

【０００７】

【発明の構成】本発明によればこの目的は、垂直平面上
に配列した多数の収納物を収納する収納棚に近接対向し
て移動するキャリヤにより目標の収納物を出し入れする
搬送装置の制御方法において、前記キャリヤによる収納
物の搬送動作に先行して、前記収納物が収納棚から突出
していないことを確認し、この収納物が正常に収納され
ていなければ警告を出して搬送動作を停止することを特
徴とする搬送装置の制御方法、により達成される。

【０００８】ここに収納物が突出していることを検出す
る方法としては、キャリヤを低速で移動させ、このキャ
リヤが収納物に当たってキャリヤの移動負荷が増大した
ことから検出することができる。例えばキャリヤを移動
させるモータの負荷電流を監視し、この電流が急増した
ことから判別できる。

【０００９】また光ビームを用いて収納物の突出を検知
することも可能である。例えば収納棚の一辺に沿って平
坦な反射鏡を設ける一方、キャリヤに光ビームの射出素
子およびセンサを設け、収納棚の他方の辺に沿ってキャ
リヤを走行させながらキャリヤから射出する光ビームを
反射鏡で反射させてセンサで検出するように構成する。

【００１０】

【発明の実施の態様】図１は本発明の一実施態様である
マイクロフィルムカートリッジの収納検索装置の使用状
態を示す図、図２はその全体構成説明図、図３はキャリ
ヤの平面図、図４は同じく正面図、図５は右側面図、図
６は案内ローラの配置説明用の斜視図、図７と図８はキ
ャリヤを移動バーに対して保持するための案内ローラ配
置例を示す正面図である。図９はキャリヤのピックアッ
プ手段を示す右側面図、図１０は同じく平面図、図１１
は同じく分解斜視図、図１２はバッファの切り換え手段
を示す分解斜視図、図１３と図１４はその動作を示す平
面図、図１５は動作の流れ図である。

【００１１】

【全体構成】図１、２で符号１０はホストコンピュータ
（ＨＯＳＴ）であり、パソコン（パーソナルコンピュー
タ）やワークステーションで構成される。１２はキーボ
ード、１４はプリンタであり、このホストコンピュータ
１０に接続されている。１６はスキャナであり、マイク
ロフィルムの検索と画像の読取り（スキャン）とを行う
ものである。ホストコンピュータ１０には警告装置１０
Ａが接続されている。この警告装置１０Ａは後記するよ
うに、収納棚５２からカートリッジ５４が突出している
のを検知したときに作動して、オペレータに知らせるも
のである。

【００１２】このスキャナ１６は、ＳＣＳＩ規格に基づ
いたバス（ＢＵＳ）１８（図２）によってホストコンピ
ュータ１０に接続されている。すなわちＳＣＳＩインタ
ーフェースによって接続されている。スキャナ１６はマ
イクロフィルム・コントロール・ユニット（略してＭＣ
Ｕという）２０と、ロールフィルム・リトリーバル・ユ
ニット（略してＲＲＵという）２２とを持つ。

【００１３】ＭＣＵ２０はマイクロコンピュータを持
ち、ＲＲＵ２２の検索動作をコントロールすると共に、
検索したコマの画像をラインセンサを移動させることに
よって読取り、ＤＲＡＭなどのメモリ２０Ａに記憶させ
る。ＲＲＵ２２はロールマイクロフィルムを送り希望の
コマを検索するものである。

【００１４】２４はマイクロフィルム・インストール・
システム（略してＭＩＳという）であり、多数のマイク
ロフィルム・カートリッジを収容すると共に、希望のカ
ートリッジを選出してスキャナ１６のＲＲＵ２２に装填
するものである。このＭＩＳ２４は、ＭＣＵ２０により
制御される。すなわちＭＣＵ２０が検索すべきコマを含
むカートリッジを指定する時に、対応するカートリッジ
がＲＲＵ２２に装填されていない時にＭＣＵ２０はＭＩ
Ｓ２４を作動させ、対応するカートリッジに交換するも
のである。

【００１５】

【収納棚の構成】ここにＭＩＳ２４の四角形のケース５
０には、垂直かつ平面状のカートリッジ収納棚５２が収
容されている。このカートリッジ収納棚５２は多数のカ
ートリッジ５４を前面から出し入れ可能に収容する。ま
たこのケース５０の４辺に沿ってガイドレール５６（５
６ａ〜ｄ）がそれぞれ固定され、対向する２本のガイド
レール５６ａ、５６ｃに水平な移動バー５８が案内され
て上下動する。また他の対向する２本のガイドレール５
６ｂ、５６ｄには垂直な移動バー６０が案内されて左右
方向へ移動する。

【００１６】これら水平な移動バー５８と垂直な移動バ
ー６０とは略Ｈ型の断面を持ち、互いに直交しながら上
下動および左右動する。その交叉部付近にはカートリッ
ジを搬送するキャリヤ６２が両移動バー５８、６０に対
しスライド可能に取付けられている。水平な移動バー５
８はガイドレール５６ａの両端付近に位置する一対のプ
ーリに張られたベルト６４に固定されている。垂直な移
動バー６０はガイドレール５６ｄの両端付近に位置する
一対のプーリに張られたベルト６６に固定されている。
ベルト６４、６６は、一方のプーリに連結されたバー駆
動手段としてのモータ６８、７０によって走行し位置決
めされる。

【００１７】キャリヤ６２は図３〜６に示すように９個
の案内ローラによって移動バー５８、６０の交叉部付近
に保持されている。移動バー５８、６０を含む平面上
で、キャリヤ６２は図４、６により明らかなように、２
つの案内ローラ７２（７２ａ、７２ｂ）が水平な移動バ
ー５８に転接し、また他の２つの案内ローラ７４（７４
ａ、７４ｂ）が垂直な移動バー６０に転接する。

【００１８】ここにこれら案内ローラ７２、７４は図
７、８に示すように同一移動バー５８、６０の異なる走
行接触面に転接して、キャリヤ６２の一方向への回動を
規制する。すなわち図７の実施例では、案内ローラ７２
ａ、７２ｂはキャリヤ６２の右方向（矢印Ａ方向）への
回動を規制するように移動バー５８に転接し、案内ロー
ラ７４ａ、７４ｂはキャリヤ６２の左方向（矢印Ｂ方
向）への回動を規制するように移動バー６０に転接す
る。

【００１９】ここで案内ローラ７２ａ、７２ｂの中心を
通る直線をＬ₁ 、案内ローラ７４ａ、７４ｂの中心を通
る直線をＬ₂ とし、これらの交点をＰとする。これらの
案内ローラ７２、７４は共にキャリヤ６２に保持され、
相対移動はないと考えられるから、キャリヤ６２の右
（Ａ方向）への回動は案内ローラ７２によって規制さ
れ、左（Ｂ方向）への回動は案内ローラ７４によって規
制される。このためキャリヤ６２は常に直交関係を保っ
て移動する移動バー５８、６０に対して遊動することな
く正確に位置決めされる。

【００２０】また図８の実施例は各案内レール７２、７
４が図７の場合に対してそれぞれ逆方向への回動を規制
するように構成したものである。従って図７の場合と同
様にキャリヤ６２を両移動バー５８、６０の交叉部付近
に遊びを許容することなく正確に位置決めすることがで
きる。

【００２１】またキャリヤ６２の前後方向の移動すなわ
ち両移動バー５８、６０を含む平面を横断する方向の移
動は、水平な移動バー５８を上下から挟む案内ローラ７
６（７６ａ、７６ｂ）と、垂直な移動バー６０を前後か
ら挟む３つの案内ローラ７８（７８ａ、７８ｂ、７８
ｃ）とで規制される。

【００２２】キャリヤ６２を移動バー５８、６０に保持
するための従来の一般的な方法は、キャリヤ６２を各移
動バー５８、６０に対して移動バー５８、６０を含む平
面上およびこれに直交する平面上で傾かないようにする
ため、各移動バー５８、６０に対してそれぞれ最低６個
の案内ローラを必要としていた。すなわち移動バー５
８、６０の長さ方向と前記平面に対する垂直方向とにそ
れぞれ３個ずつの案内ローラを必要としていた。このた
め両移動バー５８、６０に対して合計１２個の案内ロー
ラを必要とするものであった。

【００２３】これに対してこの実施例では、移動バー５
８、６０が常に直交していることを利用して両移動バー
５８、６０を案内ローラ７２、７４で挟むようにした。
このため案内ローラの数を大幅に減らし、この実施例で
は９個の案内ローラで済ますことが可能になったもので
ある。

【００２４】この結果モータ６８、７０により水平・垂
直な各移動バー５８、６０を独立に移動させその移動量
をＭＣＵ２０で監視することにより、キャリヤ６２を適
宜の位置に移動させることができる。カートリッジ収納
棚５２およびスキャナ１６はこのキャリヤ６２の可動範
囲内に位置する。この実施例ではスキャナ１６はこの可
動範囲の右下隅に位置する。

【００２５】キャリヤ６２は、ＭＣＵ２０の指命に基づ
いてカートリッジ５４の搬送に先行して後記のようにカ
ートリッジ５４が収納棚５２から突出しているか否かを
調べる。そしてカートリッジ５４が突出していないこと
を確認してからカートリッジ５４の搬送動作に入る。

【００２６】すなわちカートリッジ収納棚５２から所定
のカートリッジ５４を取込んでスキャナ１６に搬送して
カートリッジ着脱口１６ａに挿入し、また検索が終った
カートリッジをスキャナ１６から取り込んでカートリッ
ジ収納棚５２の所定位置に戻す。この搬送動作時にはキ
ャリヤ６２は高速で走行する。

【００２７】スキャナ１６で検索した画像を読取ると、
この画像はメモリ２０Ａに記憶される。その画像データ
はホストコンピュータ１０に送られ、ここで適宜の画像
処理が施された後、プリンタ１４に出力される。また他
の光磁気ディスクなどのメモリ（図示せず）に記憶され
たり、他の外部機器に出力される。

【００２８】

【キャリヤの構成】次にキャリヤ６２の構成を説明す
る。このキャリヤ６２は１つのピックアップ手段１００
と、バッファ１０２とを持つ。ピックアップ手段１００
は、キャリヤ６２の筐体内上部に水平かつ前後方向に固
定されたガイドロッド１０４と、このガイドロッド１０
４にスライド自在に保持された２つのリニヤベアリング
１０６、１０６と、これらのリニヤベアリング１０６、
１０６に上端が固定され下端が後記するバッファ１０２
の溝１０８に係合してスライドする支持板１１０と、こ
の支持板１１０に取付けられた爪部材１１２、１１４を
持つ。

【００２９】ガイドロッド１０４の下方には一対のプー
リ１１６、１１８に巻き掛けた無端ベルト１２０がガイ
ドロッド１０４と平行に延在する。一方のプーリ１１６
は減速歯車を内装したギャドモータ１２２により両方向
に回動される。支持板１１０はベルト１２０の途中に固
定されている。この結果モータ１２２の回転によりベル
ト１２０が任意の方向に走行すると、支持板１１０はベ
ルト１２０によりガイドロッド１０４にガイドされて前
後に移動する。ベルト１２０に代えてワイヤを用いても
よい。

【００３０】爪部材１１２、１１４は略Ｌ字型であり、
その中央がピン１２４、１２６によって支持板１１０に
回動自在に保持され、両者の一端はピン１２８で連結さ
れて互いに逆方向へ回動するように連動する。爪部材１
１２、１１４の他端はカートリッジ５４の端面に形成さ
れた係合凹部５４ａ、５４ｂに係合可能な爪となってい
る。

【００３１】また一方の爪部材１１４には爪と反対側へ
突出するアーム部１３０が設けられ、このアーム部１３
０の回動により爪部材１１２、１１４の爪が上下に開閉
する。支持板１１０には上下動可能にプッシュ板１３２
が保持され、その下端がアーム１３０に連結されてい
る。このプッシュ板１３２はばね（図示せず）により上
方への復帰習性が付与されている。従って爪部材１１
２、１１４は閉方向へ付勢されている。このプッシュ板
１３２の上端の上方には断面Ｌ字型のアングル材１３４
がガイドロッド１０４と平行に配設されている。

【００３２】アングル材１３４は、図１１に示すように
キャリヤ６２の筐体に固定された少なくとも２本のピン
１３６、１３６に係合する互いに平行な傾斜溝１３８、
１３８を持つ。またアングル材１３４はばね１４０によ
り図１１で右方向へ付勢されている。すなわちこのアン
グル材１３４は、溝１３８、１３８がピン１３６に案内
されて斜め上方向へ復帰する方向へ付勢されている。ま
たこのアングル材１３４は電磁ソレノイド１４２により
反対方向へ引かれて移動可能であり、この時には傾斜溝
１３８がピン１３６に案内されてアングル材１３４は斜
め下方向へ移動する。

【００３３】従ってこのアングル材１３４は傾斜溝１３
８に沿って斜め方向に上下動する。前記プッシュ板１３
２の上端にはローラが取付けられ、このローラはこのア
ングル材１３４の水平な下面に転接する。この結果支持
板１１０がガイドロッド１０４の範囲内のどの位置にあ
っても、アングル材１３４が斜め上に復帰した時には、
プッシュ板１３２は上昇し、爪部材１１２、１１４の爪
が開く。また電磁ソレノイド１４２が励磁されてアング
ル材１３４が図１１で左側へ引かれると、アングル材１
３４が斜め下に下降する。このためプッシュ板１３２が
押し下げられ、爪部材１１２、１１４の爪が閉じる。

【００３４】このように爪を開閉することにより、爪を
カートリッジ５４の係合凹部５４ａ、５４ｂに係脱する
ことができる。またこの爪の開閉と共に、ピックアップ
手段１００全体をガイドロッド１０４上でスライドさせ
ることにより、カートリッジ５４を収納棚５２とバッフ
ァ１０２との間で、またバッファ１０２とスキャナ１６
との間で出し入れすることができる。

【００３５】

【バッファの構成】次にバッファ１０２について説明す
る。バッファ１０２は図１１、１２に示すように、ピッ
クアップ手段１００のスライド方向と平行に２つのカー
トリッジ５４を縦に収容可能である。このバッファ１０
２の下面には、キャリヤ６２の筐体に固定したガイドレ
ール１５４、１５４に転接する３個のガイドローラ１５
６が取付けられている。なおガイドレール１５４、１５
４はピックアップ手段１００のスライド方向に対し直交
しかつ水平に固定されている。

【００３６】またこのバッファ１０２の下面中央付近に
は、図１２に示すピン１５８が突設されている。この図
１２で１６０はベルクランク型の駆動レバーであり、そ
の中央付近がキャリヤ６２の筐体に支持されている。こ
の駆動レバー１６０の一端には長孔１６２が設けられ、
この長孔１６２にピン１５８が係入している。駆動レバ
ー１６０の他端は、モータ１６４により駆動されるクラ
ンクピン１６６にリンク１６８によって連結されてい
る。

【００３７】この結果モータ１６４が図１２に矢印方向
（時計方向）へ回動することによりリンク１６８が矢印
方向へ押されると、駆動レバー１６０は反時計方向へ回
動する。このためバッファ１０２は図１４に示すように
平面視左側へ移動する。反対にモータ１６４が反時計方
向へ回動すると駆動レバー１６０が時計方向へ回動し、
バッファ１０２は図１３に示すように平面視右側へ移動
する。このようにバッファ１０２を移動する時にはピッ
クアップ手段１００は、図９に仮想線で示すようにバッ
ファ１０２より外側（図９上で左側）へ後退している。
またこのピックアップ手段１００は、キャリヤ６２の移
動時にもこの仮想線位置に後退している。

【００３８】なおこの駆動レバー１６０の支点付近には
円弧状かつ水平な遮光板１７０が一体に設けられてい
る。この遮光板１７０に設けた切欠き１７２を光センサ
１７４で検出することにより、駆動レバー１６０の位
置、従ってバッファ１０２の位置を検出することができ
る。

【００３９】このバッファ１０２は上方が開放してい
て、前記ピックアップ手段１００の下部が収容室１５
０、１５２に進入可能である。すなわちバッファ１０２
が左側（図１４の位置）にある時には、右側の収容室１
５０にピックアップ手段１００は進入可能であり、バッ
ファ１０２が右側（図１３の位置）にある時には左側の
収容室１５２に進入可能である。

【００４０】なおピックアップ手段１００が各収容室１
５０、１５２に進入する時には、各収容室１５０、１５
２の底に設けた溝１０８、１０８に支持板１１０の下端
が係合して滑動することは前記した通りである。このよ
うに支持板１１０を溝１０８に係合させることにより、
ピックアップ手段１００の横揺れを防止し、カートリッ
ジ５４の係合凹部５４ａ、５４ｂへの爪部材１１２、１
２４の係脱を正確に行わせることが可能になる。

【００４１】

【カートリッジの突出検知動作】次にカートリッジの突
出を検出する動作を説明する。ＭＣＵ２０は収納棚５２
から目標とするカートリッジ５４をスキャナ１６に搬送
する前に、電源スイッチのオン操作などに基づいて、全
てのカートリッジ５４が収納棚５２に正しく収納されて
いるか否かを調べる。

【００４２】このためにＭＣＵ２０は、キャリヤ６２を
収納棚５２の前で収納領域全域をカバーするように低速
で走行させる（図１５のステップ２００）。ここに低速
とはキャリヤ６２がカートリッジ５４に当たっても損傷
が生じない程度の速度であり、例えば通常の搬送時にお
ける高速走行時の速度（約６００ｍｍ／分）に比べて約
１／１０の速度（約５０ｍｍ／分）とすることができ
る。

【００４３】キャリヤ６２は例えば図１に矢印Ａで示す
ように収納棚５２の左下隅のカートリッジ５４に対向す
る位置から上昇して上端に来ると、１個のカートリッジ
５４の厚さ分だけ右へ移動しながら上下動を繰り返す。
もし突出したカートリッジ５４があれば、キャリヤ６２
が当たり停止する（図１５のステップ２０２）。このた
めキャリヤ６２を移動させるモータ６８または７０の負
荷が急増する。この負荷の急増はモータ電流の増加から
検出できる。またモータ６８、７０の回転を検出するエ
ンコーダを有する場合には、このエンコーダの出力が変
化しなくなることから同様に負荷増大を検出してもよ
い。

【００４４】このようにしてカートリッジ５４が突出し
ていることを検知すると、ＭＣＵ２０はホストコンピュ
ータ１０に警告信号を送る。ホストコンピュータ１０は
この警告信号に基づいて、警告装置１０Ａ（図２）を作
動させ、オペレータに知らせる（図１５のステップ２０
４）。

【００４５】以上のようにキャリヤ６２を収納領域の全
域に低速で移動させて、カートリッジ５４が１つも突出
していないことを確認すると（図１５のステップ２０
６）、次に本来の搬送動作に入る（ステップ２０８）。
すなわちキャリヤ６２は高速で走行して目標のカートリ
ッジ５４をスキャナ１６へ運び、またスキャナ１６で画
像検索が済んだカートリッジ５４を収納棚５２の元の位
置へ戻す。

【００４６】

【キャリヤの搬送動作】次のこの搬送動作について説明
する。ＭＣＵ２０はまず最初に収納棚５２の中で選出す
るカートリッジ５４の前にキャリヤ６２を高速で移動さ
せる。この時バッファ１０２は左右いずれにあってもよ
く、またピックアップ手段１００はバッファ１０２から
退出している。

【００４７】キャリヤ６２が目標のカートリッジ５４の
位置に来ると、ＭＣＵ２０はピックアップ手段１００を
前進させ、一方の収容室例えば１５０の中を通ってその
爪部材１１２、１１４を収納棚５２内のカートリッジ５
４に係合させる。この時電磁ソレノイド１４２を非励磁
として爪を一時開いてもよいが、爪をカートリッジ５４
に押し当てて爪を開かせるようにしてもよい。

【００４８】電磁ソレノイド１４２を励磁して爪を閉
じ、ピックアップ手段１００を後退させれば、カートリ
ッジ５４は一方の収容室１５０に引き込まれる。ＭＣＵ
２０はキャリヤ６２をスキャナ１６のカートリッジ着脱
口１６ａの前に高速で移動させる。そしてピックアップ
手段１００を前進させて収容室１５０内のカートリッジ
５４をカートリッジ着脱口１６ａに押し出す。その後電
磁ソレノイド１４２を非励磁として爪を開き、ピックア
ップ手段１００を後退させる。

【００４９】スキャナ１６はこの送り込まれたカートリ
ッジ５４の検索、画像の読み取り等の所定の処理を行
う。この処理中にキャリヤ６２は収納棚５２の次のカー
トリッジ５４の位置へ行き、いずれかの収容室例えば１
５０にこのカートリッジ５４を取込む。この時ピックア
ップ手段１００はこの収容室１５０にカートリッジ５４
が入ると爪を開いてカートリッジ５４を爪から解放し、
その後ピックアップ手段１００だけがさらに後退してバ
ッファ１０２から完全に退出する。

【００５０】この状態でキャリヤ６２はスキャナ１６の
カートリッジ着脱口１６ａに戻るが、この間にバッファ
１０２はモータ１６４により反対側へスライドする。今
の場合バッファ１０２は右側へ移動し、収容室１５２が
ピックアップ手段１００の前に来る。そしてスキャナ１
６で処理していたカートリッジ５４の処理が終ると、ピ
ックアップ手段１００がこの収容室１５２を通って前進
し、カートリッジ着脱口１６ａから処理済みのカートリ
ッジ５４を抜き出してこの収容室１５２に入れ、これを
爪から解放した後、さらに後退してバッファ１０２から
退出する。

【００５１】ピックアップ手段１００がバッファ１０２
から退出すると、バッファ１０２は再び反対側へスライ
ドし、次のカートリッジ５４を収容する収容室１５０を
ピックアップ手段１００の前に置く。するとピックアッ
プ手段１００が前進し、ここに収容された次に処理する
予定のカートリッジ５４を爪で把みつつ押し、カートリ
ッジ着脱口１６ａに送り出す。そしてピックアップ手段
１００を後退させ、バッファ１０２を切換えつつ、この
処理済みカートリッジ５４を収納棚５２内の戻すべき位
置へキャリヤ６２を高速で移動させ、これを収納棚５２
に戻す。

【００５２】以上のように、１つのカートリッジ５４を
スキャナ１６で処理している間に次のカートリッジ５４
をキャリヤ６２に取り込んでスキャナ１６の近くで待機
し、処理が済んだカートリッジ５４をこのキャリヤ６２
内の空いた収容室１５０または１５２に取り込んでから
バッファ１０２を切り換えて次のカートリッジ５４を直
ちにスキャナ１６へ供給する。従ってスキャナ１６に対
してこのカートリッジ５４の交換が速やかにできる。

【００５３】またピックアップ手段の１００の進退動駆
動手段（無端ベルト１２０、プーリ１１６、１１８、モ
ータ１２２などで形成される）や、爪開閉駆動手段（電
磁ソレノイド１４２などで形成される）は、キャリヤ２
６の筐体側に保持されている。このため支持板１１０や
爪部材１１２、１１４などと共に進退動する可動部分を
軽量化することができる。またこの可動部分に電気配線
コードを接続する必要が無くなる。

【００５４】なお爪部材１１２、１１４付近にカートリ
ッジ５４の着脱を検出するセンサを設けることも考えら
れるが、この場合には可動部分に接続する配線コードが
必要になる。しかしそのコードはモータやプランジャを
駆動する場合と異なり十分に細くかつ軽くすることがで
きる。

【００５５】従って支持板１１０の移動速度を上げるこ
とが可能である。また支持板１１０に対する配線コード
を不要にしたりあるいは配線コードを細く軽量化するこ
とにより、配線コードの断線のおそれをなくすことがで
きる。

【００５６】

【他の実施態様】以上の実施例におけるマイクロフィル
ムカートリッジ５４の収納棚５２では、収納したカート
リッジ５４とキャリヤ６２との間隙は小さく、通常５ｍ
ｍ程度で非常に小さい。そこでカートリッジ５４の突出
量が僅かな時にはキャリヤ６２の移動によりカートリッ
ジ５４を元の正常な位置へ押し戻すようにすれば都合が
良い。

【００５７】図１６はこのようにカートリッジ５４を押
し戻すための押し板３００を示す斜視図である。この押
し板３００はキャリヤ６２の前面（カートリッジ５４に
対向する面）に取付けられ、その周縁が斜めに傾斜して
ほぼ四角い皿状に作られている。なおこの押し板３００
には、カートリッジ５４および爪部材１１２、１１４が
通る窓３０２が形成されているのは勿論である。この押
し板３００の取付け状態は図３、５にも仮想線で示され
ている。

【００５８】従ってカートリッジ５４の突出量が僅かで
あれば、この押し板３００を取り付けたキャリヤ６２を
移動させることにより、この押し板３００の周縁の斜面
にカートリッジ５４を当てて押し込むことができる。こ
のためカートリッジ５４の突出量が少なければ警告を出
したり停止させたりすることなく搬送動作に移ることが
可能になり、処理が迅速に行えるようになる。

【００５９】

【他の実施態様】図１７は本発明の他の実施態様を示す
収納棚の正面図である。この収納棚５２Ａの上部には、
カートリッジ５４よりも前面（キャリヤ６２Ａ側）へ僅
かに突出するように反射鏡３０４が水平に取付けられて
いる。一方キャリヤ６２Ａには、略垂直に上方へ光ビー
ム２０６を射出する射出素子３０８と、この光ビーム２
０６の反射鏡３０４による反射光３０６Ａを検出するセ
ンサ３１０とが取付けられている。

【００６０】このキャリヤ６２Ａは、電源スイッチのオ
ン操作などに連動して、収納棚５２Ａの最下部を水平に
移動する。この時射出素子３０８が光ビーム３０６を上
方へ射出し、反射鏡３０４で反射された光ビーム３０６
Ａはセンサ３１０により検知される。カートリッジ５４
が突出してこの光ビーム３０６の経路内に入れば、セン
サ３１０の入射ビームが消える。このことから、カート
リッジ５４の突出を検知することが可能である。

【００６１】以上の実施態様はマイクロフィルムのカー
トリッジ５４を搬送するものであるが、この発明はこれ
に限定されるものではなく、ビデオテープカセット、ビ
デオディスク、コンパクトディスク等の収納棚に適用す
ることもできる。

【００６２】

【発明の効果】請求項１の発明は以上のように、収納物
の搬送動作に先行して収納物が収納棚から突出していな
いことを確認し、もし収納物が突出していれば警告を出
してオペレータに知らせ、その後の搬送動作を停止させ
てこの突出した収納物を正しい収納位置に戻させる。従
って搬送中にキャリヤが突出した収納物に高速で衝突し
てキャリヤや収納物などを傷めるおそれがなくなる。

【００６３】ここに収納物の突出を検出するためには、
例えばキャリヤを低速で移動させ、このキャリヤが突出
した収納物に当たったことから検出するように構成する
ことができる（請求項２）。この場合には特別な部品を
追加することなくコンピュータによるソフトウェアだけ
で構成することができ、機械的な構成が簡単である。

【００６４】また光ビームを収納棚の前面で上下あるい
は左右に横断させ、この光ビームの経路内に収納物が入
ったことから収納物の突出を検知するようにすることも
できる（請求項３）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施態様の使用状態を示す図

【図２】同じく全体構成を示すブロック図

【図３】搬送部の平面図

【図４】搬送部の正面図

【図５】搬送部の右側面図

【図６】案内ローラの配置を説明するための斜視図

【図７】案内ローラの配置例説明用の正面図

【図８】案内ローラの配置例説明用の正面図

【図９】キャリヤとピックアップ手段を示す右側面図

【図１０】同じく平面図

【図１１】同じく分解斜視図

【図１２】バッファの切換え手段を示す分解斜視図

【図１３】バッファの切換え動作を示す図

【図１４】バッファの切換え動作を示す図

【図１５】本発明の動作の流れ図

【図１６】押し板を示す斜視図

【図１７】他の実施態様を示す図

【符号の説明】

１０ホストコンピュータ１０Ａ警告装置１６スキャナ１６ａカートリッジ着脱口２０搬送コントローラとしてのＭＣＵ（マイクロフィ
ルム・コントロール・インストール・システム）２４本発明の搬送装置を有するＭＩＳ（マイクロフィ
ルム・インストール・システム）５２、５２Ａカートリッジ収納棚５４収納物であるマイクロフィルムカートリッジ６２、６２Ａキャリヤ６８、７０キャリヤ移動用のモータ１００ピックアップ手段１０２バッファ３００押し板３０４反射鏡３０６、３０６Ａ光ビーム３０８光ビームの射出素子３１０光ビームのセンサ

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【手続補正書】

【提出日】平成８年９月３０日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２０】また図８の実施例は各案内ローラ７２、７
４が図７の場合に対してそれぞれ逆方向への回動を規制
するように構成したものである。従って図７の場合と同
様にキャリヤ６２を両移動バー５８、６０の交叉部付近
に遊びを許容することなく正確に位置決めすることがで
きる。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２１】またキャリヤ６２の前後方向の移動すなわ
ち両移動バー５８、６０を含む平面を横断する方向の移
動は、水平な移動バー５８を前後から挟む案内ローラ７
６（７６ａ、７６ｂ）と、垂直な移動バー６０を前後か
ら挟む３つの案内ローラ７８（７８ａ、７８ｂ、７８
ｃ）とで規制される。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３１】また一方の爪部材１１４には爪と反対側へ
突出するアーム部１３０が設けられ、このアーム部１３
０の回動により爪部材１１２、１１４の爪が上下に開閉
する。支持板１１０には上下動可能にプッシュ板１３２
が保持され、その下端がアーム１３０に連結されてい
る。このプッシュ板１３２はばね（図示せず）により上
方への復帰習性が付与されている。従って爪部材１１
２、１１４は開方向へ付勢されている。このプッシュ板
１３２の上端の上方には断面Ｌ字型のアングル材１３４
がガイドロッド１０４と平行に配設されている。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４０】なおピックアップ手段１００が各収容室１
５０、１５２に進入する時には、各収容室１５０、１５
２の底に設けた溝１０８、１０８に支持板１１０の下端
が係合して滑動することは前記した通りである。このよ
うに支持板１１０を溝１０８に係合させることにより、
ピックアップ手段１００の横揺れを防止し、カートリッ
ジ５４の係合凹部５４ａ、５４ｂへの爪部材１１２、１
１４の係脱を正確に行わせることが可能になる。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４２】このためにＭＣＵ２０は、キャリヤ６２を
収納棚５２の前で収納領域全域をカバーするように低速
で走行させる（図１５のステップ２００）。ここに低速
とはキャリヤ６２がカートリッジ５４に当たっても損傷
が生じない程度の速度であり、例えば通常の搬送時にお
ける高速走行時の速度（約６００ｍｍ／秒）に比べて約
１／１０の速度（約５０ｍｍ／秒）とすることができ
る。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４５】以上のようにキャリヤ６２を収納領域の全
域に低速で移動させて、カートリッジ５４が１つも突出
していないことを確認すると（図１５のステップ２０
６）、次に本来の搬送動作に入る（ステップ２０８）。
すなわちキャリヤ６２は高速で走行して目標のカートリ
ッジ５４をスキャナ１６へ運び、またスキャナ１６で画
像検索が済んだカートリッジ５４を収納棚５２の元の位
置へ戻す（ステップ２１０）。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５３】またピックアップ手段の１００の進退動駆
動手段（無端ベルト１２０、プーリ１１６、１１８、モ
ータ１２２などで形成される）や、爪開閉駆動手段（電
磁ソレノイド１４２などで形成される）は、キャリヤ６
２の筐体側に保持されている。このため支持板１１０や
爪部材１１２、１１４などと共に進退動する可動部分を
軽量化することができる。またこの可動部分に電気配線
コードを接続する必要が無くなる。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５９】

【他の実施態様】図１７は本発明の他の実施態様を示す
収納棚の正面図である。この収納棚５２Ａの上部には、
カートリッジ５４よりも前面（キャリヤ６２Ａ側）へ僅
かに突出するように反射鏡３０４が水平に取付けられて
いる。一方キャリヤ６２Ａには、略垂直に上方へ光ビー
ム２０６を射出する射出素子３０８と、この光ビーム３
０６の反射鏡３０４による反射光３０６Ａを検出するセ
ンサ３１０とが取付けられている。

【手続補正９】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】符号の説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【符号の説明】１０ホストコンピュータ１０Ａ警告装置１６スキャナ１６ａカートリッジ着脱口２０搬送コントローラとしてのＭＣＵ（マイクロフィ
ルム・コントロール・ユニット）２４本発明の搬送装置を有するＭＩＳ（マイクロフィ
ルム・インストール・システム）５２、５２Ａカートリッジ収納棚５４収納物であるマイクロフィルムカートリッジ６２、６２Ａキャリヤ６８、７０キャリヤ移動用のモータ１００ピックアップ手段１０２バッファ３００押し板３０４反射鏡３０６、３０６Ａ光ビーム３０８光ビームの射出素子３１０光ビームのセンサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】垂直平面上に配列した多数の収納物を収
納する収納棚に近接対向して移動するキャリヤにより目
標の収納物を出し入れする搬送装置の制御方法におい
て、前記キャリヤによる収納物の搬送動作に先行して、
前記収納物が収納棚から突出していないことを確認し、
この収納物が正常に収納されていなければ警告を出して
搬送動作を停止することを特徴とする搬送装置の制御方
法。
【請求項２】キャリヤを搬送動作時よりも低速で収納
棚の収納領域全域を移動させ、前記キャリヤが収納物に
当接することから収納物の突出を検知する請求項１の搬
送装置の制御方法。
【請求項３】収納棚の収納領域の前を通る光ビームの
経路内に収納物が介在することから収納物の突出を検知
する請求項１の搬送装置の制御方法。