JPH09108957A

JPH09108957A - 部品供給装置

Info

Publication number: JPH09108957A
Application number: JP27302895A
Authority: JP
Inventors: Akira Mizuta; 章水田; Hiroyuki Kitamura; 広行北村
Original assignee: Fuji Photo Film Co Ltd
Current assignee: Fujifilm Holdings Corp
Priority date: 1995-10-20
Filing date: 1995-10-20
Publication date: 1997-04-28

Abstract

(57)【要約】【課題】認識手段が部品の姿勢を効率よく認識するこ
とができるともに、組み込みロボットを効率よく作動さ
せることができる部品供給装置を提供する。【解決手段】多数の組み込み部品を収納する部品ホッ
パー１０を水平な支軸２２の回りに揺動させて、部品ホ
ッパ１０の底部に凹設されている収納凹部１２内に部品
を取り込んだ後、排出手段３０を用いて収納凹部１２内
の部品を取り出す。これにより、常に最適な量の部品を
部品ホッパ１０から取り出して、認識手段５０の認識テ
ーブル５１上に供給することができるから、部品同士が
重なり合って認識手段５０が部品の姿勢を認識すること
ができなくなることを防止することができるばかりでな
く、組み込みロボット８０による部品のピッキングを効
率よく行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品組み込みロボ
ットに部品を供給する際に、供給する部品の姿勢を認識
するともに認識した部品の姿勢情報をロボットに伝達す
ることにより、ロボットが部品を正確にピッキングでき
るようにした部品供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、種々の製造工場における製造ライ
ン等においては部品を組み込むためにロボットが用いら
れているが、ロボットが部品を正しく組み込むことがで
きるためには、ロボットが部品を正確な姿勢で把持でき
ることが求められる。そのため、ロボットに部品を供給
する従来の装置においては、部品を一つずつマガジンに
収納した状態でロボットに供給していた。しかしなが
ら、部品を一つずつマガジンに収納するには多大な工数
を必要とするため、製造コスト上昇の原因となってい
た。

【０００３】そこで、近年、マガジンを用いることな
く、かつロボットが部品を正確な姿勢で把持することが
できるように、ロボットに部品を供給する部品供給装置
が開発されている。このような部品供給装置において
は、バラバラな状態で供給された複数の部品の個々の姿
勢を姿勢認識装置を用いて認識することにより、ロボッ
トが正確な姿勢でピッキングすることができる部品を選
択し、その情報をロボットに伝達する。するとロボット
は、この情報に基づいて部品をピッキングするようにさ
れている。

【０００４】このような部品供給装置は例えば、実開平
６−１７０６５７号公報に示されているが、この装置
は、部品を散乱状態で保持する認識容器と、認識容器内
の部品の姿勢を認識する視覚認識装置と、この視覚認識
装置からの情報に基づき部品をピッキングするロボット
と、認識容器内に部品を落とし込む部品ホッパと、認識
容器を変位させて過剰に供給された部品を前記ホッパに
返却させる駆動手段とを備えている。そして、ロボット
によるピッキングが可能と視覚認識装置が判断できる部
品が認識容器内にある場合には、その部品をロボットが
ピッキングして直ちに組み込み作業を行う。一方、部品
が重なり合うなどしてピッキング可能な部品が無いと視
覚認識装置が判断した場合には、駆動手段が認識容器を
揺さぶって、認識容器内の部品の姿勢を変えるようにさ
れている。また、認識容器内の部品が多すぎると視覚認
識装置が判断した場合には、認識容器内の部品を部品ホ
ッパに返却するように構成されている。

【０００５】また、実開平６−１９０６４９号公報に開
示されている部品供給装置は、開口部を斜め下に向けた
回転ドラム型の部品ホッパと、この部品ホッパから落下
した部品を受ける中間容器と、中間容器から移し替えら
れた部品を散乱状態で保持する認識容器と、認識容器内
の部品の姿勢を認識する視覚認識装置と、この視覚認識
装置からの情報に基づき部品をピッキングするロボット
とを備えている。そして、前記部品ホッパの開口部には
シャッタが設けられており、このシャッタと部品ホッパ
の内壁との隙間を加減することにより、部品の流出量を
調整するようにされている。また、認識容器内の部品が
多すぎると視覚認識装置が判断した場合には、認識容器
内の部品を部品ホッパに返却するようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た両部品供給装置において用いられている部品ホッパの
形態では、認識容器に供給する部品の量を最適化するこ
とができない。そのため、認識容器に供給される部品の
数が多すぎる場合には、部品同士が互いに重なり合っ
て、姿勢認識装置が部品の姿勢を正確に認識することが
できないという問題があった。他方、これとは反対に認
識容器に供給される部品の数が少なすぎる場合には、姿
勢認識装置によりピッキング可能と判断される部品の数
も少なくならざるを得なかった。

【０００７】それ故、ロボットが部品を組み付けるタク
ト（作動間隔）が固定されている製造ラインにおいて
は、ピッキング可能な部品の数が少ない場合に合わせて
タクトを設定せざるを得ず、製造効率が低下するという
問題があった。また、タクトを変化させることができる
製造ラインにおいても、ピッキング可能な部品の数が少
なくなると、ロボットは動作待ちの状態となるため、製
造ラインの作動が不安定となり、効率も悪くなる欠点が
あった。

【０００８】従って、本発明は、上記のごとき従来技術
が有する問題点を解消し、認識領域に供給する部品の量
を最適に保つことにより、認識手段が部品の姿勢を効率
よく認識することができるともに、組み込みロボットを
効率よく作動させることができる部品供給装置を提供す
ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の上記の目的は、
複数の組み込み部品をバラバラな状態で認識領域内に供
給する供給手段と、前記認識領域内に供給された前記部
品の姿勢を認識するとともに、前記認識領域内の部品を
捕捉して所定の組み込み操作を行う組み込み手段に、認
識結果を伝達する認識手段とを備える部品供給装置にお
いて、前記供給手段が略水平な軸線に対して揺動可能と
され、かつ揺動方向の一方の端部に所定量の前記部品を
収納可能な収納凹部が凹設された略箱形の部品ホッパー
と、前記部品ホッパーを揺動させる揺動手段と、前記収
納凹部内に収納された前記部品を排出する排出手段と、
排出された前記部品を前記認識領域に搬送する搬送手段
とを有することを特徴とする部品供給装置によって達成
することができる。また、上記部品供給装置は前記部品
ホッパーが、前記収納凹部が下側となるように揺動させ
られたときに前記部品を前記収納凹部内に誘い込む案内
部を有する構成とすることもできる。また、上記部品供
給装置は前記収納凹部の収納容積は、前記排出手段の前
記部品ホッパーへの取付位置を変えることにより変更自
在とすることができる。さらに、上記部品供給装置は前
記認識手段により組み込み不可と認識された部品を前記
認識領域内から除去する除去手段と、除去された前記部
品を回収して一時的にストックしておき、前記部品ホッ
パーの揺動タイミングに合わせて前記部品ホッパーへ移
載する回収手段とを備える構成とすることもできる。

【００１０】部品ホッパーが揺動手段により揺動させら
れて収納凹部が下側となるように傾斜すると、部品ホッ
パー内の多数の部品の内、収納凹部の容積に見合った一
定量の部品が収納凹部内に入り込むことになる。したが
って、収納凹部内に入り込んだ部品を排出手段により部
品ホッパーの外部に排出するとともに、排出された部品
を搬送手段を用いて認識領域内に搬送することにより、
認識領域内に、認識手段が一定量の部品を供給すること
ができる。また、前記部品ホッパーが、前記収納凹部が
下側となるように揺動させられたときに前記部品を前記
収納凹部内に誘い込む案内部を有することにより、部品
の収納凹部への投入がガイドされて計量機能を確実にで
きる。また、前記収納凹部の収納容積を、例えば前記排
出手段の前記部品ホッパーへの取付位置を変えることに
より変更自在とすることによって、製造ラインのフレキ
シブル性を向上させることができる。さらに、前記認識
手段により組み込み不可と認識された部品を前記認識領
域内から除去する除去手段と、除去された前記部品を回
収して一時的にストックしておき、前記部品ホッパーの
揺動タイミングに合わせて前記部品ホッパーへ移載する
回収手段とを備えることにより、部品の供給が途切れる
ような動作をすることなく確実な部品の回収を行うこと
が出来る。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明に係る部品供給装置の一実
施形態を、以下に図面に基づいて詳細に説明する。ここ
で、図１は本発明に係る部品供給装置の一実施形態を模
式的に示す側面図、図２は図１に示す部品供給装置の平
面図、図３は部品ホッパーの要部を拡大して示す斜視
図、図４は図３に示す部品ホッパーの変形例を示す斜視
図、図５ないし図８は図１に示す部品供給装置の作動を
模式的に説明する側面図である。

【００１２】図１ないし図４に示すように、本実施形態
の部品供給装置１００は、部品ホッパ１０と、この部品
ホッパ１０を揺動させる揺動手段２０と、前記部品ホッ
パ１０の底部に凹設された収納凹部１２内に収納された
部品５を排出する排出手段３０と、この排出手段により
前記部品ホッパ１０から排出された部品５を搬送する搬
送手段４０と、この搬送手段４０により搬送された部品
５の姿勢を認識する認識手段５０と、この認識手段５０
から部品５を除去する除去手段６０と、この除去手段６
０により除去された部品５を回収する回収手段７０とを
備えている。

【００１３】前記部品ホッパ１０は、図１ないし図３に
示すように略箱状とされており、その底板１１の図示右
端部には部品収納凹部１２が凹設されている。また、部
品収納凹部１２の周囲に立設されている側壁１３は、先
細形状に成形されており、部品ホッパ１０が揺動させら
れて部品収納凹部１２を下側にして傾斜させられたとき
に、部品５を案内して収納凹部１２に入り込むようにさ
れている。図３に示すように、収納凹部１２の前方には
開閉扉１４が設けられており、収納凹部１２内に収納さ
れた部品５を外部に排出できるようになっている。前記
開閉扉１４は支軸１５により揺動自在に軸支されている
ともに、この支軸１５の一端には開閉アーム１６が取り
付けられている。そして、部品ホッパ１０が収納凹部１
２とは反対側の部分が下側となるように傾斜させられる
につれて、開閉アーム１６が開閉ストッパ１７に当接
し、開閉扉１４が徐々に開くようにされている。

【００１４】前記揺動手段２０は、前記部品ホッパ１０
を水平な軸線の回りに揺動させるためのもので、床面１
上に垂設された一対の支柱２１と、これらの支柱２１間
に掛け渡された水平支軸２２と、この水平支軸２２を回
動させるロータリアクチュエータ２３とを備えている。
そして、前記支軸２２は部品ホッパ１０の下部に固着さ
れており、もって部品ホッパ１０は、ロータリアクチュ
エータ２３の作動により、図１中に実線で示すように図
示左側に傾斜した状態と、２点鎖線で示すように図示右
側に傾斜した状態との間で揺動可能とされている。

【００１５】前記排出手段３０は、部品ホッパ１０の部
品収納凹部１２内に収納された部品を部品ホッパ１０の
外部に排出するためのもので、部品収納凹部１２に連通
するように部品ホッパ１０の下部に設けられた収納溝３
１内に収納されている。図３に示すように、この収納溝
３１内に設けられたガイドレール３２にはスライダ３３
が摺動自在に嵌合している。前記スライダ３３はエアシ
リンダ３４により往復動されるようになっているが、ス
ライダ３３とエアシリンダ３４とを接続するコネクタ３
５を調節することにより、スライダ３３が往復動する範
囲を調節できるようにされている。スライダ３３には収
納凹部１２内に突出して収納凹部１２を閉塞する天板３
７が固着されている。そして、この天板３７の先端には
収納凹部１２内に収納された部品に当接する押し板３８
が取り付けられている。そして、前記天板３７をスライ
ダ３３に螺着する位置を調節することにより、収納凹部
１２の容積を変更することができるようにされている。
なお、図４に示すように、天板３７および押し板３８
の幅を狭くするとともに、収納凹部１２内にスペーサ３
９を取り付けることにより、収納凹部１２の容積を減少
させることができるようにされている。

【００１６】前記搬送手段４０は、部品ホッパ１０の収
納凹部１２内から前記排出手段３０により排出される部
品５を、前記認識手段５０に搬送するために設けられて
いる。この搬送手段４０は、図１および図２に示すよ
うに、床面１上に取り付けられているガイドレール２上
を摺動して図示左右方向に往復動可能とされている支柱
４１と、この支柱４１に取り付けられて昇降可能とされ
ている昇降部分４２と、この昇降部分４２から水平方向
に伸びる支持腕４３と、この支持腕４３の先端に取り付
けられている収納部４４と、この収納部４４の下部に設
けられている図示されない開閉扉を開閉する前記支持腕
４３に取り付けられたエアシリンダ４５とを備えてい
る。これにより、前記収納部４４は、部品ホッパ１０の
収納凹部１２に対向する位置と前記認識手段５０の上方
の位置との間で往復動可能とされている。

【００１７】前記認識手段５０は、前記搬送手段４０に
より搬送された部品５を散乱させた状態で載置する、光
を透過する材料から成形された認識テーブル５１と、こ
の認識テーブル５１の下方に設けられた照明装置５２
と、前記認識テーブル５１上の部品５の映像を撮影する
撮像装置５３と、この撮像装置５３によりシルエットと
して撮影された部品５の姿勢を認識するとともに、捕捉
可能な部品５に関する情報を組み込みロボット８０に伝
達する図示されない制御手段とを備えている。なお、照
明装置５２は、撮像装置５３と同様に認識テーブル５１
の上にもうけることとしても良い。

【００１８】前記除去手段６０は、ロボット８０により
捕捉不可能と前記認識手段５０が認識した部品５を認識
テーブル５１上から除去するためのもので、認識テーブ
ル５１上に設けられた互いに平行な一対のガイドレール
６２に沿って往復動するプッシャ６１と、このプッシャ
６１を往復動させる、ロータリアクチュエータ６３およ
び駆動アーム６４とを備えている。これにより、認識テ
ーブル５１上の部品５はプッシャ６１により図示左方側
に変位させられて、前記回収手段７０に向かって排出さ
せられる。

【００１９】前記回収手段７０は、認識テーブル５１の
部品ホッパ１０と対向する側の端部に設けられており、
部品５をストックする収納部７１と、この収納部７１内
に一時的にストックされた部品５を部品ホッパ１０内に
落下させる開閉扉７３と、この開閉扉７３を開閉操作さ
せるロータリアクチュエータ７２とを備えている。そし
て、このロータリアクチュエータ７２は、部品ホッパ１
０の作動タイミングに合わせて作動するようにされてい
る。

【００２０】次に、上述のように構成されている本実施
形態の部品供給装置１００の作動について図５ないし図
８を用いて説明する。まず、多数の部品５が収納されて
いる部品ホッパ１０を揺動手段２０を用いて揺動させ、
図５に示すように、部品ホッパ１０に設けられている収
納凹部１２が下側となるように傾斜させる。すると、部
品ホッパ１０内の多数の部品５は収納凹部１２側に移動
するとともに、部品ホッパ１０の先細状の側壁１３によ
り案内されて収納凹部１２内に入り込む。このとき、収
納凹部１２内に入り込む部品５の量は、収納凹部１２の
容積に見合った量となる。

【００２１】次に、図６に示すように、部品ホッパ１０
を揺動手段２０を用いて揺動させ、収納凹部１２が上側
となるように部品ホッパ１０を傾斜させると、収納凹部
１２内には上述した量の部品５だけが残る。したがっ
て、排出手段３０のエアシリンダ３４を伸張させること
により押し板３８を変位させて収納凹部１２内に残って
いる部品５を部品ホッパ１０の外部に排出すると、所定
の量の部品５だけを部品ホッパ１０の外部に取り出すこ
とができる。一方、部品ホッパ１０から排出された部
品５は、図６に示すように、搬送手段４０の部品収納部
４４内に移載される。

【００２２】部品５が移載された搬送手段４０は、支柱
４１をガイドレール２上で変位させるともに、昇降部分
４２を上昇させることにより、部品収容部４４を認識手
段５０の認識テーブル５１上に位置させる。次いで、エ
アシリンダ４５を短縮させて部品収納部４４の下部に設
けられている図示されないシャッタを開放すると、部品
収納部４４内の部品５は図５に示すように落下させられ
て、認識テーブル５１上に散乱させられる。

【００２３】認識テーブル５１上に散乱した状態で保持
される部品５は、認識テーブル５１の下方に設けられて
いる照明装置５２により照らされる。これにより、認識
手段５０の撮像装置５３は、部品５をシルエットとして
視覚的に認識する。そして、認識手段５０に設けられて
いる図示されない制御装置により、組み込みロボット８
０によりピッキング可能と判断された部品は、図７に示
すように、組み込みロボット８０のハンド部８１により
ピッキングされて組み込み操作が行われる。

【００２４】認識手段５０によりピッキング不能と判断
された認識テーブル５１上の部品５は、図８に示すよう
に、除去手段６０により認識テーブル５１上から除去さ
れる。すなわち、除去手段６０のロータリアクチュエー
タ６３が回動することにより駆動アーム６４が揺動され
ると、認識テーブル５１上に設けられているプッシャ６
１が図示左方向に向かって変位し、認識テーブル５１上
の部品５を回収手段７０のポケット部７１内に落下させ
る。

【００２５】回収手段７０は、認識テーブル５１上から
除去された部品５を一時的にストックするとともに、図
５に示すように、部品ホッパ１０の揺動タイミングに合
わせてそのロータリアクチュエータ７２を作動させて開
閉扉７３を開放する。これにより、ポケット部７１内に
ストックされていた部品５は、図５に示すように部品ホ
ッパ１０内に戻される。

【００２６】すなわち、本実施形態の部品供給装置１０
０によれば、認識手段５０が姿勢を認識するのに最も適
した量の部品５を、常に一定して認識テーブル５１上に
供給することができる。したがって、部品５が大量に
認識テーブル５１上に供給されて部品５同士が重なり合
い、認識手段５０が部品５の姿勢を認識することができ
なくなったり、認識テーブル５１上に供給された部品５
の量が少なすぎて、組み込みロボット８０によるピッキ
ングが早々と終了し、組み込みロボット８０が待機する
時間が長くなったりする等の従来技術が有していた不具
合を防止することができる。

【００２７】また、本実施形態の部品供給装置１００に
おいては、図５ないし図８に示すように、上述した一連
の動作を、平行して連続的に行うようにされているの
で、組み込みロボット８０に対する部品５の供給を、効
率よくかつ円滑に行うことができる。したがって、組み
込みロボット８０が効率よく作動することとなって、部
品の組み込み作業を効率よく行うことができる。

【００２８】そして、組み込む部品５の大きさや形状が
変わる場合には、部品ホッパ１０に設けられている収納
凹部１２の容積を変更することにより対応する。このと
き、本実施形態の部品供給装置１００においては、排出
手段３０の幅板３７の寸法を変えるとともに収納凹部１
２内にスペーサ３９を設けたり、コネクタ３５を調節す
ることにより押し板３８の作動ストロークを変えたりす
ることにより、収納凹部１２の容積を容易に変更するこ
とができる。

【００２９】なお、本発明の部品供給装置は、上述した
実施形態によって限定されるものではなく、本発明の主
旨に基づいて種々の変更が可能であることは言うまでも
ない。例えば、上述した実施形態においては、部品ホッ
パ１０に設けられている収納凹部１２が部品ホッパ１０
の底板１１よりも下方に設けられているが、これにとら
われる必要はなく、部品ホッパ１０が揺動させられて一
方向に傾斜させられた時に、部品ホッパ１０内の部品５
を受け入れることができる位置であるならば、部品ホッ
パ１０の側壁１３に収納凹部を凹設することとしても良
い。

【００３０】

【発明の効果】以上述べたように、本発明の部品供給装
置は上述のように構成したものであるから、認識手段が
部品の姿勢を認識するのに最も適した量の部品、あるい
は組み込みロボットによるピッキングを最も効率よく行
うことができる量の部品を、常に一定して認識領域内に
供給することができる。これにより、部品が大量に認識
領域内に供給されて部品同士が重なり合い、認識手段が
部品の姿勢を認識することができなくなることを防止す
ることができる。また、認識領域内の部品を部品ホッパ
に戻したりする無駄な作業をなくすことができる。これ
とは反対に、認識領域内に供給する部品の量が少なすぎ
て、組み込みロボットによるピッキングが早々と終了
し、組み込みロボットが待機する時間が長くなることを
防止することもできる。したがって、本発明の部品供給
装置によれば、認識領域に供給する部品の量を最適に保
つことにより、認識手段が部品の姿勢を効率よく認識す
ることができるともに、組み込みロボットを効率よく作
動させることができる部品供給装置を提供することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る部品供給装置の一実施形態を模式
的に示す側面図である。

【図２】図１に示す部品供給装置の平面図である。

【図３】部品ホッパーの要部を拡大して示す斜視図であ
る。

【図４】図３に示す部品ホッパーの変形例を示す斜視図
である。

【図５】図１に示す部品供給装置の作動を模式的に説明
する側面図である。

【図６】図１に示す部品供給装置の作動を模式的に説明
する側面図である。

【図７】図１に示す部品供給装置の作動を模式的に説明
する側面図である。

【図８】図１に示す部品供給装置の作動を模式的に説明
する側面図である。

【符号の説明】１床面２ガイドレール３ストッパ１０部品ホッパ１１底板１２収納凹部１３側壁１４開閉扉１５支軸１６開閉アーム１７開閉ストッパ２０揺動手段２１支柱２２水平軸２３ロータリアクチュエータ３０排出手段３１収納溝３２ガイドレール３３スライダ３４エアシリンダ３５コネクタ３６バネ３７幅板３８押板３９スペーサ４０搬送手段４１支柱４２昇降部分４３支持腕４４部品収納部４５エアシリンダ５０識別手段５１認識テーブル５２照明装置５３撮像装置６０除去手段６１プッシャ６２ガイドレール６３ロータリアクチュエータ６４駆動アーム７０回収手段７１ポケット部７２ロータリアクチュエータ７３開閉扉８０組み込みロボット８１ハンド部１００部品供給装置

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【手続補正書】

【提出日】平成７年１２月１５日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１０】部品ホッパーが揺動手段により揺動させら
れて収納凹部が下側となるように傾斜すると、部品ホッ
パー内の多数の部品の内、収納凹部の容積に見合った一
定量の部品が収納凹部内に入り込むことになる。したが
って、収納凹部内に入り込んだ部品を排出手段により部
品ホッパーの外部に排出するとともに、排出された部品
を搬送手段を用いて認識領域内に搬送することにより、
認識領域内に、認識手段が一定量の部品を供給すること
ができる。また、前記部品ホッパーが、前記収納凹部が
下側となるように揺動させられたときに前記部品を前記
収納凹部内に誘い込む案内部を有することにより、部品
の収納凹部への投入がガイドされて計量機能を確実にで
きる。また、前記収納凹部の収納容積を、例えば前記排
出手段の前記部品ホッパーへの取付位置を変えることに
より変更自在とすることによって供給部品の数量がコン
トロールでき、製造ラインのフレキシブル性を向上させ
ることができる。さらに、前記認識手段により組み込み
不可と認識された部品を前記認識領域内から除去する除
去手段と、除去された前記部品を回収して一時的にスト
ックしておき、前記部品ホッパーの揺動タイミングに合
わせて前記部品ホッパーへ移載する回収手段とを備える
ことにより、部品の供給が途切れるような動作をするこ
となく効率良く部品の回収を行うことが出来る。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２９】なお、本発明の部品供給装置は、上述した
実施形態によって限定されるものではなく、本発明の主
旨に基づいて種々の変更が可能であることは言うまでも
ない。例えば、上述した実施形態においては、部品ホッ
パ１０に設けられている収納凹部１２が部品ホッパ１０
の底板１１よりも下方に設けられているが、これにとら
われる必要はなく、部品ホッパ１０が揺動させられて一
方向に傾斜させられた時に、部品ホッパ１０内の部品５
を受け入れることができる位置であるならば、部品ホッ
パ１０の側壁１３に収納凹部を凹設することとしても良
い。又、認識テーブル５１からの除去手段６０もプッシ
ャー６１側にエアーブローを設けることにより、プッシ
ャー６１を使わずに部品５を回収手段７０に排出するこ
ともできる。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の組み込み部品をバラバラな状態で認
識領域内に供給する供給手段と、前記認識領域内に供給
された前記部品の姿勢を認識するとともに、前記認識領
域内の部品を捕捉して所定の組み込み操作を行う組み込
み手段に、認識結果を伝達する認識手段とを備える部品
供給装置において、前記供給手段が、略水平な軸線に対
して揺動可能とされ、かつ揺動方向の一方の端部に所定
量の前記部品を収納可能な収納凹部が凹設された略箱形
の部品ホッパーと、前記部品ホッパーを揺動させる揺動
手段と、前記収納凹部内に収納された前記部品を排出す
る排出手段と、排出された前記部品を前記認識領域に搬
送する搬送手段とを有することを特徴とする部品供給装
置。
【請求項２】前記部品ホッパーが、前記収納凹部が下側
となるように揺動させられたときに前記部品を前記収納
凹部内に誘い込む案内部を有することを特徴とする請求
項１に記載の部品供給装置。
【請求項３】前記認識手段により組み込み不可と認識さ
れた部品を前記認識領域内から除去する除去手段と、除
去された前記部品を回収して一時的にストックしてお
き、前記部品ホッパーの揺動タイミングに合わせて前記
部品ホッパーへ移載する回収手段とを備えることを特徴
とする請求項１または２のいずれかに記載の部品供給装
置。