JPH09124142A - 画像処理による物品の計数方法とその装置 - Google Patents
画像処理による物品の計数方法とその装置Info
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- JPH09124142A JPH09124142A JP7282794A JP28279495A JPH09124142A JP H09124142 A JPH09124142 A JP H09124142A JP 7282794 A JP7282794 A JP 7282794A JP 28279495 A JP28279495 A JP 28279495A JP H09124142 A JPH09124142 A JP H09124142A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 移送されている物品の形状、大きさ等を画像
処理装置に認識させ、人間の視覚に近い計数をし、且つ
目標個数ごとに振り分ける方法とその装置を提供する。 【解決手段】 計数コンベア２上の物品２８が、ＣＣＤ
カメラ４にて撮影され、物品の画像データが画像処理部
６に取り込んで記憶され、この画像データから面積を抽
出して計数処理を行い、運転前に操作設定表示部１７に
設定された各搬送コンベア毎に設定された目標個数と、
各搬送コンベア毎の累積個数とを制御部１１内のＣＰＵ
で比較演算し、この各累積個数が上記各目標個数を越え
ておれば振り分けコンベア１９が制御部からの命令によ
り作動して別の搬送コンベアに今回の計数処理された物
品が搬送され、上記各累積個数が各目標個数内であれば
元の搬送コンベアに搬送され、各目標個数となればトレ
イ２７へ排出するように構成した。
処理装置に認識させ、人間の視覚に近い計数をし、且つ
目標個数ごとに振り分ける方法とその装置を提供する。 【解決手段】 計数コンベア２上の物品２８が、ＣＣＤ
カメラ４にて撮影され、物品の画像データが画像処理部
６に取り込んで記憶され、この画像データから面積を抽
出して計数処理を行い、運転前に操作設定表示部１７に
設定された各搬送コンベア毎に設定された目標個数と、
各搬送コンベア毎の累積個数とを制御部１１内のＣＰＵ
で比較演算し、この各累積個数が上記各目標個数を越え
ておれば振り分けコンベア１９が制御部からの命令によ
り作動して別の搬送コンベアに今回の計数処理された物
品が搬送され、上記各累積個数が各目標個数内であれば
元の搬送コンベアに搬送され、各目標個数となればトレ
イ２７へ排出するように構成した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、連続して移送さ
れている多数の物品を光学イメージセンサを用いて計数
し、且つ定数ごとに振り分ける方法とその装置に関す
る。
れている多数の物品を光学イメージセンサを用いて計数
し、且つ定数ごとに振り分ける方法とその装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、移送されている物品を予め一列に
整列させておき、これらの物品が一定位置を通過すると
き、光透過形センサ又は反射形センサで検出してカウン
トする方法があるが、物品が必ず一列で搬送されてくる
ことが条件で、光が透過する方向に物品が複数重なって
いたりすると計数誤差となっていた。又組合せ秤で計数
の組合せを行うときは、重量として計測した値を物品の
一個当たりの重量即ち単重で除算して個数に換算するの
で重量から個数の換算誤差や単重のバラツキによって計
数誤差が生ずるという問題があった。上記の問題点に対
応した発明として特開平３−１７５３３５が開示されて
いる。これは一定落差で連続的に落下する粒状物質をイ
メージセンサで撮影し、その画像データから当該粒状物
の粒度分布を測定する装置で、標準サンプルの粒状物質
を用いて校正して計数精度を上げる方法である。更に特
開平４−１２０６８２では一次元のスリット画像を時間
方向に積み重ねた二次画像から移動物体の個数を計測す
ることが開示されているが、移送される物品は整列装置
を設けない限り、必ずしも一列で搬送されるとは限らな
い。従って複数の物品が重なると計数誤差が生ずるとい
う問題点があった。
整列させておき、これらの物品が一定位置を通過すると
き、光透過形センサ又は反射形センサで検出してカウン
トする方法があるが、物品が必ず一列で搬送されてくる
ことが条件で、光が透過する方向に物品が複数重なって
いたりすると計数誤差となっていた。又組合せ秤で計数
の組合せを行うときは、重量として計測した値を物品の
一個当たりの重量即ち単重で除算して個数に換算するの
で重量から個数の換算誤差や単重のバラツキによって計
数誤差が生ずるという問題があった。上記の問題点に対
応した発明として特開平３−１７５３３５が開示されて
いる。これは一定落差で連続的に落下する粒状物質をイ
メージセンサで撮影し、その画像データから当該粒状物
の粒度分布を測定する装置で、標準サンプルの粒状物質
を用いて校正して計数精度を上げる方法である。更に特
開平４−１２０６８２では一次元のスリット画像を時間
方向に積み重ねた二次画像から移動物体の個数を計測す
ることが開示されているが、移送される物品は整列装置
を設けない限り、必ずしも一列で搬送されるとは限らな
い。従って複数の物品が重なると計数誤差が生ずるとい
う問題点があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、必
ずしも整列装置を設けずとも光学イメージセンサで物品
の形状、大きさ等を画像処理装置に認識させた上、演算
処理によりその個数を計数し、且つ定数ごとに振り分け
て充填する方法及びその装置を提供することを目的とす
る。
ずしも整列装置を設けずとも光学イメージセンサで物品
の形状、大きさ等を画像処理装置に認識させた上、演算
処理によりその個数を計数し、且つ定数ごとに振り分け
て充填する方法及びその装置を提供することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明は、ＣＣＤカメラを上部に設置した計数
コンベアと、運転条件や各定数を設定・表示する操作設
定表示部と、ＣＣＤカメラで撮影された物品の画像から
画像データとして処理する画像処理部と、設定値と画像
データとから上記計数コンベア上を移送される物品の個
数を演算により計数処理する制御部と、振り分けコンベ
ア及び複数の搬送コンベアを備えて画像処理による物品
の計数装置を構成し、上記画像処理部と制御部におい
て、画像データから背景の輝度値又はしきい値を記憶す
る段階と、物品の存在を認識して特徴点である面積を抽
出して計数処理する段階を経て、移送されてくる物品の
個数を計数し、各搬送コンベア毎に設定された目標個数
と計数済みの個数と今回計数された個数とを加算した各
搬送コンベア毎の累積個数とを比較する段階を設け、上
記複数の搬送コンベアのうちの一つに搬送された物品の
既計数個数と今回計数された個数を加算した累積個数
が、上記目標個数と一致するか又はそれ以下のときは振
り分けコンベアをそのままとして物品を上記搬送コンベ
アに移し、目標個数を越えているときは今回計数された
物品を振り分けコンベアを駆動して別の搬送コンベアへ
移送する手段にて、物品を目標個数ごとに搬出すること
を特徴としている。
めに、この発明は、ＣＣＤカメラを上部に設置した計数
コンベアと、運転条件や各定数を設定・表示する操作設
定表示部と、ＣＣＤカメラで撮影された物品の画像から
画像データとして処理する画像処理部と、設定値と画像
データとから上記計数コンベア上を移送される物品の個
数を演算により計数処理する制御部と、振り分けコンベ
ア及び複数の搬送コンベアを備えて画像処理による物品
の計数装置を構成し、上記画像処理部と制御部におい
て、画像データから背景の輝度値又はしきい値を記憶す
る段階と、物品の存在を認識して特徴点である面積を抽
出して計数処理する段階を経て、移送されてくる物品の
個数を計数し、各搬送コンベア毎に設定された目標個数
と計数済みの個数と今回計数された個数とを加算した各
搬送コンベア毎の累積個数とを比較する段階を設け、上
記複数の搬送コンベアのうちの一つに搬送された物品の
既計数個数と今回計数された個数を加算した累積個数
が、上記目標個数と一致するか又はそれ以下のときは振
り分けコンベアをそのままとして物品を上記搬送コンベ
アに移し、目標個数を越えているときは今回計数された
物品を振り分けコンベアを駆動して別の搬送コンベアへ
移送する手段にて、物品を目標個数ごとに搬出すること
を特徴としている。
【０００５】
【発明の実施の形態】この発明によれば、例えば包装装
置で包装された物品が整列されないまま計数コンベア上
を移送されてくると、上部のＣＣＤカメラにより撮影さ
れ、その画像から画像処理部と制御部とにより画像デー
タとして処理された上、背景の輝度値又はしきい値を記
憶し、物品の存在を認識して特徴点である面積が抽出さ
れて物品の個数として計数される。一方例えばパックに
充填したい目標個数を各搬送コンベア毎に設定しておく
と、振り分けコンベアの後段に配した複数の搬送コンベ
アにそれぞれ目標個数の物品が搬送されるよう上記目標
個数と搬送個数とを上記制御部で比較しながら振り分け
コンベアを作動させている。従って各搬送コンベアから
それぞれ目標個数の物品がそれぞれパックに充填され
る。
置で包装された物品が整列されないまま計数コンベア上
を移送されてくると、上部のＣＣＤカメラにより撮影さ
れ、その画像から画像処理部と制御部とにより画像デー
タとして処理された上、背景の輝度値又はしきい値を記
憶し、物品の存在を認識して特徴点である面積が抽出さ
れて物品の個数として計数される。一方例えばパックに
充填したい目標個数を各搬送コンベア毎に設定しておく
と、振り分けコンベアの後段に配した複数の搬送コンベ
アにそれぞれ目標個数の物品が搬送されるよう上記目標
個数と搬送個数とを上記制御部で比較しながら振り分け
コンベアを作動させている。従って各搬送コンベアから
それぞれ目標個数の物品がそれぞれパックに充填され
る。
【０００６】
【実施例】この発明の実施例になる全体構成図を図１
に、ＣＣＤカメラから振り分け装置に到るブロック図を
図２に示す。これらの図において１は例えば包装装置の
ような前処理装置であり、２はその後段で物品の数量が
計測される計数コンベア、３はこのコンベア上を物品が
通過するのを検出する光電管、４は連続して移送される
物品２８を撮影するＣＣＤカメラ、５は計数コンベア２
を駆動するモータである。６はＣＣＤカメラ４にて撮影
された画像を処理する画像処理部であり、Ａ／Ｄ変換器
７、画像メモリ８、処理用メモリ９及び演算部１０によ
り構成されている。又１１は上記画像処理部６で演算さ
れた画像データを受けるとともに操作設定表示部１７の
設定を受け上記画像処理部６及び振り分け装置等のアク
チェータ駆動装置１８を制御する制御部であり、メモリ
ＲＯＭ１２、メモリＲＡＭ１３、ＣＰＵ１４、タイマー
１５、信号発生回路１６により構成されている。１９は
複数の搬送コンベア２３ａ、２３ｂ及び２３ｃへ物品を
振り分けるための振り分けコンベアで、アクチェータ駆
動装置１８により例えばエアーコンプレッサー２２で発
生したエアーを制御弁２１を作動させエアーシリンダ２
０を駆動してＰを支点として上下に移動して上記複数の
搬送コンベアの位置へ作動される。この例では上記エア
ーシリンダ２０は２ポジショナー付きで、従って３方向
に作動される。しかし計数した結果、条件が合わないと
きは振り分けコンベアを更に下方向へ移動して図示しな
いリターンコンベアへ物品を搬送して再度計数処理をす
る。２４ａ、２４ｂ及び２４ｃは上記搬送コンベア２３
ａ、２３ｂ及び２３ｃから搬出コンベア２５ａ、２５ｂ
及び２５ｃにそれぞれ準備されたトレイ２７にそれぞれ
一定数の物品を投入するためのシュートである。２６
ａ、２６ｂ及び２６ｃは上記搬出コンベアをそれぞれ駆
動するモータでアクチェータ駆動装置１８によって作動
される。
に、ＣＣＤカメラから振り分け装置に到るブロック図を
図２に示す。これらの図において１は例えば包装装置の
ような前処理装置であり、２はその後段で物品の数量が
計測される計数コンベア、３はこのコンベア上を物品が
通過するのを検出する光電管、４は連続して移送される
物品２８を撮影するＣＣＤカメラ、５は計数コンベア２
を駆動するモータである。６はＣＣＤカメラ４にて撮影
された画像を処理する画像処理部であり、Ａ／Ｄ変換器
７、画像メモリ８、処理用メモリ９及び演算部１０によ
り構成されている。又１１は上記画像処理部６で演算さ
れた画像データを受けるとともに操作設定表示部１７の
設定を受け上記画像処理部６及び振り分け装置等のアク
チェータ駆動装置１８を制御する制御部であり、メモリ
ＲＯＭ１２、メモリＲＡＭ１３、ＣＰＵ１４、タイマー
１５、信号発生回路１６により構成されている。１９は
複数の搬送コンベア２３ａ、２３ｂ及び２３ｃへ物品を
振り分けるための振り分けコンベアで、アクチェータ駆
動装置１８により例えばエアーコンプレッサー２２で発
生したエアーを制御弁２１を作動させエアーシリンダ２
０を駆動してＰを支点として上下に移動して上記複数の
搬送コンベアの位置へ作動される。この例では上記エア
ーシリンダ２０は２ポジショナー付きで、従って３方向
に作動される。しかし計数した結果、条件が合わないと
きは振り分けコンベアを更に下方向へ移動して図示しな
いリターンコンベアへ物品を搬送して再度計数処理をす
る。２４ａ、２４ｂ及び２４ｃは上記搬送コンベア２３
ａ、２３ｂ及び２３ｃから搬出コンベア２５ａ、２５ｂ
及び２５ｃにそれぞれ準備されたトレイ２７にそれぞれ
一定数の物品を投入するためのシュートである。２６
ａ、２６ｂ及び２６ｃは上記搬出コンベアをそれぞれ駆
動するモータでアクチェータ駆動装置１８によって作動
される。
【０００７】図２において、ＣＣＤカメラ４で撮影され
た画像信号は画像処理部６に入力され、この入力画像信
号はＡ／Ｄ変換器７で量子化され、２値化画像信号とし
て出力され、画像メモリ８は、この２値化画像信号を画
素単位でデータとして記憶される。この画像データは上
記ＣＣＤカメラ４で撮影されるごとに順次記憶される。
演算部１０では制御部１１内のＣＰＵ１４の命令に従い
画像メモリ８に記憶された画像データから特徴点の抽出
を行い、作成されたデータに対する演算処理を行う。
又、制御部１１に含まれるＲＯＭ１２はプログラム内容
が書きこまれており、このプログラムに従い操作設定表
示部１７で設定された各設定値によりＣＰＵ１４で各種
演算を行い、振り分け装置等のアクチェータ駆動装置１
８を制御するための信号発生回路へ出力する。更に前記
操作設定表示部１７では運転に必要な各定数の設定、運
転のＯＮ−ＯＦＦ制御、処理結果の表示及び警報表示が
行われる。
た画像信号は画像処理部６に入力され、この入力画像信
号はＡ／Ｄ変換器７で量子化され、２値化画像信号とし
て出力され、画像メモリ８は、この２値化画像信号を画
素単位でデータとして記憶される。この画像データは上
記ＣＣＤカメラ４で撮影されるごとに順次記憶される。
演算部１０では制御部１１内のＣＰＵ１４の命令に従い
画像メモリ８に記憶された画像データから特徴点の抽出
を行い、作成されたデータに対する演算処理を行う。
又、制御部１１に含まれるＲＯＭ１２はプログラム内容
が書きこまれており、このプログラムに従い操作設定表
示部１７で設定された各設定値によりＣＰＵ１４で各種
演算を行い、振り分け装置等のアクチェータ駆動装置１
８を制御するための信号発生回路へ出力する。更に前記
操作設定表示部１７では運転に必要な各定数の設定、運
転のＯＮ−ＯＦＦ制御、処理結果の表示及び警報表示が
行われる。
【０００８】この発明の実施例になる目標個数を計数す
るときのフローチャートを図３に示す。この図２と前記
図１に基づいて下記に説明する。先ずステップＳ１では
この方法を実施する装置を運転するについて必要な各定
数（パラメータ）を操作設定表示部１７により設定し、
次にステップＳ２では物品２８が前処理装置１から計数
コンベア２へ移送され、光電管３で検出されるので、Ｙ
ＥＳとなりステップＳ３でＣＣＤカメラ等のイメージセ
ンサ４により上記物品２８の画像データを画像処理部６
へ取り込んでステップＳ４でこの発明の計数処理を行い
ｎ個と計数されると、ステップＳ５で既計数された例え
ば搬送コンベア２３ａへ搬送された個数にこのｎ個を加
えた個数がステップＳ１で設定された搬送コンベア２３
ａの目標個数を越えているか否かを判定し、越えておれ
ば（ＹＥＳ）ステップ６で振り分け信号が出力され振り
分けコンベア１９が駆動されて別の搬送コンベア（例え
ば２３ｂ）へ上記ｎ個の物品が振り分けられステップＳ
２へ戻る。上記ステップＳ２では物品が移送されて来な
ければ到達するまでステップＳ２へ戻る。上記ステップ
Ｓ５がＮＯのときはステップＳ７で既計数された個数に
このｎ個を加えた個数が上記目標個数に等しいか否かを
判断し、目標個数未満のときはＮＯとなり、ステップＳ
８の既計数の個数にｎ個を加算して既計数個数が更新さ
れステップＳ２へ戻る。ステップＳ７がＹＥＳとなれば
目標個数と判定されるのでステップＳ９で元の搬送コン
ベア２３ａへ搬送され、その搬送コンベア２３ａに対応
した搬出コンベア２５ａに準備されたトレイ２７にシュ
ート２４ａを通じて物品が投入され、アクチェータ駆動
装置１８により上記搬出コンベア２５ａが駆動されて、
目標個数が投入されたトレイ２７が搬出される。ステッ
プＳ９が終わり次第ステップＳ１０で既計数個数データ
の記憶がクリアされステップＳ２へ戻る。なお、上記ス
テップＳ６で別の搬送コンベア（例えば２３ｂ）に振り
分けられた物品の個数ｎは上記ｂラインの既計数個数と
して記憶される。
るときのフローチャートを図３に示す。この図２と前記
図１に基づいて下記に説明する。先ずステップＳ１では
この方法を実施する装置を運転するについて必要な各定
数（パラメータ）を操作設定表示部１７により設定し、
次にステップＳ２では物品２８が前処理装置１から計数
コンベア２へ移送され、光電管３で検出されるので、Ｙ
ＥＳとなりステップＳ３でＣＣＤカメラ等のイメージセ
ンサ４により上記物品２８の画像データを画像処理部６
へ取り込んでステップＳ４でこの発明の計数処理を行い
ｎ個と計数されると、ステップＳ５で既計数された例え
ば搬送コンベア２３ａへ搬送された個数にこのｎ個を加
えた個数がステップＳ１で設定された搬送コンベア２３
ａの目標個数を越えているか否かを判定し、越えておれ
ば（ＹＥＳ）ステップ６で振り分け信号が出力され振り
分けコンベア１９が駆動されて別の搬送コンベア（例え
ば２３ｂ）へ上記ｎ個の物品が振り分けられステップＳ
２へ戻る。上記ステップＳ２では物品が移送されて来な
ければ到達するまでステップＳ２へ戻る。上記ステップ
Ｓ５がＮＯのときはステップＳ７で既計数された個数に
このｎ個を加えた個数が上記目標個数に等しいか否かを
判断し、目標個数未満のときはＮＯとなり、ステップＳ
８の既計数の個数にｎ個を加算して既計数個数が更新さ
れステップＳ２へ戻る。ステップＳ７がＹＥＳとなれば
目標個数と判定されるのでステップＳ９で元の搬送コン
ベア２３ａへ搬送され、その搬送コンベア２３ａに対応
した搬出コンベア２５ａに準備されたトレイ２７にシュ
ート２４ａを通じて物品が投入され、アクチェータ駆動
装置１８により上記搬出コンベア２５ａが駆動されて、
目標個数が投入されたトレイ２７が搬出される。ステッ
プＳ９が終わり次第ステップＳ１０で既計数個数データ
の記憶がクリアされステップＳ２へ戻る。なお、上記ス
テップＳ６で別の搬送コンベア（例えば２３ｂ）に振り
分けられた物品の個数ｎは上記ｂラインの既計数個数と
して記憶される。
【０００９】図４（Ａ）は前述のステップＳ４で計数処
理されるときの詳細フローチャートである。この図にお
いて先ずステップＳ４１で２値化のしきい値を決定した
後、ステップＳ４２で計数物品とは無関係な背景の輝度
値又はしきい値を記憶し、ステップＳ４３で前回の記憶
が残っているか否かを判断し、もし残っておればＹＥＳ
となりステップＳ４４にて今回と前回の記憶値との比較
をし、許容値±α内に入っていなければＮＯとなりステ
ップＳ４５で警報又は警告表示を行いステップＳ４６へ
進む。又ステップＳ４３で前回の記憶がなければＮＯと
なり、これもステップＳ４６へ進む。上記ステップＳ４
４で前回の値と今回の値との差が許容値内に入っておれ
ばＹＥＳとなりステップＳ４６にて２値化・面積算出処
理を行い、ステップＳ４７で得られた面積が設定された
１個の面積より少ないときはＹＥＳとなりステップＳ４
８でｎ＝１として記憶し、ＮＯのときはＳ４９にて得ら
れた面積が設定された１個の面積より大きく、２個の面
積以下のときはステップＳ５０でｎ＝２として記憶され
る。なお３個以上即ちＮＯのときの判定は同時に行うの
で省略する。
理されるときの詳細フローチャートである。この図にお
いて先ずステップＳ４１で２値化のしきい値を決定した
後、ステップＳ４２で計数物品とは無関係な背景の輝度
値又はしきい値を記憶し、ステップＳ４３で前回の記憶
が残っているか否かを判断し、もし残っておればＹＥＳ
となりステップＳ４４にて今回と前回の記憶値との比較
をし、許容値±α内に入っていなければＮＯとなりステ
ップＳ４５で警報又は警告表示を行いステップＳ４６へ
進む。又ステップＳ４３で前回の記憶がなければＮＯと
なり、これもステップＳ４６へ進む。上記ステップＳ４
４で前回の値と今回の値との差が許容値内に入っておれ
ばＹＥＳとなりステップＳ４６にて２値化・面積算出処
理を行い、ステップＳ４７で得られた面積が設定された
１個の面積より少ないときはＹＥＳとなりステップＳ４
８でｎ＝１として記憶し、ＮＯのときはＳ４９にて得ら
れた面積が設定された１個の面積より大きく、２個の面
積以下のときはステップＳ５０でｎ＝２として記憶され
る。なお３個以上即ちＮＯのときの判定は同時に行うの
で省略する。
【００１０】図４（Ｂ）は前述のステップＳ４６の２値
化・面積算出処理されるときの詳細フローチャートであ
る。この図においてコンベアの進行方向をｙ軸とする
と、先ずステップＳ４６１で２値化、ｙ軸ごとの面積を
算出する。今算出しようとするｙ座標をｙ１〜ｙｎと
し、それに対応するｙ軸当たりの面積をｍ１〜ｍｎとす
ると、求める面積はｍｎを１〜ｎまで累積すればよい。
次にステップＳ４６２で物品の存在する開始ｙ座標を算
出するが、ｙ０から順に面積が０より大きいか否かを比
較し、０より大きい面積値を持つ座標を物品の存在範囲
の開始座標とし物品が存在しなければＮＯとなり、ステ
ップＳ４６３で座標位置をｎ＋１に更新し、再びステッ
プＳ４６２に戻って面積値の比較を行う。上記ステップ
Ｓ４６２で０より大きい面積が得られるとＹＥＳとな
り、ステップＳ４６４で物品の存在範囲の開始ｙ座標を
ｙｓとして記憶し、面積メモリｍｅｍを０にクリアす
る。ステップＳ４６５ではｙ軸当たりの面積をｍｅｍに
加算して記憶し、ｎをｎ＋１に更新する。ステップＳ４
６６ではｎを増加させた後の面積を比較し、０より大き
ければＹＥＳとなり再びステップＳ４６５の処理を行
う。上記ステップＳ４６６で面積が０であれば物品がな
いものとしてＮＯとなり、ステップＳ４６７で物品の存
在範囲の終了ｙ座標ｙｅにｎ−１を代入する。以上の処
理で物品の存在するｙ座標の範囲がわかる。ここで振り
分けコンベア１９の開始位置座標と、計数コンベア２の
速度がわかっておれば、物品の分布範囲がわかるので振
り分け装置の動作タイミングがわかる。
化・面積算出処理されるときの詳細フローチャートであ
る。この図においてコンベアの進行方向をｙ軸とする
と、先ずステップＳ４６１で２値化、ｙ軸ごとの面積を
算出する。今算出しようとするｙ座標をｙ１〜ｙｎと
し、それに対応するｙ軸当たりの面積をｍ１〜ｍｎとす
ると、求める面積はｍｎを１〜ｎまで累積すればよい。
次にステップＳ４６２で物品の存在する開始ｙ座標を算
出するが、ｙ０から順に面積が０より大きいか否かを比
較し、０より大きい面積値を持つ座標を物品の存在範囲
の開始座標とし物品が存在しなければＮＯとなり、ステ
ップＳ４６３で座標位置をｎ＋１に更新し、再びステッ
プＳ４６２に戻って面積値の比較を行う。上記ステップ
Ｓ４６２で０より大きい面積が得られるとＹＥＳとな
り、ステップＳ４６４で物品の存在範囲の開始ｙ座標を
ｙｓとして記憶し、面積メモリｍｅｍを０にクリアす
る。ステップＳ４６５ではｙ軸当たりの面積をｍｅｍに
加算して記憶し、ｎをｎ＋１に更新する。ステップＳ４
６６ではｎを増加させた後の面積を比較し、０より大き
ければＹＥＳとなり再びステップＳ４６５の処理を行
う。上記ステップＳ４６６で面積が０であれば物品がな
いものとしてＮＯとなり、ステップＳ４６７で物品の存
在範囲の終了ｙ座標ｙｅにｎ−１を代入する。以上の処
理で物品の存在するｙ座標の範囲がわかる。ここで振り
分けコンベア１９の開始位置座標と、計数コンベア２の
速度がわかっておれば、物品の分布範囲がわかるので振
り分け装置の動作タイミングがわかる。
【００１１】図５は物品の通過数を計数するときの処理
例を示す。先ずステップＳ３０１で運転に必要な各種パ
ラメータを操作設定表示部１７により設定し、次にステ
ップＳ３０２でＣＣＤカメラ４により入力処理を行い、
ステップＳ３０３で画像処理部６にて画像データを入力
し、ステップＳ３０４で２値化と面積算出処理を行う。
ここでこの面積値をｎとし、前回までの総面積値をｍｅ
ｍとすると通過した総量の面積値はｍｅｍ＋ｎとなるの
でステップＳ３０５で現在通過した物品の個数算出処理
を行う。今物品１個当たりの平均面積値をｄとすると、
個数はｍｅｍ／ｄとなるのでｍｅｍをｍｅｍ＋ｎに更新
し、ｍｅｍ／ｄを通過個数としてカウントすることによ
り通過物品の数量がわかる。上記処理の後再びステップ
Ｓ３０２に戻り処理を繰り返す。
例を示す。先ずステップＳ３０１で運転に必要な各種パ
ラメータを操作設定表示部１７により設定し、次にステ
ップＳ３０２でＣＣＤカメラ４により入力処理を行い、
ステップＳ３０３で画像処理部６にて画像データを入力
し、ステップＳ３０４で２値化と面積算出処理を行う。
ここでこの面積値をｎとし、前回までの総面積値をｍｅ
ｍとすると通過した総量の面積値はｍｅｍ＋ｎとなるの
でステップＳ３０５で現在通過した物品の個数算出処理
を行う。今物品１個当たりの平均面積値をｄとすると、
個数はｍｅｍ／ｄとなるのでｍｅｍをｍｅｍ＋ｎに更新
し、ｍｅｍ／ｄを通過個数としてカウントすることによ
り通過物品の数量がわかる。上記処理の後再びステップ
Ｓ３０２に戻り処理を繰り返す。
【００１２】
【発明の効果】この発明によれば、移送されてくる物品
を整列させる整列装置を必要とせず、多少物品が重なっ
ていても画像データから特微量である物品の面積を抽出
して計数処理するので、高速リアルタイム処理ができ且
つ計数誤差が生じないという効果がある。
を整列させる整列装置を必要とせず、多少物品が重なっ
ていても画像データから特微量である物品の面積を抽出
して計数処理するので、高速リアルタイム処理ができ且
つ計数誤差が生じないという効果がある。
【図１】この発明の実施例になる全体構成図である。
【図２】この発明の実施例におけるＣＣＤカメラから振
り分け装置に到るブロック図である。
り分け装置に到るブロック図である。
【図３】この発明の実施例における目標個数を計数する
ときのフローチャートである。
ときのフローチャートである。
【図４】この発明の実施例における
【図３】計数処理されるときの詳細フローチャート
（Ａ）及び（Ａ）のフローチャートで２値化・面積算出
処理されるときの詳細フローチャート（Ｂ）である。
（Ａ）及び（Ａ）のフローチャートで２値化・面積算出
処理されるときの詳細フローチャート（Ｂ）である。
【図５】この発明の実施例における物品の通過数を計数
するときのフローチャートである。
するときのフローチャートである。
１ 前処理装置 ２ 計数コンベア ３ 物品検出光電管 ４ ＣＣＤカメラ ６ 画像処理部 ７ Ａ／Ｄ変換器 ８ 画像メモリ ９ 処理用メモリ １０ 演算部 １１ 制御部 １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ ＣＰＵ １５ タイマー １６ 信号発生回路 １７ 操作設定表示部 １８ 振り分け装置等アクチェータ駆動装置 １９ 振り分けコンベア ２３ａ〜２３ｃ 搬送コンベア ２５ａ〜２５ｃ 搬出コンベア ２７ トレイ ２８ 物品
Claims (2)
- 【請求項１】 ＣＣＤカメラを上部に設置した計数コン
ベアと、運転条件や各定数を設定表示する操作設定表示
部と、上記ＣＣＤカメラで撮影された物品の画像データ
を処理する画像処理部と、上記操作設定表示部で設定さ
れた設定値と画像データとから移送されている物品の個
数を計数する制御部と、振り分けコンベアと、複数の搬
送コンベアとを備えた計数装置において、上記画像デー
タから背景の輝度値又はしきい値を記憶する段階と、物
品の存在範囲を認識し、特徴点である物品の面積を抽出
して計数処理する段階と、設定された目標個数と既に計
数された個数と今回計数された個数とを加算した各搬送
コンベア毎の累積個数と各搬送コンベア毎に設定された
目標個数とを比較する段階と、上記各累積個数が各目標
個数と一致するか又はそれ以下のときは振り分けコンベ
アをそのままとして物品を搬送コンベアへ移送し、上記
各目標個数を越えているときは今回計数された物品を振
り分けコンベアを駆動して別の搬送コンベアへ移送する
手段と、上記それぞれ搬送された物品を目標個数ごとに
搬出する手段とを行うことを特徴とする画像処理による
物品の計数方法。 - 【請求項２】 多数の物品を移送しながらその個数を計
数するための計数コンベアと、その上部に設置し物品の
画像を撮影するＣＣＤカメラと、運転条件や各定数を設
定・表示する操作設定表示部と、上記ＣＣＤカメラで撮
影された物品の画像データを処理する画像処理部と、設
定値と画像データとから移送されている物品の個数を計
数し、設定された目標個数と上記計数個数の累積値とを
比較して振り分けコンベアを制御する制御部と、複数の
搬送コンベアと、これらの搬送コンベアに目標個数とな
るまで物品をそれぞれ振り分けるコンベアとを備え、上
記画像処理部と制御部において、物品の存在範囲を認識
し、特徴点である物品の面積を抽出してその個数を演算
し、各搬送コンベア毎に設定された目標個数と上記複数
の搬送コンベアのそれぞれに移送された物品の個数と今
回計数された個数とを加算した各搬送コンベア毎の累積
個数とを比較し、上記各累積個数が各目標個数と一致す
るかそれ以下のときは振り分けコンベアをその対応する
搬送コンベアへ振り向け、各目標個数を越えるときは別
の搬送コンベアへ振り向けて物品を移送するように制御
し、上記複数の搬送コンベアから目標個数ごとに物品を
搬出することを特徴とする画像処理による物品の計数装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28279495A JP3679843B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | 画像処理による物品の計数装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28279495A JP3679843B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | 画像処理による物品の計数装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09124142A true JPH09124142A (ja) | 1997-05-13 |
| JP3679843B2 JP3679843B2 (ja) | 2005-08-03 |
Family
ID=17657183
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28279495A Expired - Fee Related JP3679843B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | 画像処理による物品の計数装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3679843B2 (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1995
- 1995-10-31 JP JP28279495A patent/JP3679843B2/ja not_active Expired - Fee Related
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