JPH09123899A

JPH09123899A - 自動車用制動液圧制御装置

Info

Publication number: JPH09123899A
Application number: JP7282258A
Authority: JP
Inventors: Asao Kosakai; 朝夫小酒井
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 1995-10-30
Filing date: 1995-10-30
Publication date: 1997-05-13
Anticipated expiration: 2015-10-30
Also published as: DE19643877C2; JP3811972B2; DE19643877A1; US5833327A

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】閾値の精度を上げた自動車用制動液圧制御装
置を提供する。【解決手段】ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３
０５と、平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６
と、最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７
と、第１特性係数演算手段３０９と、第１閾値設定手段
３１５と、自動制動過程制御手段３１９とを備え、最新
のデータと最新のデータ以前のデータとから最大ブレー
キペダル踏み込み速度と平均ブレーキペダル踏み込み量
とを演算又は検出して求めた第１特性係数と、最大ブレ
ーキペダル踏み込み速度とからブレーキペダルの踏み込
み速度に関する閾値を設定し、閾値を超過するブレーキ
ペダルの操作の際に、自動制動過程を開始することを特
徴とする自動車用制動液圧制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車用制動液圧
装置に関し、より詳細には、自動車の自動制動過程の開
始感度を運転者に関係して決定する自動車用制動液圧制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動車用制動液圧制御装置は、ブ
レーキペダルの操作速度の閾値の超過を自動制動過程開
始用判定基準として使用し、自動制動過程の開始後、ブ
レーキペダル位置から生ずるより大きい制動圧力を自動
的に確立するものである。

【０００３】ブレーキペダルの操作速度の閾値を決定す
る方法においては、特開平７−７６２６７号公報に開示
されるように、走行状態を表す量に関係して少なくとも
一つの係数（Ｆ）求め、この係数（Ｆ）と固定閾値（Ｓ
１）との乗算によってブレーキペダル操作速度（ｖＢ）
の閾値（Ｓｅｆｆ）を求めることを特徴とする、自動制
動過程の開始及び終了を決定する方法が知られている。

【０００４】この特開平７−７６２６７号公報の自動制
動過程の開始及び終了を決定する方法は、自動制動過程
の開始を、範囲の適当な選択により車両自体に合わせ、
また実際の走行状態（車両速度及び制動ペダル位置）に
合わせることが可能である。

【０００５】しかしながら、この開始は運転者の挙動に
は合わされていない。ブレーキペダルを緩慢にしか操作
できない運転者の場合、開始が望ましい状況において自
動制動過程の開始が行われないことがある。他方通常の
走行運転においても激しいブレーキペダル操作を行う運
転者の場合、自動制動過程の開始が必要でない走行状態
又は望ましくない走行状態でこの開始が行われることが
ある。

【０００６】従って、運転者により操作可能な操作素子
によって、自動制動過程の開始感度を運転者が特定の範
囲内で調整できるようにすることが考えられる。この運
転者により操作可能な操作素子によって、自動制動過程
の開始感度を運転者が特定の範囲内で調整できるように
した自動制動過程の開始及び終了を決定する方法とし
て、特開平７−１５６７８７号公報に開示の自動制動過
程の開始感度を決定する方法が知られている。

【０００７】この特開平７−１５６７８７号公報に開示
の自動制動過程の開始感度を決定する方法は、運転者に
操作の可能な操作素子を車両内部に設け、操作子の位置
に関係して固定閾値（ｖＦ）から閾値を求め、この閾値
が固定閾値（ｖＦ）の周りの所定の範囲外にないことを
特徴とするものである。

【０００８】即ち、車両内部空間には、運転者により操
作可能な操作素子が設けられおり、この素子は自動制動
過程の開始を行う制御装置に接続されている。操作素子
の位置に関して制御装置が固定閾値から自動制動過程の
開始用閾値を決定する。

【０００９】固定閾値から出発して運転者は、操作素子
により自動制動過程の開始用閾値に、特定の範囲で影響
を及ぼすことができ、この範囲は操作素子の位置と誘導
される閾値との関係により規定されている。

【００１０】慎重な運転者は、速い時点に自動制動過程
の開始を望むので、このような運転者は一般に有効な閾
値を減少させる。通常ペダルを激しく操作する運転者
は、自動制動過程を不必要に開始しないようにするた
め、一般に有効な閾値を減少させる。

【００１１】しかし、車両の運転者によるこのような操
作素子の固定は、必ずしも確実に行われない。又、この
開始用閾値は各運転者に特有なブレーキペダルの操作に
基づいて設定されたものではなく、従って、様々な運転
者に適合するものではない。

【００１２】そこで、開始感度が運転者の挙動に自動的
に合わされるようにした自動制動過程の開始感度を運転
者に関係して決定する方法として、特開平７−１５６７
８６号公報に開示されるものが知られている。

【００１３】この特開平７−１５６７８６号公報に開示
の自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する
方法は、閾値（Ｓｅｆｆ）を運転者に関係する係数
（Ｆ）と固定閾値（Ｓｆ）との積として求め、各制動過
程後運転者に関係する係数（Ｆ）を、以前の運転者に関
係する係数（Ｆ）、ブレーキペダルの操作速度（ｖＰ）
及びペダル行程（ｓＰ）に関係して求めることを特徴と
する、自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定
する方法である。

【００１４】この特開平７−１５６７８６号公報に開示
の自動制動過程の開始感度を運転者に関係して決定する
方法を図８を参照して説明する。

【００１５】段階５０１は車両の始動後１回だけ実行さ
れる。運転者に関係する係数Ｆは値１にリセットされ
る。次の方法は閉じたループを形成している。

【００１６】段階５０２では、制動灯開閉器の信号Ｂｌ
ｓを介して、制動が始まったか否かが検査される。制動
が始まっていないと、信号Ｂｌｓが値０を持っている。
この検査は、ブレーキペダルが操作され、制動の開始が
確認され、従つて、信号Ｂｌｓ値１をとるまで、実行さ
れる。

【００１７】それから段階５０９で制動の開始が確認さ
れるまで、方法段階５０３〜５０８が実行される。制動
の終了は、信号Ｂｌｓが再び０をとることによって確認
される。

【００１８】段階５０３及び５０４で、ブレーキペダル
の操作速度ｖＰ及び進んだペダル行程ｓＰの測定された
値が読み込まれる。段階５０５で、ちょうど今読み込ま
れた操作速度ｖＰの値が現在の制動中に測定される最大
操作速度ｖＰｍより大きいか否かが検査される。ｙｅｓ
の場合段階５０６において、最大操作速度ｖＰｍに操作
速度ｖＰの値が割り当てられる。段階５０７において、
ちょうど今読み込まれたペダル行程ｓＰの値が現在の制
動中に測定される最大ペダル行程ｓＰｍより大きいか否
かが検査される。ｙｅｓの場合段階５０８において、最
大ペダル行程ｓＰｍにペダル行程ｓＰの値が割り当てら
れる。

【００１９】段階５０９において制動の終了が確認され
たあと、段階５１０において、最大操作速度ｖＰｍ及び
最大ペダル行程ｓＰｍの求められた値に基づいて、特性
係数ｋが求められる。段階５１１において、係数Ｆと特
性係数ｋとの乗算により運転者に関係する係数Ｆが計算
される。段階５１２において、最大操作速度ｖＰｍの値
及び最大ペダル行程ｓＰｍの値が０にリセットされる。

【００２０】閾値Ｓｅｆｆのために小さすぎる値が発生
されるのを防止するため、段階５１３において、運転者
に関係する係数Ｆが所定の最小値Ｆｍｉｎより小さいか
否かが検査される。ｙｅｓの場合運転者に関係する係数
Ｆとして所定の最小値Ｆｍｉｎが使用される。所定の最
小値の可能な値はＦｍｉｎ＝０．９である。閾値Ｓｅｆ
ｆのために大きすぎる値が発生されるのを防止するた
め、段階５１５において運転者に関係する係数Ｆが所定
の最大値Ｆｍａｘより大きいか否かが検査される。ｙｅ
ｓの場合運手者に関係する係数Ｆとして所定の最大値Ｆ
ｍａｘが使用される。所定の最大値の可能な値はＦｍａ
ｘ＝１．２である。

【００２１】それから段階５１７において、閾値Ｓｅｆ
ｆが運転者に関係する係数Ｆと固定閾値Ｓｆとの乗算に
よって発生される。それから段階５０２へ戻される。

【００２２】上述したように設定された閾値Ｓｅｆｆに
基づき、ブレーキペダル操作が判定されて、閾値Ｓｅｆ
ｆを越えるようなブレーキペダル操作がされた際に自動
制動過程が開始される。

【００２３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た特開平７−１５６７８６号公報に開示の自動制動過程
の開始感度を運転者に関係して決定する方法は、運転者
の特有なブレーキペダル操作に対して閾値を設定するも
のではあるが、最後の先行する制動過程において求めら
れる最大のブレーキペダルの踏み込み速度と最大のブレ
ーキペダル踏み込み量とから特性係数を求めるため、即
ち、ブレーキペダルが操作されると、この１回のブレー
キペダルの操作から検出された値のみを用いて閾値を設
定するため、設定された閾値の精度は完璧なものとは言
えない。

【００２４】本発明は、閾値の精度を更に上げた自動車
用制動液圧制御装置を提供することを、その技術的課題
とするものである。

【００２５】

【課題を解決するための手段】上記技術的課題を解決す
るために、ブレーキペダルの操作に関する量の閾値の超
過を自動制動過程の開始用判定基準として使用し、自動
制動過程の開始後ブレーキペダル位置から生ずるより大
きい制動圧力を自動的に確立する自動車用制動液圧制御
装置において、ブレーキペダルの操作に伴うブレーキペ
ダルの踏み込み量を検出するブレーキペダル踏み込み量
検出手段と、前記ブレーキペダル踏み込み量検出手段に
より検出されるブレーキペダル踏み込み量の移動に要す
る時間を検出する時間検出手段と、前記ブレーキペダル
踏み込み量検出手段と前記時間検出手段とからの検出出
力に基づきブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダル
の踏み込み速度を演算するブレーキペダル踏み込み速度
演算手段と、前記ブレーキペダル踏み込み速度演算手段
により演算された最新のブレーキペダル踏み込み速度と
該最新のブレーキペダル踏み込み速度の演算以前で設定
回前迄に演算されたブレーキペダル踏み込み速度とから
最大ブレーキペダル踏み込み速度を検出する最大ブレー
キペダル踏み込み速度検出手段と、前記ブレーキペダル
踏み込み量検出手段により検出された最新のブレーキペ
ダル踏み込み量と該最新のブレーキペダル踏み込み量の
検出以前で設定回前迄に検出されたブレーキペダル踏み
込み量とから平均ブレーキペダル踏み込み量を演算する
平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段と、少なくとも
前記最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段により検
出された最大ブレーキペダル踏み込み速度と前記平均ブ
レーキペダル踏み込み量演算手段により演算された平均
ブレーキペダル踏み込み量とから第１特性係数を演算す
る第１特性係数演算手段と、少なくとも前記第１特性係
数演算手段により演算された第１特性係数と前記最大ブ
レーキペダル踏み込み速度検出手段により検出された最
大ブレーキペダル踏み込み速度とから前記ブレーキペダ
ルの操作に関する操作の閾値一つであるブレーキペダル
の操作速度の閾値を演算する第１閾値演算手段と、前記
第１閾値演算手段により演算された閾値を設定登録する
第１閾値設定手段と、前記ブレーキペダル踏み込み速度
演算手段により演算されたブレーキペダル踏み込み速度
と前記第１閾値設定手段により設定登録された閾値とを
比較判定する閾値判定手段と、前記閾値判定手段の判定
結果に基づき前記自動制動過程の開始を制御する自動制
動過程制御手段とを備えることを特徴とする自動車用制
動液圧制御装置を構成した。

【００２６】好ましくは、前記閾値判定手段により、前
記ブレーキペダル踏み込み速度演算手段により演算され
たブレーキペダル踏み込み速度の方が前記第１閾値設定
手段により設定登録された閾値よりも大きいと判定され
て、該閾値判定手段からの判定結果に基づき同閾値判定
手段に送られたブレーキペダル踏み込み速度の閾値を再
度ブレーキペダル踏み込み速度の閾値として設定し、設
定された閾値を前記第１閾値設定手段に送る第２閾値設
定手段を備えることを特徴とする自動車用制動液圧制御
装置が望ましい。

【００２７】好ましくは、前記第１閾値演算手段により
演算された閾値、又は、前記第２閾値設定手段により設
定された閾値の最小値及び最大値を規定し、規定結果を
前記第１閾値設定手段に送る第１規定手段を備え、前記
第１閾値設定手段により前記第１規定手段からの規定結
果が設定登録されることを特徴とする自動車用制動液圧
制御装置が望ましい。

【００２８】好ましくは、少なくとも前記最大ブレーキ
ペダル踏み込み速度検出手段により検出された最大ブレ
ーキペダル踏み込み速度と前記平均ブレーキペダル踏み
込み量演算手段により演算された平均ブレーキペダル踏
み込み量とから第２特性係数を演算する第２特性係数演
算手段と、少なくとも前記第２特性係数演算手段により
演算された第２特性係数と前記平均ブレーキペダル踏み
込み量演算手段により演算された平均ブレーキペダル踏
み込み量とから前記ブレーキペダルの操作に関する操作
の閾値一つであるブレーキペダルの踏み込み量の閾値を
演算する第２閾値演算手段と、前記第２閾値演算手段に
より演算された閾値を設定登録する第２閾値設定手段と
を備え、前記閾値判定手段により、前記ブレーキペダル
踏み込み量検出手段により検出されたブレーキペダル踏
み込み量と前記第１閾値設定手段により設定登録された
閾値とが比較判定され、前記ブレーキペダル踏み込み量
検出手段により検出されたブレーキペダル踏み込み量と
前記第２閾値設定手段により設定登録された閾値とが比
較判定されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装
置が望ましい。

【００２９】好ましくは、前記閾値判定手段により、前
記ブレーキペダル踏み込み量検出手段により検出された
ブレーキペダル踏み込み量の方が前記第３閾値設定手段
により設定登録された閾値よりも大きいと判定されて、
該閾値判定手段からの判定結果に基づき同閾値判定手段
に送られた閾値を再度ブレーキペダル踏み込み量の閾値
として設定し、設定された閾値を前記第３閾値設定手段
に送る第４閾値設定手段を備え、前記第３閾値設定手段
により前記第４閾値設定手段からの設定結果が設定登録
されることを特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望
ましい。

【００３０】好ましくは、前記第２閾値演算手段により
演算された閾値、又は、前記第４閾値設定手段により設
定された閾値の最小値及び最大値を規定し、規定結果を
前記第１閾値設定手段に送る第１規定手段を備え、前記
第３閾値設定手段により前記第２規定手段からの規定結
果が設定登録されることを特徴とする自動車用制動液圧
制御装置が望ましい。

【００３１】好ましくは、路面抵抗を推定する路面抵抗
推定手段と、該路面抵抗推定手段からの推定結果に基づ
いてブレーキペダル踏み込み速度に関する路面抵抗特性
係数を検出する第１路面抵抗特性係数検出手段と、該第
１路面抵抗特性係数検出手段からの検出結果と前記第１
閾値設定手段からの設定結果とから閾値を演算設定し、
設定結果を前記閾値判定手段に送る第５閾値設定手段と
を備え、前記閾値判定手段により前記第５閾値設定手段
からの設定結果と前記ブレーキペダル踏み込み速度演算
手段からの演算結果とが比較判定されることを特徴とす
る自動車用制動液圧制御装置が望ましい。

【００３２】好ましくは、前記路面抵抗推定手段からの
推定結果に基づいてブレーキペダル踏み込み量に関する
路面抵抗特性係数を検出する第２路面抵抗特性係数検出
手段と、該第２路面抵抗特性係数検出手段からの検出結
果と前記第２閾値設定手段からの設定結果とから閾値を
演算設定し、設定結果を前記閾値判定手段に送る第６閾
値設定手段とを備え、前記閾値判定手段により前記第６
閾値設定手段からの設定結果と前記ブレーキペダル踏み
込み量検出手段からの演検出果とが比較判定されること
を特徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。

【００３３】好ましくは、制動過程の存在を検出する制
動過程検出手段を備え、該制動過程の検出出力に基づい
て、前記最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段によ
り最大ブレーキペダル踏み込み速度が検出可能とされ、
前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段により平均
ブレーキペダル踏み込み量が演算可能とされることを特
徴とする自動車用制動液圧制御装置が望ましい。

【００３４】好ましくは、前記制動過程検出手段は、ブ
レーキペダル操作の有無から制動過程の存在を検出する
ブレーキペダル操作検出手段であり、該ブレーキペダル
操作検出手段の検出出力に基づいて、前記ブレーキペダ
ル踏み込み量検出手段により前記ブレーキペダル踏み込
み量の検出が開始され、前記時間検出手段により時間の
計測が開始され、前記最大ブレーキぺダル踏み込み速度
検出手段により最大ブレーキぺダル踏み込み速度の検出
が開始可能とされ、前記平均ブレーキペダル踏み込み量
演算手段による平均ブレーキペダル踏み込み量の演算が
開始可能とされることを特徴とする自動車用制動液圧制
御装置が望ましい。

【００３５】好ましくは、前記第１規定手段により、前
記最小値はブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾
値と第１係数との積と比較されて規定され、前記最大値
は前記ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と
第２係数との積と比較されて規定されることを特徴とす
る自動車用制動液圧制御装置が望ましい。

【００３６】好ましくは、前記第２規定手段により、前
記最小値はブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値
と第３係数との積との比較により規定され、前記最大値
は前記ブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第
４係数との積との比較により規定されることを特徴とす
る自動車用制動液圧制御装置が望ましい。

【００３７】好ましくは、車速を検出する車速検出手段
を備え、該車速検出手段の検出結果に基づいて、前記各
手段が作動可能とされることを特徴とする自動車用制動
液圧制御装置が望ましい。

【００３８】好ましくは、前記自動制動過程は、制動液
圧発生装置の一部でありブレーキペダルの操作又は電力
の供給を受けて作動する真空倍力装置に電力を供給する
ことによって同真空倍力装置を作動させることにより行
われることを特徴とする制動液圧制御装置が望ましい。

【００３９】図１に発明の構成の概要を示したように、
請求項１の自動車用制動液圧制御装置は、閾値の演算設
定に際しては、運転者によりブレーキペダルが踏み込ま
れると、ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３によ
りブレーキペダルの操作に伴うブレーキペダル踏み込み
量の検出が開始され、時間検出手段３０４により時間の
計測が開始される。

【００４０】ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３
によりブレーキペダル踏み込み量の最大値が検出される
と、平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６とブ
レーキペダル踏み込み速度演算手段３０５とに検出され
た数値が送られ、時間検出手段３０４によりブレーキペ
ダルの踏み込みの開始からブレーキペダルの踏み込み量
が最大値に達した時点までの時間が検出されてブレーキ
ペダル踏み込み速度演算手段３０５に検出された時間の
値が送られる。

【００４１】ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３
と時間検出手段３０４との検出結果を受け取ったブレー
キペダル踏み込み速度演算手段３０５により、各検出結
果に基づいてこのブレーキペダルの操作に伴うブレーキ
ペダル踏み込み速度が演算され、演算された数値が最大
ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７に送られ
る。

【００４２】ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０
５からの演算結果を受け取った最大ブレーキペダル踏み
込み速度検出手段３０７により、ブレーキペダル踏み込
み速度演算手段３０５によって演算された最新のブレー
キペダル踏み込み速度、及び、この最新のブレーキペダ
ル踏み込み速度の演算以前で設定回前までに演算された
ブレーキペダル踏み込み速度との内から、最大ブレーキ
ペダル踏み込み速度が検出されて、検出結果が第１特性
係数演算手段３０９と第１閾値演算手段３１１とに送ら
れ、平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６によ
り、ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３によって
検出された最新のブレーキペダル踏み込み量、及び、こ
の最新のブレーキペダル踏み込み量の検出以前で設定回
前までに検出されたブレーキペダル踏み込み量とから、
平均ブレーキペダル踏み込み速度が演算されて、演算結
果が第１特性係数演算手段３０９に送られる。

【００４３】最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段
３０７と平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６
とからの演算結果を受け取った第１特性係数演算手段３
０９により、最大ブレーキペダル踏み込み速度と平均ブ
レーキペダル踏み込み量とからブレーキペダル踏み込み
速度に関する第１特性係数が演算され、演算結果が第１
閾値演算手段３１１に送られる。

【００４４】最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段
３０７と第１特性係数演算手段３０９とからの演算結果
及び検出結果を受け取った第１閾値演算手段３１１によ
り、最大ブレーキペダル踏み込み速度と第１特性係数と
からブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値が演算さ
れ、演算結果が第１閾値設定手段３１５に送られ、第１
閾値演算手段３１１からの演算結果を受け取った第１閾
値設定手段３１５により、ブレーキペダル踏み込み速度
に関する閾値が設定登録される。

【００４５】自動制動過程に際しては、車両が走り出し
て、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれると、こ
のブレーキペダルの踏み込みに伴うブレーキペダルの踏
み込み速度がブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０
５により演算されて、演算結果が閾値判定手段３１８に
送られる。

【００４６】ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０
５からの演算結果を受け取った閾値判定手段３１８によ
り、このブレーキペダル踏み込み速度と設定登録されて
いる閾値とが比較され、ブレーキペダル踏み込み速度が
閾値以上であると判定されると、判定結果が自動制動過
程制御手段３１９に送られ、自動制動過程制御手段３１
９により判定結果に基づいて制動液圧制御装置３２０に
おいて自動制動過程が開始される。

【００４７】請求項２の自動車用制動液圧制御装置は、
請求項１の作用に加えて、自動制動過程に際しての閾値
判定手段３１８によるブレーキペダル踏み込み速度が閾
値以上であるという判定結果に基づき、閾値判定手段３
１８からの判定結果を受け取った第２閾値設定手段３２
２により、閾値判定手段３１８に送られたブレーキペダ
ル踏み込み速度の閾値が再びブレーキペダル踏み込み速
度の閾値として設定されて、設定された閾値が第１閾値
設定手段３１５に送られ、第１閾値設定手段３１５によ
り、第２閾値設定手段３２２からの設定結果が設定登録
される。

【００４８】請求項３の自動車用制動液圧制御装置は、
請求項１又は請求項２の作用に加えて、第１閾値演算手
段３１１からの演算結果、又は、第２閾値設定手段３２
２からの設定結果を受け取った第１規定手段３１３によ
り、第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、
第２閾値設定手段３２２により設定された閾値の最小値
及び最大値が規定され、この閾値が最小値以下の値の場
合は、閾値が予め設定されていた第１設定値で設定さ
れ、最大値以上の値の場合は、予め設定されていた第２
設定値で設定され、この閾値が最小値よりも大きく最大
値よりも小さい場合は、第１閾値演算手段３１１からの
演算結果、又は、第２閾値設定手段３２２からの設定結
果であるこの閾値で設定され、設定された閾値が第１閾
値設定手段３１５に送られ、第１閾値設定手段３１５に
より設定登録される。

【００４９】請求項４の自動車用制動液圧制御装置は、
請求項１〜３の作用に加えて、閾値の設定登録に際して
は、最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０７と
平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０６とからの
演算結果を受け取った第２特性係数演算手段３０８によ
り、最大ブレーキペダル踏み込み速度と平均ブレーキペ
ダル踏み込み量とからブレーキペダル踏み込み量に関す
る特性係数が演算され、演算結果が第２閾値演算手段３
１０に送られる。

【００５０】平均ブレーキペダル踏み込み量検出手段３
０６と第２特性係数演算手段３０８とからの演算結果及
び検出結果を受け取った第２閾値演算手段３１０によ
り、平均ブレーキペダル踏み込み量と特性係数とからブ
レーキペダル踏み込み量に関する閾値が演算され、演算
結果が第３閾値設定手段３１４に送られ、第２閾値演算
手段３１０からの演算結果を受け取った第３閾値設定手
段３１４により、ブレーキペダル踏み込み量に関する閾
値が設定登録され、設定登録された閾値が閾値判定手段
３１８に送られる。

【００５１】自動制動過程に際しては、車両が走り出し
て、運転者によりブレーキペダルが踏み込まれると、こ
のブレーキペダルの踏み込みに伴うブレーキペダルの踏
み込み量がブレーキペダル踏み込み量検出手段３０３に
より検出されて、検出結果が閾値判定手段３１８に送ら
れる。

【００５２】ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０
５からの演算結果とブレーキペダルブレーキペダル踏み
込み量検出手段３０３からの検出結果を受け取った閾値
判定手段３１８により、最初に、このブレーキペダル踏
み込み速度と第１閾値設定手段３１５により設定登録さ
れた閾値とが比較される。ブレーキペダル踏み込み速度
がこの閾値以上であると判定されると、続いて、ブレー
キペダル踏み込み量と第３閾値設定手段３１４により設
定登録された閾値とが比較される。ブレーキペダル踏み
込み量がこの閾値以上であると判定されると、判定結果
が自動制動過程制御手段３１９に送られ、自動制動過程
制御手段３１９により判定結果に基づいて制動液圧制御
装置３２０において自動制動過程が開始される。

【００５３】請求項５の自動車用制動液圧制御装置は、
請求項３又は請求項４の作用に加えて、自動制動過程に
際しての閾値判定手段３１８によるブレーキペダル踏み
込み量が閾値以上であるという判定結果に基づき、閾値
判定手段３１８からの判定結果を受け取った第４閾値設
定手段３２１により、閾値判定手段３１８に送られたブ
レーキペダル踏み込み量の閾値が再び閾値として設定登
録されて、設定された閾値が第３閾値設定手段３１４に
送られ、第３閾値設定手段３１４により、第４閾値設定
手段３２１からの設定結果が設定登録される。

【００５４】請求項６の自動車用制動液圧制御装置は、
請求項３〜５のいずれか一に記載の作用に加えて、第２
閾値演算手段３１０からの演算結果、又は、第４閾値設
定手段３２１からの設定結果を受け取った第２規定手段
３１２により、第２閾値演算手段３１０により演算され
た、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された閾
値の閾値の最小値及び最大値が規定され、この閾値が最
小値以下の値の場合は、閾値が予め設定されていた第３
設定値で設定され、最大値以上の値の場合は、予め設定
されていた第４設定値で設定され、この閾値が最小値よ
りも大きく最大値よりも小さい場合は、第２閾値演算手
段３１０からの演算結果、又は、第４閾値設定手段３２
１からの設定結果であるこの閾値で設定され、設定され
た閾値が第３閾値設定手段３１４に送られ、第３閾値設
定手段３１４により設定登録される。

【００５５】請求項７の自動車用制動液圧制御装置は、
請求項１〜６のいずれか一に記載の作用に加えて、路面
抵抗推定手段３２３により路面抵抗が推定され、推定結
果が第１路面抵抗特性係数検出手段３２４に送られる。

【００５６】推定結果を受け取った第１路面抵抗特性係
数検出手段３２４により、路面抵抗推定手段３２３によ
り推定された路面抵抗に応じたブレーキペダル踏み込み
速度に関する路面抵抗特性係数が検出され、検出結果が
第５閾値設定手段３１７に送られる。

【００５７】第１閾値設定手段３１５からの設定閾値と
第１路面抵抗特性係数検出手段３２４からの検出結果を
受け取った第５閾値設定手段３１７により、設定閾値に
路面抵抗特性係数が掛けられてブレーキペダル踏み込み
速度に関する閾値が演算設定され、設定結果が閾値判定
手段３１８に送られ、自動制動過程に際して、閾値判定
手段３１８により、ブレーキペダル踏み込み速度演算手
段３０５により演算されたブレーキペダル踏み込み速度
と第５閾値設定手段３１７により設定登録された閾値と
が比較される。

【００５８】請求項８の自動車用制動液圧制御装置は、
請求項４〜７のいずれか一に記載の作用に加えて、路面
抵抗推定手段３２３により路面抵抗が推定され、推定結
果が第２路面抵抗特性係数検出手段３２５に送られる。

【００５９】推定結果を受け取った第２路面抵抗特性係
数検出手段３２５により、路面抵抗推定手段３２３によ
り推定された路面抵抗に応じたブレーキペダル踏み込み
量に関する路面抵抗特性係数が検出され、検出結果が第
６閾値設定手段３１６に送られる。

【００６０】第３閾値設定手段３１４からの設定閾値と
第２路面抵抗特性係数検出手段３２５からの検出結果を
受け取った第６閾値設定手段３１６により、設定閾値に
路面抵抗特性係数が掛けられてブレーキペダル踏み込み
量に関する閾値が演算されて設定され、設定結果が閾値
判定手段３１８に送られ、自動制動過程に際して、閾値
判定手段３１８により、ブレーキペダル踏み込み量検出
手段３０３により検出されたブレーキペダル踏み込み量
と第６閾値設定手段３１６により設定登録された閾値と
が比較される。

【００６１】請求項９の自動車用制動液圧制御装置は、
請求項１〜８のいずれか一に記載の作用に加えて、制動
過程検出手段３０２により自動車用制動液圧制御装置に
おける各制動過程の終了が検出され、検出出力が最大ブ
レーキペダル踏み込み速度検出手段３０７と平均ブレー
キペダル踏み込み速度演算手段３０６に送られる。

【００６２】制動過程検出手段３０２からの検出出力を
受け取った最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３
０７と平均ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０６
とにより、それぞれ最大ブレーキペダル踏み込み速度と
平均ブレーキペダル踏み込み速度との検出、又は、演算
が開始可能とされる。

【００６３】請求項１０の自動車用制動液圧制御装置
は、請求項１〜９のいずれか一に記載の作用に加えて、
ブレーキペダルが踏み込み操作されると、制動過程検出
手段３０２としてのブレーキペダル操作検出手段により
ブレーキペダルの踏み込み操作、即ち、制動過程の開始
が検出され、検出出力がブレーキペダル踏み込み量検出
手段３０３と時間検出手段３０４とに送られる。

【００６４】検出出力を受け取ったブレーキペダル踏み
込み量検出手段３０３によりブレーキペダルの操作に伴
うブレーキペダル踏み込み量の検出が開始され、検出出
力を受け取った時間検出手段３０４によりブレーキペダ
ルの操作に伴う時間の検出が開始される。

【００６５】ブレーキペダルの踏み込みが解除される
と、ブレーキペダル操作検出手段３０２によりブレーキ
ペダルの踏み込みの解除が、即ち、制動過程の終了が検
出され、検出出力がブレーキペダル踏み込み量検出手段
３０３と時間検出手段３０４と最大ブレーキペダル踏み
込み速度検出手段３０７と平均ブレーキペダル踏み込み
量演算手段３０６とに送られる。

【００６６】検出出力を受け取ったブレーキペダル踏み
込み量検出手段３０３はブレーキペダルの操作に伴うブ
レーキペダル踏み込み量の検出を終了し、検出出力を受
け取った時間検出手段３０４はブレーキペダルの操作に
伴う時間の検出を終了し、検出出力を受け取った最大ブ
レーキペダル踏み込み速度検出手段３０７により最大ブ
レーキペダル踏み込み速度の検出が開始可能とされ、検
出出力を受け取った平均ブレーキペダル踏み込み量演算
手段３０６により平均ブレーキペダル踏み込み量の演算
が開始可能とされる。

【００６７】請求項１１の自動車用制動液圧制御装置
は、請求項３〜１０のいずれか一に記載の作用に加え
て、第１閾値演算手段３１１からの演算結果、又は、第
２閾値設定手段３２２からの設定結果を受け取った第１
規定手段３１３により、第１閾値演算手段３１１により
演算された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定
された閾値と、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固
定閾値と第１係数との積とが比較されることにより最小
値が規定され、この第１閾値演算手段３１１により演算
された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定され
た閾値が、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾
値と第１係数との積以下の場合は、ブレーキペダル踏み
込み速度に関する閾値がブレーキペダル踏み込み速度に
関する固定閾値と第１係数との積で設定され、第１閾値
演算手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定
手段３２２により設定された閾値と、ブレーキペダル踏
み込み速度に関する固定閾値と第２係数との積とが比較
されることにより最大値が規定され、この第１閾値演算
手段３１１により演算された、又は、第２閾値設定手段
３２２により設定された閾値が、ブレーキペダル踏み込
み速度に関する固定閾値と第２係数との積以上の場合
は、ブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値がブレー
キペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第２係数との
積で設定され、この第１閾値演算手段３１１により演算
された、又は、第２閾値設定手段３２２により設定され
た閾値が、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾
値と第１係数との積よりも大きく、ブレーキペダル踏み
込み速度に関する固定閾値と第２係数との積よりも小さ
い場合は、ブレーキペダル踏み込み速度に関する閾値が
第１閾値演算手段３１１により演算された、又は、第２
閾値設定手段３２２により設定された閾値で設定され、
設定結果が第１閾値設定手段３１５に送られ、第１規定
手段３１３からの設定結果が第１閾値設定手段３１５に
より設定登録される。

【００６８】請求項１２の自動車用制動液圧制御装置
は、請求項３〜１１のいずれか一に記載の作用に加え
て、第２閾値演算手段３１０からの演算結果、又は、第
４閾値設定手段３２１からの設定結果を受け取った第２
規定手段３１２により、第２閾値演算手段３１０により
演算された、又は、第４閾値設定手段３２１により設定
された閾値と、ブレーキペダル踏み込み量に関する固定
閾値と第３係数との積とが比較されることにより最小値
が規定され、この第２閾値演算手段３１０により演算さ
れた、又は、第４閾値設定手段３２１により設定された
閾値が、ブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と
第３係数との積以下の場合は、ブレーキペダル踏み込み
量に関する閾値がブレーキペダル踏み込み量に関する固
定閾値と第３係数との積で設定され、第２閾値演算手段
３１０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２
１により設定された閾値と、ブレーキペダル踏み込み量
に関する固定閾値と第４係数との積とが比較されること
により最大値が規定され、この第２閾値演算手段３１０
により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１によ
り設定された閾値が、ブレーキペダル踏み込み量に関す
る固定閾値と第４係数との積以上の場合は、ブレーキペ
ダル踏み込み速度に関する閾値がブレーキペダル踏み込
み量に関する固定閾値と第４係数との積で設定され、こ
の第２閾値演算手段３１０により演算された、又は、第
４閾値設定手段３２１により設定された閾値が、ブレー
キペダル踏み込み量に関する固定閾値と第３係数との積
よりも大きく、ブレーキペダル踏み込み速度に関する固
定閾値と第４係数との積よりも小さい場合は、ブレーキ
ペダル踏み込み量に関する閾値が第２閾値演算手段３１
０により演算された、又は、第４閾値設定手段３２１に
より設定された閾値で設定され、設定結果が第３閾値設
定手段３１４に送られ、第２規定手段３１２からの設定
結果が第３閾値設定手段３１４により設定登録される。

【００６９】請求項１３の自動車用制動液圧制御装置
は、請求項１〜１２のいずれか一に記載の作用に加え
て、車体速度検出手段３０１により車体速度が設定値以
上であることが検出されると、この検出結果に基づい
て、閾値の設定に関連する各手段が作動可能とされる。

【００７０】請求項１４の自動者用制動液圧制御装置
は、請求項１〜１３のいずれか一に記載の作用に加え
て、閾値判定手段３１８から自動制動過程を開始する旨
の信号を受け取った自動制動過程制御手段３１９によ
り、真空倍力装置が作動され、自動制動過程が開始され
る。

【００７１】

【発明の実施の形態】以下、本発明を実施の形態により
具体的に説明する。

【００７２】（実施の形態１）図２に示すように、１は
自動車用制動液圧制御装置であり、ブレーキペダル１
７、液圧発生装置としての真空倍力装置２とマスタシリ
ンダ３、液圧制御装置としてのＡＢＳ（アンチロックブ
レーキシステム）４、リリースイッチ３０、ブレーキペ
ダル踏み込み量センサ３６、車輪速度センサ３７と、電
子制御装置２９とから構成されている。

【００７３】真空倍力装置２について詳述する。ハウジ
ング１０は、第３シェル１１、第２シェル１２、第１シ
ェル１３から構成される。ハウジング１０は第３シェル
１１の内部に第２シェル１２と第１シェル１３とを気密
的に嵌合させたものである。

【００７４】第１シェル１３と第２シェル１２の間には
密閉された空間Ｒｂが形成される。

【００７５】空間Ｒｂ内には可動壁１５が配設されてい
る。空間Ｒｂの内部は可動壁１５によって、更に変圧室
Ｒｂ１と定圧室Ｒｂ２に分割されている。可動壁１５
は、環状プレート１５１と、ダイヤフラム１５２とを備
えている。環状プレート１５１の内周部はパワーピスト
ン１６の外周部に係合されている。又、ダイヤフラム１
５２の内周部はパワーピストン１６の外周に支持される
と共に、挟持部材に挟持され、外周部は第１シェル１３
及び第２シェル１２に気密的に挟持されている。

【００７６】第３シェル１１と第２シェル１２との間に
は、密閉された空間Ｒａが形成される。空間Ｒａ内には
可動壁１４が配設されている。空間Ｒａ内部は、可動壁
１４によって、更に変圧室Ｒａ１と定圧室Ｒａ２に分割
されている。可動壁１４は、環状プレート１４１と、ダ
イヤフラム１４２とを備えている。環状プレート１４１
の一端はパワーピストン１６の外周に支持されている。
ダイヤフラム１４２の外周端部は第２シェル１２及び第
３シェル１１に気密的に挟持され、内周端部は、パワー
ピストン１６、環状プレート１４１、挟持部材により挟
持されている。

【００７７】パワーピストン１６の内部には連通路１６
ａと１６ｂとが形成されている。連通路１６ａは定圧室
Ｒａ２と定圧室Ｒｂ２とを接続している。連通路１６ｂ
は変圧室Ｒａ１と変圧室Ｒｂ１とを接続している。

【００７８】第１シェル１３には複数のボルトが固定さ
れている。第１シェル１３はボルトによってダッシュボ
ード（図示省略）に取り付けられている。

【００７９】第３シェル１１には空間Ｒａ２を内燃エン
ジン等の負圧源（図示省略）に連通するコネクタ（図示
省略）が固着されている。

【００８０】第２シェル１２とパワーピストン１６との
間には、第２シェル１２に固定された環状のシールと、
ブッシュが設けられている。又、第１シェル１３とパワ
ーピストン１６との間には、第１シェル１３に挟持固定
された環状のシールとブッシュが設けられている。そし
て、パワーピストン１６は夫々のシールとブッシュによ
って支持されており、ハウジング１０の軸方向に摺動で
きる。

【００８１】パワーピストン１６の内部には、エアクリ
ーナ１８、入力ロッド１９、コントロールバルブ２０、
バルブプランジャ部材２１、ソレノイド２２、出力ロツ
ド３４が挿入されている。

【００８２】図３は、図２のバルブプランジャ部材２１
の周辺部の拡大断面図である。図３において、バルブプ
ランジャ部材２１は、入力ロッド１９を支持する第１バ
ルブプランジャ２３と、第２バルブプランジャ２４とか
ら構成され、第１バルブプランジャ２３は、出力側に伝
達ロッド２３ａを備え、入力側端部に大気制御用シート
部２３ｂが設けられ、キー３５により入出力方向の移動
を規制されており、第２バルブプランジャ２４は、互い
に係合する可動コア２４１とスライダバルブ２４２とか
ら成り、スライダバルブ２４２は、入力側端部に負圧制
御用シート部２４２ａが設けられている。又、第１バル
ブプランジャ２３と第２バルブプランジャ２４との間
に、第２バルブプランジャ２４を出力側に付勢するバネ
２７が介装されている。

【００８３】入力ロッド１９の一端にはボールジョイン
ト部１９１が形成されている。ボールジョイント部１９
１は第１バルブプランジャ２３の内部に挿入されると共
に、かしめ固定され、入力ロッド１９は第１バルブプラ
ンジャ２３によって摺動可能に支持されている。又、入
力ロッド１９の他端はブレーキペダル１７（図２中）に
接続されている。

【００８４】入力ロッド１９とバルブプランジャ部材２
１との間には、制御バルブが構成されている。制御バル
ブは、バネ２５によってバルブプランジャ２１に向かっ
て付勢されたコントロールバルブ２０のシート部２０ａ
と、パワーピストン１６に設けられた負圧制御用シート
部１６ａと、第１バルブプランジャ２３に設けられた大
気制御用シート部２３ｂと、スライダバルブ２４２に設
けられた負圧制御用シート部２４２ａとにより構成され
る。コントロールバルブ２０は、入力ロッド１９の外周
とパワーピストン１６の内周との間に介装されており、
入力ロッド１９を初期位置に向けて付勢するバネ２６の
一端が当接している。バネ２６の他端側は、入力ロッド
１９のフランジ部に当接している。

【００８５】可動コア２４１の外周とパワーピストン１
６の内周との間には、ソレノイド２２が配設され、ソレ
ノイド２２と可動コア２４１とを覆うケース２８に取り
つけられている。ケース２８は伝達ロッド２３ａと係合
しており、入力ロッド１９の入出力軸に沿った移動に応
じてソレノイド２２を含むケース２８も入出力軸方向に
移動する。

【００８６】ソレノイド２２は、ハウジング１０外に配
置された電子制御装置２９（図２中）に電気的に接続し
ている。

【００８７】ソレノイド２２の外周とパワーピストン１
６内周との間には、ケース２８に取り付けられて、リリ
ーススイッチ３０が配設されている。リリーススイッチ
３０は、入力ロッド１９のハウジング１０に対する軸方
向の移動を、ひいてはブレーキペダル１７の操作の有無
を、更には、制動過程の存在を検出する手段である。

【００８８】リリーススイッチ３０は、略入出力軸に平
行に可動（スライド可能）な略棒状のセンサ３０ａを備
え、センサ３０ａは、略入出力軸に平行にハウジング１
０内壁に沿って入力側に伸び、ハウジング１０の出力側
を向いた検出面に対向している。初期状態において、セ
ンサ３０ａは検出面に接している。又、リリーススイッ
チ３０も電子制御装置２９（図２中）に電気的に接続し
ており、初期状態においてＯＦＦ信号を電子制御装置２
９に送信している。

【００８９】伝達ロッド２３ａの出力側にリアクション
ディスク３１が設けられている。リアクションディスク
３１はリアクションディスクリテーナ３２に配設され、
リアクションディスクリテーナ３２は、パワーピストン
１６の出力側端面に当接している。

【００９０】図２において、パワーピストン１６とハウ
ジング１０との間にはスプリング３３が介装され、スプ
リング３３は、リアクションディスクリテーナ３２を介
してパワーピストン１６を入力側に付勢している。

【００９１】可動壁１４の前方で第３シェル１１に嵌合
されハウジング１０外へ突出するようにして、ブレーキ
ペダル踏み込み量検出手段の一部であるブレーキペダル
踏み込み量センサ３６が気密的に配設されている。

【００９２】ブレーキペダル踏み込み量センサ３６は、
略入出力軸に平行に可動（スライド可能）な略棒状のセ
ンサ３６ａを備え、センサ３６ａは、略入出力軸に平行
にハウジング１０内壁に沿って入力側に伸び、可動壁１
４の出力側を向いた検出面に対向している。ブレーキペ
ダル踏み込み量センサ３６は可動壁１４の軸方向の移動
から入力ロッド１９の移動、ひいては、ブレーキペダル
１７の踏み込み量を検出するものであり、電子制御装置
２９に電気的に接続している。

【００９３】リアクションディスク３１の出力側端面に
当接して出力ロッド３４が配設されている。ハウンジン
グ１０外において出力ロッド３４の出力側先方には、マ
スタシリンダ３とＡＢＳ（アンチロックブレーキシステ
ム）４とが配置されている。

【００９４】マスタシリンダ３とＡＢＳ（アンチロック
ブレーキシステム）４とは、通常時は出力ロッド３４か
らの出力に応じて油圧を介してブレーキに作用し、車体
の速度と駆動輪との速度差が大きくなった際、一時的に
ブレーキ力を減少させ、駆動輪のスリップを防止するシ
ステムであり、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステ
ム）４は電子制御装置２９に電気的に接続している。

【００９５】車輪ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬには、路面抵
抗推定手段の一部であり車輪速度を検出する車輪速度セ
ンサ３７ａ、３７ｂ、３７ｃ、３７ｄがそれぞれ配設さ
れている。

【００９６】電子制御装置２９は、図４に示すように、
バスを介して相互に接続されたＣＰＵ３８、ＲＯＭ３
９、ＲＡＭ４０、タイマ４１、入力ポート４２及び出力
ポート４３から成るマイクロコンピュータ４４を備えて
いる。上記リリーススイッチ３０、ブレーキペダル踏み
込み量センサ３６、及び、車輪速度センサ３７ａ〜３７
ｄの出力信号は増幅回路４５ａ〜４５ｆを介してそれぞ
れ入力ポート４２からＣＰＵ３８に入力されるように構
成されている。また、出力ポート４３からは自動制動過
程制御手段としてのソレノイド駆動回路４６ａを介して
ソレノイド２２に制御信号が出力されるとともに、制動
力制御回路４６ｂを介してＡＢＳ（アンチロックブレー
キシステム）４に制御信号が出力されるように構成され
ている。マイクロコンピュータ４４においては、ＲＯＭ
３９は図５、図６、図７に示した各フローチャトに対応
したプログラムを記憶し、ＣＰＵ３８は図示しないイグ
ニッションスイッチが閉成されている間当該プログラム
を実行し、ＲＡＭ４０は当該プログラムの実行に必要な
変数データを一時的に記憶する。

【００９７】次に、図２〜図７を用いて本実施の形態の
自動車用制動液圧制御装置１の作動について説明する。
図５は、本実施の形態の自動制動過程のフローチャート
であり、図６は、ブレーキペダル踏み込み速度及びブレ
ーキペダル踏み込み量の閾値設定のフローチャートであ
り、図７は、路面抵抗を推定するフローチャートであ
る。

【００９８】最初に自動車用制動液圧制御装置１の通常
作動を説明する。ブレーキペダル１７が踏み込み操作さ
れると入力ロッド１９はパワーピストン１６内へ向かっ
て移動し、入力ロッド１９の移動に伴ってバルブプラン
ジャ部材２１とケース２８とリリーススイッチ３０もパ
ワーピストン１６内を摺動して、リリーススイッチ３０
のセンサ３０ａがハウジング１０の検出面から離間して
ＯＮ信号が電子制御装置２９に送られ、コントロールバ
ルブ２０のシール部２０ａがバネ２５により出力側に付
勢されてバルブプランジャ部材２１と共に連動し、シー
ル部２０ａが負圧制御用シート部１６ａに接触して定圧
室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との連通を遮
断し、シール部２０ａの負圧制御用シート１６ａへの接
触後、第１バルブプランジャ２３の大気制御用シート部
２３ｂがシール部２０ａから離脱して変圧室Ｒａ１、Ｒ
ｂ１に大気を導入し、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒ
ａ１、Ｒｂ１との間に圧力差を生じさせ、可動壁１４、
１５、及び、パワーピストン１６に推進力を発生させ
る。可動壁１４、１５、パワーピストン１６の出力側へ
の移動により、リアクションディスクリテーナ３２、リ
アクションディスク３１とを介して出力ロッド３４が移
動され、この出力ロッド３４の移動により、マスタシリ
ンダ３は油圧を高め、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシ
ステム）４を介して車両の駆動輪にブレーキをかける。

【００９９】一方、車輪速度センサ３９によって車輪Ｆ
Ｒ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬの車輪速度が検出され、電子制御
装置２９内において図７の路面抵抗を推定するフローチ
ャートのプログラムが実行される。即ち、ステップ４０
１においてＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）４
が作動開始する前か否かが判定され、開始前であれば、
ステップ４０２において、車輪速度センサ３９の検出出
力に基づき、車輪ＦＲ、ＦＬの車輪速度の平均値から車
輪ＲＲ、ＲＬの車輪速度の平均値が減算されて車輪速度
の速度差Ｖｄが演算される。そして、ステップ４０３に
おいて、前後輪速度差Ｖｄが所定値Ｋｖを超える場合
に、ステップ４０４において、車輪速度センサ３９によ
り検出された車輪速度に基づき推定車体速度が演算さ
れ、続いて推定車体速度の変化率が演算され、推定車体
速度の変化率Ｄｖｓｏが所定値と比較され、推定車体速
度の変化率Ｄｖｓｏが所定値０．２Ｇよりも小さいと判
定されたならば、ステップ４０５において、路面抵抗は
低μと推定され、ステップ４０４において、大きいと判
定されたならば、ステップ４０６において、路面抵抗は
低μではないと推定される。しかして、制動力制御回路
４６ｂにより、少なくとも推定路面抵抗に基づくと共に
車輪速度センサ３９の検出出力に応じてＡＢＳ（アンチ
ロックブレーキシステム）４が駆動され、ホイールシリ
ンダに供給されるブレーキ液圧が制御され車輪ＦＲ、Ｆ
Ｌ、ＲＲ、ＲＬに対する制動力が適切に制御される。

【０１００】ブレーキペダル１７の踏み込みが解除され
ると入力ロッド１９はパワーピストン１６外へ向かって
移動し、入力ロッド１９の移動に伴ってバルブプランジ
ャ部材２１とケース２８とリリーススイッチ３０ともが
パワーピストン１６内を摺動し、リリーススイッチ３０
の移動によりセンサ３０ａがハウジング１０の出力側を
向いた検出面に当接してリリーススイッチ３０がＯＦＦ
信号を電子制御装置２９に発信し、大気制御用シート部
２３ｂがシール部２０ａに接触して変圧室Ｒａ１、Ｒｂ
１と大気との連通を遮断し、更なるバルブプランジャ部
材２１の移動によりシール部２０ａがバルブプランジャ
部材２１と共に連動して、シール部２０ａが負圧制御用
シート部１６ａから離脱し、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変
圧室Ｒａ１、Ｒｂ１とを連通させ、変圧室Ｒａ１、Ｒｂ
１内の大気が定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２へと流入し、定圧室
Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との間に圧力差
が無くなり、可動壁１４、１５、パワーピストン１６は
初期位置に復帰する。パワーピストン１６の初期位置へ
の復帰に伴い、出力ロッド３４も初期位置へ復帰し、従
って、マスタシリンダ３は油圧を低め、車両の駆動輪へ
のブレーキを解除する。

【０１０１】次にブレーキペダル踏み込み速度及びブレ
ーキペダル踏み込み量の閾値の設定及び自動制動過程が
行われる自動車用制動液圧制御装置１の作動について説
明する。イグニッションスイッチ（図示せず）が閉成さ
れると図５〜７のフローチャートに対応したプログラム
の実行が開始する。プログラムの実行が開始すると、ス
テップ１０１において、車輪速度センサ３７ａ、３７
ｂ、３７ｃ、３７ｄにより車輪速度が検出され、車輪速
度センサ３７の出力信号に基づき推定車体速度が演算さ
れて、車体速度Ｖが設定値Ｖｔ以上であるならばステッ
プ１０２へ進み、そうでないのならステップ１０１に戻
る。車両が設定値Ｖｔ以上で走り出して、運転者により
ブレーキペダル１７が踏み込まれると、入力ロッド１９
がパワーピストン１６内へ向かって移動し、入力ロッド
１９の移動に伴ってケース２８とリリーススイッチ３０
もパワーピストン１６内を摺動し、ステップ１０２にお
いて、リリーススイッチ３０のセンサ３０ａがハウジン
グ１０の検出面から離間してＯＮ信号が電子制御装置２
９に送られ、リリーススイッチ３０によりブレーキペダ
ル１７が踏み込まれたことが検出される。更にリリース
スイッチ３０からのＯＮ信号がタイマ４１と、電子制御
装置２９を介してブレーキペダル踏み込み量センサ３６
とに送られ、信号を受け取ったタイマ４１によりブレー
キペダル１７の踏み込みに伴う時間の検出が開始され、
信号を受け取ったブレーキペダル踏み込み量センサ３６
によりブレーキペダル踏み込み量の検出が開始される。

【０１０２】運転者によりブレーキペダル１７が踏み込
まれると、ステップ１０３において、前述した路面抵抗
の推定が行われ、現時点での車両が走行している路面抵
抗が低μであるか否かが判定される。もし、ステップ１
０３で路面抵抗が低μと判定されれば、ステップ１０４
において、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値に関する
路面特性係数Ｋｐｖが低μに応じた路面特性係数Ｋｖｌ
（例えば、０．７）で設定され、ステップ１０５におい
て、ブレーキペダル踏み込み量の閾値に関する路面特性
係数Ｋｐｓが低μに応じた路面特性係数Ｋｓｌ（例え
ば、０．７）で設定される。

【０１０３】又、ステップ１０３で路面抵抗が低μでな
いと判定されれば、ステップ１０６において、ブレーキ
ペダル踏み込み速度の閾値に関する路面特性係数Ｋｐｖ
が低μ以外の路面抵抗に応じた路面特性係数Ｋｖｈ（例
えば、１．０）で設定され、ステップ１０７において、
ブレーキペダル踏み込み量の閾値に関する路面特性係数
Ｋｐｓが低μ以外の路面抵抗に応じた路面特性係数Ｋｓ
ｈ（例えば、１．０）で設定される。

【０１０４】ステップ１０８において、ブレーキペダル
の最大踏み込み量Ｓｅ０(mm)がブレーキペダル踏み込み
量センサ３６によりブレーキペダル１７の踏み込み量に
伴う可動壁１４の軸方向の移動量から検出されて、検出
出力が電子制御装置２９に送られ、この検出出力からこ
のブレーキペダル１７の操作によるブレーキペダル踏み
込み量の最大値Ｓｅ０が演算され、ステップ１０９にお
いて、このブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０
と、タイマ４１により検出されたブレーキペダル１７が
踏み込まれてからブレーキペダル踏み込み量が最大値Ｓ
ｅ０をとる迄に経過した時間(sec) とからブレーキペダ
ル踏み込速度Ｖｐ０（mm/sec) が演算される。

【０１０５】ステップ１１０において、後述するように
して設定されていたブレーキペダル踏み込み速度の閾値
Ｖｐｔ（mm/sec) とブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓ
ｐｔ(mm)とが呼び出され、ステップ１１１において、呼
び出されたブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔと
路面特性係数Ｋｐｖとの積から新たなブレーキペダル踏
み込み速度の閾値Ｖｐｔが設定され、ステップ１１２に
おいて、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔと路面
特性係数Ｋｐｓとの積から新たなブレーキペダル踏み込
み量の閾値Ｓｐｔが設定される。

【０１０６】ステップ１１３において、ブレーキペダル
踏み込み速度Ｖｐ０がブレーキペダル踏み込み速度の閾
値Ｖｐｔと比較され、もし、ブレーキペダル踏み込み速
度Ｖｐ０がブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ以
上であるならば、ステップ１１４において、ブレーキペ
ダル踏み込み量Ｓｐ０がブレーキペダル踏み込み量の閾
値Ｓｐｔと比較され、もし、ブレーキペダル踏み込み量
Ｓｐ０がブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ以上で
あるならば、ステップ１１３とステップ１１４との判定
結果からこのブレーキペダル１７の操作は急ブレーキ操
作であると判定されて、ステップ１１５において、ソレ
ノイド駆動回路４６ａにソレソイド２２を駆動すべく信
号が送られることによりソレノイド２２が駆動される。
ソレノイド２２が駆動されたことにより、可動コア２４
１が入力側へ移動し、可動コア２４１の移動に伴いスラ
イダバルブ２４２も入力側へ移動して、スライダバルブ
２４２の負圧制御用シート部２４２ａがシール部２０ａ
に接触し、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ
１との連通を遮断し、更なるスライダバルブ２４２の移
動によりシール部２０ａが入力側に移動して、シール部
２０ａが第１バルブプランジャ２３の大気制御用シート
部２３ｂから離脱して変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１に大気を導
入し、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１と
の間に圧力差を生じさせ、パワーピストン１６に推進力
を発生させる。パワーピストン１６の出力側への移動に
より、リアクションディスクリテーナ３２、リアクショ
ンディスク３１とを介して出力ロッド３４が移動され、
この出力ロッド３４の移動によりマスターシリンダ３は
油圧を高め、ＡＢＳ（アンチアンチロックブレーキシス
テム）４を介して車両の駆動輪にブレーキをかける。必
要に応じて低μの路面抵抗に適したＡＢＳ（アンチアン
チロックブレーキシステム）４の作動がされる。

【０１０７】ステップ１１６において、ブレーキペダル
１７の踏み込みが解除されると、入力ロッド１９はパワ
ーピストン１６外へ向かって移動し、入力ロッド１９の
移動に伴って第１バルブプランジャ２３とケース２８と
がパワーピストン１６内を摺動し、ケース２８の移動に
よりケース２８に取り付けられたリリーススイッチ３０
も入力側に移動し、このリリーススイッチ３０の入力側
への移動により、センサ３０ａがハウジング１０の出力
側を向いた検出面に当接してリリーススイッチ３０がＯ
ＦＦ信号を電子制御装置２９に発信し、ソレノイド２２
の駆動を解除する。ソレノイド２２の駆動が解除された
ことにより、第２バルブプランジャ２４がが初期位置に
復帰し、負圧制御用シート部２４２ａがシール部２０ａ
から離間して、シール部２０ａが第１バルブプランジャ
の大気制御用シート部２３ｂに当接し、且つ、パワーピ
ストンの負圧制御用シート部１６ａとは非接触となり、
定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１とを連通
させ、変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１内の大気を定圧室Ｒａ２、
Ｒｂ２へと流入させ、定圧室Ｒａ２、Ｒｂ２と変圧室Ｒ
ａ１、Ｒｂ１との間の圧力差が無くなる。定圧室Ｒａ
２、Ｒｂ２と変圧室Ｒａ１、Ｒｂ１との間の圧力差が消
失したことにより、パワーピストン１６は初期位置に復
帰し、パワーピストン１６の初期位置への復帰に伴い、
出力ロッド３４も初期位置へ復帰し、従って、マスター
シリンダ３７は油圧を低め、車両の駆動輪のブレーキを
解除する。

【０１０８】ステップ１１３において、ブレーキペダル
踏み込み速度Ｖｐ０がブレーキペダル踏み込み速度の閾
値Ｖｐｔ以下である、又は、ステップ１１４において、
ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０がブレーキペダル踏み
込み量の閾値Ｓｐｔ以下であるならば、このブレーキペ
ダル１７の踏み込みは通常ブレーキ操作であると判定さ
れて、ソレノイド２２の駆動は行われない。従って、前
述した通常の制動過程が行われ、ステップ１１６におい
てブレーキペダル１７の操作が解除され、リリーススイ
ッチ３０がＯＦＦ信号を電子制御装置２９に発信する。

【０１０９】各制動過程の終了後、ステップ１１７にお
いて、再び新しいブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖ
ｐｔとブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔの設定が
される。

【０１１０】即ち、リリーススイッチ３０からの各制動
過程の終了を示すＯＦＦ信号を受信した電子制御装置２
９において、最大ブレーキペダル踏み込み速度の検出と
平均ブレーキペダル踏み込み量の演算とが開始可能とさ
れて、先ずステップ２０１において、このブレーキペダ
ル踏み込み速度Ｖｐ０、及び、ブレーキペダル踏み込み
量Ｓｐ０が演算される以前で例えば５回前迄に検出され
たブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ１〜Ｖｐ５、及び、
ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ１〜Ｓｐ５とが読み込ま
れる。ステップ２０２において、ステップ１１３〜１１
５での判定結果に基づいてソレノイド２２が駆動された
か、即ち、自動制動過程が作動されたか否かが判定さ
れ、駆動されていないのであれば、ステップ２０３にお
いて、ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０とブレーキペ
ダル踏み込み速度Ｖｐ１〜Ｖｐ５とから最大ブレーキペ
ダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘ(mm/sec)が求められ、ステ
ップ２０４において、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０
とブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ１〜Ｓｐ５とから、平
均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅ（mm/n, n=6)が
求められる。ステップ２０５において、ブレーキペダル
踏み込み速度の閾値設定に関する第１特性係数Ｋｖα
（例えば、それは％として示される値）が最大ブレーキ
ペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘと平均ブレーキペダル踏
み込み量Ｓｐａｖｅとに関係して求められ、ステップ２
０６において、ブレーキペダル踏み込み量の閾値設定に
関する第２特性係数Ｋｓα（例えば、それは％として示
される値）が平均ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａ
ｘと平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅとに関係
して求められる。ステップ２０７において、仮のブレー
キペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０が特性係数Ｋｖα
と最大ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘとの積か
ら求められ、ステップ２０８において、仮のブレーキペ
ダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０が特性係数Ｋｓαと平均
ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅとの積から求めら
れる。

【０１１１】ステップ２０２において、ソレノイド２２
が駆動されたと判断されたのであれば、ステップ２０９
において、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐ
ｔ０が、ステップ１１１で設定されたブレーキペダル踏
み込み速度Ｖｐ０で設定され、ステップ２１０におい
て、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０が、
ステップ１１２で設定されたブレーキペダル踏み込み量
Ｓｐ０で設定される。

【０１１２】ステップ２１１において、予め一基準値と
して設定されていたブレーキペダル踏み込み速度の固定
閾値Ｖｐｔα（mm/sec) と第１係数Ａ１、例えば０．６
との積により求められた値と、仮のブレーキペダル踏み
込み速度の閾値Ｖｐｔ０とが比較されて、もし、仮のブ
レーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０の方が大きい
のであれば、ステップ２１３において、予め一基準値と
して設定されていたブレーキペダル踏み込み速度の固定
閾値Ｖｐｔαと第２係数Ｂ１、例えば、１．３との積に
より求められた値と、仮のブレーキペダル踏み込み速度
の閾値Ｖｐｔ０とが比較されて、もし、仮のブレーキペ
ダル踏み込み速度の固定閾値Ｖｐｔαの方が小さいので
あれば、ステップ２１５において、ブレーキペダル踏み
込み速度の閾値Ｖｐｔが仮のブレーキペダル踏み込み速
度の固定閾値Ｖｐｔ０で設定される。

【０１１３】ステップ２１１において、仮のブレーキペ
ダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０の方が小さいのであれ
ば、ステップ２１２において、仮のブレーキペダル踏み
込み速度の閾値Ｖｐｔ０は固定閾値Ｖｐｔαに第１係数
Ａ１を掛た値で設定され、又、ステップ２１３におい
て、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０の
方が大きいのであれば、ステップ２１４において、仮の
ブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０は固定閾値
Ｖｐｔαに第２係数Ｂ１を掛けた値で設定され、ステッ
プ２１５において、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値
Ｖｐｔが仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ
０で設定される。

【０１１４】ステップ２１６において、予め一基準値と
して設定されていたブレーキペダル踏み込み量の固定閾
値Ｓｐｔα（mm) と第３係数Ａ２、例えば０．８との積
により求められた値と、仮のブレーキペダル踏み込み量
の閾値Ｓｐｔ０とが比較されて、もし、仮のブレーキペ
ダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０の方が大きいのであれ
ば、ステップ２１８において、予め一基準値として設定
されていたブレーキペダル踏み込み速度の固定閾値Ｓｐ
ｔαと第４係数Ｂ２、例えば１．３との積により求めら
れた値と、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ
０とが比較されて、もし、仮のブレーキペダル踏み込み
量の固定閾値Ｓｐｔαの方が小さいのであれば、ステッ
プ２２０において、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓ
ｐｔが仮のブレーキペダル踏み込み量の固定閾値Ｓｐｔ
０で設定される。

【０１１５】ステップ２１６において、仮のブレーキペ
ダル踏み込み速度の量Ｓｐｔ０の方が小さいのであれ
ば、ステップ２１７において、仮のブレーキペダル踏み
込み速度の量の固定閾値Ｓｐｔ０は固定閾値Ｓｐｔαに
係数Ａ２を掛けた値で設定され、又、ステップ２１８に
おいて、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０
の方が大きいのであれば、ステップ２１９において、仮
のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０は固定閾値
Ｓｐｔαに係数Ｂ２を掛けた値で設定され、ステップ２
２０において、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ
が仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０で設定
される。

【０１１６】以上説明したように、本実施の形態の自動
車用制動液圧制御装置１によれば、設定されたブレーキ
ペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダ
ル踏み込み量の閾値Ｓｐｔは、合計６回のブレーキペダ
ル１７の踏み込み操作から検出された各データに基づい
て演算されているので、より精度の高い閾値を提供する
ことができ、従って、閾値の精度を更に上げた自動車用
制動液圧制御装置を提供することを可能としている。

【０１１７】加えて、ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ
０のみならず、ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０をも判
定していることから、更に確実な急ブレーキ操作の検出
が可能とされている。

【０１１８】更に、車両走行中におけるブレーキペダル
の操作から検出された各データに基づいてブレーキペダ
ル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔとブレーキペダル踏み込み
量の閾値Ｓｐｔとは演算設定されており、このブレーキ
ペダルの操作は現時点での車両が走行している路面状況
を反映した操作（一般的に、車輪のスリップを防ぐため
に、路面抵抗が低μの路面を走行中の際のブレーキペダ
ルの踏み込み操作は路面抵抗が高μの路面を走行中の際
のブレーキペダルの踏み込み操作に比べて遅くされる傾
向がある）であることは言うまでもないことから、現時
点での車両が走行している路面状況を的確に反映したブ
レーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレー
キペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔが設定された自動車用
制動液圧制御装置を提供することを可能としている。

【０１１９】又、ソレノイド２２が駆動された際の、即
ち、自動制動過程が作動された際の判定に用いられたブ
レーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレー
キペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔが、仮のブレーキペダ
ル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ０、及び、仮のブレーキペ
ダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔ０とに設定されることか
ら、より現状に相応しい閾値を設定することが可能であ
る。

【０１２０】又、仮のブレーキペダル踏み込み速度の閾
値Ｖｐｔ０と、仮のブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓ
ｐｔ０とのそれぞれの最大値、及び、最小値を規定する
ことができ、従って、ブレーキペダル踏み込み速度の閾
値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐ
ｔにふさわしくない数値を取り除くことを可能としてい
る。

【０１２１】加えて、固定閾値Ｖｐｔαに第１係数Ａ１
又は第２係数Ｂ１を掛けた値と固定閾値Ｓｐｔαに第３
係数Ａ２又は第４係数Ｂ２を掛けた値とを用いることに
より、最大値及び最小値をより的確に規定することを可
能としている。

【０１２２】又、現時点での車両進行中の路面抵抗を検
出して、路面抵抗に応じた路面抵抗特性係数Ｋｐｖ、Ｋ
ｐｓをブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及
び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔに掛けるこ
とにより、更に精度の高い、路面抵抗に応じたブレーキ
ペダルの踏み込みに関してのブレーキペダル踏み込み速
度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾
値Ｓｐｔの設定を可能としている。

【０１２３】又、リリーススイッチ３０を備えることに
より、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６とタイマ４
１とは、リリーススイッチ３０のＯＮ信号に基づいて検
出を開始し、リリーススイッチ３０のＯＦＦ信号に基づ
いて検出を終了し、リリーススイッチ３０のＯＦＦ信号
に基づいて最大ブレーキペダル踏み込み速度の検出が開
始可能とされ、平均ブレーキペダル踏み込み量の演算が
開始可能とされることから、ブレーキペダル踏み込み量
センサ３６とタイマ４１の作動タイミング、及び、最大
ブレーキペダル踏み込み速度の検出の開始時期と平均ブ
レーキペダル踏み込み量の演算の開始時期の適正化を可
能としている。従って、本実施の形態によれば、ブレー
キペダル踏み込み速度の閾値Ｖｐｔ、及び、ブレーキペ
ダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔの設定は自動車用制動液圧
制御装置１の各制動過程後において行われることとな
る。

【０１２４】又、車体速度が検出されて、設定値以上の
車体速度の際に、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値Ｖ
ｐｔ及びブレーキペダル踏み込み量の閾値Ｓｐｔの設定
に関するプログラムが作動可能となる事から、閾値の設
定に際しては不必要なデータを取り込むことを防ぎ、自
動制動過程の開始に際しては、例えば自動制動過程が特
に必要とはされないと思われる定速域（例えば、時速１
０ｋｍ以下）において自動制動過程が開始するのを防い
でいる。

【０１２５】本実施の形態においては、ブレーキペダル
１７の踏み込み量の検出に可動壁１４の軸方向の移動か
らブレーキペダル１７の踏み込み量を検出するブレーキ
ペダル踏み込み量センサ３６を用いたが、特にこの構成
に限定するものではなく、例えば、ブレーキペダル１７
から直接にブレーキペダル１７の踏み込み量を検出する
センサであってもよい。

【０１２６】又、本実施の形態においては、ブレーキペ
ダル踏み込み量検出手段は、ブレーキペダル踏み込み量
をアナログ検出するブレーキペダル踏み込み量センサ３
６とブレーキペダル踏み込み量センサ３６の検出結果を
演算するブレーキペダル踏み込み量演算回路４２とから
構成されているが、ブレーキペダル踏み込み量を直接に
検出する装置を用いた本発明の自動車用制動液圧制御装
置においても同様の作用効果が得られる。

【０１２７】又、本実施の形態においては、最大ブレー
キペダル踏み込み速度Ｖｐｍａｘを、最新のブレーキペ
ダル踏み込み速度Ｖｐ０とこの最新のブレーキペダル踏
み込み速度Ｖｐ０の検出以前で５回前迄に検出されたブ
レーキペダル踏み込み速度Ｖｐ１〜Ｖｐ５との内から検
出しているが、特に５回に限定するものではなく、同様
に、平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅの演算に
際しても、最新のブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０とこ
の最新のブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ０の検出以前で
５回前迄に検出されたブレーキペダル踏み込み量Ｓｐ１
〜Ｓｐ５とから演算されているが、特に５回に限定する
ものではない。

【０１２８】又、本実施の形態においては、特性係数Ｋ
ｖα、Ｋｓαは、最大ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ
ｍａｘと平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓｐａｖｅとか
ら演算されているが、特にこれに限定するものではな
く、他の要素を付加して特性係数を求めてもよく、同様
に、閾値Ｖｐｔは、特性係数Ｋｖαと最大ブレーキペダ
ル踏み込み速度Ｖｐｍａｘとから演算され、閾値Ｓｐｔ
は、特性係数Ｋｓαと平均ブレーキペダル踏み込み量Ｓ
ｐａｖｅとから演算されているが、特にこれに限定する
ものではなく、他の要素を付加して閾値を求めてもよ
い。

【０１２９】又、本実施の形態においては、ブレーキペ
ダル１７の操作の有無をリリーススイッチ３０により検
出しているが、ブレーキペダル１７に直接に設けられて
操作の有無を検出する装置を備えた本発明の自動車用制
動液圧制御装置においても同様の作用効果が得られる。

【０１３０】又、路面抵抗の推定に際しては、車体速度
に関係して作動規制を受ける必要はなく、従って、いか
なる車体速度においても路面抵抗の推定が可能な本発明
の自動車用制動液圧制御装置においても同様の作用効果
が得られる。

【０１３１】又、本実施の形態においては、自動制動過
程は、真空倍力装置２においてソレノイド２２に電力を
供給して駆動することによって倍力作用を作動させるこ
とにより、ブレーキペダル位置から生ずるより大きい制
動圧力を自動的に確立することとしているが、例えば、
車輪ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬの各ホイールシリンダに対
して単独で液圧を付与できるポンプユニットを備えた液
圧制御装置としてのＡＢＳ（アンチロックブレーキシス
テム）を用いて、このポンプユニットを作動させること
で車輪に制動力を作用させることにより、ブレーキペダ
ル位置から生ずるより大きい制動圧力を自動的に確立す
ることとした本発明の自動車用制動液圧制御装置におい
ても同様の作用効果が得られる。

【０１３２】又、本実施の形態においては、ブレーキペ
ダル踏み込み量センサ３６からの検出出力が電子制御装
置２９において演算されることで、ブレーキペダル１７
の踏み込まれる以前、即ち、ブレーキペダル踏み込み量
０から、ブレーキペダル１７が踏み込まれてブレーキペ
ダル踏み込み量が最大値に到達するまでのトータル的な
ブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０が演算され、
タイマ４１によりこのブレーキペダル１７が踏み込まれ
てからブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０に到達
するまでの時間が検出され、電子制御装置２９において
このブレーキペダル踏み込み量の最大値Ｓｅ０とタイマ
４１により検出された時間とからブレーキペダル踏み込
み速度Ｖｐ０が演算されているが、特にこれに限定する
ものではなく、例えば、タイマ４１により所定の等間隔
毎の時間（例えば、０．５秒）が検出され、ブレーキペ
ダル踏み込み量センサ３６からの検出出力が電子制御装
置２９において演算されることで、所定の等間隔毎の時
間（例えば、０．５秒）内におけるブレーキペダル踏み
込み量が演算されて、これらそれぞれの所定の等間隔毎
の時間内におけるブレーキペダル踏み込み量の中から最
大の値が最大ブレーキペダル踏み込み量Ｓｅ０として検
出されて、この最大のブレーキペダル踏み込み量Ｓｅ０
とタイマ４１により検出される所定の等間隔毎の時間
（例えば、０．５秒）とからブレーキペダル踏み込み速
度Ｖｐ０が演算される本発明の制動液圧制御装置、又
は、ブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０の演算に際して
は、タイマ４１により所定の等間隔毎の時間（例えば、
０．５秒）が検出され、ブレーキペダル踏み込み量セン
サ３６からの検出出力が電子制御装置２９において演算
されることで、所定の等間隔毎の時間（例えば、０．５
秒）内におけるブレーキペダル踏み込み量が演算され
て、これらそれぞれの所定の等間隔毎の時間内における
ブレーキペダル踏み込み量の中で最大の値が検出され
て、この最大のブレーキペダル踏み込み量とタイマ４１
により検出される所定の等間隔毎の時間（例えば、０．
５秒）とからブレーキペダル踏み込み速度Ｖｐ０が演算
され、最大ブレーキペダル踏み込み量Ｓｅ０の演算に際
しては、ブレーキペダル踏み込み量センサ３６からの検
出出力が電子制御装置２９において演算されることで、
ブレーキペダル１７の踏み込まれる以前、即ち、ブレー
キペダル踏み込み量０から、ブレーキペダル１７が踏み
込まれてブレーキペダル踏み込み量が最大値に到達する
までのトータル的なブレーキペダル踏み込み量の最大値
Ｓｅ０が演算される本発明の自動車用制動液圧制御装置
においても同様の作用効果が得られる。

【０１３３】以上、本発明を上記実施の形態に則して説
明したが、本発明は上記態様にのみ限定されるものでは
なく、本発明の原理に準ずる各種態様を含むものであ
る。

【０１３４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、車両の走行中において運転者がブレーキペダル
を踏み込むと、このブレーキペダルの踏み込みに伴うブ
レーキペダル踏み込み速度とブレーキペダル踏み込み量
とが演算され、このブレーキペダル踏み込み速度と、こ
のブレーキペダル踏み込み速度が演算される以前で設定
回数前迄に検出されたブレーキペダル踏み込み速度とか
ら最大ブレーキペダル踏み込み速度が求められ、このブ
レーキペダル踏み込み量と、このブレーキペダル踏み込
み量が演算される以前で設定回数前迄に検出されたブレ
ーキペダル踏み込み量とから、平均ブレーキペ熱ル踏み
込み量が求めら、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値設
定に関する第１特性係数が最大ブレーキペダル踏み込み
速度と平均ブレーキペダル踏み込み量とに関係して求め
られ、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値が第１特性係
数と最大ブレーキペダル踏み込み速度との積から求めら
れて設定され、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値を超
えるブレーキペダル操作の際には、このブレーキペダル
の踏み込みは急ブレーキ操作であると判定でき、自動制
動過程を開始することができる。

【０１３５】従って、設定されたブレーキペダル踏み込
み速度の閾値は、合計すると設定回数プラス１回のブレ
ーキペダルの踏み込み操作から検出された各データに基
づいて演算されているので、より精度の高い閾値を提供
することができ、従って、閾値の精度を更に上げた自動
車用制動液圧制御装置を提供することを可能としてい
る。

【０１３６】更に、車両走行中におけるブレーキペダル
の操作から検出された各データに基づいてブレーキペダ
ル踏み込み速度の閾値は演算設定されており、このブレ
ーキペダルの操作は現時点での車両が走行している路面
状況を反映した操作（一般的に、車輪のスリップを防ぐ
ために、路面抵抗が低μの路面を走行中の際のブレーキ
ペダルの踏み込み操作は路面抵抗が高μの路面を走行中
の際のブレーキペダルの踏み込み操作に比べて遅くされ
る傾向がある）であることは言うまでもないことから、
現時点での車両が走行している路面状況を的確に反映し
たブレーキペダル踏み込み速度の閾値が設定された自動
車用制動液圧制御装置を提供することを可能としてい
る。

【０１３７】請求項２の発明によれば、請求項１の発明
の効果に加えて、自動制動過程が作動された際の判定に
用いられたブレーキペダル踏み込み速度の閾値が、ブレ
ーキペダル踏み込み速度の閾値として設定されることか
ら、より現状に相応しい閾値を設定することが可能であ
る。

【０１３８】請求項３の発明によれば、請求項１又は請
求項２の発明の効果に加えて、ブレーキペダル踏み込み
速度の閾値の最大値、及び、最小値を規定することがで
き、従って、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値にふさ
わしくない数値を取り除くことを可能としている。

【０１３９】請求項４の発明によれば、請求項１〜３の
発明の効果に加えて、ブレーキペダル踏み込み量の閾値
設定に関する第２特性係数が最大ブレーキペダル踏み込
み速度と平均ブレーキペダル踏み込み量とに関係して求
められ、ブレーキペダル踏み込み量の閾値が第２特性係
数と平均ブレーキペダル踏み込み量との積から求められ
て設定され、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値を超
え、且つ、ブレーキペダル踏み込み量の閾値を超えるブ
レーキペダル操作の際には、このブレーキペダルの踏み
込みは急ブレーキ操作であると判定でき、自動制動過程
を開始することができる。

【０１４０】従って、設定されたブレーキペダル踏み込
み速度の閾値、及び、ブレーキペダル踏み込み量の閾値
は、合計して設定回数回プラス１回のブレーキペダルの
踏み込み操作から検出された各データに基づいて演算さ
れているので、より精度の高い閾値を提供することがで
き、加えて、ブレーキペダル踏み込み速度のみならずブ
レーキペダル踏み込み量をも判定していることから、更
に確実な急ブレーキ操作の検出が可能とされ、閾値の精
度を更に上げた自動車用制動液圧制御装置を提供するこ
とを可能としている。

【０１４１】更に、車両走行中におけるブレーキペダル
の操作から検出された各データに基づいてブレーキペダ
ル踏み込み量の閾値は演算設定されており、このブレー
キペダルの操作は現時点での車両が走行している路面状
況を反映した操作であることは言うまでもないことか
ら、現時点での車両が走行している路面状況を的確に反
映したブレーキペダル踏み込み量の閾値が設定された自
動車用制動液圧制御装置を提供することを可能としてい
る。

【０１４２】請求項５の発明によれば、請求項１〜４の
発明の効果に加えて、自動制動過程が作動された際の判
定に用いられたブレーキペダル踏み込み量の閾値が、ブ
レーキペダル踏み込み量の閾値に設定されることから、
より現状に相応しい値を設定することが可能である。

【０１４３】請求項６の発明によれば、請求項４又は５
の発明の効果に加えて、ブレーキペダル踏み込み量の閾
値のそれぞれの最大値、及び、最小値を規定することが
でき、従って、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値にふ
さわしくない数値を取り除くことを可能としている。

【０１４４】請求項７の発明によれば、請求項１〜６に
いずれか一に記載の発明の効果に加えて、現時点での車
両進行中の路面抵抗を検出して、路面抵抗に応じた特性
係数をそれぞれのブレーキペダル踏み込み速度の閾値に
掛けることにより、路面抵抗に応じたブレーキペダルの
踏み込みに対してのブレーキペダル踏み込み速度の閾値
の設定を可能としている。

【０１４５】請求項８の発明によれば、請求項４〜７に
いずれか一に記載の発明の効果に加えて、現時点での車
両進行中の路面抵抗を検出して、路面抵抗に応じた特性
係数をブレーキペダル踏み込み量の閾値に掛けることに
より、路面抵抗に応じたブレーキペダルの踏み込みに対
してのブレーキペダル踏み込み量の閾値の設定を可能と
している。

【０１４６】請求項９の発明によれば、制動過程検出手
段を備えることにより、最大ブレーキペダル踏み込み速
度検出手段と平均ブレーキペダル踏み込み量検出手段と
の作動は、自動車用制動液圧制御装置の各制動過程終了
後に行われることとなることなり、従って、最大ブレー
キペダル踏み込み速度検出手段と平均ブレーキペダル踏
み込み量検出手段との作動タイミングの適正化を可能と
している。

【０１４７】請求項１０の発明によれば、ブレーキペダ
ル踏み込み速度検出手段を備えることにより、ブレーキ
ペダル踏み込み量検出手段、時間検出手段、最大ブレー
キペダル踏み込みこ速度検出手段、及び、平均ブレーキ
ペダル踏み込み量検出手段の作動タイミングの適正化を
可能としている。

【０１４８】請求項１１の発明によれば、請求項３〜１
０にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、固定閾値
と第１係数との積と固定閾値と第２係数との積を用いる
ことにより、ブレーキペダル踏み込み速度の閾値の最大
値及び最小値をより的確に規定することを可能としてい
る。

【０１４９】請求項１２の発明によれば、請求項６〜１
１にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、固定閾値
と第３係数との積と固定閾値と第４係数との積を用いる
ことにより、ブレーキペダル踏み込み量の閾値の最大値
及び最小値をより的確に規定することを可能としてい
る。

【０１５０】請求項１３の発明によれば、請求項１〜１
１にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、設定値以
上の車速の際に各手段が作動可能となる事から、閾値の
設定に際しては不必要なデータを取り込むことを防ぎ、
自動制動過程の開始に際しては例えば低速域において自
動制動過程が開始するのを防いでいる。

【０１５１】請求項１４の発明によれば、請求項１〜１
３にいずれか一に記載の発明の効果に加えて、自動制動
過程の作動形態を示している。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の概要を示すブロック図。

【図２】本実施の形態の自動車用制動液圧制御装置の接
続図。

【図３】図２の真空倍力装置の一部拡大断面図。

【図４】図２の電子制御装置の構成を示すブロック図。

【図５】本実施の形態の閾値判定のフローチャート。

【図６】本実施の形態の閾値設定のフローチャート。

【図７】本実施の形態の路面抵抗推定のフローチャー
ト。

【図８】従来の自動車用制動液圧制御装置の閾値設定の
フローチャート。

【符号の説明】

１自動車用制動液圧制御装置２真空倍力装置３マスタシリンダ４ＡＢＳ１７ブレーキペダル２９電子制御装置３０リリーススイッチ３６ブレーキペダル踏み込み量センサ３７車輪速度センサ４６ａソレノイド駆動回路４１タイマ３０１車体速度検出手段３０２制動過程検出手段３０３ブレーキペダル踏み込み量検出手段３０４時間検出手段３０５ブレーキペダル踏み込み速度演算手段３０６平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段３０７最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段３０８第２特性係数演算手段３０９第１特性係数演算手段３１０第２閾値演算手段３１１第１閾値演算手段３１２第２規定手段３１３第１規定手段３１４第３規定手段３１５第１規定手段３１６第６閾値設定手段３１７第５閾値設定手段３１８閾値判定手段３１９自動制動過程制御手段３２０制動液圧制御装置３２１第４閾値設定手段３２２第２閾値設定手段３２３路面抵抗推定手段３２４第１路面抵抗特性係数検出手段３２５第２路面抵抗特性係数検出手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ブレーキペダルの操作に関する量の閾値
の超過を自動制動過程の開始用判定基準として使用し、
自動制動過程の開始後、ブレーキペダル位置から生ずる
より大きい制動圧力を自動的に確立する自動車用制動液
圧制御装置において、ブレーキペダルの操作に伴うブレ
ーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダル踏み
込み量検出手段と、前記ブレーキペダル踏み込み量検出
手段により検出されるブレーキペダル踏み込み量の移動
に要する時間を検出する時間検出手段と、前記ブレーキ
ペダル踏み込み量検出手段と前記時間検出手段とからの
検出出力に基づきブレーキペダルの操作に伴うブレーキ
ペダルの踏み込み速度を演算するブレーキペダル踏み込
み速度演算手段と、前記ブレーキペダル踏み込み速度演
算手段により演算された最新のブレーキペダル踏み込み
速度と該最新のブレーキペダル踏み込み速度の演算以前
で設定回前迄に演算されたブレーキペダル踏み込み速度
とから最大ブレーキペダル踏み込み速度を検出する最大
ブレーキペダル踏み込み速度検出手段と、前記ブレーキ
ペダル踏み込み量検出手段により検出された最新のブレ
ーキペダル踏み込み量と該最新のブレーキペダル踏み込
み量の検出以前で設定回前迄に検出されたブレーキペダ
ル踏み込み量とから平均ブレーキペダル踏み込み量を演
算する平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段と、少な
くとも前記最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段に
より検出された最大ブレーキペダル踏み込み速度と前記
平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段により演算され
た平均ブレーキペダル踏み込み量とから第１特性係数を
演算する第１特性係数演算手段と、少なくとも前記第１
特性係数演算手段により演算された第１特性係数と前記
最大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段により検出さ
れた最大ブレーキペダル踏み込み速度とから前記ブレー
キペダルの操作に関する量の閾値の一つであるブレーキ
ペダルの操作速度の閾値を演算する第１閾値演算手段
と、前記第１閾値演算手段により演算された閾値を設定
登録する第１閾値設定手段と、前記ブレーキペダル踏み
込み速度演算手段により演算されたブレーキペダル踏み
込み速度と前記第１閾値設定手段により設定登録された
閾値とを比較判定する閾値判定手段と、前記閾値判定手
段の判定結果に基づき前記自動制動過程の開始を制御す
る自動制動過程制御手段とを備えることを特徴とする自
動車用制動液圧制御装置。
【請求項２】前記閾値判定手段により前記ブレーキペ
ダル踏み込み速度演算手段により演算されたブレーキペ
ダル踏み込み速度の方が前記第１閾値設定手段により設
定登録された閾値よりも大きいと判定されて、該閾値判
定手段からの判定結果に基づき同閾値判定手段に送られ
たブレーキペダル踏み込み速度の閾値を再度ブレーキペ
ダル踏み込み速度の閾値として設定し、設定された閾値
を前記第１閾値設定手段に送る第２閾値設定手段を備
え、前記第１閾値設定手段により第２閾値設定手段から
の設定結果が設定登録されることを特徴とする請求項１
の自動車用制動液圧制御装置。
【請求項３】前記第１閾値演算手段により演算された
閾値、又は、前記第２閾値設定手段により設定された閾
値の最小値及び最大値を規定し、規定結果を前記第１閾
値設定手段に送る第１規定手段を備え、前記第１閾値設
定手段により前記第１規定手段からの規定結果が設定登
録されることを特徴とする請求項１又は請求項２の自動
車用制動液圧制御装置。
【請求項４】少なくとも前記最大ブレーキペダル踏み
込み速度検出手段により検出された最大ブレーキペダル
踏み込み速度と前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算
手段により演算された平均ブレーキペダル踏み込み量と
から第２特性係数を演算する第２特性係数演算手段と、
少なくとも前記第２特性係数演算手段により演算された
第２特性係数と前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算
手段により演算された平均ブレーキペダル踏み込み量と
から前記ブレーキペダルの操作に関する量の閾値の一つ
であるブレーキペダルの踏み込み量の閾値を演算する第
２閾値演算手段と、前記第２閾値演算手段により演算さ
れた閾値を設定登録する第３閾値設定手段とを備え、前
記閾値判定手段により、前記ブレーキペダル踏み込み量
検出手段により検出されたブレーキペダル踏み込み量と
前記第３閾値設定手段により設定登録された閾値とが比
較判定されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか
一に記載の自動車用制動液圧制御装置。
【請求項５】前記閾値判定手段により前記ブレーキペ
ダル踏み込み量検出手段により検出されたブレーキペダ
ル踏み込み量の方が前記第３閾値設定手段により設定登
録された閾値よりも大きいと判定されて、該閾値判定手
段からの判定結果に基づき同閾値判定手段に送られたブ
レーキペダル踏み込み量の閾値を再度ブレーキペダル踏
み込み量の閾値として設定し、設定された閾値を前記第
３閾値設定手段に送る第４閾値設定手段を備え、前記第
３閾値設定手段により前記第４閾値設定手段からの設定
結果が設定登録されることを特徴とする請求項４の自動
車用制動液圧制御装置。
【請求項６】前記第２閾値演算手段により演算された
閾値、又は、前記第４閾値設定手段により設定された閾
値の最小値及び最大値を規定し、規定結果を前記第３閾
値設定手段に送る第２規定手段を備え、前記第３閾値設
定手段により前記第２規定手段からの規定結果が設定登
録されることを特徴とする請求項４又は請求項５の自動
車用制動液圧制御装置。
【請求項７】路面抵抗を推定する路面抵抗推定手段
と、該路面抵抗推定手段からの推定結果に基づいてブレ
ーキペダル踏み込み速度に関する路面抵抗特性係数を検
出する第１路面抵抗特性係数検出手段と、該第１路面抵
抗特性係数検出手段からの検出結果と前記第１閾値設定
手段からの設定結果とから閾値を演算設定し、演算設定
された閾値を前記閾値判定手段に送る第５閾値設定手段
とを備え、前記閾値判定手段により前記ブレーキペダル
踏み込み速度演算手段からの演算結果と前記第５閾値設
定手段からの設定結果とが比較判定されることを特徴と
する請求項１〜６のいずれか一に記載の自動車用制動液
圧制御装置。
【請求項８】前記路面抵抗推定手段からの検出出力に
基づいてブレーキペダル踏み込み量に関する路面抵抗特
性係数を検出する第２路面抵抗特性係数検出手段と、該
第２路面抵抗特性係数検出手段からの検出結果と前記第
２閾値設定手段からの設定結果とから閾値を演算設定
し、演算設定された閾値を前記閾値判定手段に送る第６
閾値設定手段とを備え、前記閾値判定手段により前記ブ
レーキペダル踏み込み量検出手段からの検出結果と前記
第６閾値設定手段からの設定結果とが比較判定されるこ
とを特徴とする請求項４〜７のいずれか一に記載の自動
車用制動液圧制御装置。
【請求項９】制動過程の存在を検出する制動過程検出
手段を備え、該制動過程の検出出力に基づいて、前記最
大ブレーキペダル踏み込み速度検出手段により最大ブレ
ーキペダル踏み込み速度が検出可能とされ、前記平均ブ
レーキペダル踏み込み量演算手段により平均ブレーキペ
ダル踏み込み量が演算可能とされることを特徴とする請
求項１〜８のいずれか一に記載の自動車用制動液圧制御
装置。
【請求項１０】前記制動過程検出手段は、ブレーキペ
ダル操作の有無から制動過程の存在を検出するブレーキ
ペダル操作検出手段であり、該ブレーキペダル操作検出
手段の検出出力に基づいて、前記ブレーキペダル踏み込
み量検出手段により前記ブレーキペダル踏み込み量の検
出が開始され、前記時間検出手段により時間の計測が開
始され、前記最大ブレーキぺダル踏み込み速度検出手段
により最大ブレーキぺダル踏み込み速度の検出が開始可
能とされ、前記平均ブレーキペダル踏み込み量演算手段
による平均ブレーキペダル踏み込み量の演算が開始可能
とされることを特徴とする請求項１〜９のいずれか一に
記載の自動車用制動液圧制御装置。
【請求項１１】前記第１規定手段により、前記最小値
はブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第１
係数との積との比較により規定され、前記最大値は前記
ブレーキペダル踏み込み速度に関する固定閾値と第２係
数との積との比較により規定されることを特徴とする請
求項３〜１０のいずれか一に記載の自動車用制動液圧制
御装置。
【請求項１２】前記第２規定手段により、前記最小値
はブレーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第３係
数との積との比較により規定され、前記最大値は前記ブ
レーキペダル踏み込み量に関する固定閾値と第４係数と
の積との比較により規定されることを特徴とする請求項
６〜１１のいずれか一に記載の自動車用制動液圧制御装
置。
【請求項１３】車体速度を検出する車体速度検出手段
を備え、該車体速度検出手段の検出結果に基づいて、前
記各手段が作動可能とされることを特徴とする請求項１
〜１２のいずれか一に記載の自動車用制動液圧制御装
置。
【請求項１４】前記自動制動過程は、制動液圧発生装
置の一部でありブレーキペダルの操作又は電力の供給を
受けて作動する真空倍力装置に電力を供給することによ
って同真空倍力装置を作動させることにより行われるこ
とを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一に記載の自
動車用制動液圧制御装置。