JPH09125700A - 振動ローラの遠隔操作支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 振動ローラを遠隔操作する場合に的確な締め
固めを可能とする。 【解決手段】 方位角測定装置１６は作業領域周辺に配
置された２つのターゲットミラーに光を照射してそれら
の方位角を測定する。結果は無線でコントロールセンタ
５０に送信され、位置データ生成手段３０はその信号に
より振動ローラの位置データを生成して記憶手段３２に
格納する。図面生成手段３４は、このデータにもとづい
て、振動ローラの移動経路、すなわち軌跡をモニタ３６
に表示する。また、重複領域算出手段３８は、記憶手段
３２に格納されている上記位置データと、振動ローラの
車輪の幅のデータとにもとづいて、隣接移動経路に沿っ
た振動ローラの移動により重複して締め固められる領域
の幅を求め、幅判定手段４０が、その幅が基準より狭い
と判定したとき、不足領域図生成手段４２はその箇所の
表示データを生成し、上記軌跡に重ねてモニタ３６に表
示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、土木工事などに用
いる振動ローラに関し、特に振動ローラの遠隔操作を的
確に行えるようにする振動ローラの遠隔操作支援システ
ムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、ダム工事においては、ダム構築
のためにコンクリートの打設が行われるが、その際、コ
ンクリートの締め固めが必要となる。そして、このコン
クリートの締め固めは従来より振動ローラを用いて行わ
れている。すなわち、作業者は振動ローラに搭乗し、振
動ローラを運転してコンクリート上面全体を均一に繰り
返し移動して、コンクリート上面に振動を加えつつ荷重
をかけ、コンクリートの締め固めを行う。

【０００３】しかし、振動ローラの振動は極めて大き
く、その結果、作業者の疲労が激しく、また非常に不快
な作業となっている。さらに、砂防ダムなどの工事は危
険地帯で行われることもあり、そのような場合には作業
者が現場で作業することは危険である。

【０００４】そこで、振動ローラを遠隔操作することが
考えられる。振動ローラを遠隔操作した場合には、作業
者は振動ローラに搭乗する必要がないので、振動による
疲労や、不快感の問題は解消する。また、危険地帯で作
業を行う場合でも、作業者に危害が及ぶことがない。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、振動ローラ
による締め固め作業では、図６に示すように、作業領域
２が例えば矩形の場合、図のような蛇行経路４に沿って
振動ローラを移動させるのが一般的である。この場合、
隣接する経路が離れ過ぎていると、図７に示すように、
隣接する経路の間に締め固めが行われない領域が発生し
てしまう。図７は図６の経路４Ａ、４Ｂの箇所を拡大し
たものである。２本の鎖線６Ａ、６Ｂで挟まれた領域
が、振動ローラが経路４Ａに沿って移動したとき締め固
められた領域であり、２本の一点鎖線８Ａ、８Ｂで挟ま
れた領域が、振動ローラが経路４Ｂに沿って移動したと
き締め固められた領域である。そして、鎖線６Ｂと一点
鎖線８Ａとによって挟まれた領域は、振動ローラが経路
４Ａおよび経路４Ｂに沿って移動したとき重複して締め
固められる領域である。このように経路４Ａ、４Ｂが十
分に接近している場合には、隣接する経路の間に締め固
めが行われない領域は発生せず、また重複の程度が不十
分な領域も生じない。

【０００６】しかし、図８に示すように、経路４Ａ、４
Ｂの間隔が広すぎると、鎖線６Ａ、６Ｂにより挟まれた
領域と、一点鎖線８Ａ、８Ｂにより挟まれた領域とは重
複せず、従って、そのような箇所９では締め固めが行わ
れないことになる。また、全く重複しないまでも、経路
４Ａ、４Ｂの間隔が広すぎると、重複の程度が不十分と
なる。

【０００７】作業者が振動ローラに搭乗して操作する場
合には、コンクリート表面に形成された軌跡を見るなど
して、このような非処理箇所は比較的容易に発見でき、
振動ローラをその箇所に移動させて締め固めをやり直す
ことができる。しかし、作業現場を目視できないような
遠隔地から振動ローラを遠隔操作する場合には、そのよ
うな非処理箇所の発見は不可能であり、結果的に、コン
クリート上面の均一な締め固めが困難となってしまう。

【０００８】そこで本発明の目的は、振動ローラを遠隔
操作する場合でも的確な締め固めを可能とする振動ロー
ラの遠隔操作支援システムを提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、遠隔操作される振動ローラの位置に係わる情
報を取得し、前記情報を表す位置信号を出力する位置測
定手段と、前記位置測定手段が出力する前記位置信号を
無線で送信する送信手段と、前記送信手段により無線で
送信された前記位置信号を受信する受信手段と、前記受
信手段が受信した前記位置信号にもとづいて、所定の時
間ごとに、前記振動ローラの位置を表す位置データを生
成する位置データ生成手段と、前記位置データ生成手段
が生成した前記位置データを蓄積する第１の記憶手段
と、前記第１の記憶手段が蓄積している前記位置データ
にもとづいて、前記振動ローラが移動した経路の図面を
出力する図面出力手段と、前記振動ローラの移動により
締め固められる領域の幅を表す幅データを記憶している
第２の記憶手段と、前記第１の記憶手段が蓄積している
前記位置データと、前記第２の記憶手段が記憶している
前記幅データとにもとづいて、隣接した前記振動ローラ
の前記移動経路に沿った前記振動ローラの移動により重
複して締め固められる重複領域の幅を算出する重複領域
幅算出手段と、前記重複領域算出手段が算出した前記重
複領域の幅が、所定の条件を満たすか否かを判定する幅
判定手段と、前記幅判定手段が、前記重複領域の幅が、
前記所定の条件を満たさないと判定したとき、該当する
前記重複領域の位置を、前記図面出力手段が出力する前
記図面上に表示する不足領域図出力手段とを備えること
を特徴とする。

【００１０】本発明はまた、前記位置測定手段が、前記
振動ローラ上から固定された反射体への光の照射、およ
び／あるいは固定点から前記振動ローラ上の反射体への
光の照射を行い、前記反射体からの反射光にもとづいて
前記反射体の方位角を、前記振動ローラの位置に係わる
情報として取得することを特徴とする。本発明はまた、
前記位置測定手段が、前記振動ローラに搭載されたＧＰ
Ｓアンテナを備え、前記ＧＰＳアンテナによって前記振
動ローラの位置に係わる情報を取得することを特徴とす
る。本発明はまた、前記位置データ生成手段が、第２の
ＧＰＳアンテナを含み、前記位置信号と共に、前記第２
のＧＰＳアンテナで受信した信号にもとづいて前記位置
データを生成することを特徴とする。本発明はまた、前
記位置測定手段が、前記振動ローラに搭載された光波距
離計による、固定された反射体までの距離測定、および
／あるいは固定された光波距離計による、前記振動ロー
ラに搭載された反射体までの距離測定を行い、測定結果
を前記振動ローラの位置に係わる情報とすることを特徴
とする。本発明はまた、前記位置データ生成手段が、前
記振動ローラの位置を表す、直交座標における座標値の
データを生成することを特徴とする。

【００１１】本発明はまた、前記重複領域算出手段が、
前記位置データにもとづいて前記隣接した前記振動ロー
ラの移動経路間の距離を算出し、この距離と、前記幅デ
ータが表す、前記振動ローラの移動により締め固められ
る領域の幅との差により、前記重複領域の幅を算出する
ことを特徴とする。本発明はまた、前記図面出力手段が
ＣＲＴモニタを含んで構成されていることを特徴とす
る。

【００１２】本発明はまた、前記第１の記憶手段に蓄積
されている前記位置データにもとづいて、前記振動ロー
ラがほぼ同一の経路に沿って移動した回数を計数する締
め固め回数計数手段と、前記締め固め回数計数手段が計
数した前記回数を出力する回数出力手段と、をさらに備
えたことを特徴とする。本発明はまた、前記回数出力手
段がＣＲＴモニタを含んで構成されていることを特徴と
する。

【００１３】本発明はまた、前記図面出力手段が前記振
動ローラの遠隔操作者の近傍に配置されていることを特
徴とする。本発明はまた、前記回数出力手段が前記振動
ローラの遠隔操作者の近傍に配置されていることを特徴
とする。

【００１４】本発明では、位置測定手段は、遠隔操作さ
れる振動ローラの位置に係わる情報を取得して、その情
報を表す位置信号を出力し、送信手段は、位置測定手段
が出力する位置信号を無線で送信する。そして、受信手
段は、送信手段により無線で送信された位置信号を受信
し、位置データ生成手段は、受信手段が受信した位置信
号にもとづいて、所定の時間ごとに振動ローラの位置を
表す位置データを生成して第１の記憶手段に格納する。
図面出力手段は、この記憶手段に格納されている所定時
間ごとの位置データにもとづいて、振動ローラが移動し
た経路の図面を出力する。

【００１５】一方、重複領域幅算出手段は、第１の記憶
手段が蓄積している位置データと、第２の記憶手段が記
憶している幅データとにもとづいて、隣接した振動ロー
ラの移動経路に沿った振動ローラの移動により重複して
締め固められる重複領域の幅を算出し、幅判定手段は、
重複領域算出手段が算出した重複領域の幅が、所定の条
件を満たすか否かを判定する。そして、不足領域図出力
手段は、幅判定手段が、重複領域の幅が、所定の条件を
満たさないと判定したとき、該当する重複領域の位置
を、図面出力手段が出力する図面上に表示する。

【００１６】従って、本発明の振動ローラの遠隔操作支
援システムでは、振動ローラを遠隔操作する操作者は、
図面出力手段が出力する振動ローラの移動経路の図面を
見ることによって、振動ローラの位置を正しく認識し、
振動ローラを的確に移動させることができる。また、不
足領域図出力手段による表示を見ることによって、締め
固めが不十分な箇所を容易かつ確実に認識し、その箇所
の締め固めをやり直して領域全体を均一に締め固めるこ
とができる。

【００１７】さらに、回数出力手段を備えた本発明の振
動ローラの遠隔操作支援システムでは、回数計測手段
が、第１の記憶手段に蓄積されている位置データにもと
づいて、振動ローラがほぼ同一の経路に沿って移動した
回数を計数し、回数出力手段は、締め固め回数計数手段
が計数した回数を出力する。従って、操作者はこの出力
結果を見ることによって、作業対象がどの程度にまで締
め固められているかを判断でき、その判断結果にもとづ
いて、作業を終了したり、あるいはさらに作業を継続し
たりすることができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施形態について説
明する。図２は本実施形態の振動ローラの遠隔操作支援
システムの一部を搭載した振動ローラを示す側面図であ
る。この振動ローラ１０は、前後にローラとしての鉄輪
１２、１４を有し、各鉄輪１２、１４内には加振機が装
備されている。そしてコントロールセンタの操作者がコ
ントロールセンタから送信する無線信号にもとづいて遠
隔操作され、例えばコンクリートの表面に振動を加えつ
つ移動して、締め固めを行えるようになっている。振動
ローラ１０にはまた、本発明に直接係わる構成要素とし
て方位角測定装置１６、その制御装置１８、無線機２
０、アンテナ２２が搭載されている。

【００１９】方位角測定装置１６は、作業領域近傍に設
置されたターゲットミラーにレーザ光を照射し、その反
射光にもとづいて振動ローラ１０の位置を基準にしたタ
ーゲットミラーの方位角を測定して、測定結果を表す方
位角信号を、前記振動ローラの位置に係わる信号として
出力する。

【００２０】本実施例では、図３に示すように、矩形の
作業領域６６の２つの角の位置にターゲットミラー２４
Ａ、２４Ｂが配置されており、方位角測定装置１６はこ
れらのターゲットミラー２４Ａ、２４Ｂの方位角を測定
する。従って、方位角測定装置１６がレーザ光を発射す
る方向を切り換える必要があるが、それは制御装置１８
によって行われる。すなわち、制御装置１８は、振動ロ
ーラ１０の移動速度に比べて十分に短い一定の時間間隔
で、方位角測定装置１６の向きを切り換え、レーザ光が
各ターゲットミラー２４Ａ、２４Ｂに交互に照射される
ようにする。これら方位角測定装置１６および制御装置
１８が本発明に係わる位置測定手段を構成している。な
お、この方位角測定装置１６としては、例えば株式会社
オプテック製の双方向自動追尾光通信装置ＭＯＤＥＬα
−２を用いることができる。

【００２１】無線機２０は方位角測定装置１６が出力す
る上記方位角信号を無線により、アンテナ２２を通じて
コントロールセンタに送信する。無線機２０およびアン
テナ２２が本発明に係わる送信手段を構成している。

【００２２】上記方位角測定装置１６や無線機２０も含
めた本実施例の振動ローラの遠隔操作支援システム２４
全体の機能ブロック図を図１に示す。コントロールセン
タ５０には本発明に係わる以下の構成要素が設置されて
いる。無線機２６は振動ローラ１０から無線で送られて
くるターゲットミラー２４Ａ、２４Ｂの方位角を表す方
位角信号をアンテナ２８を通じて受信する。位置データ
生成手段３０は無線機２６が受信した方位角信号にもと
づき、振動ローラ１０の移動速度に比べて十分に短い一
定の時間間隔で、次式に従ってＸＹ直交座標における振
動ローラ１０の位置を表す位置座標の値Ｘ、Ｙを算出す
る。

【００２３】

【数１】Ｘ＝Ｌ（１＋ｔａｎθ２／ｔａｎθ１） Ｙ＝Ｘ／ｔａｎθ１ ただし、上式において、θ１、θ２はそれぞれターゲッ
トミラー２４Ａ、２４Ｂの方位角、Ｌはターゲットミラ
ー２４Ａ、２４Ｂ間の距離である。Ｘ、Ｙの各座標軸は
図３に示すように設定されている。すなわち、ターゲッ
トミラー２４Ａの位置が原点であり、ターゲットミラー
２４Ａ、２４Ｂを通る直線がＸ軸、上記原点を通りＸ軸
に垂直な直線がＹ軸である。位置データ生成手段３０
は、一定の時間間隔で算出した振動ローラ１０の座標値
Ｘ、Ｙのデータ、すなわち位置データを逐次、記憶手段
３２に格納する。

【００２４】図面生成手段３４は、記憶手段３２から、
位置データ生成手段３０が生成した上記座標値Ｘ、Ｙの
データを読み出し、そのデータにもとづいて、移動した
経路の図面を作成し、結果をＣＲＴモニタ３６に表示す
る。この図面生成手段３４とＣＲＴモニタ３６とが本発
明に係わる図面出力手段を構成している。

【００２５】記憶手段３２には予め、振動ローラ１０の
鉄輪１２、１４の幅のデータが格納されており、重複幅
算出手段３８は、この幅データと、上記位置データとを
記憶手段３２から読み出し、隣接した振動ローラ１０の
移動経路に沿った振動ローラ１０の移動により重複して
締め固められる重複領域の幅（以下、ラップ幅ともい
う）を算出する。具体的には、重複幅算出手段３８はま
ず、位置データを用いて、隣接した振動ローラ１０の移
動経路間の距離Ｄを算出し、この距離Ｄを、上記幅デー
タが表す鉄輪１２、１４の幅Ｗから減じることにより、
ラップ幅ＷＰを求める。なお、このラップ幅ＷＰの符号
は、隣接した締め固め領域が重複していない場合にはマ
イナスとなる。また、この場合、該当する箇所には重複
領域は存在しないが、ここでは、この領域はマイナスの
重複領域と定義し、この場合にも重複領域と呼ぶ。従っ
て、重複幅算出手段３８は、マイナスの重複領域も含め
て重複領域の幅を算出することになる。なお、上記記憶
手段３２は本発明に係わる第１および第２の記憶手段を
形成している。

【００２６】幅判定手段４０は、重複幅算出手段３８が
算出したラップ幅が所定の値より大きいか否かを判定す
る。不足領域図生成手段４２は、幅判定手段４０がラッ
プ幅は所定の値より大きくないと判定した場合には、該
当する箇所を表示するためのデータを生成し、ＣＲＴモ
ニタ３６に表示されている振動ローラ１０の移動経路の
図面に重ねて、ラップ幅不足領域を、他の部分と明瞭に
区別できる形で、例えば赤色で表示する。

【００２７】上記位置データ生成手段３０、記憶手段３
２、図面生成手段３４、重複幅算出手段３８、幅判定手
段４０、不足領域図生成手段４２は、本実施例では所定
のプログラムにもとづいて動作するパーソナルコンピュ
ータにより実現されている。

【００２８】なお、図１中の回数計数手段６４は第２の
実施例に係わるものであり、これについては後に詳しく
説明する。

【００２９】次に、このように構成された振動ローラの
遠隔操作支援システム２４の動作について説明する。振
動ローラ１０は、コントロールセンタ５０からの無線信
号にもとづいて遠隔操作され、例えば図６に示したよう
に、例えばコンクリートの表面を蛇行して移動し、コン
クリート表面に振動を加えつつ荷重をかけ、締め固めを
行う。そして、このような移動の間、方位角測定装置１
６は、作業領域６６近傍に設置されたターゲットミラー
２４Ａ、２４Ｂ（図３）にレーザ光を照射し、その反射
光にもとづいて振動ローラ１０の位置を基準にしたター
ゲットミラーの方位角を測定して、測定結果を表す方位
角信号を、前記振動ローラの位置に係わる信号として出
力する。その際、ターゲットミラー２４Ａ、２４Ｂの各
方位角の測定は、制御装置１８による制御のもとで、一
定の時間間隔で方位角測定装置１６の向きを切り換え、
レーザ光が各ターゲットミラー２４Ａ、２４Ｂに交互に
照射されるようにして行われる。また、方位角測定装置
１６の向きの切り換えは、振動ローラ１０の移動による
変位が無視できる程度に十分に短い時間間隔で行われ
る。

【００３０】そして、無線機２０は方位角測定装置１６
が出力する上記方位角信号を無線により、アンテナ２２
を通じてコントロールセンタ５０に送信し、コントロー
ルセンタ５０では、無線機２６が、振動ローラ１０から
無線で送られてくるターゲットミラー２４Ａ、２４Ｂの
方位角信号をアンテナ２８を通じて受信する。

【００３１】この方位角信号は位置データ生成手段３０
に供給され、位置データ生成手段３０は無線機２６が受
信した方位角信号にもとづき、振動ローラ１０の移動速
度に比べて十分に短い一定の時間間隔で、［数１］の式
に従って、ＸＹ直交座標における振動ローラ１０の位置
を表す位置座標の値Ｘ、Ｙを算出する。そして、位置デ
ータ生成手段３０は、算出した振動ローラ１０の座標値
Ｘ、Ｙのデータ、すなわち位置データを逐次、記憶手段
３２に格納する。

【００３２】一方、図面生成手段３４は、記憶手段３２
から、位置データ生成手段３０が生成した上記座標値
Ｘ、Ｙのデータを常時、読み出し、そのデータにもとづ
いて、振動ローラ１０が移動した経路の図面を作成し、
結果をＣＲＴモニタ３６に表示する。その結果、図４に
示すように、ＣＲＴモニタ３６の画面６０には、鎖線で
表された振動ローラ１０の移動経路５２が表示される。

【００３３】なお、図４では、締め固め領域５４全体の
締め固めを終了した場合の移動経路全体が表示されてい
るが、作業途中では、移動経路５２は、振動ローラ１０
が移動するにつれて、しだいに延長表示される。すなわ
ち、記憶手段３２には位置データ生成手段３０により、
振動ローラ１０の移動にともなって位置データが順次格
納され、図面生成手段３４は、新たな位置データが格納
されるごとにその新たなデータにより移動経路を追加表
示する。コントロールセンタ５０の操作者はこのような
表示を見ることにより、振動ローラ１０の位置を正しく
認識し、振動ローラ１０を的確に移動させることができ
る。

【００３４】記憶手段３２には予め、振動ローラ１０の
鉄輪１２、１４の幅のデータ格納されており、重複幅算
出手段３８は、この幅データと、上記位置データとを記
憶手段３２から読み出し、隣接した振動ローラ１０の移
動経路に沿った振動ローラ１０の移動により重複して締
め固められる重複領域の幅を算出する。具体的には、重
複幅算出手段３８はまず、位置データを用いて、例えば
隣接した振動ローラ１０の移動経路５２Ａ、５２Ｂ（図
４）間の距離Ｄを、移動経路５２Ａ、５２Ｂ上の各位置
で算出し、この距離Ｄを、上記幅データが表す鉄輪１
２、１４の幅Ｗから減じることにより、各位置のラップ
幅ＷＰを求める。

【００３５】図５に詳しく示すように、移動経路５２Ａ
の両側の鎖線５４Ａ、５４Ｂにより挟まれた領域が、振
動ローラ１０が移動経路５２Ａに沿って移動したとき締
め固められた領域であり、移動経路５２Ｂの両側の一点
鎖線５６Ａ、５６Ｂにより挟まれた領域が、振動ローラ
１０が移動経路５２Ｂに沿って移動したとき締め固めら
れた領域である。これらの領域の幅は鉄輪１２、１４の
幅Ｗに等しい。この幅Ｗから移動経路５２Ａ、５２Ｂ間
の距離Ｄを減じたものが、ラップ幅ＷＰとなる。

【００３６】幅判定手段４０は、重複幅算出手段３８が
算出したラップ幅ＷＰが所定の値より大きいか否かを判
定する。ラップ幅ＷＰがこの所定の値より大きい場合に
は、ラップ幅ＷＰは十分であり、問題なく締め固めが行
われていることになる。

【００３７】そして、不足領域図生成手段４２は、幅判
定手段４０がラップ幅ＷＰが上記所定の値より大きくな
い、すなわちラップ幅ＷＰが所定の値以下であると判定
した場合には、該当する箇所を表示するためのデータを
生成し、ＣＲＴモニタ３６に表示されている振動ローラ
１０の移動経路の図面に重ねて、図４に示すように、ラ
ップ幅不足領域５８を、他の部分と明瞭に区別できる形
で、例えば赤色で表示する（図では黒く塗りつぶされて
いる）。なお、算出されたラップ幅ＷＰは、上述のよう
にマイナスとなることもあり、その場合には、該当する
箇所では締め固めが行われていないことになる。

【００３８】振動ローラ１０の操作者は、例えば、領域
５４全体の締め固めを終了した段階でこの表示を確認
し、赤色のラップ幅不足領域５８が表示されている場合
には、その箇所では締め固めが不十分となっているの
で、操作者は遠隔操作によって振動ローラ１０を該当す
る箇所に移動させ、再度締め固めを行うことになる。

【００３９】すなわち、振動ローラ１０の操作者は、こ
のようなラップ幅不足領域の表示を見ることにより、締
め固めが不十分な箇所を容易かつ確実に認識し、締め固
めをやり直して領域全体を均一に締め固めることができ
る。

【００４０】次に、本発明の第２の実施形態について説
明する。この第２の実施形態が上記実施例と異なるの
は、コントロールセンタ５０に、回数計数手段６４がさ
らに設けられている点である。それ以外の要素について
は上記実施例と同じであるため、ここでは、回数計数手
段６４と、その関連要素についてのみ説明する。

【００４１】回数計数手段６４は、本実施形態では所定
のプログラムにもとづいて動作するパーソナルコンピュ
ータにより実現されており、記憶手段３２に蓄積されて
いる位置データにもとづいて、振動ローラ１０がほぼ同
一の経路に沿って移動した回数、すなわち転圧回数を計
数する。例えば、図４に示した移動経路５２に沿って、
振動ローラ１０が３回移動した場合には、転圧回数は３
となる。回数計数手段６４はこの転圧回数の信号をＣＲ
Ｔモニタ３６（本発明に係わる回数出力手段）に出力
し、図４に示した画面６０の右側端部の矩形領域６２内
の所定位置に表示させる。

【００４２】従って、この第２の実施形態では、操作者
はこの転圧回数の表示を見ることにより、コンクリート
がどの程度にまで締め固められているかを判断でき、そ
の判断結果にもとづいて、作業を終了したり、あるいは
さらに作業を継続したりすることができる。

【００４３】なお、この実施形態では、図４において、
ＣＲＴモニタ３６の画面６０の矩形領域６２に転圧回数
を表示するとしたが、この領域には、例えば、振動ロー
ラ１０のエンジン回転数、燃料残量、車速、油圧異常、
転圧回数、ラップ幅などの情報をも表示し、振動ローラ
１０の遠隔操作をより行い易くしてもよく、そのような
表示は既知の手法により容易に実現できる。

【００４４】また、上記実施形態では、振動ローラ１０
上の方位角測定装置１６からターゲットミラー２４Ａ、
２４Ｂに光を放射して各ターゲットミラーの方位角を測
定したが、逆に、振動ローラ１０上にターゲットミラー
を配置し、２台の方位角測定装置を作業領域周辺に固定
配置して、振動ローラ１０の方位角を測定する構成とし
ても、上述の場合と同様に振動ローラ１０のＸＹ座標値
を求めることができる。さらに、上記実施形態のように
して方位角を測定し、同時に、振動ローラ１０上にター
ゲットミラーを配置して、固定配置した方位角測定装置
により振動ローラ１０の方位角を測定してもよく、この
ような構成でも、測定結果から振動ローラ１０の位置を
知ることができる。

【００４５】また、振動ローラ１０の位置を求めるため
に、ＧＰＳ測量の手法を用いることも可能である。その
場合には、振動ローラ１０にＧＰＳアンテナを搭載し、
また固定局として第２のＧＰＳアンテナを配置し、これ
らのＧＰＳアンテナで受信した衛星からの信号により、
振動ローラ１０の位置を表すデータを生成することがで
きる。

【００４６】さらに、ターゲットミラーや振動ローラの
方位角を測定する代りに、例えば振動ローラ１０に光波
距離計を搭載し、ターゲットミラー２４Ａ、２４Ｂまで
の距離を測定して振動ローラの位置を求めることも可能
である。この場合にも、逆に振動ローラ１０上にターゲ
ットミラーを搭載し、固定配置した光波距離計により振
動ローラ１０までの距離を測定して、振動ローラの位置
を求めることも可能である。また、方位角測定装置を用
いる場合と同様、振動ローラ上の光波距離計から固定配
置されたターゲットミラーまでの距離を測定し、同時
に、固定配置された光波距離計から振動ローラ上に配置
されたターゲットミラーまでの距離を測定し、これらの
測定結果を用いて振動ローラの位置を求めることも可能
である。

【００４７】なお、上記実施形態では、振動ローラ１０
の平面上の位置を求めたが、傾斜地などで締め固めを行
う場合などには、ターゲットミラーの数を増やし、３次
元空間での振動ローラの位置を求め、振動ローラの高さ
を操作者に知らせたり、またより正確なラップ幅を算出
できるようにしてもよい。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように本発明の振動ローラ
の遠隔操作支援システムでは、位置測定手段は、遠隔操
作される振動ローラの位置に係わる情報を取得して、そ
の情報を表す位置信号を出力し、送信手段は、位置測定
手段が出力する位置信号を無線で送信する。そして、受
信手段は、送信手段により無線で送信された位置信号を
受信し、位置データ生成手段は、受信手段が受信した位
置信号にもとづいて、所定の時間ごとに振動ローラの位
置を表す位置データを生成して第１の記憶手段に格納す
る。図面出力手段は、この記憶手段に格納されている所
定時間ごとの位置データにもとづいて、振動ローラが移
動した経路の図面を出力する。

【００４９】一方、重複領域幅算出手段は、第１の記憶
手段が蓄積している位置データと、第２の記憶手段が記
憶している幅データとにもとづいて、隣接した振動ロー
ラの移動経路に沿った振動ローラの移動により重複して
締め固められる重複領域の幅を算出し、幅判定手段は、
重複領域算出手段が算出した重複領域の幅が、所定の条
件を満たすか否かを判定する。そして、不足領域図出力
手段は、幅判定手段が、重複領域の幅が、所定の条件を
満たさないと判定したとき、該当する重複領域の位置
を、図面出力手段が出力する図面上に表示する。

【００５０】従って、本発明の振動ローラの遠隔操作支
援システムでは、振動ローラを遠隔操作する操作者は、
図面出力手段が出力する振動ローラの移動経路の図面を
見ることによって、振動ローラの位置を正しく認識し、
振動ローラを的確に移動させることができる。また、不
足領域図出力手段による表示を見ることによって、締め
固めが不十分な箇所を容易かつ確実に認識し、その箇所
の締め固めをやり直して領域全体を均一に締め固めるこ
とができる。

【００５１】さらに、回数出力手段を備えた本発明の振
動ローラの遠隔操作支援システムでは、回数計測手段
が、第１の記憶手段に蓄積されている位置データにもと
づいて、振動ローラがほぼ同一の経路に沿って移動した
回数を計数し、回数出力手段は、締め固め回数計数手段
が計数した回数を出力する。従って、操作者はこの出力
結果を見ることによって、作業対象がどの程度にまで締
め固められているかを判断でき、その判断結果にもとづ
いて、作業を終了したり、あるいはさらに作業を継続し
たりすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の振動ローラの遠隔操作支援システムの
一例を示す機能ブロック図である。

【図２】図１の振動ローラの遠隔操作支援システムの一
部の構成要素を搭載した振動ローラを示す側面図であ
る。

【図３】ターゲットミラーの配置を示す平面図である。

【図４】図１の振動ローラの遠隔操作支援システムによ
る表示結果を示す説明図である。

【図５】ラップ幅を説明するための平面図である。

【図６】振動ローラにより締め固めを行う場合に一般的
な移動経路を示す平面図である。

【図７】振動ローラを移動させた場合の、隣接する移動
経路、締め固め領域、ならびに重複領域の関係を示す平
面図である。

【図８】振動ローラを移動させた場合の、隣接する移動
経路、締め固め領域、ならびに重複領域の関係を示す他
の平面図である。

【符号の説明】

２ 作業領域 ４ 蛇行経路 １０ 振動ローラ １６ 方位角測定装置 １８ 制御装置 ２０、２６ 無線機 ３０ 位置データ生成手段 ３２ 記憶手段 ３４ 図面生成手段 ３８ 重複幅算出手段 ４０ 幅判定手段 ４２ 不足領域図生成手段 ５４ 締め固め領域 ６４ 回数計数手段

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 遠隔操作される振動ローラの位置に係わ
   る情報を取得し、前記情報を表す位置信号を出力する位
   置測定手段と、 前記位置測定手段が出力する前記位置信号を無線で送信
   する送信手段と、 前記送信手段により無線で送信された前記位置信号を受
   信する受信手段と、 前記受信手段が受信した前記位置信号にもとづいて、所
   定の時間ごとに、前記振動ローラの位置を表す位置デー
   タを生成する位置データ生成手段と、 前記位置データ生成手段が生成した前記位置データを蓄
   積する第１の記憶手段と、 前記第１の記憶手段が蓄積している前記位置データにも
   とづいて、前記振動ローラが移動した経路の図面を出力
   する図面出力手段と、 前記振動ローラの移動により締め固められる領域の幅を
   表す幅データを記憶している第２の記憶手段と、 前記第１の記憶手段が蓄積している前記位置データと、
   前記第２の記憶手段が記憶している前記幅データとにも
   とづいて、隣接した前記振動ローラの前記移動経路に沿
   った前記振動ローラの移動により重複して締め固められ
   る重複領域の幅を算出する重複領域幅算出手段と、 前記重複領域算出手段が算出した前記重複領域の幅が、
   所定の条件を満たすか否かを判定する幅判定手段と、 前記幅判定手段が、前記重複領域の幅が、前記所定の条
   件を満たさないと判定したとき、該当する前記重複領域
   の位置を、前記図面出力手段が出力する前記図面上に表
   示する不足領域図出力手段と、 を備えることを特徴とする振動ローラの遠隔操作支援シ
   ステム。
2. 【請求項２】 前記位置測定手段は、前記振動ローラ上
   から固定された反射体への光の照射、および／あるいは
   固定点から前記振動ローラ上の反射体への光の照射を行
   い、前記反射体からの反射光にもとづいて前記反射体の
   方位角を、前記振動ローラの位置に係わる情報として取
   得する請求項１記載の振動ローラの遠隔操作支援システ
   ム。
3. 【請求項３】 前記位置測定手段は、前記振動ローラに
   搭載されたＧＰＳアンテナを備え、前記ＧＰＳアンテナ
   によって前記振動ローラの位置に係わる情報を取得する
   請求項１記載の振動ローラの遠隔操作支援システム。
4. 【請求項４】 前記位置データ生成手段は、第２のＧＰ
   Ｓアンテナを含み、前記位置信号と共に、前記第２のＧ
   ＰＳアンテナで受信した信号にもとづいて前記位置デー
   タを生成する請求項３記載の振動ローラの遠隔操作支援
   システム。
5. 【請求項５】 前記位置測定手段は、前記振動ローラに
   搭載された光波距離計による、固定された反射体までの
   距離測定、および／あるいは固定された光波距離計によ
   る、前記振動ローラに搭載された反射体までの距離測定
   を行い、測定結果を前記振動ローラの位置に係わる情報
   とする請求項１記載の振動ローラの遠隔操作支援システ
   ム。
6. 【請求項６】 前記位置データ生成手段は、前記振動ロ
   ーラの位置を表す、直交座標における座標値のデータを
   生成する請求項１記載の振動ローラの遠隔操作支援シス
   テム。
7. 【請求項７】 前記重複領域算出手段は、前記位置デー
   タにもとづいて前記隣接した前記振動ローラの移動経路
   間の距離を算出し、この距離と、前記幅データが表す、
   前記振動ローラの移動により締め固められる領域の幅と
   の差により、前記重複領域の幅を算出する請求項１記載
   の振動ローラの遠隔操作支援システム。
8. 【請求項８】 前記図面出力手段はＣＲＴモニタを含ん
   で構成されている請求項１記載の振動ローラの遠隔操作
   支援システム。
9. 【請求項９】 前記第１の記憶手段に蓄積されている前
   記位置データにもとづいて、前記振動ローラがほぼ同一
   の経路に沿って移動した回数を計数する締め固め回数計
   数手段と、 前記締め固め回数計数手段が計数した前記回数を出力す
   る回数出力手段と、 をさらに備えた請求項１記載の振動ローラの遠隔操作支
   援システム。
10. 【請求項１０】 前記回数出力手段はＣＲＴモニタを含
    んで構成されている請求項９記載の振動ローラの遠隔操
    作支援システム。
11. 【請求項１１】 前記図面出力手段は前記振動ローラの
    遠隔操作者の近傍に配置されている請求項１記載の振動
    ローラの遠隔操作支援システム。
12. 【請求項１２】 前記回数出力手段は前記振動ローラの
    遠隔操作者の近傍に配置されている請求項１記載の振動
    ローラの遠隔操作支援システム。