JPH09114371A - 路面凍結予測装置 - Google Patents
路面凍結予測装置Info
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- JPH09114371A JPH09114371A JP29628395A JP29628395A JPH09114371A JP H09114371 A JPH09114371 A JP H09114371A JP 29628395 A JP29628395 A JP 29628395A JP 29628395 A JP29628395 A JP 29628395A JP H09114371 A JPH09114371 A JP H09114371A
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Abstract
(57)【要約】
〔課題〕 路面の凍結に関し光学装置を利用することな
く確度の高い予測が可能な路面凍結予測装置を提供す
る。 〔解決手段〕 日向における日射量と高度を含む地形情
報とから走行予定の路面の凍結をおそれを予測する凍結
予測手段（11,12,13,14)と、この予測された路面の凍結
のおそれをドライバーに通知する手段(11,15,16)や、こ
の凍結のおそれが予測された路面に到達する前にエンジ
ン出力を低下させる手段(11,21,30)を備える。
く確度の高い予測が可能な路面凍結予測装置を提供す
る。 〔解決手段〕 日向における日射量と高度を含む地形情
報とから走行予定の路面の凍結をおそれを予測する凍結
予測手段（11,12,13,14)と、この予測された路面の凍結
のおそれをドライバーに通知する手段(11,15,16)や、こ
の凍結のおそれが予測された路面に到達する前にエンジ
ン出力を低下させる手段(11,21,30)を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、冬季の山間地走行
時などに問題となる路面の凍結に関するドライバーへの
警告をナビゲーション・システムを利用して実現可能と
した路面凍結予測装置に関するものである。
時などに問題となる路面の凍結に関するドライバーへの
警告をナビゲーション・システムを利用して実現可能と
した路面凍結予測装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両の運転の安全性や快適性を高めるた
めに、ナビゲーション・システムや警報システムなど各
種の運転支援システムが開発されてきている。
めに、ナビゲーション・システムや警報システムなど各
種の運転支援システムが開発されてきている。
【０００３】一般に、この種の運転支援システムでは、
本来の機能を実現するうえでかなり高価な機器を使用す
る場合があるので、その一部を利用して新たな機能を実
現することにより、コストあたりのパフォーマンスを高
めることが望まれる。特に、ナビゲーション・システム
については、符号化されてＣＤーＲＯＭなどに収納され
た地図情報の再生装置を備えており、これをどのように
して多目的利用するかが問題となる。
本来の機能を実現するうえでかなり高価な機器を使用す
る場合があるので、その一部を利用して新たな機能を実
現することにより、コストあたりのパフォーマンスを高
めることが望まれる。特に、ナビゲーション・システム
については、符号化されてＣＤーＲＯＭなどに収納され
た地図情報の再生装置を備えており、これをどのように
して多目的利用するかが問題となる。
【０００４】ところで、冬季に山間地を走行する場合な
どには、凍結路面によるスリップ事故が発生しやすくな
る。このような凍結路面によるスリップ事故を防止する
ために、前方の路面の状態をカメラや光学センサなどの
光学装置を用いて監視したり、あるいは単に外気温が零
度付近に低下したこと検出したりすることによって路面
の凍結のおそれをドライバーに警告したりするシステム
が知られている。また、凍結路面や濡れた路面上でのス
リップも防止するトラクション制御システム（ＴＣＳ）
が開発されている。
どには、凍結路面によるスリップ事故が発生しやすくな
る。このような凍結路面によるスリップ事故を防止する
ために、前方の路面の状態をカメラや光学センサなどの
光学装置を用いて監視したり、あるいは単に外気温が零
度付近に低下したこと検出したりすることによって路面
の凍結のおそれをドライバーに警告したりするシステム
が知られている。また、凍結路面や濡れた路面上でのス
リップも防止するトラクション制御システム（ＴＣＳ）
が開発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の凍結路面を
警告するシステムのうち、前方の路面の状態をカメラな
どの光学装置で監視して路面の凍結を予測するものは、
予測精度を高めることが困難である。すなわち、ドライ
バーに減速操作のための時間的余裕を持たせて警告を発
するためには、通常の車速を考慮するとかなり前方の路
面を先行して監視しておく必要がある。
警告するシステムのうち、前方の路面の状態をカメラな
どの光学装置で監視して路面の凍結を予測するものは、
予測精度を高めることが困難である。すなわち、ドライ
バーに減速操作のための時間的余裕を持たせて警告を発
するためには、通常の車速を考慮するとかなり前方の路
面を先行して監視しておく必要がある。
【０００６】この結果、監視しようとするかなり遠方の
路面と光学装置の光軸とがほぼ平行の状態になってしま
い、光学的な監視が極めて困難になるという問題があ
る。また、外気温に基づき警告を発するシステムでは、
警報が安易に発生されるため、ドライバーは実際には長
期間にわたって凍結路面に遭遇しないことにより、警報
に対する警戒感が鈍ってしまうか、システムへの信頼感
を喪失してしまうなどの問題がある。
路面と光学装置の光軸とがほぼ平行の状態になってしま
い、光学的な監視が極めて困難になるという問題があ
る。また、外気温に基づき警告を発するシステムでは、
警報が安易に発生されるため、ドライバーは実際には長
期間にわたって凍結路面に遭遇しないことにより、警報
に対する警戒感が鈍ってしまうか、システムへの信頼感
を喪失してしまうなどの問題がある。
【０００７】また、凍結路面や濡れた路面上でのスリッ
プも防止するトラクション制御システム（ＴＣＳ）で
も、凍結路面と濡れた路面とではタイヤとの摩擦係数が
大幅に異なる。このため、どちらの路面であるかをこの
トラクション制御システムが予め識別できないことによ
り、制御の効果を向上できないという問題がある。
プも防止するトラクション制御システム（ＴＣＳ）で
も、凍結路面と濡れた路面とではタイヤとの摩擦係数が
大幅に異なる。このため、どちらの路面であるかをこの
トラクション制御システムが予め識別できないことによ
り、制御の効果を向上できないという問題がある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の路面凍結予測装
置は、日向における日射量と高度を含む地形情報とから
走行予定の路面の凍結のおそれを予測する凍結予測手段
と、この予測された路面の凍結のおそれをドライバーに
警告したりトラクション制御システムに通知したりする
手段とを備えている。
置は、日向における日射量と高度を含む地形情報とから
走行予定の路面の凍結のおそれを予測する凍結予測手段
と、この予測された路面の凍結のおそれをドライバーに
警告したりトラクション制御システムに通知したりする
手段とを備えている。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の一つの実施の形態によれ
ば、路面の凍結のおそれの予測に際し、トラクション制
御システムが作動した旨の情報も利用するように構成さ
れている。
ば、路面の凍結のおそれの予測に際し、トラクション制
御システムが作動した旨の情報も利用するように構成さ
れている。
【００１０】
【実施例】図１は、本発明の一実施例の路面凍結予測装
置を含むナビゲーション・システム１０の構成を、関連
のトラクション制御システム（ＴＣＳ）２０と、エンジ
ン制御ユニット（ＥＣＵ）３０と共に示すブロック図で
ある。すなわち、このナビゲーション・システムは、プ
ロセッサ１１、地図情報再生部１２、ＧＰＳ受信機１
３、センサ群１４、画面表示部１５、スピーカ１６及び
キー入力部１７を備えている。
置を含むナビゲーション・システム１０の構成を、関連
のトラクション制御システム（ＴＣＳ）２０と、エンジ
ン制御ユニット（ＥＣＵ）３０と共に示すブロック図で
ある。すなわち、このナビゲーション・システムは、プ
ロセッサ１１、地図情報再生部１２、ＧＰＳ受信機１
３、センサ群１４、画面表示部１５、スピーカ１６及び
キー入力部１７を備えている。
【００１１】プロセッサ１１は、ＧＰＳ受信機１３から
受けた情報に基づき自車両の位置を検出し、この自車両
の位置を含む所定範囲の道路地図の再生を地図情報再生
部１２に指令し、再生された地図情報を再生部１２から
受け取ると、これを画面表示部１５の描画プロセッサ１
５ａに転送し、描画を指令する。プロセッサ１１は、上
記自車両の位置の検出に際しては、車速センサ１４ａか
ら供給される車速パルスを積分して得た走行距離や、ジ
ャイロなどで構成される方位センサ１４ｂから得た車両
の向きなどを、トンネル内などでＧＰＳ受信機１３が使
用できない場合などの補助的な情報として利用する。
受けた情報に基づき自車両の位置を検出し、この自車両
の位置を含む所定範囲の道路地図の再生を地図情報再生
部１２に指令し、再生された地図情報を再生部１２から
受け取ると、これを画面表示部１５の描画プロセッサ１
５ａに転送し、描画を指令する。プロセッサ１１は、上
記自車両の位置の検出に際しては、車速センサ１４ａか
ら供給される車速パルスを積分して得た走行距離や、ジ
ャイロなどで構成される方位センサ１４ｂから得た車両
の向きなどを、トンネル内などでＧＰＳ受信機１３が使
用できない場合などの補助的な情報として利用する。
【００１２】プロセッサ１１は、ドライバーがキー入力
部１７から入力した目標地点に基づき最適の予定走行経
路を前以て算定しておき、太線や異なる着色による予定
走行経路の描画を車両の位置の変化に応じて描画プロセ
ッサ１５ａに指令する。表示制御部１５では、描画プロ
セッサ１５ａは、道路地図を描画してフレームメモリ１
５ｂのバンクＡに書込むと共に、プロセッサから通知さ
れた車両の現在位置や予定走行経路などをバンクＡの道
路地図中に書込む。
部１７から入力した目標地点に基づき最適の予定走行経
路を前以て算定しておき、太線や異なる着色による予定
走行経路の描画を車両の位置の変化に応じて描画プロセ
ッサ１５ａに指令する。表示制御部１５では、描画プロ
セッサ１５ａは、道路地図を描画してフレームメモリ１
５ｂのバンクＡに書込むと共に、プロセッサから通知さ
れた車両の現在位置や予定走行経路などをバンクＡの道
路地図中に書込む。
【００１３】表示制御部１５ｃはバンクＡに書込まれた
画面情報を一定周期で読出して液晶表示パネル１５ｄに
転送することにより、車両の現在位置や予定走行経路な
どを含む道路地図を液晶表示パネル１５ｄ上に表示させ
る。プロセッサ１１は、上記道路地図などの画面表示に
関する制御と並行して、交差点での左折や右折などの進
路変更に関する案内情報を液晶表示パネル１５ｄ上に表
示したり、音声メッセージをスピーカ１６から出力した
りする。
画面情報を一定周期で読出して液晶表示パネル１５ｄに
転送することにより、車両の現在位置や予定走行経路な
どを含む道路地図を液晶表示パネル１５ｄ上に表示させ
る。プロセッサ１１は、上記道路地図などの画面表示に
関する制御と並行して、交差点での左折や右折などの進
路変更に関する案内情報を液晶表示パネル１５ｄ上に表
示したり、音声メッセージをスピーカ１６から出力した
りする。
【００１４】プロセッサ１１は、上記ナビゲーションに
関する典型的な各種の処理と並行して、以下に述べるよ
うな路面凍結の予測のための処理を実行する。すなわ
ち、プロセッサ１１は、まず、日射量センサ１４ｃと気
温センサ１４ｄの出力を読取ることによりこの日の日射
量と気温とを検出する。日射量センサ１４ａは、車両の
屋根など車外の適宜な箇所に設置した太陽電池と蓄電器
とから構成されており、この日の日の出から現時点まで
の日射量の積分値に比例した電圧を出力する。プロセッ
サ１１は、この日射量をもとに路面上の日向の部分につ
いて凍結の有無を予測する。
関する典型的な各種の処理と並行して、以下に述べるよ
うな路面凍結の予測のための処理を実行する。すなわ
ち、プロセッサ１１は、まず、日射量センサ１４ｃと気
温センサ１４ｄの出力を読取ることによりこの日の日射
量と気温とを検出する。日射量センサ１４ａは、車両の
屋根など車外の適宜な箇所に設置した太陽電池と蓄電器
とから構成されており、この日の日の出から現時点まで
の日射量の積分値に比例した電圧を出力する。プロセッ
サ１１は、この日射量をもとに路面上の日向の部分につ
いて凍結の有無を予測する。
【００１５】路面上の氷の厚みを1mm 、最低気温を− 3
oC と見積る。氷の融解熱は80cal/gr、比熱は2cal/gr
・o C 、比重はほぼ1.0 であるから、1cm2の面積に1mm
の厚みで存在する温度−３o C 、重量0.1gr の氷を 0o
C の水にするのに必要な熱量は、約10cal である。ま
た、アスファルトやコンクリートを素材とする単位面積
( 1cm2）の路面の温度を− 3o C から 0o C にまで高め
るのに必要な熱量は、内部への熱伝導によって逃げ去る
分も考慮すると約15cal となる。従って、この場合、路
面上の氷を溶かすには、合計約25cal/cm2 の熱量を必要
とする。
oC と見積る。氷の融解熱は80cal/gr、比熱は2cal/gr
・o C 、比重はほぼ1.0 であるから、1cm2の面積に1mm
の厚みで存在する温度−３o C 、重量0.1gr の氷を 0o
C の水にするのに必要な熱量は、約10cal である。ま
た、アスファルトやコンクリートを素材とする単位面積
( 1cm2）の路面の温度を− 3o C から 0o C にまで高め
るのに必要な熱量は、内部への熱伝導によって逃げ去る
分も考慮すると約15cal となる。従って、この場合、路
面上の氷を溶かすには、合計約25cal/cm2 の熱量を必要
とする。
【００１６】プロセッサ１１は、日射量センサ１４ｃの
出力値を参照して、日の出からの日射量の積分値が、必
要な熱量、上記の例では25cal/cm2 に所定の安全係数を
乗算した量、例えば50cal/cm2 を上廻っているか否かを
判定する。なお、東京天文台編の理科年表によれば、１
月の直達日射量の全国平均値は約0.86KW/m2 ≒１.2cal/
cm2 ・min であるから、路面がほぼ40分以上にわたって
日向になっていれば、氷が融解して凍結は解消されるこ
とになる。
出力値を参照して、日の出からの日射量の積分値が、必
要な熱量、上記の例では25cal/cm2 に所定の安全係数を
乗算した量、例えば50cal/cm2 を上廻っているか否かを
判定する。なお、東京天文台編の理科年表によれば、１
月の直達日射量の全国平均値は約0.86KW/m2 ≒１.2cal/
cm2 ・min であるから、路面がほぼ40分以上にわたって
日向になっていれば、氷が融解して凍結は解消されるこ
とになる。
【００１７】しかしながら、上記直達日射量は、快晴時
に路面に直角に入射する理想状態での日射量であり、実
際の日射量は曇天の影響や、太陽光線が路面に斜めに入
射することや、反射成分などを考慮すれば、この直達日
射量よりも小さな値となり、融解に必要な時間も長くな
る。また、路面の凍結の予測に関しては、路面内部に熱
伝導で逃去る熱量だけでなく、風によって空気中に運び
去られる熱量なども考慮される。このため、必要に応じ
て、風速などを検出するためのセンサが付加されたり、
あるいはこれらの気象パラメータに関して、キー入力部
１７からドライバーによる入力が行われたりする。
に路面に直角に入射する理想状態での日射量であり、実
際の日射量は曇天の影響や、太陽光線が路面に斜めに入
射することや、反射成分などを考慮すれば、この直達日
射量よりも小さな値となり、融解に必要な時間も長くな
る。また、路面の凍結の予測に関しては、路面内部に熱
伝導で逃去る熱量だけでなく、風によって空気中に運び
去られる熱量なども考慮される。このため、必要に応じ
て、風速などを検出するためのセンサが付加されたり、
あるいはこれらの気象パラメータに関して、キー入力部
１７からドライバーによる入力が行われたりする。
【００１８】プロセッサ１１は、日の出からの日射量の
積分値が日向の路面の凍結の解消に必要な量を上廻って
いなければ、日陰に限らず日向の箇所についても路面の
凍結を予測し、路面の全面的な凍結に関する警報メッセ
ージを表示する表示画面を描画プロセッサ１５ａに描画
させる。描画プロセッサ１５ａは、警報メッセージの表
示画面を作成し、フレームメモリ１５ｂのバンクＢに書
込む。表示制御部１５ｃは、バンクＢの表示画面を、ド
ライバーに煩わしさを感じさせない程度の低い頻度、あ
るいは、ドライバーに警報を無意識的に伝達可能ないわ
ゆるサブリミナル表示が可能な程度の低い頻度で間欠的
に読出し、液晶表示パネル１５ｄに表示する。
積分値が日向の路面の凍結の解消に必要な量を上廻って
いなければ、日陰に限らず日向の箇所についても路面の
凍結を予測し、路面の全面的な凍結に関する警報メッセ
ージを表示する表示画面を描画プロセッサ１５ａに描画
させる。描画プロセッサ１５ａは、警報メッセージの表
示画面を作成し、フレームメモリ１５ｂのバンクＢに書
込む。表示制御部１５ｃは、バンクＢの表示画面を、ド
ライバーに煩わしさを感じさせない程度の低い頻度、あ
るいは、ドライバーに警報を無意識的に伝達可能ないわ
ゆるサブリミナル表示が可能な程度の低い頻度で間欠的
に読出し、液晶表示パネル１５ｄに表示する。
【００１９】プロセッサ１１は、日の出からの日射量の
積分値が日向の路面の凍結を解消するのに必要な量を上
廻っていれば、警報の発生の対象となる日陰の箇所の路
面の存在の検出処理を開始する。まず、プロセッサ１１
は、自車両の現在位置の前方の予定走行経路を含む所定
範囲内の地形図の再生を地図情報再生部１２に指令す
る。地形図情報再生部１２は、データ圧縮されてＣＤー
ＲＯＭに格納中の地形図情報のうちプロセッサ１１から
指定された範囲内のものをこのＣＤーＲＯＭから読出
し、データの伸長と復号化とを行ってプロセッサ１１に
転送する。
積分値が日向の路面の凍結を解消するのに必要な量を上
廻っていれば、警報の発生の対象となる日陰の箇所の路
面の存在の検出処理を開始する。まず、プロセッサ１１
は、自車両の現在位置の前方の予定走行経路を含む所定
範囲内の地形図の再生を地図情報再生部１２に指令す
る。地形図情報再生部１２は、データ圧縮されてＣＤー
ＲＯＭに格納中の地形図情報のうちプロセッサ１１から
指定された範囲内のものをこのＣＤーＲＯＭから読出
し、データの伸長と復号化とを行ってプロセッサ１１に
転送する。
【００２０】この地形図情報は、図２に例示するような
等高線による地形図と、道路及びこれに付随する橋やト
ンネルなどの建築物に関する情報から構成されている。
なお図２の右上部の道路上に表示されている三角形は自
車両の現在位置を示す記号である。プロセッサ１１は、
まず、地形図情報に含まれ等高線から図３に示すような
起伏を有する鳥瞰図による地形図を作成する。次に、プ
ロセッサ１１は、内蔵のメモリに保持中のカレンダーを
参照して現在位置から見た仰角と方位角との組合せによ
る太陽の位置の、日の出から日の入りまでの軌跡（黄
道）を算定する。
等高線による地形図と、道路及びこれに付随する橋やト
ンネルなどの建築物に関する情報から構成されている。
なお図２の右上部の道路上に表示されている三角形は自
車両の現在位置を示す記号である。プロセッサ１１は、
まず、地形図情報に含まれ等高線から図３に示すような
起伏を有する鳥瞰図による地形図を作成する。次に、プ
ロセッサ１１は、内蔵のメモリに保持中のカレンダーを
参照して現在位置から見た仰角と方位角との組合せによ
る太陽の位置の、日の出から日の入りまでの軌跡（黄
道）を算定する。
【００２１】次に、プロセッサ１１は、上記作成済みの
鳥瞰図による地形図と太陽の軌跡とから、図４に例示す
るように、予定走行経路内に生じた日陰の箇所を算定す
る。この日陰の箇所は時間の経過と共に変動するが、濃
い黒で例示する現時点までに生じた日陰のみを検出す
る。プロセッサ１１は、この日陰の箇所の路面について
は、凍結のおそれが有ると予測し、図５に例示するよう
に、表示中の道路地図上のその箇所を赤などの周囲とは
異なる色で表示させると共に、スピーカ１６からプザー
音や警報メッセージを出力させる。
鳥瞰図による地形図と太陽の軌跡とから、図４に例示す
るように、予定走行経路内に生じた日陰の箇所を算定す
る。この日陰の箇所は時間の経過と共に変動するが、濃
い黒で例示する現時点までに生じた日陰のみを検出す
る。プロセッサ１１は、この日陰の箇所の路面について
は、凍結のおそれが有ると予測し、図５に例示するよう
に、表示中の道路地図上のその箇所を赤などの周囲とは
異なる色で表示させると共に、スピーカ１６からプザー
音や警報メッセージを出力させる。
【００２２】ナビゲーション・システムのプロセッサ１
１は、上記路面凍結の予測を、接近中のカーブに関する
情報と共にトラクション制御ユニット２１に通知する。
このトラクション制御ユニット２１は、ホイールセンサ
２２，２３から出力される駆動輪や従動輪のすべりや、
ステアリグ舵角センサ２４から出力される舵角や、車速
センサ２５から出力される車速などに基づき、公知のト
ラクション制御を実行すると共に、ナビゲーション・シ
ステムのプロセッサ１１から通知される路面凍結予測や
カーブに関する通知に基づき、特別な制御を実行する。
１は、上記路面凍結の予測を、接近中のカーブに関する
情報と共にトラクション制御ユニット２１に通知する。
このトラクション制御ユニット２１は、ホイールセンサ
２２，２３から出力される駆動輪や従動輪のすべりや、
ステアリグ舵角センサ２４から出力される舵角や、車速
センサ２５から出力される車速などに基づき、公知のト
ラクション制御を実行すると共に、ナビゲーション・シ
ステムのプロセッサ１１から通知される路面凍結予測や
カーブに関する通知に基づき、特別な制御を実行する。
【００２３】すなわち、図６のフローチャートに例示す
るように、トラクション制御ユニット２１は、夏期など
ナビゲーション・システム１０から路面凍結を受ること
のないない状況下では、駆動輪と従動輪の回転数の差
や、ステアリング舵角から予想される旋回半径と、内輪
と外輪の回転数の差から予測される旋回半径との差など
から車輪の空転や横滑りを検出し、エンジン制御ユニッ
ト（ＥＣＵ）にエンジン出力の低減を指令することによ
り、車輪の空転や横滑りを抑制するという公知のトラク
ション制御を実行する（ステップ５１，５２）。
るように、トラクション制御ユニット２１は、夏期など
ナビゲーション・システム１０から路面凍結を受ること
のないない状況下では、駆動輪と従動輪の回転数の差
や、ステアリング舵角から予想される旋回半径と、内輪
と外輪の回転数の差から予測される旋回半径との差など
から車輪の空転や横滑りを検出し、エンジン制御ユニッ
ト（ＥＣＵ）にエンジン出力の低減を指令することによ
り、車輪の空転や横滑りを抑制するという公知のトラク
ション制御を実行する（ステップ５１，５２）。
【００２４】トラクション制御ユニット２１は、ナビゲ
ーション・システムのプロセッサ１１から路面凍結の通
知を受けると（ステップ５１）、カーブに関する通知の
有無を検査し（ステップ５３）、この通知があれば、カ
ーブまでの距離とこのカーブの曲率半径を受け取る（ス
テップ５４）。 トラクション制御ユニット２１は、凍
結路面とタイヤの摩擦係数とカーブの曲率半径とから凍
結路面のカーブを安全に通過できる車速を算定した（ス
テップ５５）のち、車速を検出する（ステップ５６）。
ーション・システムのプロセッサ１１から路面凍結の通
知を受けると（ステップ５１）、カーブに関する通知の
有無を検査し（ステップ５３）、この通知があれば、カ
ーブまでの距離とこのカーブの曲率半径を受け取る（ス
テップ５４）。 トラクション制御ユニット２１は、凍
結路面とタイヤの摩擦係数とカーブの曲率半径とから凍
結路面のカーブを安全に通過できる車速を算定した（ス
テップ５５）のち、車速を検出する（ステップ５６）。
【００２５】トラクション制御ユニット２１は、検出し
た車速が算定済みのカーブにおける安全車速を超過して
いれば、エンジン制御ユニット３０に出力低減信号を供
給して車速を低減させる。このエンジン出力の低減に、
自動的なブレーキの操作による制動を付加しても良い。
トラクション制御ユニット２１は、凍結路面がカーブの
ない直線路であれば、エンジン制御ユニット３０にエン
ジン出力低減信号を送出することにより加速抑制制御を
実行する（ステップ５８）。
た車速が算定済みのカーブにおける安全車速を超過して
いれば、エンジン制御ユニット３０に出力低減信号を供
給して車速を低減させる。このエンジン出力の低減に、
自動的なブレーキの操作による制動を付加しても良い。
トラクション制御ユニット２１は、凍結路面がカーブの
ない直線路であれば、エンジン制御ユニット３０にエン
ジン出力低減信号を送出することにより加速抑制制御を
実行する（ステップ５８）。
【００２６】トラクション制御ユニット２１がエンジン
制御ユニット３０に出力するエンジン出力低減信号は、
トラクション制御ユニット２１が作動中であることを示
す作動情報としてナビゲーション・システムのプロセッ
サ１１に通知される。プロセッサ１１は、このトラクシ
ョン制御ユニットの作動情報を直前に行った路面凍結の
予測が適切であっか否かを評価するための学習の材料と
して利用する。すなわち、氷の厚みや、風速、気温など
見積もった各種の気象パラメータについての修正が行わ
れる。
制御ユニット３０に出力するエンジン出力低減信号は、
トラクション制御ユニット２１が作動中であることを示
す作動情報としてナビゲーション・システムのプロセッ
サ１１に通知される。プロセッサ１１は、このトラクシ
ョン制御ユニットの作動情報を直前に行った路面凍結の
予測が適切であっか否かを評価するための学習の材料と
して利用する。すなわち、氷の厚みや、風速、気温など
見積もった各種の気象パラメータについての修正が行わ
れる。
【００２７】以上、日射量センサを使用して日の出から
予測時点までの日射量の積分値を検出する構成を例示し
た。しかしながら、実際の値を検出する代わりに、現在
の日射量に基づき日の出からの日射量の積算値を推定に
よって求める構成とすることもできる。
予測時点までの日射量の積分値を検出する構成を例示し
た。しかしながら、実際の値を検出する代わりに、現在
の日射量に基づき日の出からの日射量の積算値を推定に
よって求める構成とすることもできる。
【００２８】また、道路地図情報と等高線を含む地形図
とを異なるＣＤーＲＯＭに個別に格納しておく構成を例
示したが、これらを単一の情報として単一のＣＤーＲＯ
Ｍに格納しておく構成とすることもできる。
とを異なるＣＤーＲＯＭに個別に格納しておく構成を例
示したが、これらを単一の情報として単一のＣＤーＲＯ
Ｍに格納しておく構成とすることもできる。
【００２９】さらに、予測凍結路面が出現すると、ナビ
ゲーション・システムからトラクション制御システムを
介してエンジン制御ユニットにエンジン出力低減信号を
出力する構成を例示した。しかしながら、予測凍結路面
の出現時に、トラクション制御システムを介することな
くナビゲーション・システムから直接、エンジン制御ユ
ニットにエンジン出力低減信号を伝達する構成とするこ
ともできる。
ゲーション・システムからトラクション制御システムを
介してエンジン制御ユニットにエンジン出力低減信号を
出力する構成を例示した。しかしながら、予測凍結路面
の出現時に、トラクション制御システムを介することな
くナビゲーション・システムから直接、エンジン制御ユ
ニットにエンジン出力低減信号を伝達する構成とするこ
ともできる。
【００３０】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明の路
面凍結予測装置は、日向における日射量と高度を含む地
形情報とから走行予定の路面の凍結の有無を予測する凍
結予測手段を備えているので、困難な光学的監視に頼る
ことなく、確度の高い予測を行うことができる。また、
濡れた路面とは摩擦係数が大幅に異なる凍結路面の出現
の予測をいち早くトラクション制御システムに通知でき
るので、効果的なトラクション制御が可能になるという
利点がある。
面凍結予測装置は、日向における日射量と高度を含む地
形情報とから走行予定の路面の凍結の有無を予測する凍
結予測手段を備えているので、困難な光学的監視に頼る
ことなく、確度の高い予測を行うことができる。また、
濡れた路面とは摩擦係数が大幅に異なる凍結路面の出現
の予測をいち早くトラクション制御システムに通知でき
るので、効果的なトラクション制御が可能になるという
利点がある。
【００３１】また、本発明の路面凍結予測装置は、構成
要素の大部分を既存のナビゲーション・システムと共用
できるため、そのコスト・パフォーマンスの向上を図る
ことができるという利点もある。
要素の大部分を既存のナビゲーション・システムと共用
できるため、そのコスト・パフォーマンスの向上を図る
ことができるという利点もある。
【図１】本発明の一実施例の路面凍結予測装置を含むナ
ビゲーション・システムの構成を、関連のトラクション
制御システムやエンジン制御ユニットと共に示すブロッ
ク図である。
ビゲーション・システムの構成を、関連のトラクション
制御システムやエンジン制御ユニットと共に示すブロッ
ク図である。
【図２】図１の地図情報再生部１２で再生される等高線
を含む地形図情報の一例を示す概念図である。
を含む地形図情報の一例を示す概念図である。
【図３】図２の地形図情報に基づき図１のプロセッサ１
１で作成される鳥瞰図による地形図の一例を示す概念図
である。
１で作成される鳥瞰図による地形図の一例を示す概念図
である。
【図４】図３の鳥瞰図による地形図中に出現する走行予
定の路面上の日陰の部分を例示する概念図である。
定の路面上の日陰の部分を例示する概念図である。
【図５】走行予定の路面上に生成される凍結予測部分の
一例を示す概念図である。
一例を示す概念図である。
【図６】図１のトラクション制御ユニット２１が路面凍
結予測に基づいて実行する処理の内容を説明するための
フローチャートである。
結予測に基づいて実行する処理の内容を説明するための
フローチャートである。
10 路面凍結予測装置を含むナビゲーション・システ
ム 11 プロセッサ 12 地図情報再生部 13 ＧＰＳ受信機 14c 日射量センサ 15 画面表示部 20 トラクション制御システム 21 トラクション制御ユニット 30 エンジン制御ユニット
ム 11 プロセッサ 12 地図情報再生部 13 ＧＰＳ受信機 14c 日射量センサ 15 画面表示部 20 トラクション制御システム 21 トラクション制御ユニット 30 エンジン制御ユニット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14
Claims (6)
- 【請求項１】日向における日射量と高度を含む地形情報
とから走行予定の路面の凍結のおそれを予測する凍結予
測手段と、 この予測された前記路面の凍結のおそれをドライバーに
通知する通知手段とを備えたことを特徴とする路面凍結
予測装置。 - 【請求項２】日向における日射量と高度を含む地形情報
とから走行予定の路面の凍結のおそれを予測する凍結予
測手段と、 この凍結のおそれが予測された路面に到達する前にエン
ジン出力を低減させる手段とを備えたことを特徴とする
路面凍結予測装置。 - 【請求項３】日向における日射量と、高度を含む地形情
報と、トラクション制御システムの作動情報とから走行
予定の路面の凍結のおそれを予測する凍結予測手段と、 この凍結のおそれが予測された路面に到達する前にエン
ジン出力を低減させる手段とを備えたことを特徴とする
路面凍結予測装置。 - 【請求項４】 請求項２及び３のそれぞれにおいて、 前記通知手段は、前記予測された凍結のおそれをドライ
バーに通知する手段を更に備えたことを特徴とする路面
凍結予測装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至４のそれぞれにおいて、 前記予測された路面の凍結のおそれをドライバーに通知
する手段は、ナビゲーション・システムの表示画面に警
告をサブリミナル表示する手段を備えたことを特徴とす
る路面凍結予測装置。 - 【請求項６】 請求項１乃至５のそれぞれにおいて、 前記凍結予測手段は、ナビゲーション・システムの一部
を構成することを特徴とする路面凍結予測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29628395A JPH09114371A (ja) | 1995-10-19 | 1995-10-19 | 路面凍結予測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29628395A JPH09114371A (ja) | 1995-10-19 | 1995-10-19 | 路面凍結予測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09114371A true JPH09114371A (ja) | 1997-05-02 |
Family
ID=17831564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29628395A Pending JPH09114371A (ja) | 1995-10-19 | 1995-10-19 | 路面凍結予測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09114371A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5858423A (en) * | 1994-06-03 | 1999-01-12 | Asama Chemical Co., Ltd. | Chewing gum composition containing gliadin and transglutaminase |
| WO2003012485A3 (en) * | 2001-08-02 | 2003-07-31 | Entice Technology Ltd | Road weather prediction system and method |
| JP2006017501A (ja) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Japan Weather Association | 路面温度予測システム、路面温度予測方法及び路面温度予測プログラム |
| JP2006017502A (ja) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Japan Weather Association | 路面凍結可能性指数算出システム、路面凍結可能性指数算出方法及び路面凍結可能性指数算出プログラム |
| KR100573797B1 (ko) * | 2006-01-10 | 2006-04-24 | (주)한성개발공사 | 도로결빙구간 위험지도 제작방법 |
| KR100573793B1 (ko) * | 2006-01-10 | 2006-04-24 | (주)한성개발공사 | 지표면 온도지도를 이용한 도로결빙 구간 위험지도제작방법 |
| JP2006214750A (ja) * | 2005-02-01 | 2006-08-17 | Pioneer Electronic Corp | 報知制御装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 |
| JP2012022672A (ja) * | 2010-06-15 | 2012-02-02 | Yamato Scale Co Ltd | 車両横転限界速度演算装置 |
| JP2014222252A (ja) * | 2014-09-01 | 2014-11-27 | 株式会社ブリヂストン | 車両制御方法及び路面状態警告方法 |
| US9170102B2 (en) | 2010-05-19 | 2015-10-27 | Kabushiki Kaisha Bridgestone | Method for estimating road surface condition |
| JP2019162287A (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | セイコーエプソン株式会社 | 運動支援システム、携帯型電子機器、および運動支援方法 |
| US11995565B2 (en) | 2020-04-07 | 2024-05-28 | International Business Machines Corporation | Road icing condition prediction for shaded road segments |
-
1995
- 1995-10-19 JP JP29628395A patent/JPH09114371A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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