JPH09142207A

JPH09142207A - 車両周辺監視装置

Info

Publication number: JPH09142207A
Application number: JP7300238A
Authority: JP
Inventors: Kazutomo Fujinami; 一友藤浪; Toshiaki Ozaki; 敏明尾崎; Naoto Ishikawa; 直人石川
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 1995-11-17
Filing date: 1995-11-17
Publication date: 1997-06-03

Abstract

(57)【要約】【課題】撮像領域内にブラックアウト領域あるいはホ
ワイトアウト領域が現れた場合に、これを検出するとと
もに運転者に対し注意を喚起する車両周辺監視装置を提
供する。【解決手段】撮像手段(10)と、周辺領域画像の明暗情
報に基づいて撮像手段(10)に入射される画像の入射量を
調整する明るさ調整手段(31a )と、撮像画像を表示する
表示手段(40)とを有し、車両周辺の画像を運転者に視認
させるように構成した車両周辺監視装置において、前記
撮像手段(10)により撮像された画像情報を探索し、この
画像情報中にその明るさが可視範囲を超えた視認不能領
域が存在するか否かを判定する視認不能領域判定手段(3
1b )と、視認不能領域判定手段(31b)からの判定情報に
基づき、視認不能領域が存在した場合に、運転者に視認
不能領域の存在を知らせる警報手段(50)を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両周辺監視装置に
かかり、より詳細には、自動車などの車両の周辺を監視
して車両運転における運転者の安全確認を支援するのに
有効に適用される車両周辺監視装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動車などの車両の周辺を監
視する車両周辺監視装置が提案され、実用化されてい
る。この車両周辺監視装置は、車両の後方や側方といっ
た運転者からの視認が難しい領域（監視領域）につい
て、車両に取り付けたビデオカメラを用いてこの監視領
域を撮像するとともにこの撮像画像を運転席のダッシュ
ボード上などに取り付けられたディスプレイにより表示
し、監視領域の監視を行うものである。

【０００３】そして、この車両周辺監視装置におけるビ
デオカメラには、一般に、撮像画像の明るさ調整機構と
してのオートアイリス機構が付与されている。このオー
トアイリス機構は、撮像された画像の明度に基づき、ビ
デオカメラのレンズに設けられた絞りの開口量を調節し
たり、あるいは電子シャッタのシャッタスピードを増減
制御する機構で、これにより、日中や夜間といった被写
体の明るさが変化した場合でも、運転者にとって視認し
易い最適な明るさの画像を表示することができる。

【０００４】そして、このオートアイリス機構では、撮
像画像における画面全体の平均輝度値（画像の明るさに
相当）を算出し、この平均輝度値に基づいてレンズの絞
りの開口量あるいは電子シャッタのシャッタスピードを
調節する測光方式、また、撮像画像における画面中央部
の平均輝度値を算出し、この画面中央部の平均輝度値に
基づいてレンズの絞りの開口量あるいは電子シャッタの
シャッタスピードを調節する測光方式などが採用されて
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うなオートアイリス機構を有する装置においては、上述
したように、画面全体あるいは画面中央領域の平均輝度
値に基づいてレンズの絞りの開口量あるいは電子シャッ
タのシャッタスピードを調節するので、局所的に視認不
能な程度に暗く映し出された領域〔黒く飽和している領
域、以下ブラックアウト（Ｂ．Ｏ）領域という〕、ある
いは、局所的に視認不能な程度に明るく映し出された領
域〔白く飽和している領域、以下ホワイトアウト（Ｗ．
Ｏ）領域という〕が現れてしまう。

【０００６】そして、このようなブラックアウト領域あ
るいはホワイトアウト領域内に、障害物が存在した場合
には、この障害物を確認することは困難である。本発明
はこの点に鑑みてなされたものであり、撮像領域内にブ
ラックアウト領域あるいはホワイトアウト領域が現れた
場合に、これを検出するとともに運転者に対し注意を喚
起する車両周辺監視装置を提供することを課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明によりなされた車両周辺監視装置は、図１の
基本構成図に示すように、車両の周辺領域を撮像する撮
像手段（１０）と、当該撮像手段（１０）により撮像さ
れた周辺領域画像の明暗情報に基づいて前記撮像手段
（１０）に入射される画像の入射量を調整する明るさ調
整手段（３１ａ）と、前記撮像手段（１０）が撮像した
画像情報を表示する表示手段（４０）とを有し、当該撮
像手段（１０）からの画像情報に基づいて前記車両周辺
の画像を運転者に視認させるように構成した車両周辺監
視装置において、前記撮像手段（１０）により撮像され
た画像情報を探索し、当該画像情報中にその明るさが可
視範囲を超えた視認不能領域が存在するか否かを判定す
る視認不能領域判定手段（３１ｂ）と、前記視認不能領
域判定手段（３１ｂ）からの判定情報に基づき、前記視
認不能領域が存在した場合に、運転者に前記視認不能領
域の存在を知らせる警報手段（５０）を設けたことを特
徴としている。（請求項１）

【０００８】また、前記視認不能領域判定手段（３１
ｂ）は、前記画像情報を格子領域に分割する領域分割手
段（３１ｃ）と、前記格子領域の視認状態を各格子領域
毎に判定する視認状態判定手段（３１ｄ）と、前記視認
状態判定手段（３１ｄ）からの判定結果に基づき、視認
不能と判定された格子領域の配列状態を判定する領域判
定手段（３１ｅ）とを有することを特徴としている。
（請求項２）

【０００９】また、前記視認不能領域判定手段（３１
ｂ）は、前記撮像手段により撮像された画像情報を構成
する画素を「明度過多」、「通常明度」、「明度不足」
に相当する状態情報に三値化する三値化手段（３１ｆ）
を有し、前記視認状態判定手段（３１ｄ）は、前記三値
化手段（３１ｆ）により三値化された状態情報の存在割
合に基づいて前記格子領域の視認状態を判定することを
特徴としている。（請求項３）

【００１０】また、前記警報手段（５０）は、前記視認
不能領域判定手段（３１ｂ）の判定結果として与えられ
る前記領域判定手段（３１ｅ）からの格子領域の配列状
態情報と、車両の進路を示す進路情報とに基づき、前記
視認不能と判定された格子領域が車両の進路上に存在す
る場合に運転者に前記視認不能領域の存在を知らせるこ
とを特徴としている。（請求項４）

【００１１】また、前記視認不能領域判定手段（３１
ｂ）からの判定情報に基づき、前記視認不能領域が存在
した場合に、前記明るさ調整手段（３１ａ）による画像
の入射量の調整を禁止し、手動調整手段（６１）による
明るさ調整を可能とする調整方法切換手段（３１ｇ）を
設けたことを特徴としている。（請求項５）

【００１２】上記請求項１の構成によれば、視認不能領
域判定手段（３１ｂ）は、明るさ調整手段（３１ａ）に
よりその明るさが調整された撮像手段（１０）からの撮
像画像を探索し、当該撮像画像内において、その明るさ
が可視範囲を超えた視認不能領域が存在するか否かを判
定とともにその判定結果を出力する。そして、警報手段
（５０）は、この視認不能領域判定手段（３１ｂ）から
の判定結果に基づいて、視認不能領域が存在している場
合に運転者に対して警報を発生し、視認不能領域の存在
を知らせる。

【００１３】すなわち、撮像画像中における明るさ情報
に基づいて視認不能領域が存在するか否かを判定する手
段と、視認不能領域が存在している場合に運転者に対し
て警報を発生する手段とを設けたので、撮像領域内にブ
ラックアウト領域あるいはホワイトアウト領域が現れた
場合に、これを検出するとともに運転者に対し注意を喚
起することができる。

【００１４】また、上記請求項１の視認不能領域判定手
段（３１ｂ）としては、請求項２に示す構成が適用され
る。そして、同請求項の各構成は、次の作用をなす。す
なわち、領域分割手段（３１ｃ）は、撮像手段（１０）
により撮像された画像情報を格子領域に分割し、視認状
態判定手段（３１ｄ）は、領域分割手段（３１ｃ）によ
り分割された格子領域の視認状態すなわち視認可能か否
かについて各格子領域毎に判定する。そして、領域判定
手段（３１ｅ）は、視認状態判定手段（３１ｄ）からの
判定結果に基づき、視認不能と判定された格子領域の配
列状態すなわち視認不能と判定された格子領域の存在位
置あるいは塊具合を判定し、この配列状態の情報を出力
する。

【００１５】このように、撮像画像を格子状領域に分割
した後に、各格子状領域毎に視認状態を判定し、さらに
視認不能と判定された格子領域について、その配列情報
を出力するように構成したので、視認可能あるいは不能
な領域を格子領域単位で扱うことができ、その処理を容
易にかつ高速に行うことができる。

【００１６】また、上記請求項２の視認不能領域判定手
段（３１ｂ）のさらに具体的な構成としては、請求項３
に示す構成が適用される。そして、同請求項の各構成
は、次の作用をなす。すなわち、三値化手段（３１ｆ）
は、前記撮像手段により撮像された画像情報を構成する
画素を「明度過多」、「通常明度」、「明度不足」に相
当する状態情報に三値化し、視認状態判定手段（３１
ｄ）は、前記三値化手段（３１ｆ）により三値化された
状態情報の存在割合に基づいて前記格子領域の視認状態
を判定する。

【００１７】このように、格子領域の視認状態を判定す
る際に、画像情報を構成する画素を状態情報に三値化
し、三値化された状態情報の存在割合に基づいて格子領
域の視認状態を判定するように構成したので、格子内の
状態を判定する場合に、その判定処理を容易にかつ高速
に行うことができる。

【００１８】また、請求項４の構成によれば、警報手段
（５０）は、請求項３の構成にて示された領域判定手段
（３１ｅ）からの格子領域の配列状態情報と、車両の進
路を示す進路情報とに基づき、前記視認不能と判定され
た格子領域が車両の進路上に存在する場合に運転者に前
記視認不能領域の存在を知らせる。

【００１９】すなわち、視認不能と判定された格子領域
の情報と車両の進路情報とに基づいて、警報の要否を判
定するように構成したので、車両が視認不能と判定され
た格子領域上を通過する可能性がある場合にのみ警報を
発生するように構成することができ、無用な警報の出力
を防止することができる。

【００２０】また、請求項５の構成によれば、調整方法
切換手段（３１ｇ）は、視認不能領域判定手段（３１
ｂ）からの判定情報に基づき視認不能領域が存在したと
判定された場合に、明るさ調整手段（３１ａ）による画
像の入射量を調整を禁止し、さらにこの状態において手
動調整手段（６１）による明るさ調整を可能とする。

【００２１】すなわち、視認不能領域の存在が確認され
た場合に、手動により明るさ調整を行なう手段を設けた
ので、この視認不能領域内に基準にして明るさ調整を行
うことによりこの領域内の障害物を確認することができ
る。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の具体
例を図面を参照して説明する。図２は、本発明が適用さ
れる装置の構成を説明するブロック図で、同図におい
て、１０は車両周辺を撮像する撮像部、２０は撮像部１
０から得られた撮像画像情報あるいは車両の形状情報等
を保持する記憶部、３０は予め格納されたプログラムに
従って動作するコンピュータなどによって構成されるデ
ータ処理部、４０はディスプレイ４１を備えた表示部、
５０は警報音あるいは音声ガイダンスを発生する警報
部、６０はハンドルの舵角あるいは操舵輪の操舵角を検
出したり、あるいは各種スイッチ情報を収集し、上記デ
ータ処理部３０に対してこれらの舵角情報あるいはスイ
ッチ情報を送出する信号入力部である。

【００２３】上記撮像部１０は、ＣＣＤカメラやビデオ
カメラといった撮像装置（図示せず）とから構成され、
この撮像部１０は、例えば図３に示すように、車両１０
０の後側上方のほぼ中央部に地面の法線に対し俯角θで
取り付けられている。これによりこの撮像部１０は、車
両１００後方の監視領域１００ａ内における障害物等を
検出する。

【００２４】また、この撮像部１０には、データ処理部
３０からのアイリス調整信号ＩＳに応じてレンズに設け
られた絞りの開口量を調節したり、あるいは電子シャッ
タのシャッタスピードを増減制御するアイリス調整機構
が設けられている。そして、この撮像部１０の取付位置
は、車両の位置を規定する際の基準位置データとして記
憶部２０の車両データメモリ２３（後述）に格納されて
いる。

【００２５】記憶部２０は、撮像部１０からの撮像画像
の情報を一時的に蓄えるフレームメモリ２１と、この撮
像画像の情報をその輝度値に応じて値「０」、「１」、
「２」の三値に変換した三値化データを保持する三値化
データメモリ２２と、車両の現在位置データ、車両の２
次元あるいは３次元の形状データ及び車両内における撮
像部１０の取り付け位置である車両基準位置データを車
両情報として保持する車両データメモリ２３とを有して
いる。また、上記フレームメモリ２１及び三値化データ
メモリ２２については、撮像画素に対応したマトリクス
状の画素、例えば５１２×５１２画素のメモリとして構
成されている。

【００２６】データ処理部３０は、動作プログラムに従
って動作するＣＰＵ３１と、この動作プログラムが格納
されたＲＯＭ３２と、ＣＰＵ３１の動作時において必要
な情報を一時格納するＲＡＭ３３とを有している。そし
て、このＣＰＵ３１は、上述した記憶部２０、表示部４
０、警報部５０、信号入力部６０と各種制御情報の送受
を行うとともに、上述したように、撮像部１０に対して
アイリス調整信号ＩＳを出力する。

【００２７】表示部４０は、表示手段としてのディスプ
レイ４１と、このディスプレイ４１に表示させる画像情
報を上述した撮像部１０からの撮像画像情報、データ処
理部３０により生成された画像情報、あるいは両画像情
報の合成画像にするかを選択するセレクタ４２を有し、
ＣＰＵ３１から出力された表示画像信号に基づいて、物
体の車両との相対位置を表示したり、運転者に対するメ
ッセージを表示したりする。

【００２８】警報部５０は、スピーカ５１と、ＣＰＵ３
１からの制御信号に基づいてブザー信号あるいは音声信
号を生成し、この音声信号をスピーカ５１に出力する駆
動回路５２とを有している。

【００２９】信号入力部６０は、アイリス調整スイッチ
６１、オートアイリス実行スイッチ６２、舵角検出部６
３及び走行距離検出部６４とを有している。アイリス調
整スイッチ６１は、上述したアイリス調整信号ＩＳのレ
ベルすなわち撮像部１０のレンズの絞りの開口量あるい
は電子シャッタのシャッタスピードの制御量を手動にて
調節するためスイッチ機構とそて構成されている。オー
トアイリス実行スイッチ６２は、手動調整状態にあるレ
ンズの絞りの開口量あるいは電子シャッタのシャッタス
ピードの制御を自動で行う際に操作されるモード切換ス
イッチとして構成されている。

【００３０】舵角検出部６３は、ハンドル舵角を検出す
るハンドル舵角センサあるいは操舵輪の操舵角を検出す
る操舵角検出センサ（いずれも図示せず）を備え、これ
らのセンサからの出力に基づき、車両の転回情報を出力
する。走行距離検出部６４は、例えば、トランスミッシ
ョンシャフトに取付けられた磁石と、この磁石に隣接し
て配置されたホール素子と、このホール素子からの出力
に応じて可変する比較電圧がその一方の端子（例えば＋
端子）に供給され、他方の端子（例えば−端子）に基準
電圧が供給されたコンパレータと（いずれも図示せず）
を備え、トランスミッションシャフトが回転することに
より、コンパレータから走行パルスを出力する機構とし
て構成されている。

【００３１】次に、上述した構成を有する具体例の動作
をフローチャートを参照して説明する。この具体例にお
いては、まず、図４のフローチャートにおけるステップ
Ｓ１１０にて、撮像部１０による画像取得動作を行う。
このステップＳ１１０における取得画像は、データ処理
部３０のＣＰＵ３１によりその入射光量が調整された画
像すなわち上述したオートアイリス機能により明るさが
調整された画像となる。

【００３２】例えば、図３で説明したように、撮像部１
０が車両１００の後側上方略中央部に取り付けられてお
り、さらに図６に示すように、車両１００の前方斜上方
より太陽光ＤＬが照射された場合には、このステップＳ
１１０の画像取得処理により、図７に示すような画像、
すなわち車両１００の後方に存在する３本のポールＰＬ
１〜ＰＬ３の内、２本のポールＰＬ１及びＰＬ２が車両
１００の影ＳＨ内に埋もれてしまい、運転者から視認し
難い画像が取得される。また、同図において符号ＬＨで
示す部分は、太陽光が直接照射された壁であり、これも
運転者からは視認し難い画像として取得される。以下、
この図７に示された画像に基づいて、具体例の動作説明
を行うこととする。そして、このようにして取得された
画像情報は、記憶部２０のフレームメモリ２１に一時的
に格納保持される。

【００３３】引き続くステップＳ１２０では、ブラック
アウト（Ｂ．Ｏ）、ホワイトアウト（Ｗ．Ｏ）領域の判
定処理を行う。このブラックアウト、ホワイトアウト領
域の判定処理は、具体的には、図５のフローチャートに
よりなされる。以下、この図５のフローチャートを参照
して説明する。

【００３４】このブラックアウト、ホワイトアウト領域
の判定処理では、まずステップＳ２１０にて撮像画像の
三値化を行う。この三値化処理は、撮像部１０により撮
像された撮像画像に関し、この撮像画像を構成する各画
素を「明度過多」、「通常明度」、「明度不足」に相当
する状態情報、例えば「２」（明度過多すなわちホワイ
トアウト画素）、「１」（通常明度すなわち可視画
素）、「０」（明度不足すなわちブラックアウト画素）
に三値化する処理である。

【００３５】この三値化処理に関し、図８を参照してさ
らに詳細に説明する。図８（ａ）は、上述したブラック
アウト及びホワイトアウト画素を判定する際の判定基準
を示した模式図である。同図に示すように、この三値化
処理では、フレームメモリ２１に格納された撮像画像に
ついて、この撮像画像を構成する画素毎にその輝度値を
取得するとともに取得した輝度値に基づいて、この画素
に可視状態を示す情報を付与する。

【００３６】すなわち、輝度値「０」乃至「５０」未満
の画素に値「０」を付与してブラックアウト画素と判定
し、輝度値「５０」乃至「２００」の画素に値「１」を
付与して通常の可視画素と判定し、輝度値「２００」を
超えた画素に値「２」を付与してホワイトアウト画素と
判定する。

【００３７】例えば、図８（ｂ）に示すように、各画素
の輝度値が与えられた場合、すなわち、画素α１が輝度
値「２１０」、画素α２が輝度値「２２０」、・・・・、画
素γ３が輝度値「１３０」、画素γ４が輝度値「１６
０」として与えられた場合、画素α１乃至α４に代表さ
れるように、輝度値「２００」を超えた画素については
値「２」を付すことによりホワイトアウト画素と判定
し、輝度値「５０」乃至「２００」の画素には値「１」
を付すことにより通常の可視画素と判定する。

【００３８】そして、図８（ｄ）に例示した画素群につ
いても同様にして判定が行われる。すなわち、画素α１
が輝度値「１３０」、画素α２が輝度値「１２０」、・・
・・、画素γ３が輝度値「３０」、画素γ４が輝度値「３
０」として与えられた場合、画素γ２乃至γ４に代表さ
れるように、輝度値「５０」未満の画素については値
「０」を付すことによりブラックアウト画素と判定す
る。また、いずれの例においても、その上下限値である
輝度値「２００」〔図８（ｂ）における画素β２〕及び
「５０」〔図８（ｄ）における画素β３〕については、
値「１」すなわち通常の可視画素と判定する。そして、
このように三値化された画像情報（三値化データ）につ
いては、記憶部２０の三値化データメモリ２２に格納保
持される。

【００３９】引き続くステップＳ２２０では、三値化デ
ータメモリ２２に保持された三値化データを複数の格子
領域に分割する。このステップＳ２２０の分割処理で
は、例えば図９に示すように、三値化データメモリ２２
に保持された三値化データを縦横方向に８等分すること
が行われる。そして、同図の例においては、Ａ１、Ａ
２、・・・・、Ｈ７、Ｈ８の６４個の格子状領域が設定され
る。

【００４０】なお、実際の装置においては、このステッ
プＳ２２０にて、各画素の所属の設定、すなわち上述し
た５１２×５１２画素のそれぞれについて、その所属す
る格子領域（Ａ１、Ａ２、・・・・、Ｈ７、Ｈ８）との対応
付けがなされる。そして、この対応関係についてはデー
タ処理部３０のＲＡＭ３３に保持する。そして、このス
テップＳ２２０の領域分割処理が終了すると、ステップ
Ｓ２３０に移行する。

【００４１】ステップＳ２３０では、上記ステップＳ２
２０において分割された各格子領域（Ａ１、Ａ２、・・・
・、Ｈ７、Ｈ８）に関し、格子領域毎に、この格子領域
を構成する画素の状態情報すなわち「２」（ホワイトア
ウト画素）、「１」（可視画素）、「０」（ブラックア
ウト画素）の存在割合を算出する。仮に、ある格子領域
が、図８（ｃ）に示す画素α１乃至画素γ４により構成
されていた場合には、この格子領域については、値
「２」が６画素、値「１」が６画素となり、「２」＝
０．５、「１」＝０．５と判定する。

【００４２】引き続くステップＳ２４０では、上記ステ
ップＳ２３０で算出された格子領域中の状態情報の存在
割合に基づき、各格子領域の視認状態を決定する。この
ステップＳ２４０の処理は、特に、ホワイトアウト画素
を示す値「２」及びブラックアウト画素を示す値「０」
の存在割合に基づいてなされ、これら各値の存在割合が
７０％以上となった格子領域については、その格子領域
をホワイトアウト領域あるいはブラックアウト領域とし
て状態情報「２」あるいは「０」を付与する。また、そ
の他の領域については、可視領域を示す状態情報「１」
を付与する。

【００４３】例えば、図９で説明した三値化画像に対し
てこのステップＳ２４０の処理を実行した場合には、図
１０の模式図に示すように、図７における影車両の影Ｓ
Ｈに相当する左下領域（Ｈ１側の領域）に、ブラックア
ウト領域を示す状態情報「０」が付与され、太陽光が直
接照射された壁ＬＨに相当する右上領域（Ａ８側の領
域）に、ホワイトアウト領域を示す状態情報「２」が付
与される。なお、各格子領域の状態情報については、上
記ステップＳ２２０の各画素の所属の対応関係と同様に
ＲＡＭ３３に保持する。そして、このステップＳ２４０
の処理が終了すると、ステップＳ２５０に移行する。

【００４４】このステップＳ２５０では、視認不能とさ
れた格子領域の抽出処理を行う。このステップＳ２５０
の処理は、上記ステップＳ２４０の処理にてＲＡＭ３３
に保持された各格子領域の状態情報を参照し、状態情報
「０」あるいは「２」が付与された格子領域を抽出す
る。

【００４５】例えば、図１０の模式図で示す視認状態の
格子領域に対し、このステップＳ２５０の処理を実行し
た場合は、領域Ａ６、Ａ７、Ａ８及び領域Ｂ８がホワイ
トアウト領域として抽出され、領域Ｄ１乃至Ｄ４、領域
Ｅ１乃至Ｅ５、・・・・、領域Ｈ１乃至Ｈ７がブラックアウ
ト領域として抽出され、この抽出された対応関係に関す
る情報もまたＲＡＭ３３に保持される。そして、このス
テップＳ２５０の処理が終了すると、一連のブラックア
ウト、ホワイトアウト領域の判定処理を終了し、図４の
フローチャートにおけるステップＳ１２１に移行する。

【００４６】以上の説明から明らかなように、このブラ
ックアウト、ホワイトアウト領域の判定処理において
は、撮像画像を格子状領域に分割した後に、各格子状領
域毎に視認状態を判定し、さらに視認不能と判定された
格子領域ついて、その配列情報を出力するように構成し
たので、視認可能あるいは不能な領域を格子領域単位で
扱うことができ、その処理を容易にかつ高速に行うこと
ができるといった特徴を有している。

【００４７】また、格子領域の視認状態を判定する際
に、画像情報を構成する画素を状態情報に三値化し、三
値化された状態情報の存在割合に基づいて格子領域の視
認状態を判定するように構成したので、格子内の状態を
判定する場合に、その判定処理を容易にかつ高速に行う
ことができるといった特徴を有している。

【００４８】ステップＳ１２１では、ブラックアウト領
域、ホワイトアウト領域の有無について判定する。この
領域有無判定は、上述したステップＳ１２０のブラック
アウト、ホワイトアウト領域の判定処理に基づきなされ
る。すなわち、このステップＳ１２１では、データ処理
部３０のＲＡＭ３３の保持内容を参照し、上述したブラ
ックアウト領域あるいはホワイトアウト領域が存在する
か否かを判定する。そして、これらのブラックアウト領
域あるいはホワイトアウト領域が存在した場合には引き
続くステップＳ１３０に移行し、同領域が存在しなかっ
た場合にはステップＳ１６０に移行する。ここでは、ま
ず、ステップＳ１３０に移行した場合の処理について説
明することとする。

【００４９】このステップＳ１３０では、車両の進路が
予測される。すなわち、このステップＳ１３０では、信
号入力部６０の舵角検出部６３からの転回情報と、記憶
部２０の車両データメモリ２３に格納された車両情報
（車両の２次元あるいは３次元の形状データ及び車両内
における撮像部１０の取り付け位置である車両基準位置
データ）と、走行距離検出部６４からの走行距離情報に
基づき、車両の転回角度を算出し、そしてこの転回角度
に基づいて車両の進路を予測する。なお、このステップ
Ｓ１３０の判定処理は、車両が後退することを前提とし
ているものであるが、この判定を行うにあたり、変速機
構のギアポジションが車両が後退する際に使用されるバ
ックギアであることを検出するバックギア検出センサ
（図示せず）からの検出信号に基づき、車両の前後方向
の移動を加味するように構成してもよい。

【００５０】そして、引き続くステップＳ１４０では、
警報の要否を判定する。より詳細には、このステップＳ
１４０では、上記ステップＳ１２０で判定されＲＡＭ３
３に保持されたブラックアウト領域及びホワイトアウト
領域に関する情報と、上記ステップＳ１３０で算出され
た車両の予測進路とに基づき、ブラックアウト領域及び
ホワイトアウト領域の塊具合（大きさ）並びに存在位置
を把握し、車両がこのブラックアウト領域及びホワイト
アウト領域上を通過する可能性があるか否かを判定す
る。

【００５１】例えば、上述した図１０の例においては、
車両の直前位置である領域Ｈ１乃至Ｈ７にブラックアウ
ト領域（値「０」が付された領域）が存在するので、車
両の転回量に関わらず警報が必要と判定する。そして、
このステップＳ１４０で「警報要」と判定された場合に
は、引き続くステップＳ１４１に移行し、一方、「警報
不要」と判定された場合には、ステップＳ１６０に移行
する。

【００５２】ステップＳ１４１では、警報処理を実行す
る。この警報処理は、警報部５０によりなされるもの
で、駆動回路５２によりブザー信号あるいは音声信号を
生成するとともにスピーカ５１よりブザー音あるいは音
声を出力する。また、この警報処理においては、警報の
対象となる格子領域を実際の撮像画像と重畳させて示
し、運転者に対して注意を促すように構成してもよい。

【００５３】以上のステップＳ１３０乃至Ｓ１４１の説
明から明らかなように、この具体例においては、視認不
能と判定された格子領域の情報と車両の進路情報とに基
づいて、警報の要否を判定するように構成したので、車
両が視認不能と判定された格子領域上を通過する可能性
がある場合にのみ警報を発生するように構成することが
でき、無用な警報の出力を防止することができる。そし
て、このステップＳ１４１にて警報処理を実行すると、
ステップＳ１５０に移行する。

【００５４】このステップＳ１５０では、信号入力部６
０のアイリス調整スイッチ６１に対する操作の有無を判
定する。この操作の有無判定では、予め定められた所定
期間の間にアイリス調整スイッチ６１に対する操作がな
されることにより「操作有」と判定し、この所定期間の
間に操作がなされたかった場合に「操作無」と判定す
る。そして、「操作有」と判定された場合にはステップ
Ｓ１５１に移行し、「操作無」と判定された場合にはス
テップＳ１５３に移行する。

【００５５】ステップＳ１５１では、オートアイリス機
能が解除され、アイリス調整スイッチ６１によるアイリ
ス調整を有効にする。そして、引き続くステップＳ１５
２では、上記ステップＳ１５０にて操作されたアイリス
調整スイッチ６１の操作量に応じて、アイリス調整動作
すなわちレンズに設けられた絞りの開口量を調節した
り、あるいは電子シャッタのシャッタスピードを増減制
御する動作を実行する。

【００５６】また、上記ステップＳ１５０にて、アイリ
ス調整スイッチ６１に対する「操作無」と判定された場
合には、ステップＳ１５３に移行してオートアイリス実
行スイッチ６２に対する操作の有無を判定する。そし
て、このステップＳ１５３にて、オートアイリス実行ス
イッチ６２に対する操作がなされた場合には「操作有」
と判定してステップＳ１５４に移行し、オートアイリス
実行スイッチ６２に対する操作がなされなかった場合に
は「操作無」と判定してステップＳ１５５に移行する。

【００５７】ステップＳ１５４では、運転者による確認
がなされたとみなして、再度オートアイリス機能を有効
にし、また、ステップＳ１５５では、運転者による確認
作業が未だ継続中とみなして、前状態を維持する。そし
て、これらのステップＳ１５２、Ｓ１５４あるいはＳ１
５５の処理が終了すると一連の処理を終了して再度ステ
ップＳ１１０からの処理を繰り返し実行する（ＲＴ
Ｓ）。

【００５８】そして、以上のステップＳ１４０乃至Ｓ１
５５の説明から明らかなように、この具体例において
は、視認不能領域の存在が確認された場合に、手動によ
り明るさ調整を行なう手段を設けたので、この視認不能
領域内を基準にして明るさ調整を行うことによりこの領
域内の障害物を確認することができる。

【００５９】次に上記ステップＳ１２１にて、上述した
ブラックアウト領域あるいはホワイトアウト領域が存在
しなかった場合、あるいは、ステップＳ１４０で「警報
不要」と判定された場合には、上述したようにステップ
Ｓ１６０に移行する。このステップＳ１６０では、その
時点において警報状態であるか否かを判定する。換言す
れば、このステップＳ１６０では、一動作周期前におい
て警報状態にあり、現動作周期において警報が不要とな
ったことを判定している。

【００６０】そして、このステップＳ１６０にて、警報
状態と判定された場合（Ｙ）には、ステップＳ１６１に
移行し、一動作周期前において警報状態にあり、現動作
周期において警報が不要となったとみなして警報状態を
解除するとともに一連の処理を終了して再度ステップＳ
１１０からの処理を繰り返し実行する（ＲＴＳ）。一
方、このステップＳ１６０にて、警報状態でないと判定
された場合（Ｎ）には、一連の処理を終了して再度ステ
ップＳ１１０からの処理を繰り返し実行する（ＲＴ
Ｓ）。

【００６１】以上の説明から明らかなように、本発明の
基本構成と、具体例のフローチャートとは次の対応関係
を有している。すなわち、本発明の基本構成における明
るさ調整手段３１ａは、図４のフローチャートにおける
ステップＳ１１０に対応し、視認不能領域判定手段３１
ｂは、同フローチャートにおけるステップＳ１２０に対
応している。

【００６２】また、本発明の基本構成における領域分割
手段３１ｃは、図５のフローチャートにおけるステップ
Ｓ２２０に対応し、視認状態判定手段３１ｄは、同フロ
ーチャートにおけるステップＳ２３０及びＳ２４０に対
応し、領域判定手段３１ｅは同フローチャートにおける
Ｓ２５０に対応している。

【００６３】また、本発明の基本構成における三値化手
段３１ｆは、図５のフローチャートにおけるステップＳ
２１０に対応している。

【００６４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
次の効果を奏する。すなわち、撮像画像中における明る
さ情報に基づいて視認不能領域が存在するか否かを判定
する手段と、視認不能領域が存在している場合に運転者
に対して警報を発生する手段とを設けたので、撮像領域
内にブラックアウト領域あるいはホワイトアウト領域が
現れた場合に、これを検出するとともに運転者に対し注
意を喚起することができる。

【００６５】また、撮像画像を格子状領域に分割した後
に、各格子状領域毎に視認状態を判定し、さらに視認不
能と判定された格子領域について、その配列情報を出力
するように構成したので、視認可能あるいは不能な領域
を格子領域単位で扱うことができ、その処理を容易にか
つ高速に行うことができる。

【００６６】また、格子領域の視認状態を判定する際
に、画像情報を構成する画素を状態情報に三値化し、三
値化された状態情報の存在割合に基づいて格子領域の視
認状態を判定するように構成したので、格子内の状態を
判定する場合に、その判定処理を容易にかつ高速に行う
ことができる。

【００６７】また、視認不能と判定された格子領域の情
報と車両の進路情報とに基づいて、警報の要否を判定す
るように構成したので、車両が視認不能と判定された格
子領域上を通過する可能性がある場合にのみ警報を発生
するように構成することができ、無用な警報の出力を防
止することができる。

【００６８】また、視認不能領域の存在が確認された場
合に、手動により明るさ調整を行なう手段を設けたの
で、この視認不能領域内に基準にして明るさ調整を行う
ことによりこの領域内の障害物を確認することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の基本構成を示す図である。

【図２】本発明が適用される装置の構成を説明するブロ
ック図である。

【図３】撮像部１０の取付態様の説明図である。

【図４】具体例の動作を説明するフローチャートであ
る。

【図５】ブラックアウト（Ｂ．Ｏ）、ホワイトアウト
（Ｗ．Ｏ）領域の判定処理を説明するフローチャートで
ある。

【図６】後方画像を取得する際の周囲の状況を説明する
図である。

【図７】オートアイリス機能を有効にした際の撮像画像
の例を示す図である。

【図８】具体例における三値化処理を説明する模式図で
ある。

【図９】三値化データメモリ２２に保持された三値化デ
ータ並びに同データの分割の様子を説明する模式図であ
る。

【図１０】各格子領域の視認状態を説明する模式図であ
る。

【符号の説明】

１０撮像部２０記憶部２１フレームメモリ２２三値化データメモリ２３車両データメモリ３０データ処理部３１ＣＰＵ３２ＲＯＭ３３ＲＡＭ４０表示部５０警報部６０信号入力部６１アイリス調整スイッチ６２オートアイリス実行スイッチ１００車両ＩＳアイリス調整信号

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の周辺領域を撮像する撮像手段と、
当該撮像手段により撮像された周辺領域画像の明暗情報
に基づいて前記撮像手段に入射される画像の入射量を調
整する明るさ調整手段と、前記撮像手段が撮像した画像
情報を表示する表示手段とを有し、当該撮像手段からの
画像情報に基づいて前記車両周辺の画像を運転者に視認
させるように構成した車両周辺監視装置において、前記撮像手段により撮像された画像情報を探索し、当該
画像情報中にその明るさが可視範囲を超えた視認不能領
域が存在するか否かを判定する視認不能領域判定手段
と、前記視認不能領域判定手段からの判定情報に基づき、前
記視認不能領域が存在した場合に、運転者に前記視認不
能領域の存在を知らせる警報手段を設けたことを特徴と
する車両周辺監視装置。
【請求項２】前記視認不能領域判定手段は、前記画像情報を格子領域に分割する領域分割手段と、前記格子領域の視認状態を各格子領域毎に判定する視認
状態判定手段と、前記視認状態判定手段からの判定結果に基づき、視認不
能と判定された格子領域の配列状態を判定する領域判定
手段とを有することを特徴とする請求項１記載の車両周
辺監視装置。
【請求項３】前記視認不能領域判定手段は、前記撮像
手段により撮像された画像情報を構成する画素を「明度
過多」、「通常明度」、「明度不足」に相当する状態情
報に三値化する三値化手段を有し、前記視認状態判定手段は、前記三値化手段により三値化
された状態情報の存在割合に基づいて前記格子領域の視
認状態を判定することを特徴とする請求項２記載の車両
周辺監視装置。
【請求項４】前記警報手段は、前記視認不能領域判定
手段の判定結果として与えられる前記領域判定手段から
の格子領域の配列状態情報と、車両の進路を示す進路情
報とに基づき、前記視認不能と判定された格子領域が車
両の進路上に存在する場合に運転者に前記視認不能領域
の存在を知らせることを特徴とする請求項２または３記
載の車両周辺監視装置。
【請求項５】前記視認不能領域判定手段からの判定情
報に基づき、前記視認不能領域が存在した場合に、前記
明るさ調整手段による画像の入射量の調整を禁止し、手
動調整手段による明るさ調整を可能とする調整方法切換
手段を設けたことを特徴とする請求項１、２、３または
４記載の車両周辺監視装置。