JPH09115256A - ディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は記録媒体のトラック間のヘッドのシ
ークを制御する機構を備えるディスク装置に関し、目標
トラックへのシークの高速化、安定化を図ることを目的
とする。 【解決手段】 ＭＰＵがピックアップを移動させる送り
モータに対して、シーク開始時ｔ₀ より予め設定した減
速開始時ｔ₁ までを該送りモータの最大定格出力で回転
させ、ｔ₁ より予めＲＯＭに記憶させた移動量に対応す
る速度の減速制御信号で目的位置ｔ₂ まで減速させ、該
ピックアップが目的位置ｔ₂ に達したときに、直前の速
度に応じたブレーキ制御信号の供給期間Ｔ₂ を算出して
該ブレーキ制御信号を供給してピックアップを目標トラ
ック位置ｔ₃ に位置させる構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、記録媒体のトラッ
ク間のヘッドのシークを制御する機構を備えるディスク
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の高密度記
録のディスク媒体をドライブするディスク装置において
は、該ディスク媒体のトラック間でピックアップを移動
させるシークがオープンループ制御方式で制御されるも
のもあり、このようなシークを高速かつ安定して行われ
ることが望まれている。

【０００３】ここで、図６に、従来のディスク装置の一
例の要部平面図を示す。また、図７に、図６のピックア
ップ送り機構の下方における要部平面図を示す。図６に
示すディスク装置１１は、例えばＣＤ−ＲＯＭのディス
ク媒体が使用される場合の構成を示しており、シャーシ
１２内に設けられるサブシャーシの上方にピックアップ
部１３及びターンテーブル１４を備える駆動ユニット１
５が設けられる。この駆動ユニット１５の上方に開口１
６ａが形成されたベース１６が配置され、さらにベース
１６の上方にＣＤ−ＲＯＭが載置される段差形状の対向
面１７ａと開口１７ｂが形成されたトレイ１７が配置さ
れる。このトレイ１７は可動部（図に表われず）により
前面ベゼル１８の方向に可動自在とされる。

【０００４】駆動ユニット１５は、図６及び図７に示す
ように、ベース１６の下面にピックアップ駆動部１９が
設けられ、該ピックアップ駆動部１９はピックアップ送
り用の送りモータ２０と、複数のギヤからなる伝達機構
２１と、該伝達機構２１を介して駆動されるリードスク
リュウ２２と該リードスクリュウ２２に平面になるよう
に延在してピックアップ部１３をガイドするガイドシャ
フト２３とよりなる。

【０００５】ピックアップ部１３は、スレッド２４上
に、対物レンズ２５ａを開口１６ａ側に表出させたピッ
クアップ２５が搭載されたもので、スレッド２４の一方
側がリードスクリュウ２２に係合する係合部２４ａが形
成され、他方側がガイドシャフト２３を挟持するように
係合する係合部２４ｂが形成される。なお、ピックアッ
プ２５を構成する対物レンズ２５ａは、フォーカシング
やトラッキングを行うために該ピックアップ２５内でワ
イヤ等により宙吊り状態で設けられる。

【０００６】また、ピックアップ２５は、リードデータ
やフォーカシング、トラッキングの制御信号を制御基板
（図に表われず）とで授受を行うためのコネクタ２５ｂ
が設けられており、このコネクタ２５ｂにフレキシブル
ケーブル２６が接続されるものである。

【０００７】一方、ターンテーブル１４は、その下部に
駆動用モータ（図に表われず）が設けられており、該駆
動用モータにより該ターンテーブル１４上にクランプさ
れたディスク媒体を一定の回転数で定速駆動するもので
ある。このようなディスク装置１１において、ターンテ
ーブル１４にクランプされたディスク媒体のトラック間
をピックアップ部１３を移動させる場合、送りモータ２
０を駆動してリードスクリュウ２２を回転させることに
より、所定の位置にピックアップ部１３を位置させるも
ので、この送り制御は所定のタイミングで送りモータ２
０を一定の電流でオン／オフするオープンループ制御方
式で行われる。

【０００８】そこで、図８に、従来のディスク装置の送
りモータ駆動制御の説明図を示す。図８（Ａ）は制御電
流の波形図であり、図８（Ｂ）はピックアップ部の速度
の状態図である。いま、シーク開始ｔ₀ で制御電流が送
りモータ２０に供給されるとピックアップ部１３は徐々
に速度を上げ該制御電流に相応する速度に達すると当該
制御電流の供給が停止するまで該速度を維持して移動す
る。

【０００９】そして、トラックジャンプをピックアップ
部１３により読み出し、これをカウントして目標トラッ
クに当該ピックアップ部１３が位置したときに
（ｔ₁ ）、制御電流の供給が停止されるが、送りモータ
２０及び伝達機構２１のイナーシャによりオーバシュー
トｔ_OV1 が生じる。そのオーバシュート分の移動を戻す
ために極性の異なる（逆回転）電流を供給（ｔ₂ 〜
ｔ₃ ）することでリシークを行わせる。このリシークに
よってもオーバシュート（ｔ_OV2 ）は少なからず生じる
もので、問題にならない程度までにオーバシュートの補
正が繰り返されるものである。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述のように
ピックアップ部１３のオーバシュートを補正を行ってい
るが、該ピックアップ部１３が目標トラックへの収束の
安定化が図れず、またある程度の位置決めまで時間を要
して高速化が図れないという問題がある。

【００１１】そこで、本発明は上記課題に鑑みなされた
もので、目標トラックへのシークの高速化、安定化を図
るディスク装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１では、移動手段で移動されるヘッドを、記
憶媒体の目標トラックにオープンループ方式で制御移動
させて位置させる機能を備えるディスク装置において、
前記ヘッドの所定区間での移動量に対する該ヘッドの移
動速度情報が予め記憶される記憶手段と、該ヘッドの移
動の際に読み出されるトラック情報に基づいて当該ヘッ
ドの移動に関する情報を算出し、該ヘッドの移動量に応
じて移動開始時に該記憶手段からの移動速度情報に基づ
いて前記移動手段に出力する初期制御の第１の制御信
号、該ヘッドの位置に応じた該記憶手段からの移動速度
情報に基づいて前記目標トラックへの該ヘッドの到達直
前で行うブレーキ開始までの所定移動期間を減速させる
第２の制御信号、及び該第２の制御信号の供給停止後に
所定期間後移動手段を逆方向駆動させる第３の制御信号
を供給して、該ヘッドを該目標トラック上に位置させる
制御手段と、を有してディスク装置が構成される。

【００１３】請求項２では、請求項１記載の制御手段に
より供給される第１及び第３の制御信号は、前記移動手
段の駆動が最大定格出力とさせるべき信号とされる。請
求項３では、請求項１又は２記載の制御手段より供給さ
れる第３の制御信号は、前記第２の制御信号の停止直前
における前記ヘッドの移動速度に、前記記憶手段に記憶
された対応する定数を乗算して得られる時間で供給され
る。

【００１４】上述のように請求項１の発明では、制御手
段がヘッド移動によるトラック情報に基づいて、移動開
始時に第１の制御信号を供給し、ヘッドが所定位置まで
移動したときに記憶手段からの移動速度情報に基づいて
減速させる第２の制御信号を供給し、第２の制御信号の
供給停止後に所定期間移動手段を逆方向駆動させる第３
の制御信号を供給する。これにより、オープンループ制
御方式にも拘らずヘッドを目標トラック上にオーバシュ
ートなく安定して収束させることが可能になると共に、
収束までの時間が短縮されてシークやアクセスの高速化
を図ることが可能となる。

【００１５】請求項２の発明では、移動手段の駆動開始
時における第１の制御信号と、逆方向駆動させる第３の
制御信号の供給で該移動手段を最大定格出力となるよう
に駆動させる。これにより、ヘッドの目標トラックへの
収束までの時間短縮による高速化を図ることが可能とな
る。

【００１６】請求項３の発明では、第３の制御信号の供
給時間を、第２の制御信号の停止直前におけるヘッドの
移動速度に予め設定された定数を乗算して算出して得
る。これにより、容易かつ確実にヘッドを目標トラック
に収束させて安定化を図ることが可能となる。

【００１７】

【発明の実施の形態】図１に、本発明の一実施例の要部
構成図を示す。図１（Ａ）は、後述する図２に示すよう
なＣＤ−ＲＯＭドライブ等の光ディスク装置におけるヘ
ッドであるピックアップを送りモータでディスク媒体の
目標トラック上にシークさせる送りモータサーボ系のブ
ロック構成図であり、図１（Ｂ）は図１（Ａ）のＭＰＵ
の機能ブロック図である。

【００１８】図１（Ａ）において、制御手段としてのＭ
ＰＵ（マイクロプロセッサユニット）３１に、図示しな
いホスト装置（ディスク装置が接続されるパーソナルコ
ンピュータ等の上位装置）から与えられる目標アドレス
と、ピックアップが現在位置している現在アドレスと、
ピックアップ移動時にディスク媒体より読み出されるト
ラックジャンプパルスを分周器３２を介して分周（後述
するように例えば６４）した分周トラックジャンプパル
スが入力される。ＭＰＵ３１にはクロック発生器３３よ
り発生される基準クロックが入力されるように接続され
ると共に、ＲＯＭ（Read Only Memory) ３４が接続され
る。

【００１９】ＲＯＭ３４には、ピックアップ移動距離又
は移動量に応じた移動速度データや送りモータに逆方向
駆動のブレーキをかけるためのデータが記憶される。従
って、ＭＰＵ３１は、ピックアップの現在アドレスや目
標アドレス、分周トラックジャンプパルス、クロック発
生器３３からの基準クロックに基づいて、ＲＯＭ３４か
らの移動速度データを参照しつつ初期制御の第１の制御
信号、減速制御の第２の制御信号、ブレーキ制御の第３
の制御信号を送りモータサーボ回路３５に供給する。そ
して、送りモータサーボ回路３５はモータドライバ（Ｄ
−Ａコンバータ等）を備え、該モータドライバによりピ
ックアップを移動させる送りモータ３６が制御駆動され
るものである。

【００２０】また、図１（Ｂ）において、ＭＰＵ３１
は、ダウンカウンタ４１、アップカウンタ４２、カウン
タ４３、及びカウンタ４６の演算機能を有し、ＲＯＭ３
４の一部の領域のＲＯＭ３４ａからのデータに基づいて
演算する除算器４４及び乗算器４５の演算機能を有し、
スイッチ４７の条件分岐演算機能を有し、トラック数演
算回路４８の演算機能を有する。上記分周器３２からの
分周トラックジャンプパルスがダウンカウンタ４１とア
ップカウンタ４２に入力され、ダウンカウンタ４１はト
ラック数演算回路４８から与えられたトラックジャンプ
数を分周トラックジャンプパルスでダウンカウントす
る。このトラックジャンプ数はシーク動作の直前にホス
ト装置から与えられる目的アドレスと、ピックアップが
現在位置している現在アドレスからトラック数演算回路
４８によって算出して得ている。

【００２１】カウンタ４６はホスト装置から入来するシ
ーク開始命令によって起動し、クロック発生器３３の基
準クロックを計数するもので、例えば５msecを計数する
ものである。カウンタ４６が５msecを計測している間
は、スイッチ４７に対してＲＯＭ３４ｃのデータを出力
するように制御される。ＲＯＭ３４ｃは図１（Ａ）のＲ
ＯＭ３４のうちの一部の領域で、ピックアップを最大速
度で駆動させるための制御データが格納されている。

【００２２】カウンタ４６が５msecの計測を終了する
と、スイッチ４７はＲＯＭ３４ｃ側からＲＯＭ３４の一
部の領域のＲＯＭ３４ｂからの速度制御量とカウンタ４
３からのブレーキ制御量を加算する加算器４９側に切り
替えられ、加算器４９から入来する速度制御信号を送り
モータサーボ回路３５へ出力する。

【００２３】ダウンカウンタ４１の出力はピックアップ
の減速制御に必要な速度制御信号を生成する際の、ピッ
クアップが移動している最中の残りのトラックカウント
数のデータの生成と、ピックアップが目的位置（停止開
始位置）に到達したか否かの判断に供される。

【００２４】そこで、作用を説明すると、まず、シーク
動作の直前にホスト装置から与えられた目的アドレス
と、ピックアップから得られる現在アドレスから、ピッ
クアップが移動するに必要なトラックジャンプ数をトラ
ック数演算回路４８にて算出し、ダウンカウンタ４１の
初期値として与える。

【００２５】次に、シーク動作が開始されると、分周ト
ラックジャンプパルスによってダウンカウンタ４１はト
ラックジャンプ数をダウンカウントする。この時のカウ
ント値がＲＯＭ３４ｂにアドレスデータとして与えられ
る。ＲＯＭ３４ｂは図１（Ａ）のＲＯＭ３４のうちの一
部の領域で、ピックアップの「残りの距離」のデータ
と、それに対応する制御量のデータがテーブル形式で格
納されている。ＲＯＭ３４ｂから出力される制御量はス
イッチ４７を介して、速度制御信号として出力される。
ダウンカウンタ４１がカウント０を指し示すと、ブレー
キ制御を開始するべく除算器４４にトリガパルスを出力
する。

【００２６】一方、アップカウンタ４２には常にクロッ
ク発生器３３の基準クロックが供給されていて、分周ト
ラックジャンプパルスでリセットされている。すなわ
ち、入来する分周トラックジャンプパルスの間の時間Ｔ
φを計測して、除算器４４に出力している。

【００２７】除算器４４はダウンカウンタ４１のトリガ
パルスにて初めて除算を開始する。ＲＯＭ３４ａから読
み出した移動速度情報であるトラックジャンプパルス毎
の距離データ（分周トラック数Ｋ×トラックピッチＴ
ｐ）を、アップカウンタ４２からの時間Ｔφで除算する
ことにより（Ｋ・Ｔｐ／Ｔφ）、ブレーキ制御開始直前
のピックアップ移動速度ｖφを求める。

【００２８】上記直前の速度（ｖφ）は乗算器４５で、
ＲＯＭ３４ａより読み出した定数βを乗算し（β・ｖ
φ）、この値がブレーキ信号印加時間としてカウンタ４
３に出力される。カウンタ４３はカウンタ４１と同様に
ダウンカウンタであり、乗算器４５からのデータが入力
された後にクロック発生器３３からの基準クロックをダ
ウンカウントし、カウント値が零になるまで、該カウン
タ４３から送りモータサーボ回路３５に送りモータ３６
を逆回転させる第３の制御信号であるブレーキ制御信号
を出力するものである。

【００２９】ここで、図２に、図１が適用されるディス
ク装置の一例の全体構成図を示す。図２は光ディスク装
置５１を示したもので、ディスク媒体であるＣＤ−ＲＯ
Ｍ等の光ディスク５２がディスクモータ５３に回転自在
に装着される。また、ヘッドであるピックアップ５４が
移動手段である送りモータ３６によりリードスクリュウ
３６ａを介して該光ディスク５２の半径方向に移動自在
に設けられる。ピックアップ５４は、レーザダイオード
５５，ビームスプリッタ５６，受光部（ディテクタ）５
７，反射ミラー５８及び対物レンズ５９により構成され
るもので、対物レンズ５９は図示しないが前述のように
ワイヤ等により宙吊り状態で配置され、光ディスク５２
に対して水平方向及び垂直方向に微小移動させるアクチ
ュエータがそれぞれ設けられる。

【００３０】すなわち、光ピックアップ５４は、レーザ
ダイオード５５より発せられるレーザ光をビームスプリ
ッタ５６，反射ミラー５８，対物レンズ５９を介して光
ディスク５２に照射し、該光ディスク５２からの反射光
が対物レンズ５９，反射ミラー５８，ビームスプリッタ
５６を介して受光部５７に受光される。

【００３１】一方、回路系では、装置全体を統括するシ
ステム制御部としてのコントローラ６１が設けられてお
り、このコントローラ６１は全体制御系のＭＰＵを備え
るもので、図１（Ａ）はそのうちの送りモータサーボ系
の構成図を示したものである。このコントローラ６１
は、大別してディスクモータ駆動回路６２，フォーカス
サーボ回路６３，トラッキングサーボ回路６４，送りモ
ータサーボ回路３５，及び信号処理回路６５を統括して
制御する。なお、コントローラ６１は、インタフェース
回路等を介在させてパーソナルコンピュータ等のホスト
装置に接続される。

【００３２】ディスクモータ駆動回路６２は、ディスク
モータ５３をコントローラ６１からの制御信号に基づい
て光ディスク５２を所定の回転数で回転するように駆動
する。フォーカスサーボ回路６３は、検出したフォーカ
スエラー信号に基づくコントローラ６１からの制御信号
によりピックアップ５４のアクチュエータを駆動し、対
物レンズ５９を光ディスク５２の方向に微小移動させて
フォーカシングを行う。トラッキングサーボ回路６４
は、検出したトラッキングエラー（ＴＥ）信号に基づく
コントローラ６１からの制御信号によりアクチュエータ
を駆動し、対物レンズ５９を光ディスク５２の半径方向
に微小移動させてトラッキングを行う。

【００３３】送りモータサーボ回路３５は、検出した位
置エラー信号やトラックパルス等に基づくコントローラ
６１からの上記各種制御信号により送りモータ３６を駆
動して、ピックアップ５４をトラック間移動の粗シーク
を行わせる。信号処理回路６５はピックアップ５４で再
生された情報をコントローラ６１による制御のもとで信
号処理を行う。この再生情報には、ピックアップ５４の
シーク中に読み出したトラックジャンプパルスが含ま
れ、コントローラ６１内でトラックジャンプ数が計測さ
れると共に、上記分周器３２に供給される。

【００３４】なお、上記光ディスク装置５１の機械的構
成の要部は前述の図６及び図７と同様である。そこで、
図３に、図１の送りモータ駆動制御の原理説明図を示
す。図３（Ａ）は制御電流の波形図、図３（Ｂ）はピッ
クアップ５４の速度の状態図である。図３（Ａ），
（Ｂ）において、シーク開始時ｔ₀ に、ピックアップ５
４の移動目的位置（ｔ₂ ）までのトラック数（又は距
離）が所定値（Ｎ）以上か否かを判断して、所定値以上
のときに、ＭＰＵ３１は送りモータサーボ回路３５に、
送りモータ３６を最大定格出力で回転させる制御信号
（初期制御の第１の制御信号）を供給して該送りモータ
３６を回転させて当該ピックアップ５４を移動させる。
このとき、ピックアップ５４の速度は移動開始より徐々
に上昇して一定の速度に達したときに定常移動状態とな
る。このピックアップ５４の移動中にトラックジャンプ
数から残りの移動トラック数（又は距離）を算出する。

【００３５】残りの移動トラック数（又は距離）が所定
値（Ｎ）以下になると（ｔ₁ ）、上述の図１（Ｂ）に示
すダウンカウンタ４１及びアップカウンタ４２が分周ト
ラックジャンプパルスとトラックジャンプ数及び基準ク
ロックにより計数を開始し、除算器４４においてＲＯＭ
３４からの移動速度情報に基づいて移動速度を算出して
送りモータサーボ回路３５に減速制御の第２の制御信号
としての速度制御信号を供給して、減速状態に入る。

【００３６】この減速状態は、ピックアップ５４が目的
位置（ｔ₂ ）に到達するまで（Ｔ₁）、ＲＯＭ３４の移
動速度情報に基づいて徐々に減速するようにＭＰＵ３１
より送りモータサーボ回路３５に制御信号が供給され
る。そして、ピックアップ５４が目的位置（ｔ₂ ）に到
達しても、送りモータ３６のイナーシャにより送り方向
に所定速度で回転し続ける。そこで、直前の速度が図１
（Ｂ）に示す乗算器４５においてＲＯＭ３４からの情報
に基づいて算出され、この速度に応じた時間（Ｔ₂ ＝ｔ
₃ −ｔ₂ ）の間ＭＰＵ３１より送りモータサーボ回路３
５に、送りモータ３６を最大定格出力で逆回転させるブ
レーキ制御を行うべく第３の制御信号としてのブレーキ
制御信号を供給する。このブレーキ制御信号は、ピック
アップ５４の目標トラック位置（ｔ₃ ）のときに供給停
止されて、該ピックアップ５４の速度が零になるように
供給される。

【００３７】これにより、ピックアップ５４は、目標ト
ラック上に直ちに位置（収束）されることになる。すな
わち、オープンループ制御方式でピックアップ５４を目
標トラックに誤差が少なく安定して収束させることがで
きると共に、直ちに収束されることから収束までの時間
が短縮されてシークやアクセスの高速化が図られるもの
である。

【００３８】

【実施例】上述のＣＤ−ＲＯＭをディスク媒体（光ディ
スク５２）とする光ディスク装置５１では、上述のよう
にピックアップ５４の対物レンズ５９がワイヤ（バネ）
等で宙吊り状態で支持されており、アクチュエータでフ
ォーカシング、トラッキングを行う場合には、製造コス
トが安価な反面、シーク時やトラッキング時に発生する
ディスク半径方向の力（加速度）に対して該対物レンズ
５９が捩じれることになる。例えば、シーク時にピック
アップ５４に強い加速度を加えると対物レンズ５９が内
壁に衝突してシーク終了直後のトラッキング動作に悪影
響を与えることになる。

【００３９】そのため、対物レンズ５９に許容される最
大捩じれ量を定め、さらに対物レンズ５９を支持するワ
イヤのばね定数を用いてピックアップ５４に許容される
最大加速度を算出する。ここでは、最大捩じれ量を５０
μm と設定し、最大許容加速度を2.4 m/sec²とする。

【００４０】ここで、図４に、本発明の送りモータの制
御量の一例の説明図を示す。上述のように対物レンズの
最大捩じれ量を５０μm ，最大許容加速度を2.4 m/sec²
としたときの、上記ＲＯＭ３４に記憶される移動速度情
報として、図４に示すように設定される。なお、図４に
おける制御量Ｄ_C は１０進の場合と１６進の場合を示
し、移動における残りトラック数（又は距離）に応じた
所定カウント値Ｎに対するピックアップ５４の速度のパ
ラメータがテーブルとして記憶される。この場合、カウ
ント値Ｎは後述するように分周トラックジャンプパルス
数であり、Ｎ≦４６より減速状態に移行させるもので、
Ｎ＞４６のときには送りモータ３６の最大定格出力に応
じた速度で移動させるものである。

【００４１】そこで、上記ＲＯＭ３４内の速度設定につ
いて説明する。まず、送りモータサーボ回路３５の備え
るモータドライバの制約から送りモータ３６の最大許容
速度（最大定格出力）ｖ_max を0.15m/sec として、減速
加速度αを上記最大許容加速度と同様にα＝2.4 m/sec²
とする。なお、ディスク媒体である光ディスク（ＣＤ−
ＲＯＭ）５２のトラックピッチＴ_P は1.6 μm である。
そして、ＭＰＵ３１の処理能との関係上、トラックジャ
ンプパルスを分周器３３で分周（分周比Ｋ＝６４）して
６４トラック移動するごとに１パルスをＭＰＵ３１（ダ
ウンカウンタ４１及びアップカウンタ４２）に入力させ
るものとする。この場合、送りモータ３６の動作特性が
電流に対して直線的に増加するものとする。

【００４２】そこで、ピックアップ５４の移動距離に着
目し、減速領域に発生する分周パルス数を求める。速度
ｖがｖ＝α・ｔであることから距離Ｌは、 Ｌ＝（α／２）ｔ² ＝（α／２）×（ｖ／α）² ＝ｖ² ／２α ・・・ (1) となる。分周トラックカウント数をＮとすると、Ｌ＝Ｔ
_P ＫＮから、 Ｔ_P ＫＮ＝ｖ² ／２α Ｎ＝ｖ² ／（２・α・Ｔ_P ・Ｋ） ・・・ (2) となる。従って、数値を代入すると、Ｎ＝４６カウント
となる。すなわち、Ｎ＝４６より減速状態に移行させる
ものである。

【００４３】また、（２）式より速度ｖは、 ｖ＝√（２・α・Ｔ_P ・Ｋ・Ｎ） ・・・ (3) であり、速度はｖ＝22.2×１０^-3√Ｎ（m/sec ）とな
る。さらに、送りモータサーボ回路３５の備えるモータ
ドライバにおけるＤ−Ａコンバータに出力する制御量Ｄ
_C は、分解能を２５６とすると、 Ｄ_C ＝（ｖ／ｖ_max ）×２５６×√Ｎ＝37.8√Ｎ ・・・ (4) となる。従って、分周トラックカウント数Ｎを４６より
順次１ずつ減少させたときの速度ｖ及び制御量Ｄ_C が図
４に示すようになるものである。

【００４４】続いて、図５に、ピックアップのシーク距
離に応じた送りモータ駆動制御の電流波形図を示す。図
５（Ａ）において、シーク開始時ｔ₀ において、Ｔ₀ の
期間を固定期間として、例えば５msecの期間送りモータ
３６を最大定格出力（最大許容速度ｖ_max ）で回転させ
る初期制御信号を出力する。その５msec後のピックアッ
プ５４の位置（ｔ₀₁）から目的位置（ｔ₂ ）までの移動
距離Ｔ₁ が上記Ｎ＞４６か否かが判断され、図５（Ａ）
に示すようにＮ＞４６の場合には、最大許容速度ｖ_max
のままでＮ＝４６になるまで移動させる（Ｔ₁₁）。

【００４５】ピックアップ５４の移動によりＮ＝４６に
なる時点（ｔ₁ ）で、ＲＯＭ３４に記憶された速度ｖで
Ｎのカウント値に応じて順次減速させる（Ｔ₁₂）。そし
て、ｖ＝０の時（ｔ₂ ）が目的位置であり、その直前の
速度よりブレーキ制御信号の供給時間Ｔ₂ を図１（Ｂ）
に示すように算出して送りモータ３６を逆回転させるブ
レーキ制御信号を供給してピックアップ５４を目標トラ
ック上に位置させるものである。

【００４６】一方、図５（Ｂ）に示すように、Ｔ₀ （５
msec）の最大許容速度ｖ_max の移動後（ｔ₁ ）の残りの
移動量が（Ｎ≦４６）の場合には、ＲＯＭ３４よりＮ値
に応じた速度を読み出して目的位置ｔ₂ （Ｔ₁ ）まで減
速する。そして、Ｎ＝０の時（ｔ₂ ）の直前の速度より
ブレーキ制御信号の供給時間Ｔ₂ を図１（Ｂ）に示すよ
うに算出して送りモータ３６を逆回転させるブレーキ制
御信号を供給してピックアップ５４を目標トラック上に
位置させるものである。

【００４７】このように、ＲＯＭ３４内に格納する速度
を予め求めて、モータドライバ（送りモータサーボ回
路）の最大制御量で送りモータ３６が最高速度で移動す
るようにすることにより、オープンループ制御方式にも
拘らず高速にピックアップ５４を収束させ、高速化、安
定化を図ることができるものである。

【００４８】なお、上記実施例では、光ディスク装置を
例として示したが、オープンループ制御方式でピックア
ップ等のヘッドをシークさせる総てのディスク装置に適
用することができるものである。

【００４９】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
制御手段がヘッド移動によるトラック情報に基づいて、
移動開始時に第１の制御信号を供給し、ヘッドが所定位
置まで移動したときに記憶手段からの移動速度情報に基
づいて減速させる第２の制御信号を供給し、第２の制御
信号の供給停止後に所定期間移動手段を逆方向駆動させ
る第３の制御信号を供給することにより、オープンルー
プ制御方式にも拘らずヘッドを目標トラック上にオーバ
シュートなく安定して収束させることが可能になると共
に、収束までの時間が短縮されてシークやアクセスの高
速化を図ることができる。

【００５０】請求項２の発明によれば、移動手段の駆動
開始時における第１の制御信号と、逆方向駆動させる第
３の制御信号の供給で該移動手段を最大定格出力となる
ように駆動させることにより、ヘッドの目標トラックへ
の収束までの時間短縮による高速化を図ることができ
る。

【００５１】請求項３の発明によれば、第３の制御信号
の供給時間を、第２の制御信号の停止直前におけるヘッ
ドの移動速度に予め設定された定数を乗算して算出して
得ることにより、容易かつ確実にヘッドを目標トラック
に収束させて安定化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の要部構成図である。

【図２】図１が適用されるディスク装置の一例の全体構
成図である。

【図３】図１の送りモータ駆動制御の原理説明図であ
る。

【図４】本発明の送りモータの制御量の一例の説明図で
ある。

【図５】ピックアップのシーク距離に応じた送りモータ
駆動制御の電流波形図である。

【図６】従来のディスク装置の一例の要部平面図（１）
である。

【図７】図６のピックアップ機構の下方における要部平
面図である。

【図８】従来のディスク装置の送りモータ駆動制御の説
明図である。

【符号の説明】

３１ ＭＰＵ ３２ 分周器 ３３ クロック発生器 ３４ ＲＯＭ ３５ 送りモータサーボ回路 ３６ 送りモータ ４１ ダウンカウンタ ４２ アップカウンタ ４３ カウンタ ４４ 除算器 ４５ 乗算器 ５１ 光ディスク装置 ５４ ピックアップ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動手段で移動されるヘッドを、記憶媒
   体の目標トラックにオープンループ方式で制御移動させ
   て位置させる機能を備えるディスク装置において、 前記ヘッドの所定区間での移動量に対する該ヘッドの移
   動速度情報が予め記憶される記憶手段と、 該ヘッドの移動の際に読み出されるトラック情報に基づ
   いて当該ヘッドの移動に関する情報を算出し、該ヘッド
   の移動量に応じて移動開始時に該記憶手段からの移動速
   度情報に基づいて前記移動手段に出力する初期制御の第
   １の制御信号、該ヘッドの位置に応じた該記憶手段から
   の移動速度情報に基づいて前記目標トラックへの該ヘッ
   ドの到達直前で行うブレーキ開始までの所定移動期間を
   減速させる第２の制御信号、及び該第２の制御信号の供
   給停止後に所定期間後移動手段を逆方向駆動させる第３
   の制御信号を供給して、該ヘッドを該目標トラック上に
   位置させる制御手段と、 を有することを特徴とするディスク装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の制御手段により供給され
   る第１及び第３の制御信号は、前記移動手段の駆動が最
   大定格出力とさせるべき信号とされることを特徴とする
   ディスク装置
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載の制御手段より供給
   される第３の制御信号は、前記第２の制御信号の停止直
   前における前記ヘッドの移動速度に、前記記憶手段に記
   憶された対応する定数を乗算して得られる時間で供給さ
   れることを特徴とするディスク装置。