JPH09141222A - 管路気中ケーブルの管内監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】管路気中ケーブルの導体を支持する柱状スペー
サに妨げられることなくシース管内を走行することがで
きる管内監視ロボットを提供する。 【解決手段】管内監視カメラ１５と管内異物排除ノズル
２０を備え管内移動用押し引きロッド２３によりシース
管Ｂ内を走行して撮影・モニターと異物の除去を行う管
内監視ロボット１を、下部を切欠開放した円形フレーム
２にそのフレーム面に沿って移動可能に装着し、管内監
視ロボット１がシース管Ｂ内を走行してシース管内底部
上に立設されている柱状スペーサＤを通過するときは、
下部開放円形フレーム２の下部開放部３内に柱状スペー
サＤを通過させることにより、柱状スペーサに妨げられ
ることなく走行を可能にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、管路気中ケーブル
内の異物の有無等の監視点検、異物の除去等を行う装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】管路気中ケーブルは、図５の直径方向断
面図と図６の長手方向断面図に示したように、アルミ管
よりなるシース管Ｂの中心に、アルミ導体等の導体Ｃが
耐熱エポキシ樹脂製の柱状スペーサＤで支持されて配置
され、シース管Ｂ内にＳＦ₆ ガス等の絶縁ガスが加圧封
入されて管路気中ケーブルＡが構成される。このシース
管Ｂ内に異物があると短絡事故等を起こす危険があるの
で、シース管内の異物の有無を監視検査し、異物があれ
ば除去することが必要であるが、シース管Ｂ内を直接監
視し検査する技術がないため従来は製作工場において最
終検査として課電試験を行ってケーブルの良否を判別し
ていた。

【０００３】管路気中ケーブルではないが、管内を監視
検査する装置としては、特開昭６０−１２９６４７号の
管内検査装置のように、瓦斯管内を検査するために、テ
レビカメラと投光ランプを取り付けた車体を管内に走行
させ、モニターテレビにより管内を監視する装置が公知
である。また、特開昭６３−１３７７８９号の水路検査
ロボットのように、上、下水道管内の堆積物や付着物の
除去と検査を行うために、テレビカメラと水中照明およ
び土砂のスクレーバー、吸込口、排出ホースと回転ジェ
ットノズルを取付けた水中ロボットを水道管内に走行さ
せ、管内をモニターテレビで監視し、ジェットノズルか
ら高圧水を噴射して管内面の藻や付着物を除去し、管内
下部の堆積土砂をスクレーバーで掬い吸込口から吸い込
んで排出するようにした装置が公知である。また、特開
平４−１０２７９５号の下水道本管と宅内の排水枡とを
連結する取付管の洗浄、検査及び補修装置のように、下
水道本管と宅内の排水枡とを連結する取付管の内面に付
着した汚れを洗浄し、クラック等の発生の有無を検査
し、更新管の挿入補修をするために、遠隔操作により制
御される自走テレビカメラを管路内に走行させて、管路
内の状況をモニターテレビで監視する装置が公知であ
る。また、特開平５−１１５８５９号の管内自動清掃装
置のように、海水を利用した冷却装置における海水送水
管の内面に付着する海生物を清掃するための装置とし
て、走行車輪を取付けた台車の前面の旋回可能なアーム
にノズル機構を設け、台車の前面下部に吸込ノズルを設
け、この吸込ノズル内に噴射先端を向けて設けた噴射ノ
ズルに高圧水ホースを接続し、台車の前後にそれぞれ監
視カメラと照明機器を設け、台車を管内に走行させ、遠
隔操作により監視カメラで管内面を監視して、台車先端
のノズル機構から管内面に高圧水を噴射して管内面に付
着している海生物を剥離し、噴射ノズルから吸込ノズル
内に向け高圧ジェット水を噴射させることにより負圧状
態にされた吸込ノズルから海生物等の排物と霧水を吸引
回収してホッパーに回収するようにした海水送水管内を
清掃する装置が公知である。また、特開平５−３３１９
０５号の管路清掃装置のように、農業用水や雨水を流す
管路内を清掃するために、管路内周面を軸方向および円
周方向に走行する駆動輪を円周３等分間隔に配置してブ
ラケットに取付け、管路軸心中心部に吸引管と円周方向
に揺動される吸引ノズルを設け、この吸引ノズルの位置
を確認するカメラを設け、吸引ノズルの鉛直位置に対す
る傾斜角を検出する傾斜センサと吸引ノズルの鉛直位置
を検出してモータを停止させる制御手段を設けて管路内
を清掃する装置が公知である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】管路気中ケーブルのシ
ース管内に異物があれば除去しなければならないが、従
来は、シース管内を直接監視し検査する手段がなく、管
路気中ケーブルの完成時に工場最終検査として課電試験
を実施し不良ケーブルの特定をしていたために、シース
管内に導電性異物があるのを気付かずに課電を実施した
場合に発生するケーブル損傷を未然に防止できなかっ
た。また、工場出荷試験後に現地に搬入し布設する際に
シース管内の異物の有無を知ることができなかった。ま
た、前記の特許出願公開の各種管路内の監視清掃装置
は、管内を走行する監視清掃装置の走行の障害となるよ
うな管内組み込み部材が無い管路においては使用できて
も、管路気中ケーブルのように、シース管中心部にアル
ミ導体があり柱状スペーサがシース管内の底部上に直立
している管内には使用することができない。管路気中ケ
ーブルのシース管内異物の監視除去は必要であるが、そ
れを可能にした装置は従来はなかったが、本発明は、前
記の課題を解決し、管路気中ケーブルのシース管内を監
視し異物除去することが可能な管路気中ケーブルの管内
監視装置を提供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
め本発明の管路気中ケーブルの管内監視装置は、 （１）下部に切欠開放部３を有する下部開放円形フレー
ム２に、その円形フレーム面に沿って移動可能に、管内
監視カメラ１５と管内照明ライト１９および管内異物排
除ノズル２０を取り付けた管路気中ケーブルシース管内
走行用の管内監視ロボット１を備え、前記管内監視ロボ
ット１に連結した管内移動用押し引きロッド２３を管路
気中ケーブル外に設置した押し引きロッド作動用ローラ
２４で操作して管内監視ロボット１をケーブルシース管
内で前後移動させ、前記管内監視カメラ１５のケーブル
シース管内撮影映像を管内監視用モニターテレビ３０で
モニターし、ケーブルシース管内の異物を前記管内異物
排除ノズル２０により吸引しケーブルシース管外へ排出
することを特徴とするものである。

【０００６】（２）また前記（１）の装置において、下
部開放円形フレーム２のフレーム面に下部開放円形ガイ
ドギヤ８を設け、管内監視カメラ１５を管内円周駆動ユ
ニット１０に取り付け、この管内円周駆動ユニット１０
の駆動ギヤ１１を前記下部開放円形ガイドギヤ８の周上
に回動させることにより、管内監視カメラ１５を下部開
放円形フレーム２の円形フレーム面に沿って移動可能に
下部開放円形フレーム２に装着し、かつ、管内監視カメ
ラ１５の仰角、俯角、水平面内回動角度、およびレンズ
軸線の周りの回転角度を、カメラ制御ユニット１４によ
り変更可能に構成する。

【０００７】（３）また前記（１）の装置において、管
内異物排除ノズル２０に、管内異物吹き飛ばし用ノズル
２１と管内異物吸引用ノズル２２を用い、各ノズルに接
続した真空吸引ホースと圧縮空気送給ホースを介して管
路気中ケーブル外に設置した吸引用ポンプ２６と圧縮空
気噴出用コンプレッサ２７に接続した構成とする。

【０００８】（４）また前記（１）の装置において、下
部開放円形フレーム２の下部に車輪７を設け、押し引き
ロッド作動用ローラ２４に管内移動用押し引きロッド２
３の移動距離を計測する押し引きロッド移動距離計測器
２５を設けた構成とする。

【０００９】前記のように構成した本発明の管路気中ケ
ーブルの管内監視装置は、シース管Ｂ内の管内監視ロボ
ット１を移動用押し引きロッド２３で移動させながら管
内監視カメラ１５でシース管Ｂ内を撮影し管内監視用モ
ニターテレビ３０で監視しながら、異物があれば管内異
物排除ノズル２０で除去する。管内監視ロボット１のシ
ース管Ｂ内の移動は、下部開放円形フレーム２が、シー
ス管内中心の管路気中ケーブル導体Ｃを内側に囲んでシ
ース管Ｂ内周と導体Ｃ外周の間の空間内を進行し、シー
ス管Ｂ内の底面上に立設されて導体Ｃを支持している柱
状スペーサＤを通過するときは、下部開放円形フレーム
２の下部の開放部３内に柱状スペーサＤを通過させるこ
とにより柱状スペーサＤを通過して進行する。シース管
Ｂ内の走行は、下部開放円形フレーム２の下部の車輪７
がシース管Ｂ内の底部両側の面上に乗って円滑に走行す
る。

【００１０】管内監視カメラ１５は、管内照明ライト１
９および管内異物排除ノズル２０とともに、下部開放円
形フレーム２の表面に沿って設けた下部開放円形ガイド
ギヤ８上を周り下部開放円形フレーム２に沿ってその円
形路を移動し、シース管Ｂ内周面の全円周面を撮影し監
視する。また管内監視カメラ１５は、仰角、俯角、水平
面内回動角度、およびレンズ軸線の周りの回動角度を自
由に変えて、管路気中ケーブルＡ内全域を洩れなく撮影
し監視する。

【００１１】シース管Ｂ内を管内監視カメラ１５で撮影
し管内監視用モニターテレビ３０で監視しながら、シー
ス管Ｂ内に異物がある場合は、管内異物排除ノズル２０
から異物に向けて圧縮空気を噴射して異物を吹き飛ば
し、吹き飛ばされた異物の細粒は、管内異物排除ノズル
２０に吸引してシース管外に排出する。管内異物排除ノ
ズル２０はその向きを自由に変えることができ、異物が
シース管Ｂ内のどこにあっても洩れなく排除することが
可能である。この管内異物排除ノズル２０は、吹き飛ば
し用ノズル２１と吸引用ノズル２２からなり、シース管
外の圧縮空気噴出用コンプレッサ２７から圧縮空気送給
ホースを介して圧縮空気を送給して吹き飛ばし用ノズル
２１から圧縮空気を噴射し、シース管外の吸引用ポンプ
２６により管内異物吸引用ノズル２２で異物を吸引して
真空吸引ホースを介しシース管外に排出する。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
より説明する。図１は本発明の実施形態の管内監視ロボ
ットを前面側から見た正面を示し、図２は側面を示し、
図２における左方が前記管内監視ロボットの前方側、前
面側であり、右方が後方側である。図１、図２におい
て、１は管路気中ケーブルＡのシース管Ｂ（鎖線図示）
内を移動して監視する管内監視ロボットであり、下部開
放円形フレーム２、ゴムタイヤ車輪７、下部開放円形ガ
イドギヤ８、管内円周駆動ユニット１０、管内監視カメ
ラ１５、カメラ制御ユニット１４、ケーブルコネクタ１
８、管内照明ライト１９、管内異物排除ノズル２０、管
内移動用押し引きロッド２３、押し引きロッド作動用ロ
ーラ２４、走行距離計測器２５、吸引用ポンプ２６、圧
縮空気噴出用コンプレッサ２７、遠隔操作コントローラ
２８、管内監視用モニターテレビ３０等により構成され
る。

【００１３】下部開放円形フレーム２は、図１のよう
に、円環の下部に切欠した開放部３を設けた形状のフレ
ームであり、４、５はこの下部開放部３の両側における
円形フレーム２の各下端部である。この下部開放円形フ
レーム２は、図２のように側面から見て前後に２個設け
る。図２に示した下部開放円形フレーム２の２(f) は前
部に設けた円形フレームであり、２(r) は後部に設けた
円形フレームである。前部の下部開放円形フレーム２
(f) と後部の下部開放円形フレーム２(r) の各両側の下
端部を連結梁部６で連結し、前後の両下部開放円形フレ
ーム２(f) 、２(r)の中間部も連結梁部６′で連結す
る。前記の下部開放円形フレーム２の左右両側の下端部
における各連結梁部６にはそれぞれ前後に、管路気中ケ
ーブルのシース管Ｂ内の底面上を走行するゴムタイヤの
車輪７を設ける。図２の車輪７の７(f)は前部の車輪、
７(r) は後部の車輪である。

【００１４】前記のように前後に並置した各下部開放円
形フレーム２＝２(f) 、２(r) には図１のように、表面
に沿って下部開放円形ガイドギヤ８を設け、この下部開
放円形ガイドギヤ８の両下端部９、９の間の下部に開放
部を形成する。図２の下部開放円形ガイドギヤ８の８
(f) は前部の下部開放円形フレーム２(f) に設けた下部
開放円形ガイドギヤ、８(r) は後部の下部開放円形フレ
ーム２(r) に設けた下部開放円形ガイドギヤである。

【００１５】図２に示したように、前後の下部開放円形
フレーム２(f) 、２(r) 間の上部には管内円周駆動ユニ
ット１０を設け、この管内円周駆動ユニット１０の両端
部の駆動ギヤ１１、１１を前後の各下部開放円形フレー
ム２(f) 、２(r) の各々の下部開放円形ガイドギヤ８
(f) 、８(r) のギヤに噛み合わせる。管内円周駆動ユニ
ット１０の内蔵駆動モータを駆動すると駆動ギヤ１１が
回転して下部開放円形ガイドギヤ８上を周り、下部開放
円形フレーム２に沿ってその円形路を移動する。

【００１６】前記の管内円周駆動ユニット１０の先端に
は連結ギヤ１２、駆動ギヤ１３、カメラ傾度制御ギヤ１
４を介して管内監視カメラ１５を取り付ける。１６はカ
メラ制御ユニット、１７は管内円周駆動ユニット１０の
後端に設けたコネクタ１８により管内監視カメラ１５に
接続するカメラ用ケーブルである。前記の管内監視カメ
ラ１５またはカメラ制御ユニット１６の先端部には管内
照明ライト１９（図１に図示）を設ける。

【００１７】前記の各部からなる管内監視ロボット１に
は、その先端側に、管路気中ケーブルのシース管Ｂ内に
ある異物に対する管内異物吸引用ノズル２２と管内異物
吹き飛ばし用ノズル２１からなる管内異物排除ノズル２
０を設ける。この管内異物吸引用ノズル２２は管内の異
物を真空吸引するノズルであり、管内異物排除ノズル２
０は圧縮空気を噴出して管内の異物を吹き飛ばすノズル
である。この吸引用ノズル２２には真空吸引ホースを接
続し、吹き飛ばし用ノズル２１には圧縮空気送給ホース
を接続して、両ホースを前記カメラ用ケーブル１７およ
び後記の管内移動用押し引きロッド２３とともに管内監
視ロボット１の後方に管路気中ケーブルのシース管Ｂ内
を通してシース管Ｂ外に導出する。

【００１８】前記の管内監視カメラ１５は、カメラ制御
ユニット１６により制御され駆動ギヤ１３、カメラ傾度
制御ギヤ１４を介してその向きを上下左右に首振り自由
に変えることができるようにし、水平面内回動角度を左
右に自由に回動可能にし、仰角、俯角も上下に自由に変
更可能にする。さらにレンズ軸線の周りの回転角度も所
定の角度範囲内で変更可能にする。また、管内異物排除
ノズル２０もその向きを制御ユニットにより自由に変え
ることができるように設ける。

【００１９】前記の管内監視ロボット１の後部の下部開
放円形フレーム２(r) には、図２に示したように、管路
気中ケーブルのシース管Ｂ内にロボット１を移動させる
ための管内移動用押し引きロッド２３の先端部を取付部
２４で取り付け、ロッド２３の後端部は管内監視ロボッ
ト１の後方に長く延長させ管路気中ケーブルのシース管
Ｂ内を通してシース管Ｂ外に導出し、この押し引きロッ
ド２３を管路気中ケーブルのシース管Ｂ外から操作して
管内監視ロボット１をシース管内に押し込みまたは引き
戻して進退移動させる。この押し引きロッド２３の内部
には前記の異物排除ノズル２０の管内異物吸引用ノズル
２２と管内異物吹き飛ばし用ノズル２１に接続されてい
る真空吸引ホースと圧縮空気送給ホースを挿通して押し
引きロッド２３と各ホースを一緒にシース管Ｂ外に導出
する。

【００２０】前記のように構成した管内監視ロボット１
は、管路気中ケーブルのシース管内に管内移動用押し引
きロッド２３で移動させながら、管内監視カメラ１５で
シース管Ｂ内を撮影し、その映像は後記のモニターによ
り監視され、シース管Ｂ内に異物があれば管内異物排除
ノズル２０により異物を除去する。このため図３に示し
たように管路気中ケーブルＡの外部に、押し引きロッド
作動用ローラ装置２４とこのローラ装置２４に設けた押
し引きロッド移動距離計測器２５、および吸引用ポンプ
２６と圧縮空気噴出用コンプレッサ２７、および遠隔操
作コントローラ２８、管内監視用モニターテレビ３０、
監視画面記録用ビデオプリンター３１を設置する。３２
は電源である。

【００２１】前記の押し引きロッド作動用ローラ装置２
４は、管路気中ケーブルＡのシース管Ｂ外に延長してい
る管内移動用押し引きロッド２３をこのローラ装置２４
で挟んで前後移動させる。押し引きロッド移動距離計測
器２５は、ローラ装置２４の作動により押し引きロッド
２の移動距離を計測して管内監視ロボット１のシース管
Ｂ内移動距離を計測することによりシース管Ｂ内におけ
る管内監視ロボット１の位置を判定する。また前記の吸
引用ポンプ２６と圧縮空気噴出用コンプレッサ２７は、
前記押し引きロッド２３の後端部とともにシース管Ｂ外
に導出されている真空吸引ホースと圧縮空気送給ホース
を接続して、前記の管内監視ロボット１の先端部の管内
異物吸引用ノズル２２の真空吸引と、管内異物吹き飛ば
し用ノズル２１への圧縮空気送給を行う。前記の遠隔操
作コントローラ２８は、前記走行距離計測器２５をセン
サーケーブル２９により接続し、シース管Ｂ外に延長し
ているカメラ用ケーブル１７も接続して、管内監視ロボ
ット１を遠隔操作する。管内監視用モニターテレビ３０
は、管内監視ロボット１の管内監視カメラ１５が撮影し
たシース管Ｂ内の映像をモニターし、監視画面記録用ビ
デオプリンター３１は前記のモニター映像を記録するた
めにプリントする。

【００２２】前記のように構成した本発明の管路気中ケ
ーブルの管内監視装置は、管路気中ケーブルＡのシース
管Ｂ内に絶縁ガスを加圧封入する前の点検作業におい
て、管内監視ロボット１を、管路気中ケーブルＡのシー
ス管Ｂ内に入れ、移動用押し引きロッド２３でシース管
Ｂの内奥に押し込んでシース管Ｂ内を走行前進させなが
ら管内監視カメラ１５でシース管Ｂ内を撮影し管内監視
用モニターテレビ３０で監視する。この管内監視ロボッ
ト１のシース管Ｂ内の走行は、下部開放円形フレーム２
が、シース管Ｂ内中心の管路気中ケーブル導体Ｃを内側
に囲んでシース管Ｂ内周と導体Ｃ外周の間の空間内を進
行し、下部開放円形フレーム２の下部のゴムタイヤの車
輪７がシース管Ｂ内の底部両側の面上に乗って円滑に走
行する。

【００２３】前記の管内監視ロボット１が管路気中ケー
ブルＡのシース管Ｂ内を走行してシース管Ｂ内の底面上
に立設されて導体Ｃを支持している柱状スペーサＤを通
過するときは、下部開放円形フレーム２の下部に開放部
３が形成してあるので、図４の断面図に示したように、
下部の開放部３内に柱状スペーサＤを通過させて走行す
ることができる。

【００２４】前記のように管内監視ロボット１を管路気
中ケーブルＡ内に走行させながら管内監視カメラ１５で
シース管Ｂ内を撮影するが、この管内監視カメラ１５
は、管内円周駆動ユニット１０により駆動ギヤ１１が回
転することによって、管内照明ライト１９および管内異
物排除ノズル２０とともに、下部開放円形フレーム２の
表面に沿って設けた下部開放円形ガイドギヤ８の円周路
上を移動し、図１および図４に点線で示した１５ａ、１
５ｂのように下部開放円形フレーム２の両下端部まで移
動することができるので、シース管Ｂ内周面の全円周面
を撮影し監視することができる。

【００２５】また管内監視カメラ１５は、カメラ先端部
の管内照明ライト１９とともに、その向きをカメラ制御
ユニット１６で制御して、仰角、俯角、水平面内回動角
度、およびレンズ軸線の周りの回転角度を自由に変える
ことができるので、管路気中ケーブルＡ内全域を洩れな
く照明し撮影し監視することが可能である。

【００２６】シース管Ｂ内を管内監視カメラ１５で撮影
し管内監視用モニターテレビ３０で監視しながら、シー
ス管Ｂ内に異物を見つけた場合は、シース管外の圧縮空
気噴出用コンプレッサ２７から圧縮空気送給ホースを介
して管内異物排除ノズル２０に圧縮空気を送給し管内異
物吹き飛ばし用ノズル２１からから異物に向けて圧縮空
気を噴射して異物を吹き飛ばす。吹き飛ばされた異物の
細粒は、シース管Ｂ外の吸引用ポンプ２６を作動させ管
内異物吸引用ノズル２２で異物を吸引して真空吸引ホー
スを介しシース管Ｂ外に排出する。この管内異物排除ノ
ズル２０の管内異物吸引用ノズル２２と管内異物吹き飛
ばし用ノズル２１はその向きを制御ユニットにより自由
に変えることができるので、異物がシース管Ｂ内のどこ
にあっても洩れなく排除することが可能である。異物が
大きく管内異物排除ノズル２０による吹き飛ばし吸引排
出が困難な場合は、人の手作業によりまたは他の適宜な
手段により排除する。前記のようにして管路気中ケーブ
ル内の異物の有無等の監視、異物の除去等を行った後は
管内監視ロボット１をシース管Ｂ外に引出し、シース管
Ｂ内に絶縁ガスを加圧封入する。

【００２７】

【発明の効果】前記のように本発明の管路気中ケーブル
の管内監視装置は、管路気中ケーブルのシース管内を走
行する管内監視ロボットに、下部を開放した円形フレー
ムを用いたので、管路気中ケーブルのシース管内中心の
ケーブル導体を下部開放円形フレームの内側に囲んでシ
ース管内周と導体外周の間の空間内を進行することがで
き、シース管内底面上に立設されてケーブル導体支持し
ている柱状スペーサ部分を通過するときは、下部開放円
形フレームの下部の開放部内を柱状スペーサが通過する
ので、柱状スペーサに妨げられることなく走行すること
が可能である。

【００２８】また、管内監視ロボットに、管内監視カメ
ラ、管内照明ライトとともに管内異物排除ノズルを設け
たので、管内監視カメラでシース管内を撮影してモニタ
ーしながら、異物があれば管内異物排除ノズルにより除
去することができる。この管内異物排除ノズルに吹き飛
ばし用ノズルと吸引用ノズルを用いることにより、異物
を吹き飛ばし、吸引して、容易にシース管外に排出する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施形態の前面図

【図２】本発明の１実施形態の側面図

【図３】本発明の１実施形態のケーブル外設置部材を示
す図

【図４】本発明の１実施形態の装置の管路気中ケーブル
内における状態を示す図

【図５】管路気中ケーブルの横断面図

【図６】管路気中ケーブルの長手方向断面図

【符号の説明】

１：管内監視ロボット ２：下部開放円形フレーム ３：下部開放円形フレーム２の下部の開放部 １５：管内監視カメラ １９：管内照明ライト ２０：管内異物排除ノズル ２３：移動用押し引きロッド ２４：管内移動用押し引きロッド作動用ローラ ３０：管内監視用モニターテレビ Ａ：管路気中ケーブル Ｂ：シース管 Ｃ：導体 Ｄ：柱状スペーサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 下部に切欠開放部を有する下部開放円形
   フレームに、その円形フレーム面に沿って移動可能に、
   管内監視カメラと管内照明ライトおよび管内異物排除ノ
   ズルを取り付けた管路気中ケーブルシース管内走行用の
   管内監視ロボットを備え、前記管内監視ロボットに連結
   した管内移動用押し引きロッドを管路気中ケーブル外に
   設置した押し引きロッド作動用ローラで操作して管内監
   視ロボットをケーブルシース管内で前後移動させ、前記
   管内監視カメラのケーブルシース管内撮影映像を管内監
   視用モニターテレビでモニターし、ケーブルシース管内
   の異物を前記管内異物排除ノズルにより吸引しケーブル
   シース管外へ排出することを特徴とする管路気中ケーブ
   ルの管内監視装置。