JPH09141580A - 直接教示ロボットの動作範囲制限装置 - Google Patents
直接教示ロボットの動作範囲制限装置Info
- Publication number
- JPH09141580A JPH09141580A JP32834095A JP32834095A JPH09141580A JP H09141580 A JPH09141580 A JP H09141580A JP 32834095 A JP32834095 A JP 32834095A JP 32834095 A JP32834095 A JP 32834095A JP H09141580 A JPH09141580 A JP H09141580A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- limiting device
- range limiting
- hand
- direct teaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】手先と障害物との干渉を防止し、またならい動
作においても、対象物への接近動作と、対象物に対しあ
る一定の距離を保ち続けるならい動作とを、特別のモー
ド変更を行なうことなく滑らかに実現できる装置を提供
する。 【解決手段】力センサからの情報Ｔinを対象物に接近す
る方向とそれに垂直な方向とに分解し、接近する方向の
力Ｔinが正の時のみ、装置内部に記憶している対象物位
置と各関節角から算出した手先位置との間の距離に応じ
て１から０まで単調連続に変化するリミット係数αe 算
出し、これをＴinに積算し、他の分力とともに再合成す
ることで出力Ｔout を得る力情報リミット部を備える。
作においても、対象物への接近動作と、対象物に対しあ
る一定の距離を保ち続けるならい動作とを、特別のモー
ド変更を行なうことなく滑らかに実現できる装置を提供
する。 【解決手段】力センサからの情報Ｔinを対象物に接近す
る方向とそれに垂直な方向とに分解し、接近する方向の
力Ｔinが正の時のみ、装置内部に記憶している対象物位
置と各関節角から算出した手先位置との間の距離に応じ
て１から０まで単調連続に変化するリミット係数αe 算
出し、これをＴinに積算し、他の分力とともに再合成す
ることで出力Ｔout を得る力情報リミット部を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用あるいは医
療福祉用あるいはトレーニング用に用いられるロボット
アームを力制御によって制御する場合の直接教示ロボッ
トの動作範囲制限装置に関する。
療福祉用あるいはトレーニング用に用いられるロボット
アームを力制御によって制御する場合の直接教示ロボッ
トの動作範囲制限装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般的なロボットアーム力制御の概念ブ
ロック図を図４に示す。図４において、４０１はロボッ
トアーム、４０２は対象物、４０３はアーム４０１の手
先、４０４はアーム４０１の先端に取り付けられ、教示
者の力を検出する力センサ、４０５はアーム４０１を駆
動するモータ、４０６はモータ４０５の回転角を検出す
る回転角検出計、４０７は力センサ４０４の力情報をデ
ジタル値に変換するＡ／Ｄ回路、４０８は力制御の慣性
・粘性・弾性の各パラメータを設定するインピーダンス
設定部、４０９は力情報を手先４０３の変位に変換する
変位算出部、４１０は手先４０３のつりあい位置を設定
する釣合い位置設定部、４１１は手先４０３の位置から
モータ４０５の目標角度を算出する逆運動学計算部、４
１２は回転角検出計４０６の出力をデジタル値に変換す
る回転角変換回路、４１３はゲイン積算器、４１４はゲ
イン積算器４１３の出力をアナログ値に変換するＤ／Ａ
回路、４１５はＤ／Ａ回路４１４の出力に従ってモータ
４０５を駆動するドライバである。
ロック図を図４に示す。図４において、４０１はロボッ
トアーム、４０２は対象物、４０３はアーム４０１の手
先、４０４はアーム４０１の先端に取り付けられ、教示
者の力を検出する力センサ、４０５はアーム４０１を駆
動するモータ、４０６はモータ４０５の回転角を検出す
る回転角検出計、４０７は力センサ４０４の力情報をデ
ジタル値に変換するＡ／Ｄ回路、４０８は力制御の慣性
・粘性・弾性の各パラメータを設定するインピーダンス
設定部、４０９は力情報を手先４０３の変位に変換する
変位算出部、４１０は手先４０３のつりあい位置を設定
する釣合い位置設定部、４１１は手先４０３の位置から
モータ４０５の目標角度を算出する逆運動学計算部、４
１２は回転角検出計４０６の出力をデジタル値に変換す
る回転角変換回路、４１３はゲイン積算器、４１４はゲ
イン積算器４１３の出力をアナログ値に変換するＤ／Ａ
回路、４１５はＤ／Ａ回路４１４の出力に従ってモータ
４０５を駆動するドライバである。
【０００３】教示者が力センサ４０４に与える力情報
は、Ａ／Ｄ変換回路４０７によってデジタル値に変換さ
れたのち、変位算出部４０９に入力される。変位算出部
４０９ではインピーダンス設定部４０８で設定された慣
性・粘性・弾性パラメータをもとに手先４０３の釣合い
位置からの変位が算出される。この変位は釣合い位置設
定部４１０の出力に加算され、手先４０３の位置指令と
なり、さらに逆運動学計算部４１１により各関節の角度
指令に変換される。この角度指令は、回転角検出計４０
６により検出された回転角を回転角変換回路４１２によ
り変換したデジタル値と比較され、この差分にゲイン積
算器４１３によりゲインをかけた出力値が求められる。
この出力値はＤ／Ａ回路４１４によってアナログ化さ
れ、ドライバ４１５によってモータ４０１に出力される
ことによってアーム４０１を駆動する。このようにして
力センサ４０４に教示力を加えることでロボットアーム
４０１が駆動され、複雑な制御を気にすることなく容易
に手先４０２を所要の位置まで移動させることができ
る。
は、Ａ／Ｄ変換回路４０７によってデジタル値に変換さ
れたのち、変位算出部４０９に入力される。変位算出部
４０９ではインピーダンス設定部４０８で設定された慣
性・粘性・弾性パラメータをもとに手先４０３の釣合い
位置からの変位が算出される。この変位は釣合い位置設
定部４１０の出力に加算され、手先４０３の位置指令と
なり、さらに逆運動学計算部４１１により各関節の角度
指令に変換される。この角度指令は、回転角検出計４０
６により検出された回転角を回転角変換回路４１２によ
り変換したデジタル値と比較され、この差分にゲイン積
算器４１３によりゲインをかけた出力値が求められる。
この出力値はＤ／Ａ回路４１４によってアナログ化さ
れ、ドライバ４１５によってモータ４０１に出力される
ことによってアーム４０１を駆動する。このようにして
力センサ４０４に教示力を加えることでロボットアーム
４０１が駆動され、複雑な制御を気にすることなく容易
に手先４０２を所要の位置まで移動させることができ
る。
【０００４】このロボットアーム４０１の動作環境内に
障害物があり先端部を干渉させたくない場合の動作範囲
制限は従来専ら教示者の教示力のノウハウに頼ることが
多かった。すなわち、障害物に接近した時教示者自らが
教示力を弱めることで干渉を防ぐことが必要であった。
したがって教示者次第では当然障害物との干渉も起こり
得、アームおよび障害物を破損する危険性がある。また
先端部を対象物の回りをならってスムーズに動かしたい
場合にも、教示者の教示力の精度に頼っていることか
ら、一定の距離を保ち続けるのは困難である。このなら
い動作の精度をあげる装置については、アーム先端の運
動をある特定の線上や面上に拘束する拘束モードを有す
る制御装置が提案されている（特開平5-303425）。しか
しこの方法では拘束モードと通常の力制御モードとの切
替え信号の入力装置が必要であり、またその両モードの
滑らかな接続も困難である。
障害物があり先端部を干渉させたくない場合の動作範囲
制限は従来専ら教示者の教示力のノウハウに頼ることが
多かった。すなわち、障害物に接近した時教示者自らが
教示力を弱めることで干渉を防ぐことが必要であった。
したがって教示者次第では当然障害物との干渉も起こり
得、アームおよび障害物を破損する危険性がある。また
先端部を対象物の回りをならってスムーズに動かしたい
場合にも、教示者の教示力の精度に頼っていることか
ら、一定の距離を保ち続けるのは困難である。このなら
い動作の精度をあげる装置については、アーム先端の運
動をある特定の線上や面上に拘束する拘束モードを有す
る制御装置が提案されている（特開平5-303425）。しか
しこの方法では拘束モードと通常の力制御モードとの切
替え信号の入力装置が必要であり、またその両モードの
滑らかな接続も困難である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の直接教示ロボットにおいては、 手先が動作環境内の障害物に干渉する恐れがある。 ならい動作の精度が保たれない。 ある特定の線上や面上に拘束する拘束モードを有する
制御装置の場合、通常の力制御モードとの切替えを滑ら
かに行なうことができない。 という欠点があった。
の直接教示ロボットにおいては、 手先が動作環境内の障害物に干渉する恐れがある。 ならい動作の精度が保たれない。 ある特定の線上や面上に拘束する拘束モードを有する
制御装置の場合、通常の力制御モードとの切替えを滑ら
かに行なうことができない。 という欠点があった。
【０００６】そこで、本発明は、手先と障害物との干渉
を防止し、またならい動作においても、対象物への接近
動作と、対象物に対しある一定の距離を保ち続けるなら
い動作とを、特別のモード変更を行なうことなく滑らか
に実現できる動作範囲制限装置を提供することを目的と
するものである。
を防止し、またならい動作においても、対象物への接近
動作と、対象物に対しある一定の距離を保ち続けるなら
い動作とを、特別のモード変更を行なうことなく滑らか
に実現できる動作範囲制限装置を提供することを目的と
するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、ロボットアームの先端に取りつけた力セ
ンサの情報をもとにロボットの各関節を制御する力制御
のもとで、教示者が力センサに教示力を加えることによ
り意図する動作をロボットアームに直接教示する直接教
示装置において、力センサからの情報Ｔinを対象物に接
近する方向とそれに垂直な方向とに分解し、接近する方
向の力Ｔinが正の時のみ、装置内部に記憶している対象
物位置と各関節角から算出した手先位置との間の距離に
応じて１から０まで単調連続に変化するリミット係数α
e 算出し、これをＴinに積算し、他の分力とともに再合
成することで出力Ｔout を得る力情報リミット部を備え
ることを特徴とするものである。
め、本発明は、ロボットアームの先端に取りつけた力セ
ンサの情報をもとにロボットの各関節を制御する力制御
のもとで、教示者が力センサに教示力を加えることによ
り意図する動作をロボットアームに直接教示する直接教
示装置において、力センサからの情報Ｔinを対象物に接
近する方向とそれに垂直な方向とに分解し、接近する方
向の力Ｔinが正の時のみ、装置内部に記憶している対象
物位置と各関節角から算出した手先位置との間の距離に
応じて１から０まで単調連続に変化するリミット係数α
e 算出し、これをＴinに積算し、他の分力とともに再合
成することで出力Ｔout を得る力情報リミット部を備え
ることを特徴とするものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて説明する。本発明における力制御の概念ブロッ
ク図を図１に示す。図１において、１０１はロボットア
ーム、１０２は対象物、１０３はアーム１０１の手先、
１０４はアーム１０１の先端に取り付けられ、教示者の
力を検出する力センサ、１０５はアーム１０１を駆動す
るモータ、１０６はモータ１０５の回転角を検出する回
転角検出計、１０７は力センサ１０４の力情報をデジタ
ル値に変換するＡ／Ｄ回路、１０８は対象物の位置を設
定する対象物位置設定部、１０９は対象物との距離をも
とに力情報を加工する動作範囲制限装置、１１０は回転
角検出計１０６の出力をデジタル値に変換する回転角変
換回路、１１１は回転角変換回路１１０の出力から手先
１０３の位置を算出する順運動学計算部、１１２は力制
御の慣性・粘性・弾性の各パラメータを設定するインピ
ーダンス設定部、１１３は力情報を手先１０３の変位に
変換する変位算出部、１１４は手先１０３のつりあい位
置を設定する釣合い位置設定部、１１５は手先１０３の
位置からモータ１０５の目標角度を算出する逆運動学計
算部、１１６はゲイン積算器、１１７はゲイン積算器１
１６の出力ををアナログ値に変換するＤ／Ａ回路、１１
８はＤ／Ａ回路１１７の出力にしたがってモータ１０５
を駆動するドライバである。
基づいて説明する。本発明における力制御の概念ブロッ
ク図を図１に示す。図１において、１０１はロボットア
ーム、１０２は対象物、１０３はアーム１０１の手先、
１０４はアーム１０１の先端に取り付けられ、教示者の
力を検出する力センサ、１０５はアーム１０１を駆動す
るモータ、１０６はモータ１０５の回転角を検出する回
転角検出計、１０７は力センサ１０４の力情報をデジタ
ル値に変換するＡ／Ｄ回路、１０８は対象物の位置を設
定する対象物位置設定部、１０９は対象物との距離をも
とに力情報を加工する動作範囲制限装置、１１０は回転
角検出計１０６の出力をデジタル値に変換する回転角変
換回路、１１１は回転角変換回路１１０の出力から手先
１０３の位置を算出する順運動学計算部、１１２は力制
御の慣性・粘性・弾性の各パラメータを設定するインピ
ーダンス設定部、１１３は力情報を手先１０３の変位に
変換する変位算出部、１１４は手先１０３のつりあい位
置を設定する釣合い位置設定部、１１５は手先１０３の
位置からモータ１０５の目標角度を算出する逆運動学計
算部、１１６はゲイン積算器、１１７はゲイン積算器１
１６の出力ををアナログ値に変換するＤ／Ａ回路、１１
８はＤ／Ａ回路１１７の出力にしたがってモータ１０５
を駆動するドライバである。
【０００９】教示者が力センサ１０４に与える力情報
は、Ａ／Ｄ変換回路１０７によってデジタル値に変換さ
れたのち、動作範囲制限装置１０９に入力される。また
回転角検出計１０６により検出された回転角は、回転角
変換回路１１２によりデジタル化されたのち、順運動学
計算部１１１によって先端部の位置情報に変換され、動
作範囲制限装置１０９に入力される。また対象物位置設
定部１０８で設定された対象物位置も動作範囲制限装置
１０９に入力される。動作範囲制限装置１０９は、これ
らの値をもとに力情報を加工し、変位算出部１１３に出
力する。変位算出部１１３ではインピーダンス設定部１
１２で設定された慣性・粘性・弾性パラメータをもとに
手先１０３の釣合い位置からの変位が算出される。この
変位は釣合い位置設定部１１４の出力に加算され、手先
１０３の位置指令となり、さらに逆運動学計算部１１５
により各関節の角度指令に変換される。この角度指令
は、回転角検出計１０６により検出された回転角を回転
角変換回路１１０により変換したデジタル値と比較さ
れ、この差分にゲイン積算器１１６によりゲインをかけ
た出力値が求められる。この出力値はＤ／Ａ回路１１７
によってアナログ化され、ドライバ１１８によってモー
タ１０５に出力されることによってアーム１０１を駆動
する。
は、Ａ／Ｄ変換回路１０７によってデジタル値に変換さ
れたのち、動作範囲制限装置１０９に入力される。また
回転角検出計１０６により検出された回転角は、回転角
変換回路１１２によりデジタル化されたのち、順運動学
計算部１１１によって先端部の位置情報に変換され、動
作範囲制限装置１０９に入力される。また対象物位置設
定部１０８で設定された対象物位置も動作範囲制限装置
１０９に入力される。動作範囲制限装置１０９は、これ
らの値をもとに力情報を加工し、変位算出部１１３に出
力する。変位算出部１１３ではインピーダンス設定部１
１２で設定された慣性・粘性・弾性パラメータをもとに
手先１０３の釣合い位置からの変位が算出される。この
変位は釣合い位置設定部１１４の出力に加算され、手先
１０３の位置指令となり、さらに逆運動学計算部１１５
により各関節の角度指令に変換される。この角度指令
は、回転角検出計１０６により検出された回転角を回転
角変換回路１１０により変換したデジタル値と比較さ
れ、この差分にゲイン積算器１１６によりゲインをかけ
た出力値が求められる。この出力値はＤ／Ａ回路１１７
によってアナログ化され、ドライバ１１８によってモー
タ１０５に出力されることによってアーム１０１を駆動
する。
【００１０】上記手段により、手先が対象物から離れて
いる場合には通常の力制御が行なわれるが、手先が対象
物に接近した状態でさらに対象物に向けた方向に力を加
えていくと力センサに加えられた力が対象物との距離が
縮まるにつれて徐々に無視されていき、やがて手先はあ
る定められた距離において緩やかに停止する。このとき
対象物に対し横向きの力は無視されないので、対象物に
押しつけるようにしてかつ横向きに力を加えれば、一定
距離でならうような運動も実現できる。また対象物から
離れる方向の力も無視されないので、ならい動作から離
れるのも特別な切替を要することなく容易に行なうこと
ができる。
いる場合には通常の力制御が行なわれるが、手先が対象
物に接近した状態でさらに対象物に向けた方向に力を加
えていくと力センサに加えられた力が対象物との距離が
縮まるにつれて徐々に無視されていき、やがて手先はあ
る定められた距離において緩やかに停止する。このとき
対象物に対し横向きの力は無視されないので、対象物に
押しつけるようにしてかつ横向きに力を加えれば、一定
距離でならうような運動も実現できる。また対象物から
離れる方向の力も無視されないので、ならい動作から離
れるのも特別な切替を要することなく容易に行なうこと
ができる。
【００１１】動作範囲制限装置１０９の動作を図２、３
を用いて説明する。図２は力情報の変換に関する説明図
である。力センサ２０４に加えられた力を、まず手先２
０３での力Ｆinに変換する。このＦinは手先に固定され
た座標系Ｏに基づき記述される。これに対し、対象物位
置設定部にて設定された対象物２０２に向けて手先から
引いたベクトルをＸ’軸正方向とする座標系Ｏ’を新た
に設ける。座標系Ｏ上の力Ｆinを座標系Ｏ’上に変換
し、力Ｆ'in を得る。Ｆ'in をＸ' 軸方向とそれに垂直
なＹ' 方向に分解し、それぞれＦ'inx、Ｆ'inyを得る。
このＦ'inxに力リミット係数αe を積算することによっ
て動作範囲を制限する。
を用いて説明する。図２は力情報の変換に関する説明図
である。力センサ２０４に加えられた力を、まず手先２
０３での力Ｆinに変換する。このＦinは手先に固定され
た座標系Ｏに基づき記述される。これに対し、対象物位
置設定部にて設定された対象物２０２に向けて手先から
引いたベクトルをＸ’軸正方向とする座標系Ｏ’を新た
に設ける。座標系Ｏ上の力Ｆinを座標系Ｏ’上に変換
し、力Ｆ'in を得る。Ｆ'in をＸ' 軸方向とそれに垂直
なＹ' 方向に分解し、それぞれＦ'inx、Ｆ'inyを得る。
このＦ'inxに力リミット係数αe を積算することによっ
て動作範囲を制限する。
【００１２】図３は力リミット係数αe の算出に関する
説明図である。対象物２０２と手先２０３との距離Ｌを
計算し、その距離に応じて１から０までの範囲で単調連
続的に変化する力リミット係数αe を求める。 Ｆ'inx＞０の場合 αe ＝ １ （Ｌs ＜Ｌ のとき） αe ＝（Ｌ−Ｌe ）／（Ｌs −Ｌe ） （Ｌe ≦Ｌ≦Ｌs のとき） αe ＝ ０ （Ｌ＜Ｌe のとき） Ｆ'inx＜０の場合 αe ＝ １ ここでＬs は力リミットを開始する距離、Ｌe は力リミ
ットが終了する、すなわち停止すべき距離である。こう
して求めたリミット係数αe をＦ'inxに積算し、新たに
Ｆ'outx とする。 Ｆ'outx ＝Ｆ'inx × αe 一方Ｙ' 成分であるＦ'outy には、Ｆ'inyをそのまま用
いる。Ｆ'outx とＦ'outy とからリミット後の力Ｆ'out
を再合成し、これを手先に固定された座標系Ｏに基づく
力Ｆout に変換する。このＦout を変位算出部１１３に
出力し、あとは通常の力制御と同様に制御をおこなう。
説明図である。対象物２０２と手先２０３との距離Ｌを
計算し、その距離に応じて１から０までの範囲で単調連
続的に変化する力リミット係数αe を求める。 Ｆ'inx＞０の場合 αe ＝ １ （Ｌs ＜Ｌ のとき） αe ＝（Ｌ−Ｌe ）／（Ｌs −Ｌe ） （Ｌe ≦Ｌ≦Ｌs のとき） αe ＝ ０ （Ｌ＜Ｌe のとき） Ｆ'inx＜０の場合 αe ＝ １ ここでＬs は力リミットを開始する距離、Ｌe は力リミ
ットが終了する、すなわち停止すべき距離である。こう
して求めたリミット係数αe をＦ'inxに積算し、新たに
Ｆ'outx とする。 Ｆ'outx ＝Ｆ'inx × αe 一方Ｙ' 成分であるＦ'outy には、Ｆ'inyをそのまま用
いる。Ｆ'outx とＦ'outy とからリミット後の力Ｆ'out
を再合成し、これを手先に固定された座標系Ｏに基づく
力Ｆout に変換する。このＦout を変位算出部１１３に
出力し、あとは通常の力制御と同様に制御をおこなう。
【００１３】本発明に従えば、例えば手先が対象物から
離れている（Ｌs ＜Ｌ）場合には、αe ＝１なので、力
センサから取り込んだ力はそのまま変位算出部へ通され
る。従って通常の力制御が行なわれる。手先が対象物に
近付いた場合（Ｌe ≦Ｌ≦Ｌs ）、対象物から離れる方
向や横に動く方向には通常の力制御が行なわれるが、対
象物に近付く方向の力は、対象物との距離が短くなるに
つれ徐々に無視されていき、Ｌ≦Ｌe でαe ＝０とな
る。つまりこの状態ではＦ'outx ＝０であり、力センサ
に力を加えてもそれ以上は対象物に近付かない。この時
も対象物から離れる方向や横に動く方向にはリミットを
行なわないため、対象物から離れるのは容易であるし、
また対象物に押しつけながら横方向にも力を加えれば、
対象物のまわりを一定距離Ｌe をおいてならうような動
きが実現できる。対象物に接近した時どのくらい緩やか
に停止させるかはＬs の値によって決定される。Ｌs と
Ｌeの間が長ければ緩やかな停止動作が行なわれるが、
その反面自由に動ける領域は狭くなる。また本実施例で
はαe は単純な直線関数によって求めているが、これを
例えばシグモイド関数のようなものにすれば、さらに滑
らかな停止動作が期待できる。
離れている（Ｌs ＜Ｌ）場合には、αe ＝１なので、力
センサから取り込んだ力はそのまま変位算出部へ通され
る。従って通常の力制御が行なわれる。手先が対象物に
近付いた場合（Ｌe ≦Ｌ≦Ｌs ）、対象物から離れる方
向や横に動く方向には通常の力制御が行なわれるが、対
象物に近付く方向の力は、対象物との距離が短くなるに
つれ徐々に無視されていき、Ｌ≦Ｌe でαe ＝０とな
る。つまりこの状態ではＦ'outx ＝０であり、力センサ
に力を加えてもそれ以上は対象物に近付かない。この時
も対象物から離れる方向や横に動く方向にはリミットを
行なわないため、対象物から離れるのは容易であるし、
また対象物に押しつけながら横方向にも力を加えれば、
対象物のまわりを一定距離Ｌe をおいてならうような動
きが実現できる。対象物に接近した時どのくらい緩やか
に停止させるかはＬs の値によって決定される。Ｌs と
Ｌeの間が長ければ緩やかな停止動作が行なわれるが、
その反面自由に動ける領域は狭くなる。また本実施例で
はαe は単純な直線関数によって求めているが、これを
例えばシグモイド関数のようなものにすれば、さらに滑
らかな停止動作が期待できる。
【００１４】以上の説明では簡単のため運動をＸＹ平面
内に限定したが、この制限装置は３次元空間内の力制御
アームにもそのまま適用できる。対象物が点の場合、ア
ームは半径Ｌe の球の周辺をならうような運動に制限さ
れる。また対象物が線の場合にはＬは手先から線への距
離として求められ、アームは半径Ｌe の円筒の周辺をな
らうような運動に制限される。対象物が平面など空間図
形の場合にはＬは手先から図形表面への距離として求め
られ、アームは表面に対しある一定の距離Ｌeを保ちつ
つ運動するように制限される。
内に限定したが、この制限装置は３次元空間内の力制御
アームにもそのまま適用できる。対象物が点の場合、ア
ームは半径Ｌe の球の周辺をならうような運動に制限さ
れる。また対象物が線の場合にはＬは手先から線への距
離として求められ、アームは半径Ｌe の円筒の周辺をな
らうような運動に制限される。対象物が平面など空間図
形の場合にはＬは手先から図形表面への距離として求め
られ、アームは表面に対しある一定の距離Ｌeを保ちつ
つ運動するように制限される。
【００１５】請求項２で示した装置では、対象物の取り
得る範囲すべてを新たな対象物として対象物位置設定部
に入力する。これにより、対象物も動く可能性があり、
またその動作が予測できない場合においても対象物に干
渉するおそれなく手先を動かすことができる。
得る範囲すべてを新たな対象物として対象物位置設定部
に入力する。これにより、対象物も動く可能性があり、
またその動作が予測できない場合においても対象物に干
渉するおそれなく手先を動かすことができる。
【００１６】請求項３で示した装置では、アーム手先の
到達不可な範囲すべてを新たな対象物として対象物位置
設定部に入力する。これにより、対象物の有無によらず
アームの動作範囲を制限することができ、直接教示時の
安全装置として有効である。
到達不可な範囲すべてを新たな対象物として対象物位置
設定部に入力する。これにより、対象物の有無によらず
アームの動作範囲を制限することができ、直接教示時の
安全装置として有効である。
【００１７】請求項４で示した装置では、対象物位置設
定部のかわりに、対象物との距離Ｌを直接近接センサに
よって測定する。また反応した近接センサの位置によっ
て対象物の方向を認識する。これにより、対象物の位置
があらかじめわかっていない場合にも、対象物から一定
の距離Ｌe の地点で緩やかに停止する動作制限装置が実
現できる。
定部のかわりに、対象物との距離Ｌを直接近接センサに
よって測定する。また反応した近接センサの位置によっ
て対象物の方向を認識する。これにより、対象物の位置
があらかじめわかっていない場合にも、対象物から一定
の距離Ｌe の地点で緩やかに停止する動作制限装置が実
現できる。
【００１８】請求項５で示した装置では、アーム先端の
力センサによってアームの運動を教示するのではなく、
手先の運動量をジョイスティックなどの運動量指令デバ
イスによって与えることでアームを運動させる。この場
合も、運動量指令をそのままＴinとして動作範囲制限装
置に入力すれば、対象物付近において干渉する方向の運
動量指令を無視していくような動作制限を行なうことが
できる。
力センサによってアームの運動を教示するのではなく、
手先の運動量をジョイスティックなどの運動量指令デバ
イスによって与えることでアームを運動させる。この場
合も、運動量指令をそのままＴinとして動作範囲制限装
置に入力すれば、対象物付近において干渉する方向の運
動量指令を無視していくような動作制限を行なうことが
できる。
【００１９】請求項６で示した装置では、ロボットアー
ムの動作制限ではなく移動ロボットの障害物回避に適用
される。すなわちジョイスティックなどの運動量指令デ
バイスによって移動ロボットを操縦する場合、障害物に
接近する方向に操作したとしてもある一定距離Ｌe 以内
には接近せず、障害物の周囲をならうような動きでこれ
を回避することができる。
ムの動作制限ではなく移動ロボットの障害物回避に適用
される。すなわちジョイスティックなどの運動量指令デ
バイスによって移動ロボットを操縦する場合、障害物に
接近する方向に操作したとしてもある一定距離Ｌe 以内
には接近せず、障害物の周囲をならうような動きでこれ
を回避することができる。
【００２０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、下
記の効果がある。 手先が動作環境内の障害物に干渉するのを防止でき
る。 対象物に押しつける力を加えるだけで簡単にならい動
作ができる。 通常の力制御から特別の切替を要することなく、滑ら
かにならい動作に移行できる。また復帰も容易である。
記の効果がある。 手先が動作環境内の障害物に干渉するのを防止でき
る。 対象物に押しつける力を加えるだけで簡単にならい動
作ができる。 通常の力制御から特別の切替を要することなく、滑ら
かにならい動作に移行できる。また復帰も容易である。
【図１】本発明の実施例を示す力制御の概念ブロック図
【図２】本発明における力情報の変換を示す図
【図３】本発明の動作を示す図
【図４】従来技術における力制御の概念ブロック図
１０１ ロボットアーム １０２ 対象物 １０３ 手先 １０４ 力センサ １０５ モータ １０６ 回転角検出計 １０７ Ａ／Ｄ回路 １０８ 対象物位置設定部 １０９ 動作範囲制限装置 １１０ 回転角変換回路 １１１ 順運動学計算部 １１２ インピーダンス設定部 １１３ 変位算出部 １１４ 釣合い位置設定部 １１５ 逆運動学計算部 １１６ ゲイン積算器 １１７ Ｄ／Ａ回路 １１８ ドライバ
Claims (6)
- 【請求項１】 ロボットアームの先端に取りつけた力セ
ンサの情報をもとにロボットの各関節を制御する力制御
のもとで、教示者が力センサに教示力を加えることによ
り意図する動作をロボットアームに直接教示する直接教
示ロボットの動作範囲制限装置において、 力センサからの情報Ｔinを、対象物に接近する方向とそ
れに垂直な方向とに分解し、接近する方向の力Ｔxin が
正の時のみ、装置内部に記憶している対象物位置と各関
節角から算出した手先位置との間の距離に応じて１から
０まで単調連続に変化するリミット係数αe を算出し、
これをＴxin に積算し、他の分力とともに再合成するこ
とで出力Ｔout を得る力情報リミット部を備えたことを
特徴とする直接教示ロボットの動作範囲制限装置。 - 【請求項２】 対象物がとりうる動作範囲すべてを新た
な仮想の対象物として設定することを特徴とした請求項
１記載の直接教示ロボットの動作範囲制限装置。 - 【請求項３】 ロボットアームの手先位置の到達不可な
範囲すべてを仮想の対象物として設定することを特徴と
した請求項１記載の直接教示ロボットの動作範囲制限装
置。 - 【請求項４】 対象物からの距離情報を近接センサによ
って測定し、対象物の方向を近接センサの取り付け位置
によって決定することを特徴とした請求項１記載の直接
教示ロボットの動作範囲制限装置。 - 【請求項５】 力センサを実際に用いることなく、Ｔin
を手先の運動方向としてジョイスティック等の運動量指
令デバイスによって与えることを特徴とした請求項１記
載の直接教示ロボットの動作範囲制限装置。 - 【請求項６】 移動ロボットを手先に見立てて障害物回
避を行なわせることを特徴とする請求項４または５記載
の直接教示ロボットの動作範囲制限装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32834095A JPH09141580A (ja) | 1995-11-22 | 1995-11-22 | 直接教示ロボットの動作範囲制限装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32834095A JPH09141580A (ja) | 1995-11-22 | 1995-11-22 | 直接教示ロボットの動作範囲制限装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004292078A Division JP2005034991A (ja) | 2004-10-05 | 2004-10-05 | ロボットの動作範囲制限装置および移動ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09141580A true JPH09141580A (ja) | 1997-06-03 |
Family
ID=18209148
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32834095A Pending JPH09141580A (ja) | 1995-11-22 | 1995-11-22 | 直接教示ロボットの動作範囲制限装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09141580A (ja) |
Cited By (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007038314A (ja) * | 2005-08-01 | 2007-02-15 | Nagoya Institute Of Technology | 作業補助装置 |
| JP2007038059A (ja) * | 2005-08-01 | 2007-02-15 | Nagoya Institute Of Technology | 作業補助装置 |
| CN100336637C (zh) * | 2004-03-31 | 2007-09-12 | 发那科株式会社 | 机器人示教装置 |
| WO2008123200A1 (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-16 | Gifu University | 動作支援装置およびその制御方法 |
| WO2009034732A1 (ja) * | 2007-09-10 | 2009-03-19 | Gifu University | 動作支援装置およびその制御方法 |
| JP2015506850A (ja) * | 2011-11-09 | 2015-03-05 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | 関節器具に好適な姿勢を取らせるような命令をするように入力装置のオペレータを促す、入力装置での力フィードバックの適用 |
| US9622826B2 (en) | 2010-02-12 | 2017-04-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument |
| US9629520B2 (en) | 2007-06-13 | 2017-04-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for moving an articulated instrument back towards an entry guide while automatically reconfiguring the articulated instrument for retraction into the entry guide |
| JP2017094430A (ja) * | 2015-11-20 | 2017-06-01 | ファナック株式会社 | ロボットの動作可能範囲を算出するロボットの手動送り装置 |
| US9718190B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-08-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
| US9717563B2 (en) | 2008-06-27 | 2017-08-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxilary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
| US9789608B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-10-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
| US9788909B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-10-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc | Synthetic representation of a surgical instrument |
| US9956044B2 (en) | 2009-08-15 | 2018-05-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide |
| KR20180059888A (ko) | 2015-10-14 | 2018-06-05 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 로봇교시방법 및 로봇 암 제어장치 |
| KR20180069031A (ko) | 2015-11-24 | 2018-06-22 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 로봇의 다이렉트 교시방법 |
| US10008017B2 (en) | 2006-06-29 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
| CN108663973A (zh) * | 2018-06-09 | 2018-10-16 | 成都凯天电子股份有限公司 | 多路靶标位置距离控制装置 |
| US10188472B2 (en) | 2007-06-13 | 2019-01-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
| US10258425B2 (en) | 2008-06-27 | 2019-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
| US10271912B2 (en) | 2007-06-13 | 2019-04-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide |
| US10271909B2 (en) | 1999-04-07 | 2019-04-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Display of computer generated image of an out-of-view portion of a medical device adjacent a real-time image of an in-view portion of the medical device |
| WO2019225358A1 (ja) * | 2018-05-23 | 2019-11-28 | アズビル株式会社 | ロボットの直接教示装置及び直接教示方法 |
| US10507066B2 (en) | 2013-02-15 | 2019-12-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools |
| WO2020050032A1 (ja) * | 2018-09-07 | 2020-03-12 | アズビル株式会社 | ロボットの直接教示装置及び直接教示方法 |
| WO2021064809A1 (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 株式会社Ｆｕｊｉ | ロボット制御装置およびロボットの直接教示方法 |
| US12239396B2 (en) | 2008-06-27 | 2025-03-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
| US12266040B2 (en) | 2009-03-31 | 2025-04-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
| US12296485B2 (en) | 2019-10-22 | 2025-05-13 | Universal Robots A/S | Robot arm with adaptive three-dimensional boundary in free-drive |
| US12357400B2 (en) | 2006-06-29 | 2025-07-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
| US12384019B2 (en) | 2019-10-22 | 2025-08-12 | Universal Robots A/S | Safe activation of free-drive mode of robot arm |
| US12397414B2 (en) | 2019-10-22 | 2025-08-26 | Universal Robots A/S | Maintaining free-drive mode of robot arm for period of time |
-
1995
- 1995-11-22 JP JP32834095A patent/JPH09141580A/ja active Pending
Cited By (77)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10271909B2 (en) | 1999-04-07 | 2019-04-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Display of computer generated image of an out-of-view portion of a medical device adjacent a real-time image of an in-view portion of the medical device |
| US10433919B2 (en) | 1999-04-07 | 2019-10-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system |
| CN100336637C (zh) * | 2004-03-31 | 2007-09-12 | 发那科株式会社 | 机器人示教装置 |
| JP2007038314A (ja) * | 2005-08-01 | 2007-02-15 | Nagoya Institute Of Technology | 作業補助装置 |
| JP2007038059A (ja) * | 2005-08-01 | 2007-02-15 | Nagoya Institute Of Technology | 作業補助装置 |
| US10773388B2 (en) | 2006-06-29 | 2020-09-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
| US11638999B2 (en) | 2006-06-29 | 2023-05-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
| US11865729B2 (en) | 2006-06-29 | 2024-01-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
| US10008017B2 (en) | 2006-06-29 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
| US10737394B2 (en) | 2006-06-29 | 2020-08-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
| US9718190B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-08-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
| US10730187B2 (en) | 2006-06-29 | 2020-08-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen |
| US9789608B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-10-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
| US9788909B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-10-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc | Synthetic representation of a surgical instrument |
| US9801690B2 (en) | 2006-06-29 | 2017-10-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical instrument |
| US12357400B2 (en) | 2006-06-29 | 2025-07-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
| US10137575B2 (en) | 2006-06-29 | 2018-11-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
| WO2008123200A1 (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-16 | Gifu University | 動作支援装置およびその制御方法 |
| US11432888B2 (en) | 2007-06-13 | 2022-09-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide |
| US11751955B2 (en) | 2007-06-13 | 2023-09-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for retracting an instrument into an entry guide |
| US11399908B2 (en) | 2007-06-13 | 2022-08-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
| US10695136B2 (en) | 2007-06-13 | 2020-06-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Preventing instrument/tissue collisions |
| US12097002B2 (en) | 2007-06-13 | 2024-09-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
| US12295681B2 (en) | 2007-06-13 | 2025-05-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for retracting an instrument into an entry guide |
| US10188472B2 (en) | 2007-06-13 | 2019-01-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
| US9901408B2 (en) | 2007-06-13 | 2018-02-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Preventing instrument/tissue collisions |
| US10271912B2 (en) | 2007-06-13 | 2019-04-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide |
| US9629520B2 (en) | 2007-06-13 | 2017-04-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for moving an articulated instrument back towards an entry guide while automatically reconfiguring the articulated instrument for retraction into the entry guide |
| WO2009034732A1 (ja) * | 2007-09-10 | 2009-03-19 | Gifu University | 動作支援装置およびその制御方法 |
| US11638622B2 (en) | 2008-06-27 | 2023-05-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
| US10368952B2 (en) | 2008-06-27 | 2019-08-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
| US10258425B2 (en) | 2008-06-27 | 2019-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
| US9717563B2 (en) | 2008-06-27 | 2017-08-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxilary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
| US12239396B2 (en) | 2008-06-27 | 2025-03-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
| US11382702B2 (en) | 2008-06-27 | 2022-07-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide |
| US10282881B2 (en) | 2009-03-31 | 2019-05-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
| US10984567B2 (en) | 2009-03-31 | 2021-04-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
| US12266040B2 (en) | 2009-03-31 | 2025-04-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
| US11941734B2 (en) | 2009-03-31 | 2024-03-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools |
| US9956044B2 (en) | 2009-08-15 | 2018-05-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide |
| US10959798B2 (en) | 2009-08-15 | 2021-03-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose |
| US11596490B2 (en) | 2009-08-15 | 2023-03-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose |
| US10772689B2 (en) | 2009-08-15 | 2020-09-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide |
| US10271915B2 (en) | 2009-08-15 | 2019-04-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose |
| US10828774B2 (en) | 2010-02-12 | 2020-11-10 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument |
| US10537994B2 (en) | 2010-02-12 | 2020-01-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument |
| US9622826B2 (en) | 2010-02-12 | 2017-04-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument |
| JP2015506850A (ja) * | 2011-11-09 | 2015-03-05 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | 関節器具に好適な姿勢を取らせるような命令をするように入力装置のオペレータを促す、入力装置での力フィードバックの適用 |
| JP2017080887A (ja) * | 2011-11-09 | 2017-05-18 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | 関節器具に好適な姿勢を取らせるような命令をするように入力装置のオペレータを促す、入力装置での力フィードバックの適用 |
| US11806102B2 (en) | 2013-02-15 | 2023-11-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools |
| US11389255B2 (en) | 2013-02-15 | 2022-07-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools |
| US10507066B2 (en) | 2013-02-15 | 2019-12-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools |
| US10751874B2 (en) | 2015-10-14 | 2020-08-25 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Method of teaching robot and robotic arm control device |
| DE112016004725B4 (de) | 2015-10-14 | 2021-09-16 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Verfahren zum Teach-ln eines Roboters und Roboterarmsteuervorrichtung |
| KR20180059888A (ko) | 2015-10-14 | 2018-06-05 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 로봇교시방법 및 로봇 암 제어장치 |
| DE112016004725T5 (de) | 2015-10-14 | 2018-07-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Verfahren zum Teach-ln eines Roboters und Roboterarmsteuervorrichtung |
| US10118295B2 (en) | 2015-11-20 | 2018-11-06 | Fanuc Corporation | Manual feed apparatus of robot for calculating operable range of robot |
| JP2017094430A (ja) * | 2015-11-20 | 2017-06-01 | ファナック株式会社 | ロボットの動作可能範囲を算出するロボットの手動送り装置 |
| US10864632B2 (en) | 2015-11-24 | 2020-12-15 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Direct teaching method of robot |
| KR20180069031A (ko) | 2015-11-24 | 2018-06-22 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 로봇의 다이렉트 교시방법 |
| DE112016005365B4 (de) | 2015-11-24 | 2022-06-23 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Direktes Lehrverfahren eines Roboters |
| JP2019202383A (ja) * | 2018-05-23 | 2019-11-28 | アズビル株式会社 | ロボットの直接教示装置及び直接教示方法 |
| CN112118940B (zh) * | 2018-05-23 | 2023-05-30 | 阿自倍尔株式会社 | 机械手的直接教示装置以及直接教示方法 |
| CN112118940A (zh) * | 2018-05-23 | 2020-12-22 | 阿自倍尔株式会社 | 机械手的直接教示装置以及直接教示方法 |
| WO2019225358A1 (ja) * | 2018-05-23 | 2019-11-28 | アズビル株式会社 | ロボットの直接教示装置及び直接教示方法 |
| KR20200139217A (ko) * | 2018-05-23 | 2020-12-11 | 아즈빌주식회사 | 로봇의 직접 교시 장치 및 직접 교시 방법 |
| CN108663973A (zh) * | 2018-06-09 | 2018-10-16 | 成都凯天电子股份有限公司 | 多路靶标位置距离控制装置 |
| CN108663973B (zh) * | 2018-06-09 | 2023-11-10 | 成都凯天电子股份有限公司 | 多路靶标位置距离控制装置 |
| JP2020040136A (ja) * | 2018-09-07 | 2020-03-19 | アズビル株式会社 | ロボットの直接教示装置及び直接教示方法 |
| WO2020050032A1 (ja) * | 2018-09-07 | 2020-03-12 | アズビル株式会社 | ロボットの直接教示装置及び直接教示方法 |
| KR20210041034A (ko) * | 2018-09-07 | 2021-04-14 | 아즈빌주식회사 | 로봇의 직접 교시 장치 및 직접 교시 방법 |
| US12138811B2 (en) | 2019-09-30 | 2024-11-12 | Fuji Corporation | Robot control device and direct teaching method for robot |
| JPWO2021064809A1 (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | ||
| WO2021064809A1 (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 株式会社Ｆｕｊｉ | ロボット制御装置およびロボットの直接教示方法 |
| US12296485B2 (en) | 2019-10-22 | 2025-05-13 | Universal Robots A/S | Robot arm with adaptive three-dimensional boundary in free-drive |
| US12384019B2 (en) | 2019-10-22 | 2025-08-12 | Universal Robots A/S | Safe activation of free-drive mode of robot arm |
| US12397414B2 (en) | 2019-10-22 | 2025-08-26 | Universal Robots A/S | Maintaining free-drive mode of robot arm for period of time |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9492925B2 (en) | Robot controller, robot system, robot, robot control method, and program | |
| JP2019018340A (ja) | 作業用ロボット、作業用ロボットの制御方法 | |
| CN111923038A (zh) | 机械臂式机器人、机器人的避障方法及存储介质 | |
| JPH10329071A (ja) | ロボットアームのインピーダンス制御装置 | |
| JPH1158278A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH03123907A (ja) | ロボットの直接教示装置及び直接教示方法 | |
| JPH05158514A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP2739764B2 (ja) | ロボットの倣い速度制御方式 | |
| JP2005034991A (ja) | ロボットの動作範囲制限装置および移動ロボット | |
| JPH02127180A (ja) | 歩行機械の歩行脚制御装置 | |
| JP2003300183A (ja) | 垂直多関節型マニピュレータの制御装置 | |
| JP2709001B2 (ja) | 力制御ロボットにおける作業対象物の位置検出装置 | |
| KR102381594B1 (ko) | 로봇의 직접 교시 장치 및 직접 교시 방법 | |
| JPH09154900A (ja) | 肢体駆動装置の制御装置 | |
| JP3063863B2 (ja) | マニピュレ−タの操作装置 | |
| JP2737325B2 (ja) | ロボットの軌道生成方式 | |
| JP4032263B2 (ja) | ロボットのダイレクトティーチ装置 | |
| JP2005088114A (ja) | ロボットの直接教示装置 | |
| JPH10202558A (ja) | マスタスレーブ装置 | |
| JPH09185416A (ja) | マニピュレータの力制御装置 | |
| JP3412324B2 (ja) | アーム駆動装置 | |
| JP2592636B2 (ja) | 倣い教示制御方式 | |
| JP3253170B2 (ja) | マニピュレータの制御方法 | |
| US20250114941A1 (en) | Robot control device | |
| JP2737326B2 (ja) | ロボットの軌道探索方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040326 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040428 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040819 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041005 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050411 |