JPH09137670A - モータ駆動制御装置 - Google Patents
モータ駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH09137670A JPH09137670A JP7292421A JP29242195A JPH09137670A JP H09137670 A JPH09137670 A JP H09137670A JP 7292421 A JP7292421 A JP 7292421A JP 29242195 A JP29242195 A JP 29242195A JP H09137670 A JPH09137670 A JP H09137670A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse signal
- cycle
- motor
- moving average
- average value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 21
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 19
- 239000000615 nonconductor Substances 0.000 description 15
- 230000008859 change Effects 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000003169 complementation method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Window Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 パルス信号の周期を正確に検出する。
【解決手段】 パルス信号の立ち上がりが検出された場
合(111,Y) には、タイマＴ1 値を記憶し(113) 、タイマ
Ｔ1 をリセットし(115) 、タイマＴ1 をスタートして(1
17) 、本ルーチンを終了する。タイマＴ1 をスタート
し、次のパルス信号の立ち上がりが検出されてステップ
１１３でタイマＴ1 値を記憶することからパルス信号の
立ち上がりを基準にしたパルス信号の周期を記憶するこ
とができる。パルス信号の立ち下がりが検出された場合
(111,N) 、タイマＴ2 値を記憶し(133) 、タイマＴ2 を
リセットし(135) 、タイマＴ2 をスタートして(137) 、
本ルーチンを終了する。タイマＴ2 をスタートし、次の
パルス信号の立ち上がりが検出されてステップ１１３で
タイマＴ2 値を記憶することからパルス信号の立ち下が
りを基準にしたパルス信号の周期を記憶することができ
る。
合(111,Y) には、タイマＴ1 値を記憶し(113) 、タイマ
Ｔ1 をリセットし(115) 、タイマＴ1 をスタートして(1
17) 、本ルーチンを終了する。タイマＴ1 をスタート
し、次のパルス信号の立ち上がりが検出されてステップ
１１３でタイマＴ1 値を記憶することからパルス信号の
立ち上がりを基準にしたパルス信号の周期を記憶するこ
とができる。パルス信号の立ち下がりが検出された場合
(111,N) 、タイマＴ2 値を記憶し(133) 、タイマＴ2 を
リセットし(135) 、タイマＴ2 をスタートして(137) 、
本ルーチンを終了する。タイマＴ2 をスタートし、次の
パルス信号の立ち上がりが検出されてステップ１１３で
タイマＴ2 値を記憶することからパルス信号の立ち下が
りを基準にしたパルス信号の周期を記憶することができ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ駆動制御装
置に係り、より詳しくは、パルス信号の周期に基づいて
演算されたモータ負荷がしきい値より大きい場合にモー
タの駆動を一定量反転させて停止するモータ駆動制御装
置に関する。
置に係り、より詳しくは、パルス信号の周期に基づいて
演算されたモータ負荷がしきい値より大きい場合にモー
タの駆動を一定量反転させて停止するモータ駆動制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、モータ駆動制御装置は、例え
ば、パワーウィンドウ装置に適用されている。このよう
にモータ駆動制御装置がパワーウィンドウ装置に適用さ
れた場合には、ドアガラスを昇降させるためにモータが
用いられているとともに例えば、ドアガラスと窓枠との
間の異物の挟む込みを検知するためにモータの回転に同
期してパルス信号を発生するパルス信号発生器が設けら
れている。
ば、パワーウィンドウ装置に適用されている。このよう
にモータ駆動制御装置がパワーウィンドウ装置に適用さ
れた場合には、ドアガラスを昇降させるためにモータが
用いられているとともに例えば、ドアガラスと窓枠との
間の異物の挟む込みを検知するためにモータの回転に同
期してパルス信号を発生するパルス信号発生器が設けら
れている。
【０００３】パルス信号発生器は、図１３（ａ）に示す
ように、モータ軸に設けられた導体部４２及び非導体部
４４に２個の摺動接点４６、４８（一方が電源に接続さ
れている）を接触させることにより、図１３（ｂ）に示
すパルスを発生させている。この場合、パルス信号の周
期を精度よく検出するために、摺動接点４６、４８の接
点部を鋭角にして、摺動接点４６、４８が導体部４２及
び非導体部４４に接触している時間の各々をＴ1 のよう
に等しくなるようにして摺動接点４６、４８間に電流が
流れている状態（以下、ＯＮ状態という）及び摺動接点
４６、４８間に電流が流れてない状態（以下、ＯＦＦ状
態という）の時間の比を１：１にしている。
ように、モータ軸に設けられた導体部４２及び非導体部
４４に２個の摺動接点４６、４８（一方が電源に接続さ
れている）を接触させることにより、図１３（ｂ）に示
すパルスを発生させている。この場合、パルス信号の周
期を精度よく検出するために、摺動接点４６、４８の接
点部を鋭角にして、摺動接点４６、４８が導体部４２及
び非導体部４４に接触している時間の各々をＴ1 のよう
に等しくなるようにして摺動接点４６、４８間に電流が
流れている状態（以下、ＯＮ状態という）及び摺動接点
４６、４８間に電流が流れてない状態（以下、ＯＦＦ状
態という）の時間の比を１：１にしている。
【０００４】そして、ドアガラスと窓枠との間に異物を
挟む込むと、ドアガラスの上昇移動が阻止されるととも
に、例えば、ＯＮ状態時にドアガラスと窓枠との間に異
物を挟む込むとＯＮ状態の時間がＯＦＦ状態の時間より
長くなり、ＯＮ状態及びＯＦＦ状態の時間の比が１：１
からずれ、パルス信号発生器からのパルス信号の周期が
長くなる。
挟む込むと、ドアガラスの上昇移動が阻止されるととも
に、例えば、ＯＮ状態時にドアガラスと窓枠との間に異
物を挟む込むとＯＮ状態の時間がＯＦＦ状態の時間より
長くなり、ＯＮ状態及びＯＦＦ状態の時間の比が１：１
からずれ、パルス信号発生器からのパルス信号の周期が
長くなる。
【０００５】そこで、パワーウィンドウ装置は、突飛な
パルス信号の周期を平滑化するため最新のパルス信号の
周期を含むパルス信号の周期の移動平均値とこの移動平
均値に隣接する移動平均値との差がしきい値を越えた場
合に異物の挟む込みと判断して、モータの駆動を一定量
反転させて停止している。
パルス信号の周期を平滑化するため最新のパルス信号の
周期を含むパルス信号の周期の移動平均値とこの移動平
均値に隣接する移動平均値との差がしきい値を越えた場
合に異物の挟む込みと判断して、モータの駆動を一定量
反転させて停止している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図１４
（ａ）に示すように、摺動接点４６、４８の接点部の劣
化等すると、摺動接点４６、４８が導体部４２及び非導
体部４４に接触している時間がＴ3 、Ｔ4 のように異な
るようになる。よって、図１４（ｂ）に示すように、Ｏ
Ｎ状態の時間とＯＦＦ状態の時間との比が１：１からず
れることになる。ＯＮ状態の時間とＯＦＦ状態の時間と
の比が１：１からずれると、モータが不規則に回転して
いると誤判断され、異物を挟み込んでいないのに異物の
挟み込みと誤判断し、すなわち、モータが過負荷となっ
ていると誤判断してモータの駆動が一定量反転されて停
止される。
（ａ）に示すように、摺動接点４６、４８の接点部の劣
化等すると、摺動接点４６、４８が導体部４２及び非導
体部４４に接触している時間がＴ3 、Ｔ4 のように異な
るようになる。よって、図１４（ｂ）に示すように、Ｏ
Ｎ状態の時間とＯＦＦ状態の時間との比が１：１からず
れることになる。ＯＮ状態の時間とＯＦＦ状態の時間と
の比が１：１からずれると、モータが不規則に回転して
いると誤判断され、異物を挟み込んでいないのに異物の
挟み込みと誤判断し、すなわち、モータが過負荷となっ
ていると誤判断してモータの駆動が一定量反転されて停
止される。
【０００７】本発明は、上記問題点を解決し、パルス信
号の周期を正確に検出することの可能なモータ駆動制御
装置を提供することを目的とする。
号の周期を正確に検出することの可能なモータ駆動制御
装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的達成のため請求
項１記載の発明は、モータの回転に同期してパルス信号
を発生するパルス信号発生手段と、前記パルス信号発生
手段により発生されたパルス信号の立ち上がり及び立ち
下がりを検出する検出手段と、前記検出手段により検出
された最新の第１のパルス信号の立ち上がり及び前記第
１のパルス信号に連続する第２のパルス信号の立ち上が
りと前記第１のパルス信号の立ち下がり及び前記第２の
パルス信号の立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期
を演算する周期演算手段と、前記周期演算手段により演
算された前記第１のパルス信号の周期に基づいてモータ
負荷を検出するモータ負荷検出手段と、前記モータ負荷
検出手段により検出されたモータ負荷がしきい値より大
きいか否かを判断する判断手段と、前記判断手段による
判断結果が肯定判定である場合にモータの駆動を一定量
反転させて停止する停止手段と、を備えている。
項１記載の発明は、モータの回転に同期してパルス信号
を発生するパルス信号発生手段と、前記パルス信号発生
手段により発生されたパルス信号の立ち上がり及び立ち
下がりを検出する検出手段と、前記検出手段により検出
された最新の第１のパルス信号の立ち上がり及び前記第
１のパルス信号に連続する第２のパルス信号の立ち上が
りと前記第１のパルス信号の立ち下がり及び前記第２の
パルス信号の立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期
を演算する周期演算手段と、前記周期演算手段により演
算された前記第１のパルス信号の周期に基づいてモータ
負荷を検出するモータ負荷検出手段と、前記モータ負荷
検出手段により検出されたモータ負荷がしきい値より大
きいか否かを判断する判断手段と、前記判断手段による
判断結果が肯定判定である場合にモータの駆動を一定量
反転させて停止する停止手段と、を備えている。
【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記モータ負荷検出手段は、前記周期演算
手段により演算されかつ前記第１のパルス信号の周期を
含むパルス信号の周期の第１の移動平均値と少なくとも
前記第１の移動平均値のパルス信号の周期より過去のパ
ルス信号の周期を含む第２の移動平均値との差をモータ
負荷として検出することを特徴とする。
明において、前記モータ負荷検出手段は、前記周期演算
手段により演算されかつ前記第１のパルス信号の周期を
含むパルス信号の周期の第１の移動平均値と少なくとも
前記第１の移動平均値のパルス信号の周期より過去のパ
ルス信号の周期を含む第２の移動平均値との差をモータ
負荷として検出することを特徴とする。
【００１０】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記モータ負荷検出手段は、前記周期演算
手段により演算されたパルス信号の周期と該パルス信号
の周期を含まない過去のパルス信号の周期の移動平均値
との差をモータ負荷として検出することを特徴とする。
明において、前記モータ負荷検出手段は、前記周期演算
手段により演算されたパルス信号の周期と該パルス信号
の周期を含まない過去のパルス信号の周期の移動平均値
との差をモータ負荷として検出することを特徴とする。
【００１１】ここで、請求項１記載の発明の検出手段
は、パルス信号発生手段により発生されたモータの回転
に同期して発生するパルス信号の立ち上がり及び立ち下
がりを検出する。周期演算手段は、検出手段により検出
された最新の第１のパルス信号の立ち上がり及び第１の
パルス信号に連続する第２のパルス信号の立ち上がりと
第１のパルス信号の立ち下がり及び第２のパルス信号の
立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期を演算する。
は、パルス信号発生手段により発生されたモータの回転
に同期して発生するパルス信号の立ち上がり及び立ち下
がりを検出する。周期演算手段は、検出手段により検出
された最新の第１のパルス信号の立ち上がり及び第１の
パルス信号に連続する第２のパルス信号の立ち上がりと
第１のパルス信号の立ち下がり及び第２のパルス信号の
立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期を演算する。
【００１２】このように、第１のパルス信号の立ち上が
り及び第１のパルス信号に連続する第２のパルス信号の
立ち上がりと第１のパルス信号の立ち下がり及び第２の
パルス信号の立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期
を演算することから、２個のパルス信号で３つのパルス
信号の周期を求めることができる。
り及び第１のパルス信号に連続する第２のパルス信号の
立ち上がりと第１のパルス信号の立ち下がり及び第２の
パルス信号の立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期
を演算することから、２個のパルス信号で３つのパルス
信号の周期を求めることができる。
【００１３】モータ負荷検出手段は、周期演算手段によ
り演算された第１のパルス信号の周期に基づいてモータ
負荷を検出する。
り演算された第１のパルス信号の周期に基づいてモータ
負荷を検出する。
【００１４】ここで、モータ負荷検出手段は、請求項２
記載の発明のように、周期演算手段により演算されかつ
第１のパルス信号の周期を含むパルス信号の周期の第１
の移動平均値と少なくとも第１の移動平均値のパルス信
号の周期より過去のパルス信号の周期を含む第２の移動
平均値との差をモータ負荷として検出するようにしても
よい。なお、第２の移動平均値は、少なくとも第１の移
動平均値のパルス信号の周期より過去のパルス信号の周
期を含むことから、第１に第１の移動平均値のパルス信
号の周期より過去のパルス信号の周期のみの移動平均値
と、第２に第１の移動平均値のパルス信号の周期より過
去のパルス信号の周期と第１の移動平均値のパルス信号
の周期を少なくとも１個を含むパルス信号の周期との移
動平均値である。
記載の発明のように、周期演算手段により演算されかつ
第１のパルス信号の周期を含むパルス信号の周期の第１
の移動平均値と少なくとも第１の移動平均値のパルス信
号の周期より過去のパルス信号の周期を含む第２の移動
平均値との差をモータ負荷として検出するようにしても
よい。なお、第２の移動平均値は、少なくとも第１の移
動平均値のパルス信号の周期より過去のパルス信号の周
期を含むことから、第１に第１の移動平均値のパルス信
号の周期より過去のパルス信号の周期のみの移動平均値
と、第２に第１の移動平均値のパルス信号の周期より過
去のパルス信号の周期と第１の移動平均値のパルス信号
の周期を少なくとも１個を含むパルス信号の周期との移
動平均値である。
【００１５】また、モータ負荷検出手段は、請求項３記
載の発明のように、周期演算手段により演算されたパル
ス信号の周期と該パルス信号の周期を含まない過去のパ
ルス信号の周期の移動平均値との差をモータ負荷として
検出するようにしてもよい。
載の発明のように、周期演算手段により演算されたパル
ス信号の周期と該パルス信号の周期を含まない過去のパ
ルス信号の周期の移動平均値との差をモータ負荷として
検出するようにしてもよい。
【００１６】そして、判断手段は、モータ負荷検出手段
より検出されたモータ負荷がしきい値より大きいか否か
を判断し、停止手段は、判断手段による判断結果が肯定
判定である場合にモータの駆動を一定量反転させて停止
する。
より検出されたモータ負荷がしきい値より大きいか否か
を判断し、停止手段は、判断手段による判断結果が肯定
判定である場合にモータの駆動を一定量反転させて停止
する。
【００１７】このように、第１のパルス信号の立ち上が
り及び第１のパルス信号に連続する第２のパルス信号の
立ち上がりと第１のパルス信号の立ち下がり及び第２の
パルス信号の立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期
を演算していることから、第１のパルス信号の立ち上が
り及び立ち下がり時間と第２のパルス信号の立ち上がり
及び立ち下がり時間が異なってもパルス周期は変わら
ず、パルス信号の周期を正確に求めることができると共
に、この演算により求められたパルス信号の周期は、パ
ルス信号の立ち上がり又は立ち下がりのみを基準にして
パルス信号の周期を求める場合より多くパルス信号の周
期を求めることができ、モータの過負荷を短時間に判断
することができる。
り及び第１のパルス信号に連続する第２のパルス信号の
立ち上がりと第１のパルス信号の立ち下がり及び第２の
パルス信号の立ち下がりとに基づいてパルス信号の周期
を演算していることから、第１のパルス信号の立ち上が
り及び立ち下がり時間と第２のパルス信号の立ち上がり
及び立ち下がり時間が異なってもパルス周期は変わら
ず、パルス信号の周期を正確に求めることができると共
に、この演算により求められたパルス信号の周期は、パ
ルス信号の立ち上がり又は立ち下がりのみを基準にして
パルス信号の周期を求める場合より多くパルス信号の周
期を求めることができ、モータの過負荷を短時間に判断
することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
を図面を参照して詳細に説明する。
を図面を参照して詳細に説明する。
【００１９】図１には、本形態のモータ駆動制御装置に
係るパワーウィンドウ装置が適用された車両の運転席側
のドア１２、及び後部座席の一方のドア１４が示されて
いる。各ドア内には、ドアガラス２０を昇降駆動するた
めのウィンドウレギュレータ部が配設されている。
係るパワーウィンドウ装置が適用された車両の運転席側
のドア１２、及び後部座席の一方のドア１４が示されて
いる。各ドア内には、ドアガラス２０を昇降駆動するた
めのウィンドウレギュレータ部が配設されている。
【００２０】図２に示されるように、運転席ドア側のウ
ィンドウレギュレータ部１６は、所謂ワイヤ式とされて
おり、モータ２２の駆動軸に取付けられた回転板２２Ａ
にワイヤが巻き掛けられている。このワイヤの端部はド
アガラス２０の下端部を支持する保持チャンネル２４に
連結されており、さらに、保持チャンネル２４はメイン
ガイド２６へ上下移動可能に取り付けられている。これ
により、モータ２２が正逆方向に回転すると、この回転
駆動力がワイヤを介して伝達されて、ドアガラス２０が
ガラスガイド１８に沿って上下移動する。なお、ウィン
ドウレギュレータ部１６の構成は、このようなワイヤ式
に限らず、Ｘアーム式のものや、モータ自体がラックに
沿って移動する所謂モータ自走式であってもよい。
ィンドウレギュレータ部１６は、所謂ワイヤ式とされて
おり、モータ２２の駆動軸に取付けられた回転板２２Ａ
にワイヤが巻き掛けられている。このワイヤの端部はド
アガラス２０の下端部を支持する保持チャンネル２４に
連結されており、さらに、保持チャンネル２４はメイン
ガイド２６へ上下移動可能に取り付けられている。これ
により、モータ２２が正逆方向に回転すると、この回転
駆動力がワイヤを介して伝達されて、ドアガラス２０が
ガラスガイド１８に沿って上下移動する。なお、ウィン
ドウレギュレータ部１６の構成は、このようなワイヤ式
に限らず、Ｘアーム式のものや、モータ自体がラックに
沿って移動する所謂モータ自走式であってもよい。
【００２１】モータ２２によってドアガラス２０が上昇
されると、ドアガラス２０の周端部がドア１２のフレー
ム１２Ａ内のゴム製のウェザーストリップ（図示省略）
に嵌合してフレーム１２Ａの開口が閉じられる。また、
モータ２２の回転駆動によって、ドアガラス２０が下降
移動されるとドア１２のフレーム１２Ａの開口が開かれ
る。
されると、ドアガラス２０の周端部がドア１２のフレー
ム１２Ａ内のゴム製のウェザーストリップ（図示省略）
に嵌合してフレーム１２Ａの開口が閉じられる。また、
モータ２２の回転駆動によって、ドアガラス２０が下降
移動されるとドア１２のフレーム１２Ａの開口が開かれ
る。
【００２２】モータ２２は、図１に示されるドア１２、
１４に取付けられたパワーウィンドウマスタスイッチ３
０及びドアスイッチ３２の操作によって駆動される。ド
アスイッチ３２は、運転席側以外のドア１４に取り付け
られており、パワーウィンドウマスタスイッチ３０は、
運転席側のドア１２のドアアームレスト部１２Ｂに取り
付けられている。なお、運転席に着座した運転者が容易
に操作できる位置であればパワーウィンドウマスタスイ
ッチ３０の取付け位置は他の位置であってもよい。
１４に取付けられたパワーウィンドウマスタスイッチ３
０及びドアスイッチ３２の操作によって駆動される。ド
アスイッチ３２は、運転席側以外のドア１４に取り付け
られており、パワーウィンドウマスタスイッチ３０は、
運転席側のドア１２のドアアームレスト部１２Ｂに取り
付けられている。なお、運転席に着座した運転者が容易
に操作できる位置であればパワーウィンドウマスタスイ
ッチ３０の取付け位置は他の位置であってもよい。
【００２３】パワーウィンドウマスタスイッチ３０に
は、ドア１２のモータ２２をオート又はマニュアルによ
って操作するためのオート／マニュアルスイッチ３４及
び各ドア１４のモータ２２を個別にマニュアル操作する
ためのドアスイッチ３６（本第１実施の形態では３個）
が配置されている。
は、ドア１２のモータ２２をオート又はマニュアルによ
って操作するためのオート／マニュアルスイッチ３４及
び各ドア１４のモータ２２を個別にマニュアル操作する
ためのドアスイッチ３６（本第１実施の形態では３個）
が配置されている。
【００２４】オート／マニュアルスイッチ３４は、両方
向へそれぞれ２段操作可能で、１段操作のときは操作中
にのみドア１２のモータ２２が駆動し（マニュアル操
作）、２段操作することによってスイッチから手を離し
てもドアガラス２０が所定の位置に達するまでモータ２
２が駆動される（オート操作）。
向へそれぞれ２段操作可能で、１段操作のときは操作中
にのみドア１２のモータ２２が駆動し（マニュアル操
作）、２段操作することによってスイッチから手を離し
てもドアガラス２０が所定の位置に達するまでモータ２
２が駆動される（オート操作）。
【００２５】モータ２２は、パワーウィンドウマスタス
イッチ３０又はドアスイッチ３２が操作されると駆動し
て、回転板２２Ａ（図２に示す）を正逆方向の何れかに
回転し、ドアガラス２０を上昇又は降下させる。
イッチ３０又はドアスイッチ３２が操作されると駆動し
て、回転板２２Ａ（図２に示す）を正逆方向の何れかに
回転し、ドアガラス２０を上昇又は降下させる。
【００２６】図３には、パワーウィンドウマスタスイッ
チ３０、ドアスイッチ３２の操作によりモータ２２の駆
動を制御するための制御回路５０が示されている。この
制御回路５０は電源回路５１からの電源によって駆動さ
れる。なお、制御回路５０は、コンピュータで構成さ
れ、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、このＣＰＵにシステ
ムバスを介して接続されたＲＡＭ，ＲＯＭ及び入出力ポ
ートから構成され、ＣＰＵは、パワーウィンドウ装置全
体を制御し、ＲＯＭには、後述する制御ルーチンに対応
するプログラム等が予め格納されている。また、ＲＡＭ
は、ＣＰＵのワーエリアとして機能する。なお、図３で
は、運転席側のドア１２のドアガラス２０を昇降駆動す
るためのモータ２２が示されているが、他のドア１４の
ドアガラス２０を昇降駆動するためのモータ２２も同様
に接続されている。
チ３０、ドアスイッチ３２の操作によりモータ２２の駆
動を制御するための制御回路５０が示されている。この
制御回路５０は電源回路５１からの電源によって駆動さ
れる。なお、制御回路５０は、コンピュータで構成さ
れ、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、このＣＰＵにシステ
ムバスを介して接続されたＲＡＭ，ＲＯＭ及び入出力ポ
ートから構成され、ＣＰＵは、パワーウィンドウ装置全
体を制御し、ＲＯＭには、後述する制御ルーチンに対応
するプログラム等が予め格納されている。また、ＲＡＭ
は、ＣＰＵのワーエリアとして機能する。なお、図３で
は、運転席側のドア１２のドアガラス２０を昇降駆動す
るためのモータ２２が示されているが、他のドア１４の
ドアガラス２０を昇降駆動するためのモータ２２も同様
に接続されている。
【００２７】図３に示される如く、制御回路５０は、パ
ワーウィンドウマスタスイッチ３０又はドアスイッチ３
２の各スイッチからの信号線５２が接続されており、パ
ワーウィンドウマスタスイッチ３０又はドアスイッチ３
２の操作状態に応じて、モータ２２へ正逆方向に回転さ
せるための駆動電流を供給する。
ワーウィンドウマスタスイッチ３０又はドアスイッチ３
２の各スイッチからの信号線５２が接続されており、パ
ワーウィンドウマスタスイッチ３０又はドアスイッチ３
２の操作状態に応じて、モータ２２へ正逆方向に回転さ
せるための駆動電流を供給する。
【００２８】制御回路５０によって駆動が制御されるモ
ータ２２は、その両端がそれぞれ閉リレースイッチ５８
及び開リレースイッチ５９のコモン端子５８Ａ、５９Ａ
に接続され、それぞれの第１接点５８Ｂ、５９Ｂは電源
線に接続されている。また、第２接点５８Ｃ、５９Ｃ
は、それぞれ、抵抗Ｒ0 を介してアースされる。なお、
閉リレースイッチ５８及び開リレースイッチ５９はコイ
ル６０、６２によって接点が切り換わるようになってお
り、何れかのコイル６０、６２を励磁させることにより
モータ２２は正逆方向に回転する。
ータ２２は、その両端がそれぞれ閉リレースイッチ５８
及び開リレースイッチ５９のコモン端子５８Ａ、５９Ａ
に接続され、それぞれの第１接点５８Ｂ、５９Ｂは電源
線に接続されている。また、第２接点５８Ｃ、５９Ｃ
は、それぞれ、抵抗Ｒ0 を介してアースされる。なお、
閉リレースイッチ５８及び開リレースイッチ５９はコイ
ル６０、６２によって接点が切り換わるようになってお
り、何れかのコイル６０、６２を励磁させることにより
モータ２２は正逆方向に回転する。
【００２９】モータ２２のモータ軸にはモータの回転に
同期してパルスを発生するパルス信号発生器３８が設け
られている。パルス信号発生器３８は、図４に示すよう
に、モータ軸２２Ａに、モータ軸２２Ａの回転と同期し
て回転する回転部３８Ａを備えている。回転部３８Ａに
は、周面の半分を導体で構成された導体部４２及び他の
半分を非導体で構成された非導体部４４が設けられてい
る。回転部３８Ａには、導体部４２及び非導体部４４に
接するように第１パルス電極端子（摺動接点）４６及び
第２パルス電極端子（摺動接点）４８が設けられてい
る。第１パルス電極端子４６には電源回路５１が接続さ
れ、第２パルス電極端子４８には制御回路２２が接続さ
れている。
同期してパルスを発生するパルス信号発生器３８が設け
られている。パルス信号発生器３８は、図４に示すよう
に、モータ軸２２Ａに、モータ軸２２Ａの回転と同期し
て回転する回転部３８Ａを備えている。回転部３８Ａに
は、周面の半分を導体で構成された導体部４２及び他の
半分を非導体で構成された非導体部４４が設けられてい
る。回転部３８Ａには、導体部４２及び非導体部４４に
接するように第１パルス電極端子（摺動接点）４６及び
第２パルス電極端子（摺動接点）４８が設けられてい
る。第１パルス電極端子４６には電源回路５１が接続さ
れ、第２パルス電極端子４８には制御回路２２が接続さ
れている。
【００３０】次に、本形態の制御ルーチンを、図５に示
したフローチャートに沿って説明する。第１パルス電極
端子４６及び第２パルス電極端子４８が導体部４２に接
すると、電源回路５１からの電圧がパルス信号となっ
て、第１パルス電極端子４６、導体部４２、及び第２パ
ルス電極端子４８を介して制御回路２２に入力される。
なお、第１パルス電極端子４６及び第２パルス電極端子
４８が導体部４２に接したとき（図７（ａ）のＡ点参
照）は、図７（ｂ）に示すようにパルス信号の立ち上が
り５４が検出される。一方、第１パルス電極端子４６及
び第２パルス電極端子４８が導体部４２から非導体部４
４に接すると、電源回路５１からの電圧が遮断される。
なお、第１パルス電極端子４６及び第２パルス電極端子
４８が導体部４２から非導体部４４に接したとき（図７
（ａ）のＢ点参照）は、図７（ｂ）に示すようにパルス
信号の立ち下がり５６が検出される。
したフローチャートに沿って説明する。第１パルス電極
端子４６及び第２パルス電極端子４８が導体部４２に接
すると、電源回路５１からの電圧がパルス信号となっ
て、第１パルス電極端子４６、導体部４２、及び第２パ
ルス電極端子４８を介して制御回路２２に入力される。
なお、第１パルス電極端子４６及び第２パルス電極端子
４８が導体部４２に接したとき（図７（ａ）のＡ点参
照）は、図７（ｂ）に示すようにパルス信号の立ち上が
り５４が検出される。一方、第１パルス電極端子４６及
び第２パルス電極端子４８が導体部４２から非導体部４
４に接すると、電源回路５１からの電圧が遮断される。
なお、第１パルス電極端子４６及び第２パルス電極端子
４８が導体部４２から非導体部４４に接したとき（図７
（ａ）のＢ点参照）は、図７（ｂ）に示すようにパルス
信号の立ち下がり５６が検出される。
【００３１】このようにパルス信号の立ち上がり５４及
び立ち下がり５６が検出されたときの各々で、本ルーチ
ンがスタートし、ステップ１０２で、パルス信号の周期
を検出する。なお、パルス信号の周期の検出処理の詳細
は後述する。
び立ち下がり５６が検出されたときの各々で、本ルーチ
ンがスタートし、ステップ１０２で、パルス信号の周期
を検出する。なお、パルス信号の周期の検出処理の詳細
は後述する。
【００３２】ステップ１０４で、第１の移動平均値Ａを
演算する。ここで、第１の移動平均値Ａを説明する。制
御回路５０は、本ルーチンが実行されて検出されたパル
ス信号の周期をｎ個（なお、本形態では、１００個）記
憶している。そして、第１の移動平均値Ａは、ステップ
１０２で得られたパルス信号の周期（１０１番目）を含
む複数のパルス信号の周期（本形態では、３個（９９、
１００、１０１番目のパルス信号の周期））の移動平均
値である。
演算する。ここで、第１の移動平均値Ａを説明する。制
御回路５０は、本ルーチンが実行されて検出されたパル
ス信号の周期をｎ個（なお、本形態では、１００個）記
憶している。そして、第１の移動平均値Ａは、ステップ
１０２で得られたパルス信号の周期（１０１番目）を含
む複数のパルス信号の周期（本形態では、３個（９９、
１００、１０１番目のパルス信号の周期））の移動平均
値である。
【００３３】次のステップ１０６で、第２の移動平均値
Ｂを演算する。第２の移動平均値Ｂは、少なくとも第１
の移動平均値のパルス信号の周期より過去のパルス信号
の周期を含むパルス信号の周期の移動平均値であり、本
形態では、８９、９０、９１番目のパルス信号の周期の
移動平均値である。
Ｂを演算する。第２の移動平均値Ｂは、少なくとも第１
の移動平均値のパルス信号の周期より過去のパルス信号
の周期を含むパルス信号の周期の移動平均値であり、本
形態では、８９、９０、９１番目のパルス信号の周期の
移動平均値である。
【００３４】ステップ１０８で、第１の移動平均値Ａか
ら第２の移動平均値Ｂを減算して、差Ｃを求める。
ら第２の移動平均値Ｂを減算して、差Ｃを求める。
【００３５】ステップ１１０で、差Ｃがしきい値Ｔｈよ
り大きいか否かを判断し、差Ｃがしきい値Ｔｈより大き
い場合には、過負荷と判断することができ、ステップ１
１２でモータを一定量反転させて停止してステップ１１
４に進む。なお、差Ｃがしきい値Ｔｈより大きくない場
合には、ステップ１１４に進む。
り大きいか否かを判断し、差Ｃがしきい値Ｔｈより大き
い場合には、過負荷と判断することができ、ステップ１
１２でモータを一定量反転させて停止してステップ１１
４に進む。なお、差Ｃがしきい値Ｔｈより大きくない場
合には、ステップ１１４に進む。
【００３６】ステップ１１４では、最も古いパルス信号
の周期（１番目のパルス信号の周期、なお、本ルーチン
が実行される毎に、２、３、・・・番目のパルス信号の
周期と変更される）に代えて今回検出したパルス信号の
周期（１０１番目のパルス信号の周期）を記憶して、本
ルーチンを終了する。
の周期（１番目のパルス信号の周期、なお、本ルーチン
が実行される毎に、２、３、・・・番目のパルス信号の
周期と変更される）に代えて今回検出したパルス信号の
周期（１０１番目のパルス信号の周期）を記憶して、本
ルーチンを終了する。
【００３７】次に、パルス信号の周期の検出処理（ステ
ップ１０２）ルーチンを、図６に示したフローチャート
を参照して説明する。
ップ１０２）ルーチンを、図６に示したフローチャート
を参照して説明する。
【００３８】ステップ１１１で、パルス信号の立ち上が
り５４が検出されたか否かを判断し、パルス信号の立ち
上がり５４が検出された場合には、ステップ１１３で、
タイマＴ1 値を記憶し、ステップ１１５で、タイマＴ1
（ソフトタイマ）をリセットし、ステップ１１７で、タ
イマＴ1 をスタートして、本ルーチンを終了する。この
ようにステップ１１７でタイマＴ1 をスタートし、次の
パルス信号の立ち上がりが検出されてステップ１１３で
タイマＴ1 値を記憶することから、図７（ｂ）に示すよ
うに、パルス信号の立ち上がり５４から次に連続するパ
ルス信号の立ち上がり５４までの時間を記憶することが
でき、パルス信号Ｐ1 、Ｐ3 ・・・の各々の周期を記憶
することができる。
り５４が検出されたか否かを判断し、パルス信号の立ち
上がり５４が検出された場合には、ステップ１１３で、
タイマＴ1 値を記憶し、ステップ１１５で、タイマＴ1
（ソフトタイマ）をリセットし、ステップ１１７で、タ
イマＴ1 をスタートして、本ルーチンを終了する。この
ようにステップ１１７でタイマＴ1 をスタートし、次の
パルス信号の立ち上がりが検出されてステップ１１３で
タイマＴ1 値を記憶することから、図７（ｂ）に示すよ
うに、パルス信号の立ち上がり５４から次に連続するパ
ルス信号の立ち上がり５４までの時間を記憶することが
でき、パルス信号Ｐ1 、Ｐ3 ・・・の各々の周期を記憶
することができる。
【００３９】ステップ１１１の判断が否定された場合に
は、ステップ１３３〜ステップ１３７を実行するが、ス
テップ１３３〜ステップ１３７は、パルス信号の立ち上
がりを立ち下がりに、Ｔ1 をＴ2 に各々代えると各々ス
テップ１１３〜ステップ１１７に対応するので、詳細な
説明は省略する。なお、ステップ１３３でタイマＴ2値
を記憶することにより、図７（ｂ）に示すように、パル
ス信号の立ち下がり５６から次に連続するパルス信号の
立ち下がり５６までの時間を記憶することができ、パル
ス信号Ｐ2 、Ｐ4 ・・・の各々の周期を記憶することが
できる。
は、ステップ１３３〜ステップ１３７を実行するが、ス
テップ１３３〜ステップ１３７は、パルス信号の立ち上
がりを立ち下がりに、Ｔ1 をＴ2 に各々代えると各々ス
テップ１１３〜ステップ１１７に対応するので、詳細な
説明は省略する。なお、ステップ１３３でタイマＴ2値
を記憶することにより、図７（ｂ）に示すように、パル
ス信号の立ち下がり５６から次に連続するパルス信号の
立ち下がり５６までの時間を記憶することができ、パル
ス信号Ｐ2 、Ｐ4 ・・・の各々の周期を記憶することが
できる。
【００４０】以上説明したように本形態によれば、第１
のパルス電極端子及び第２のパルス電極端子の接点部が
劣化等しＯＮ状態及びＯＦＦ状態の時間の比が１：１か
らずれたとしても、異物の挟み込みがない場合にはパル
ス信号の１周期は変わらないことから、パルス信号の立
ち上がりから次に連続するパルス信号の立ち上がりまで
の時間及びパルス信号の立ち下がりから次に連続するパ
ルス信号の立ち下がりまでの時間も変わらず、正確にパ
ルス信号の周期を検出することができる。
のパルス電極端子及び第２のパルス電極端子の接点部が
劣化等しＯＮ状態及びＯＦＦ状態の時間の比が１：１か
らずれたとしても、異物の挟み込みがない場合にはパル
ス信号の１周期は変わらないことから、パルス信号の立
ち上がりから次に連続するパルス信号の立ち上がりまで
の時間及びパルス信号の立ち下がりから次に連続するパ
ルス信号の立ち下がりまでの時間も変わらず、正確にパ
ルス信号の周期を検出することができる。
【００４１】また、パルス信号の立ち上がりから次に連
続するパルス信号の立ち上がりまでの時間又はパルス信
号の立ち下がりから次に連続するパルス信号の立ち下が
りまでの時間のいずれか、例えば、パルス信号の立ち上
がりから次に連続するパルス信号の立ち上がりまでの時
間を検出すると、図７（ｃ）に示すように、パルス信号
の立ち上がりのみを基準にしたパルス信号Ｓ1 、Ｓ2 、
・・・の周期が検出される。これに対し、本形態によれ
ば、パルス信号の立ち上がりから次に連続するパルス信
号の立ち上がりまでの時間及びパルス信号の立ち下がり
から次に連続するパルス信号の立ち下がりまでの時間の
各々を連続して検出していることから、図７（ｂ）に示
すパルス信号の立ち上がりを基準にしたパルス信号
Ｐ1 、Ｐ3 ・・・及び立ち下がりを基準にしたパルス信
号Ｐ2 、Ｐ4 ・・・の各々の周期が検出される。よっ
て、本形態によれば、図７（ｃ）に示すようにパルス信
号の周期が２回検出されまでに、図７（ｂ）に示すよう
にパルス信号の周期を３回検出することができ、異物の
挟み込みが発生しているか否かを短時間で判断すること
ができる。
続するパルス信号の立ち上がりまでの時間又はパルス信
号の立ち下がりから次に連続するパルス信号の立ち下が
りまでの時間のいずれか、例えば、パルス信号の立ち上
がりから次に連続するパルス信号の立ち上がりまでの時
間を検出すると、図７（ｃ）に示すように、パルス信号
の立ち上がりのみを基準にしたパルス信号Ｓ1 、Ｓ2 、
・・・の周期が検出される。これに対し、本形態によれ
ば、パルス信号の立ち上がりから次に連続するパルス信
号の立ち上がりまでの時間及びパルス信号の立ち下がり
から次に連続するパルス信号の立ち下がりまでの時間の
各々を連続して検出していることから、図７（ｂ）に示
すパルス信号の立ち上がりを基準にしたパルス信号
Ｐ1 、Ｐ3 ・・・及び立ち下がりを基準にしたパルス信
号Ｐ2 、Ｐ4 ・・・の各々の周期が検出される。よっ
て、本形態によれば、図７（ｃ）に示すようにパルス信
号の周期が２回検出されまでに、図７（ｂ）に示すよう
にパルス信号の周期を３回検出することができ、異物の
挟み込みが発生しているか否かを短時間で判断すること
ができる。
【００４２】以上説明したように本形態では、パルス信
号発生器はＯＮ状態及びＯＦＦ状態の時間の比を１：１
となるように構成しているが、本発明はこれに限定され
るものでなく、ＯＮ状態の時間をＯＦＦ状態の時間より
及びＯＦＦ状態の時間をＯＮ状態の時間より短くなるよ
うに構成してもよい。
号発生器はＯＮ状態及びＯＦＦ状態の時間の比を１：１
となるように構成しているが、本発明はこれに限定され
るものでなく、ＯＮ状態の時間をＯＦＦ状態の時間より
及びＯＦＦ状態の時間をＯＮ状態の時間より短くなるよ
うに構成してもよい。
【００４３】すなわち、図８（ａ）に示す例では、回転
部３８Ａに、一方側に一部に導体部４４が回転部３８Ａ
の回転方向と交差する方向（Ｘ方向）に挿入された非導
体部４４を設けるとともに、他方側に導体部４４を設け
るとともに第１パルス電極端子４６及び第２パルス電極
端子４８の各々の接点部をＸ方向に配置している。これ
により、第２パルス電極端子４８は常に導体部４２と接
触するとともに第１パルス電極端子４６はモータの１回
転当たりの導体部４２と接触する時間が非導体部４４と
接触時間より短くなる。よって、図９に示すように、Ｏ
Ｎ状態の時間がＯＦＦ状態の時間より短くなる。
部３８Ａに、一方側に一部に導体部４４が回転部３８Ａ
の回転方向と交差する方向（Ｘ方向）に挿入された非導
体部４４を設けるとともに、他方側に導体部４４を設け
るとともに第１パルス電極端子４６及び第２パルス電極
端子４８の各々の接点部をＸ方向に配置している。これ
により、第２パルス電極端子４８は常に導体部４２と接
触するとともに第１パルス電極端子４６はモータの１回
転当たりの導体部４２と接触する時間が非導体部４４と
接触時間より短くなる。よって、図９に示すように、Ｏ
Ｎ状態の時間がＯＦＦ状態の時間より短くなる。
【００４４】また、図８（ｂ）に示す例では、回転部３
８Ａに、一部に導体部４４が回転部３８Ａの回転方向と
交差する方向（Ｘ方向）に挿入された非導体部４４を設
けるとともに第１パルス電極端子４６及び第２パルス電
極端子４８の各々の接点部をＸ方向に配置している。こ
れにより、第１パルス電極端子４６及び第２パルス電極
端子４８はモータの１回転当たりの導体部４２と接触す
る時間が非導体部４４と接触時間より短くなる。よっ
て、図９に示すように、ＯＮ状態の時間がＯＦＦ状態の
時間より短くなる。
８Ａに、一部に導体部４４が回転部３８Ａの回転方向と
交差する方向（Ｘ方向）に挿入された非導体部４４を設
けるとともに第１パルス電極端子４６及び第２パルス電
極端子４８の各々の接点部をＸ方向に配置している。こ
れにより、第１パルス電極端子４６及び第２パルス電極
端子４８はモータの１回転当たりの導体部４２と接触す
る時間が非導体部４４と接触時間より短くなる。よっ
て、図９に示すように、ＯＮ状態の時間がＯＦＦ状態の
時間より短くなる。
【００４５】図８（ａ）、図８（ｂ）に示す例は共に図
９に示すようにＯＮ状態の時間がＯＦＦ状態の時間より
短くなっているが、連続するパルス信号の立ち上がり間
及び立ち下がり間の時間は等しいことから、正確にパル
ス信号の周期を検出することができるとともに、異物の
挟み込みが発生しているか否かを短時間で判断すること
ができる。
９に示すようにＯＮ状態の時間がＯＦＦ状態の時間より
短くなっているが、連続するパルス信号の立ち上がり間
及び立ち下がり間の時間は等しいことから、正確にパル
ス信号の周期を検出することができるとともに、異物の
挟み込みが発生しているか否かを短時間で判断すること
ができる。
【００４６】なお、図８（ａ）、図８（ｂ）の導体部４
２を非導体で構成し、非導体部４４を導体で構成して、
ＯＦＦ状態の時間がＯＮ状態の時間より短くなるように
構成してもよい。
２を非導体で構成し、非導体部４４を導体で構成して、
ＯＦＦ状態の時間がＯＮ状態の時間より短くなるように
構成してもよい。
【００４７】また、前述した実施の形態では、予め定め
られたしきい値を用いているが、本発明はこれに限定さ
れるものでなく、モータ負荷の変化に対して遅れかつ追
従して変化するしきい値を用いるようにしてもよい。
られたしきい値を用いているが、本発明はこれに限定さ
れるものでなく、モータ負荷の変化に対して遅れかつ追
従して変化するしきい値を用いるようにしてもよい。
【００４８】すなわち、電源回路５１からモータ２２に
は一定電圧が供給されており、ドアガラス２０を上昇す
るためのモータ２２の回転速度はモータ負荷に対応し、
モータ２２の回転速度はパルス信号発生器３８により発
生したパルス信号の周期に対応する。よって、パルス信
号の周期はモータ負荷に対応する。
は一定電圧が供給されており、ドアガラス２０を上昇す
るためのモータ２２の回転速度はモータ負荷に対応し、
モータ２２の回転速度はパルス信号発生器３８により発
生したパルス信号の周期に対応する。よって、パルス信
号の周期はモータ負荷に対応する。
【００４９】ところで、ドアガラス２０を上昇するため
のモータ２２の回転速度は、脈動等がなければ一定であ
る。従って、パルス信号発生器３８からのパルス信号の
周期も一定である。
のモータ２２の回転速度は、脈動等がなければ一定であ
る。従って、パルス信号発生器３８からのパルス信号の
周期も一定である。
【００５０】しかしながら、モータには脈動が生ずるの
が一般的である。よって、この脈動によるモータ負荷が
変化し、パルス信号の周期が変化する。よって、パルス
信号の周期の変化量で本来異物を挟み込んでいないのに
挟み込んでいると誤検出しないように、しきい値を高く
設定する。
が一般的である。よって、この脈動によるモータ負荷が
変化し、パルス信号の周期が変化する。よって、パルス
信号の周期の変化量で本来異物を挟み込んでいないのに
挟み込んでいると誤検出しないように、しきい値を高く
設定する。
【００５１】さらに、各パワーウィンドウ装置毎のばら
つき、経時変化、温度等により、ドアガラスを移動させ
るためのレギュレータ機構部等の摩擦係数が大きくな
り、これに伴い、上述した脈動によるパルス信号の周期
の変化量が大きくなり、大きくなったモータ負荷の変化
量で誤検出しないように、しきい値を更に高く設定して
いる。
つき、経時変化、温度等により、ドアガラスを移動させ
るためのレギュレータ機構部等の摩擦係数が大きくな
り、これに伴い、上述した脈動によるパルス信号の周期
の変化量が大きくなり、大きくなったモータ負荷の変化
量で誤検出しないように、しきい値を更に高く設定して
いる。
【００５２】このようにしきい値を高く設定すると、異
物の挟み込みを検出することの可能なモータ負荷が高く
なる。すなわち、上記レギュレータ機構部等の摩擦係数
が小さく、通常のドアガラスの移動に伴うモータ負荷が
小さいときに異物の挟み込みがあった場合にも、しきい
値が高く設定されているため、過負荷であっても過負荷
でないと判断され、過負荷と判断されるモータ負荷が高
くなる。
物の挟み込みを検出することの可能なモータ負荷が高く
なる。すなわち、上記レギュレータ機構部等の摩擦係数
が小さく、通常のドアガラスの移動に伴うモータ負荷が
小さいときに異物の挟み込みがあった場合にも、しきい
値が高く設定されているため、過負荷であっても過負荷
でないと判断され、過負荷と判断されるモータ負荷が高
くなる。
【００５３】従って、モータ負荷の変化に対して遅れか
つ追従して変化するしきい値を用いれば、脈動によるモ
ータ負荷の変化量で過負荷と判断されないようにしきい
値を高く一定値に設定せずとも、過負荷か否かを適正に
判断できるしきい値がモータ負荷の変化に対して遅れか
つ追従して変化し、過負荷か否かを適正に判断すること
ができ、過負荷と判断されるモータ負荷を低くすること
ができる、という効果が得られる。
つ追従して変化するしきい値を用いれば、脈動によるモ
ータ負荷の変化量で過負荷と判断されないようにしきい
値を高く一定値に設定せずとも、過負荷か否かを適正に
判断できるしきい値がモータ負荷の変化に対して遅れか
つ追従して変化し、過負荷か否かを適正に判断すること
ができ、過負荷と判断されるモータ負荷を低くすること
ができる、という効果が得られる。
【００５４】ところで、メインルーチン（図５）のステ
ップ１１４で、最も古いパルス信号の周期に代えて今回
検出したパルス信号の周期を記憶している。よって、今
回検出したパルス信号の周期を含んでｎ個のパルス信号
の周期を記憶している。そこで、ステップ１１４の後
に、ｎ個のパルス信号の周期の第３の移動平均値を演算
して記憶しておければ、次にメインルーチンが実行され
た場合に、ステップ１０８とステップ１１０の間におい
て、記憶した第３の移動平均値に基づいて図１０に示す
しきい値を取り込み、ステップ１１０のしきい値として
用いるようにすることができる。なお、このしきい値
は、前述した脈動によって生ずるパルス信号の周期の変
化量（ノイズ）を越えると共に、過負荷でないと判断で
きる変化量である。なお、図１０に示すように、第３の
移動平均値としきい値との関係をマップとして記憶する
ことに限定されず、第３の移動平均値としきい値とを対
応して記憶したデータテーブルを用い、第３の移動平均
値から補完法でしきい値を求めるようにしてもよく、ま
た、第３の移動平均値としきい値との関係を示す関係式
を記憶し、第３の移動平均値及びこの関係式に基づいて
しきい値を求めるようにしてもよい。
ップ１１４で、最も古いパルス信号の周期に代えて今回
検出したパルス信号の周期を記憶している。よって、今
回検出したパルス信号の周期を含んでｎ個のパルス信号
の周期を記憶している。そこで、ステップ１１４の後
に、ｎ個のパルス信号の周期の第３の移動平均値を演算
して記憶しておければ、次にメインルーチンが実行され
た場合に、ステップ１０８とステップ１１０の間におい
て、記憶した第３の移動平均値に基づいて図１０に示す
しきい値を取り込み、ステップ１１０のしきい値として
用いるようにすることができる。なお、このしきい値
は、前述した脈動によって生ずるパルス信号の周期の変
化量（ノイズ）を越えると共に、過負荷でないと判断で
きる変化量である。なお、図１０に示すように、第３の
移動平均値としきい値との関係をマップとして記憶する
ことに限定されず、第３の移動平均値としきい値とを対
応して記憶したデータテーブルを用い、第３の移動平均
値から補完法でしきい値を求めるようにしてもよく、ま
た、第３の移動平均値としきい値との関係を示す関係式
を記憶し、第３の移動平均値及びこの関係式に基づいて
しきい値を求めるようにしてもよい。
【００５５】また、しきい値を取り込むための第３の移
動平均値は、今回取り込んだパルス信号の周期（最新の
パルス信号の周期）を含んでいないことから、しきい値
は、モータ負荷（パルス信号の周期）の変化に遅れかつ
追従して変化する。
動平均値は、今回取り込んだパルス信号の周期（最新の
パルス信号の周期）を含んでいないことから、しきい値
は、モータ負荷（パルス信号の周期）の変化に遅れかつ
追従して変化する。
【００５６】このように、モータ負荷の変化に対して遅
れかつ追従して変化するしきい値を用いれば、本発明
は、次のようになる。
れかつ追従して変化するしきい値を用いれば、本発明
は、次のようになる。
【００５７】モータの回転に同期してパルス信号を発生
するパルス信号発生手段と、前記パルス信号発生手段に
より発生されたパルス信号の立ち上がり及び立ち下がり
を検出する検出手段と、モータ負荷の変化に対して遅れ
かつ追従して変化するしきい値を設定する設定手段と、
前記検出手段により検出された最新の第１のパルス信号
の立ち上がり及び前記第１のパルス信号に連続する第２
のパルス信号の立ち上がりと前記第１のパルス信号の立
ち下がり及び前記第２のパルス信号の立ち下がりとに基
づいてパルス信号の周期を演算する周期演算手段と、前
記周期演算手段により演算された前記第１のパルス信号
の周期に基づいてモータ負荷を検出するモータ負荷検出
手段と、前記モータ負荷検出手段により検出されたモー
タ負荷が前記設定手段により設定さたしきい値より大き
いか否かを判断する判断手段と、前記判断手段による判
断結果が肯定判定である場合にモータの駆動を一定量反
転させて停止する停止手段と、を備えたモータ駆動制御
装置。
するパルス信号発生手段と、前記パルス信号発生手段に
より発生されたパルス信号の立ち上がり及び立ち下がり
を検出する検出手段と、モータ負荷の変化に対して遅れ
かつ追従して変化するしきい値を設定する設定手段と、
前記検出手段により検出された最新の第１のパルス信号
の立ち上がり及び前記第１のパルス信号に連続する第２
のパルス信号の立ち上がりと前記第１のパルス信号の立
ち下がり及び前記第２のパルス信号の立ち下がりとに基
づいてパルス信号の周期を演算する周期演算手段と、前
記周期演算手段により演算された前記第１のパルス信号
の周期に基づいてモータ負荷を検出するモータ負荷検出
手段と、前記モータ負荷検出手段により検出されたモー
タ負荷が前記設定手段により設定さたしきい値より大き
いか否かを判断する判断手段と、前記判断手段による判
断結果が肯定判定である場合にモータの駆動を一定量反
転させて停止する停止手段と、を備えたモータ駆動制御
装置。
【００５８】なお、前記モータ負荷検出手段は、前記周
期演算手段により演算されかつ前記第１のパルス信号の
周期を含むパルス信号の周期の第１の移動平均値と少な
くとも前記第１の移動平均値のパルス信号の周期より過
去のパルス信号の周期を含む第２の移動平均値との差を
モータ負荷として検出する。
期演算手段により演算されかつ前記第１のパルス信号の
周期を含むパルス信号の周期の第１の移動平均値と少な
くとも前記第１の移動平均値のパルス信号の周期より過
去のパルス信号の周期を含む第２の移動平均値との差を
モータ負荷として検出する。
【００５９】更に、前記設定手段は、第１のパルス信号
の周期を除くパルス信号の周期の第３の移動平均値に基
づいてしきい値を設定するようにしてもよい。このよう
に第一パルス信号の周期を除いているので、第１の移動
平均値は、モータ負荷の変化に対応して変化するが、追
従して変化する。
の周期を除くパルス信号の周期の第３の移動平均値に基
づいてしきい値を設定するようにしてもよい。このよう
に第一パルス信号の周期を除いているので、第１の移動
平均値は、モータ負荷の変化に対応して変化するが、追
従して変化する。
【００６０】また、前述した実施の形態では、検出され
たパルス信号の周期を１００個記憶しているが、この値
は１００に限定されるものではない。また、第１及び第
２の移動平均値は３個のパルス信号の周期の移動平均値
であるが、この値は３個に限定されず、各々３個以外で
もよく、各々異なる個数のパルス信号の周期の移動平均
値でもよい。
たパルス信号の周期を１００個記憶しているが、この値
は１００に限定されるものではない。また、第１及び第
２の移動平均値は３個のパルス信号の周期の移動平均値
であるが、この値は３個に限定されず、各々３個以外で
もよく、各々異なる個数のパルス信号の周期の移動平均
値でもよい。
【００６１】次に、本発明の第２の実施の形態を説明す
る。本形態の構成は前述した第１の実施の形態と同様で
あるので、その説明を省略する。
る。本形態の構成は前述した第１の実施の形態と同様で
あるので、その説明を省略する。
【００６２】次に、本形態の制御ルーチンを、図１１に
示したフローチャートに沿って説明する。前述したよう
にパルス信号の立ち上がり５４及び立ち下がり５６が検
出されたときの各々で、本ルーチンがスタートし、ステ
ップ１０２で、パルス信号の周期Ｐn を検出する。な
お、パルス信号Ｐn の周期の検出処理は、前述した第１
の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
示したフローチャートに沿って説明する。前述したよう
にパルス信号の立ち上がり５４及び立ち下がり５６が検
出されたときの各々で、本ルーチンがスタートし、ステ
ップ１０２で、パルス信号の周期Ｐn を検出する。な
お、パルス信号Ｐn の周期の検出処理は、前述した第１
の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
【００６３】次のステップ１２４で、移動平均値Ｐ0 を
演算する。ここで、移動平均値Ｐ0を説明する。制御回
路５０は、本ルーチンが実行されて検出されたパルス信
号の周期をｎ個（なお、本形態では、１６個、なお、１
６個に限定されない）記憶している。そして、移動平均
値Ｐ0 は、ステップ１０２で得られたパルス信号Ｐnの
周期を含まない過去の複数のパルス信号の周期（本形態
では、１６個（Ｐn-16、Ｐn-15、・・・Ｐn-1 ））の移
動平均値である。
演算する。ここで、移動平均値Ｐ0を説明する。制御回
路５０は、本ルーチンが実行されて検出されたパルス信
号の周期をｎ個（なお、本形態では、１６個、なお、１
６個に限定されない）記憶している。そして、移動平均
値Ｐ0 は、ステップ１０２で得られたパルス信号Ｐnの
周期を含まない過去の複数のパルス信号の周期（本形態
では、１６個（Ｐn-16、Ｐn-15、・・・Ｐn-1 ））の移
動平均値である。
【００６４】ステップ１２６で、パルス信号Ｐn から移
動平均値Ｐ0 を減算して、差Ｃを求める。
動平均値Ｐ0 を減算して、差Ｃを求める。
【００６５】ステップ１２８で、差Ｃがしきい値Ｔｈよ
り大きいか否かを判断する。なお、しきい値Ｔｈは、図
１２に示すように、移動平均値Ｐ0 に対応して予め記憶
された関数であり、マップとなって記憶されている。よ
って、ステップ１２８では、移動平均値Ｐ0 に基づいて
このマップからしきい値Ｔｈを取り込むと共に差Ｃがこ
のしきい値Ｔｈより大きいか否かを判断する。なお、マ
ップとして記憶する場合に限定されず、データテーブル
となって記憶され、移動平均値Ｐ0 に基づいて補完法に
よりしきい値Ｔｈを求めるようにしてもよく、移動平均
値Ｐ0 としきい値Ｔｈとの関係を示す関係式を記憶し、
この関係式及び移動平均値Ｐ0 に基づいてしきい値Ｔｈ
を求めるようにしてもよい。
り大きいか否かを判断する。なお、しきい値Ｔｈは、図
１２に示すように、移動平均値Ｐ0 に対応して予め記憶
された関数であり、マップとなって記憶されている。よ
って、ステップ１２８では、移動平均値Ｐ0 に基づいて
このマップからしきい値Ｔｈを取り込むと共に差Ｃがこ
のしきい値Ｔｈより大きいか否かを判断する。なお、マ
ップとして記憶する場合に限定されず、データテーブル
となって記憶され、移動平均値Ｐ0 に基づいて補完法に
よりしきい値Ｔｈを求めるようにしてもよく、移動平均
値Ｐ0 としきい値Ｔｈとの関係を示す関係式を記憶し、
この関係式及び移動平均値Ｐ0 に基づいてしきい値Ｔｈ
を求めるようにしてもよい。
【００６６】差Ｃがしきい値Ｔｈより大きい場合には、
過負荷と判断することができ、ステップ１３０でモータ
を一定量反転させて停止してステップ１３２に進む。な
お、差Ｃがしきい値Ｔｈより大きくない場合には、ステ
ップ１３２に進む。
過負荷と判断することができ、ステップ１３０でモータ
を一定量反転させて停止してステップ１３２に進む。な
お、差Ｃがしきい値Ｔｈより大きくない場合には、ステ
ップ１３２に進む。
【００６７】ステップ１３２では、最も古いパルス信号
の周期（Ｐn-16、なお、本ルーチンが実行される毎に、
Ｐn-15、Ｐn-14、・・・と変更される）に代えて今回検
出したパルス信号の周期Ｐn を記憶して、本ルーチンを
終了する。
の周期（Ｐn-16、なお、本ルーチンが実行される毎に、
Ｐn-15、Ｐn-14、・・・と変更される）に代えて今回検
出したパルス信号の周期Ｐn を記憶して、本ルーチンを
終了する。
【００６８】以上説明した第１及び第２の実施の形態で
は、２つの摺動接点を備えたパルス信号発生器を用いて
いるが、本発明はこれに限定されるものでなく、モータ
軸に設けられたロータリーエンコーダをパルス信号発生
手段として用いてもよい。
は、２つの摺動接点を備えたパルス信号発生器を用いて
いるが、本発明はこれに限定されるものでなく、モータ
軸に設けられたロータリーエンコーダをパルス信号発生
手段として用いてもよい。
【００６９】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、パルス信
号の周期を正確に求めることができると共にモータの過
負荷を短時間に判断することができる、という効果を有
する。
号の周期を正確に求めることができると共にモータの過
負荷を短時間に判断することができる、という効果を有
する。
【図１】パワーウィンドウマスタスイッチ及びドアスイ
ッチの取り付け位置を示す図である。
ッチの取り付け位置を示す図である。
【図２】パワーウィンドウ装置のドアガラスを昇降させ
るための構造を示した説明図である。
るための構造を示した説明図である。
【図３】第１の実施の形態のモータ駆動制御装置が適用
されたパワーウィンドウ装置の制御系を示したブロック
図である。
されたパワーウィンドウ装置の制御系を示したブロック
図である。
【図４】パルス信号発生器の詳細を示した図である。
【図５】本形態のメインルーチンを示したフローチャー
トである。
トである。
【図６】メインルーチンのステップ１０２のサブルーチ
ンを示したフローチャートである。
ンを示したフローチャートである。
【図７】パルス信号の周期の検出原理を説明する説明図
である。
である。
【図８】パルス信号発生器の変形例である。
【図９】変形例のパルス信号発生器からのパルス信号の
周期の検出原理を説明する説明図である。
周期の検出原理を説明する説明図である。
【図１０】本形態の変形例にかかる第３の移動平均値
と、パルス信号の周期の変化量及びしきい値との関係を
示した線図である。
と、パルス信号の周期の変化量及びしきい値との関係を
示した線図である。
【図１１】第２の実施の形態のメインルーチンを示した
フローチャートである。
フローチャートである。
【図１２】移動平均値としきい値との関係を示したマッ
プである。
プである。
【図１３】従来のパルス信号の周期の検出原理を説明す
る説明図である。
る説明図である。
【図１４】摺動接点が劣化した場合にＯＮ、ＯＦＦのパ
ルス信号の周期が異なる原理を説明する説明図である。
ルス信号の周期が異なる原理を説明する説明図である。
２２ 制御回路 ３８ パルス信号発生器 ４２ 導体部 ４４ 非導体部 ４６ 第１パルス電極接点 ４８ 第２パルス電極接点 ５１ 電源回路
Claims (3)
- 【請求項１】 モータの回転に同期してパルス信号を発
生するパルス信号発生手段と、 前記パルス信号発生手段により発生されたパルス信号の
立ち上がり及び立ち下がりを検出する検出手段と、 前記検出手段により検出された最新の第１のパルス信号
の立ち上がり及び前記第１のパルス信号に連続する第２
のパルス信号の立ち上がりと前記第１のパルス信号の立
ち下がり及び前記第２のパルス信号の立ち下がりとに基
づいてパルス信号の周期を演算する周期演算手段と、 前記周期演算手段により演算された前記第１のパルス信
号の周期に基づいてモータ負荷を検出するモータ負荷検
出手段と、 前記モータ負荷検出手段により検出されたモータ負荷が
しきい値より大きいか否かを判断する判断手段と、 前記判断手段による判断結果が肯定判定である場合にモ
ータの駆動を一定量反転させて停止する停止手段と、 を備えたモータ駆動制御装置。 - 【請求項２】 前記モータ負荷検出手段は、前記周期演
算手段により演算されかつ前記第１のパルス信号の周期
を含むパルス信号の周期の第１の移動平均値と少なくと
も前記第１の移動平均値のパルス信号の周期より過去の
パルス信号の周期を含む第２の移動平均値との差をモー
タ負荷として検出することを特徴とする請求項１記載の
モータ駆動制御装置。 - 【請求項３】 前記モータ負荷検出手段は、前記周期演
算手段により演算された前記第１のパルス信号の周期と
該第１のパルス信号の周期を含まない過去のパルス信号
の周期の移動平均値との差をモータ負荷として検出する
ことを特徴とする請求項１記載のモータ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29242195A JP3657671B2 (ja) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | モータ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29242195A JP3657671B2 (ja) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | モータ駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09137670A true JPH09137670A (ja) | 1997-05-27 |
| JP3657671B2 JP3657671B2 (ja) | 2005-06-08 |
Family
ID=17781576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29242195A Expired - Lifetime JP3657671B2 (ja) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | モータ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3657671B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000248834A (ja) * | 1999-02-26 | 2000-09-12 | Toyo Denso Co Ltd | パワーウインド装置 |
| GB2384374A (en) * | 2002-01-16 | 2003-07-23 | Defond Mfg Ltd | Controller for motor driven device |
| EP1758223A3 (en) * | 2005-08-23 | 2014-01-22 | OMRON Automotive Electronics Co., Ltd. | Motor control apparatus |
| JP2014103836A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Samsung Electro-Mechanics Co Ltd | モータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法及びこれを利用したモータ |
| JP2020185174A (ja) * | 2019-05-14 | 2020-11-19 | トーソー株式会社 | 日射遮蔽装置の制御装置、日射遮蔽装置の制御方法、及び日射遮蔽装置の制御プログラム |
-
1995
- 1995-11-10 JP JP29242195A patent/JP3657671B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000248834A (ja) * | 1999-02-26 | 2000-09-12 | Toyo Denso Co Ltd | パワーウインド装置 |
| GB2384374A (en) * | 2002-01-16 | 2003-07-23 | Defond Mfg Ltd | Controller for motor driven device |
| GB2384374B (en) * | 2002-01-16 | 2005-08-17 | Defond Mfg Ltd | Controller for motor driven device |
| EP1758223A3 (en) * | 2005-08-23 | 2014-01-22 | OMRON Automotive Electronics Co., Ltd. | Motor control apparatus |
| JP2014103836A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Samsung Electro-Mechanics Co Ltd | モータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法及びこれを利用したモータ |
| JP2020185174A (ja) * | 2019-05-14 | 2020-11-19 | トーソー株式会社 | 日射遮蔽装置の制御装置、日射遮蔽装置の制御方法、及び日射遮蔽装置の制御プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3657671B2 (ja) | 2005-06-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4487588B2 (ja) | 開閉体制御装置 | |
| US7812554B2 (en) | Control device for opening/closing member | |
| TW200402372A (en) | Entrapment detecting device for an opening/closing member | |
| JP2005351042A (ja) | 開閉体制御装置 | |
| CN101025631A (zh) | 电机控制装置 | |
| JP2000199373A (ja) | パワ―ウインド装置の挟み込み検知方法 | |
| JPH09137670A (ja) | モータ駆動制御装置 | |
| JPH06327279A (ja) | 電動駆動装置 | |
| JP3675622B2 (ja) | パワーウインド装置の挟み込み検知方法 | |
| JP2000152677A (ja) | ウインドウガラスの挟持有無検出装置 | |
| JPH07158338A (ja) | 開閉体の開閉制御方法 | |
| JP3283165B2 (ja) | モータ駆動制御装置 | |
| JP4785260B2 (ja) | 開閉体の挟み込み判定制御方法 | |
| JPH07166761A (ja) | パワーウインドウ駆動制御装置 | |
| JPH0932414A (ja) | ウインドウ開閉制御装置 | |
| JP2541229B2 (ja) | 挾み込み検出装置 | |
| JP3268603B2 (ja) | 開閉体開閉制御装置 | |
| JPH11147418A (ja) | パワーウィンドウ駆動制御装置 | |
| JPH09112127A (ja) | モータ駆動制御装置 | |
| JP4794755B2 (ja) | 開閉体の挟み込み防止制御方法 | |
| JP3121724B2 (ja) | 車両用窓ガラス開閉装置 | |
| JPH07310473A (ja) | パワーウィンドウ駆動制御装置 | |
| JPH09219984A (ja) | モータ駆動制御装置 | |
| JP3470447B2 (ja) | 開閉体の開閉制御装置 | |
| JP3273045B2 (ja) | 自動車用パワウインドウの制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040129 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040427 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040520 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050308 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050310 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090318 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100318 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100318 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110318 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110318 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120318 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130318 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140318 Year of fee payment: 9 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |