JPH09142327A - 車両の走行レーン逸脱防止装置 - Google Patents
車両の走行レーン逸脱防止装置Info
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- JPH09142327A JPH09142327A JP7301688A JP30168895A JPH09142327A JP H09142327 A JPH09142327 A JP H09142327A JP 7301688 A JP7301688 A JP 7301688A JP 30168895 A JP30168895 A JP 30168895A JP H09142327 A JPH09142327 A JP H09142327A
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
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- B60T2201/083—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active brake actuation
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
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- B60T2201/087—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active steering actuation
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- Instructional Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行レーン逸脱回避制御がドライバーの意思
に基づく運転操作や車両の旋回レベルを低下させる制御
と干渉するのを防止する。 【解決手段】 走行レーン逸脱検出手段Ｍ４が自車の走
行レーン逸脱を検出すると、警報器アクチュエータ１１
を作動させてドライバーに警報を発するとともにステア
リングアクチュエータ７を作動させて走行レーンからの
逸脱を回避する。走行レーン逸脱意思判定手段Ｍ７がド
ライバーの意思に基づくステアリングホイールの急操作
を検出すると、前記逸脱回避制御を規制する。また旋回
レベル検出手段Ｍ６が車両の運動性能の限界に近い旋回
レベルを検出すると、前記逸脱回避制御を規制するとと
もに、スロットルアクチュエータ９及びブレーキアクチ
ュエータ２，４を作動させて車両の旋回レベルを低減す
る。
に基づく運転操作や車両の旋回レベルを低下させる制御
と干渉するのを防止する。 【解決手段】 走行レーン逸脱検出手段Ｍ４が自車の走
行レーン逸脱を検出すると、警報器アクチュエータ１１
を作動させてドライバーに警報を発するとともにステア
リングアクチュエータ７を作動させて走行レーンからの
逸脱を回避する。走行レーン逸脱意思判定手段Ｍ７がド
ライバーの意思に基づくステアリングホイールの急操作
を検出すると、前記逸脱回避制御を規制する。また旋回
レベル検出手段Ｍ６が車両の運動性能の限界に近い旋回
レベルを検出すると、前記逸脱回避制御を規制するとと
もに、スロットルアクチュエータ９及びブレーキアクチ
ュエータ２，４を作動させて車両の旋回レベルを低減す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行レーン
からの逸脱を検出する走行レーン逸脱検出手段と、前記
逸脱が検出されたときに作動するアクチュエータとを備
えた車両の走行レーン逸脱防止装置に関する。
からの逸脱を検出する走行レーン逸脱検出手段と、前記
逸脱が検出されたときに作動するアクチュエータとを備
えた車両の走行レーン逸脱防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＣＣＤカメラ等の撮像手段により捕らえ
た画像から自車の走行レーンを認識し、自車が前記走行
レーンを逸脱しそうになったときにドライバーに警報を
発して逸脱回避操作を促したり、パワーステアリング装
置のアシスト量を変えたりして逸脱回避を支援する車両
の走行レーン逸脱防止装置は従来より知られている。
た画像から自車の走行レーンを認識し、自車が前記走行
レーンを逸脱しそうになったときにドライバーに警報を
発して逸脱回避操作を促したり、パワーステアリング装
置のアシスト量を変えたりして逸脱回避を支援する車両
の走行レーン逸脱防止装置は従来より知られている。
【０００３】かかる車両の走行レーン逸脱防止装置にお
いては、車両が走行レーンを逸脱しそうになったとき
に、ウインカー操作の有無に基づいてドライバーが自発
的に走行レーンの変更を行うのか否かを判定し、ウイン
カー操作が有る場合には走行レーン逸脱防止制御を中止
してスムーズな走行レーンの変更を可能にしている。
いては、車両が走行レーンを逸脱しそうになったとき
に、ウインカー操作の有無に基づいてドライバーが自発
的に走行レーンの変更を行うのか否かを判定し、ウイン
カー操作が有る場合には走行レーン逸脱防止制御を中止
してスムーズな走行レーンの変更を可能にしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両が走行
レーンを逸脱する原因がドライバーの居眠りや注意散漫
にある場合は寧ろ少なく、 ドライバーが自己の意思に基いて走行レーンの変更
や追い越しをする場合、 車両の運動性能の限界においてドライバーの意思に
反して車両のコントロールができなくなる場合、 が大部分である。
レーンを逸脱する原因がドライバーの居眠りや注意散漫
にある場合は寧ろ少なく、 ドライバーが自己の意思に基いて走行レーンの変更
や追い越しをする場合、 車両の運動性能の限界においてドライバーの意思に
反して車両のコントロールができなくなる場合、 が大部分である。
【０００５】上記の場合には、ドライバーがウインカ
ー操作を忘れることも十分に考えられ、また衝突回避等
の緊急時にはウインカー操作を行う余裕がないのが普通
である。更に上記の場合には、当然ウインカー操作は
行われない。従って、上記、の場合に不必要な走行
レーン逸脱防止制御が行われてしまい、それがドライバ
ーの運転操作と干渉する可能性がある。特に上記の場
合には、走行レーンの逸脱を防止することよりも、車両
のコントロールが困難な運動性能の限界領域からコント
ロールが可能な通常領域に復帰させることが優先され
る。
ー操作を忘れることも十分に考えられ、また衝突回避等
の緊急時にはウインカー操作を行う余裕がないのが普通
である。更に上記の場合には、当然ウインカー操作は
行われない。従って、上記、の場合に不必要な走行
レーン逸脱防止制御が行われてしまい、それがドライバ
ーの運転操作と干渉する可能性がある。特に上記の場
合には、走行レーンの逸脱を防止することよりも、車両
のコントロールが困難な運動性能の限界領域からコント
ロールが可能な通常領域に復帰させることが優先され
る。
【０００６】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、走行レーン逸脱防止制御がドライバーの意思に基づ
く運転操作や車両の旋回レベルを低減する制御と干渉す
るのを防止することを目的とする。
で、走行レーン逸脱防止制御がドライバーの意思に基づ
く運転操作や車両の旋回レベルを低減する制御と干渉す
るのを防止することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、車両の走行レーンか
らの逸脱を検出する走行レーン逸脱検出手段と、前記逸
脱が検出されたときに作動するアクチュエータとを備え
た車両の走行レーン逸脱防止装置において、操舵速度を
検出する操舵速度検出手段と、操舵トルクを検出する操
舵トルク検出手段と、操舵トルク変化量を検出する操舵
トルク変化量検出手段と、敷居値以上の操舵速度、敷居
値以上の操舵トルク及び／又は敷居値以上の操舵トルク
変化量が検出されたときに前記アクチュエータの作動を
規制するアクチュエータ作動規制手段とを設けたことを
特徴とする。
に、請求項１に記載された発明は、車両の走行レーンか
らの逸脱を検出する走行レーン逸脱検出手段と、前記逸
脱が検出されたときに作動するアクチュエータとを備え
た車両の走行レーン逸脱防止装置において、操舵速度を
検出する操舵速度検出手段と、操舵トルクを検出する操
舵トルク検出手段と、操舵トルク変化量を検出する操舵
トルク変化量検出手段と、敷居値以上の操舵速度、敷居
値以上の操舵トルク及び／又は敷居値以上の操舵トルク
変化量が検出されたときに前記アクチュエータの作動を
規制するアクチュエータ作動規制手段とを設けたことを
特徴とする。
【０００８】また請求項２に記載された発明は、車両の
走行レーンからの逸脱を検出する走行レーン逸脱検出手
段と、前記逸脱が検出されたときに作動するアクチュエ
ータとを備えた車両の走行レーン逸脱防止装置におい
て、車両の旋回レベルを検出する旋回レベル検出手段
と、車両の限界旋回レベルに応じて設定された敷居値以
上の旋回レベルが検出されたときに前記アクチュエータ
の作動を規制するアクチュエータ作動規制手段とを設け
たことを特徴とする。
走行レーンからの逸脱を検出する走行レーン逸脱検出手
段と、前記逸脱が検出されたときに作動するアクチュエ
ータとを備えた車両の走行レーン逸脱防止装置におい
て、車両の旋回レベルを検出する旋回レベル検出手段
と、車両の限界旋回レベルに応じて設定された敷居値以
上の旋回レベルが検出されたときに前記アクチュエータ
の作動を規制するアクチュエータ作動規制手段とを設け
たことを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１０】図１〜図３は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は走行レーン逸脱防止装置を備えた車両の全体
構成図、図２は制御系のブロック図、図３は作用を説明
するフローチャートである。
で、図１は走行レーン逸脱防止装置を備えた車両の全体
構成図、図２は制御系のブロック図、図３は作用を説明
するフローチャートである。
【００１１】図１に示すように、車体前部にエンジン
Ｅ、トランスミッションＴ及びディファレンシャルＤを
一体化したパワーユニットＰを搭載した車両は、このパ
ワーユニットＰに接続された駆動輪である左右の前輪Ｗ
FL，ＷFRと、従動輪である左右の後輪ＷRL，ＷRRとを備
える。左右の前輪ＷFL，ＷFRにはそれぞれブレーキキャ
リパＢFL，ＢFRが設けられ、左右の後輪ＷRL，ＷRRには
それぞれブレーキキャリパＢRL，ＢRRが設けられる。ブ
レーキペダル１に接続された負圧ブースタ２によって作
動するマスタシリンダ３が、油圧制御手段４を介して前
記各ブレーキキャリパＢFL，ＢRR，ＢFR，ＢRLに接続さ
れる。負圧ブースタ２はブレーキペダル１の踏力により
作動するだけでなく、後述する電子制御ユニットＵから
の指令により作動してマスタシリンダ３にブレーキ油圧
を発生させる。負圧ブースタ２及び油圧制御手段４はブ
レーキアクチュエータを構成する。
Ｅ、トランスミッションＴ及びディファレンシャルＤを
一体化したパワーユニットＰを搭載した車両は、このパ
ワーユニットＰに接続された駆動輪である左右の前輪Ｗ
FL，ＷFRと、従動輪である左右の後輪ＷRL，ＷRRとを備
える。左右の前輪ＷFL，ＷFRにはそれぞれブレーキキャ
リパＢFL，ＢFRが設けられ、左右の後輪ＷRL，ＷRRには
それぞれブレーキキャリパＢRL，ＢRRが設けられる。ブ
レーキペダル１に接続された負圧ブースタ２によって作
動するマスタシリンダ３が、油圧制御手段４を介して前
記各ブレーキキャリパＢFL，ＢRR，ＢFR，ＢRLに接続さ
れる。負圧ブースタ２はブレーキペダル１の踏力により
作動するだけでなく、後述する電子制御ユニットＵから
の指令により作動してマスタシリンダ３にブレーキ油圧
を発生させる。負圧ブースタ２及び油圧制御手段４はブ
レーキアクチュエータを構成する。
【００１２】ステアリングホイール５には操舵角θA を
検出する操舵角センサＳ1 と、操舵トルクθT を検出す
る操舵トルクセンサＳ2 とが設けられる。また車体の適
所にはヨーレートｄψ／ｄｔを検出するヨーレートセン
サＳ3 と、横加速度Ｇを検出する横加速度センサＳ4 と
が設けられる。更に従動輪である左右の後輪ＷRL，Ｗ RR
には従動輪速度Ｖｖを検出する従動輪速度センサＳ5 ，
Ｓ5 が設けられるとともに、駆動輪である左右の前輪Ｗ
FL，ＷFRには駆動輪速度Ｖｗを検出する駆動輪速度セン
サＳ6 ，Ｓ6 が設けられる。更にまた、ウインカースイ
ッチ６にはその操作を検出するウインカー操作検出セン
サＳ7 が設けられるとともに、車体前部にはＣＣＤカメ
ラよりなる撮像センサＳ8 が設けられる。
検出する操舵角センサＳ1 と、操舵トルクθT を検出す
る操舵トルクセンサＳ2 とが設けられる。また車体の適
所にはヨーレートｄψ／ｄｔを検出するヨーレートセン
サＳ3 と、横加速度Ｇを検出する横加速度センサＳ4 と
が設けられる。更に従動輪である左右の後輪ＷRL，Ｗ RR
には従動輪速度Ｖｖを検出する従動輪速度センサＳ5 ，
Ｓ5 が設けられるとともに、駆動輪である左右の前輪Ｗ
FL，ＷFRには駆動輪速度Ｖｗを検出する駆動輪速度セン
サＳ6 ，Ｓ6 が設けられる。更にまた、ウインカースイ
ッチ６にはその操作を検出するウインカー操作検出セン
サＳ7 が設けられるとともに、車体前部にはＣＣＤカメ
ラよりなる撮像センサＳ8 が設けられる。
【００１３】ドライバーによるステアリング操作はステ
アリングアクチュエータ７によりアシストされ、またエ
ンジンＥのスロットルバルブ８はドライバーによるアク
セルペダルの操作に加えてスロットルアクチュエータ９
より制御される。車両が走行レーンを逸脱しそうになっ
たとき、ドライバーに警報を発すべくブザーやチャイム
等の警報器１０と、その警報器１０を作動させる警報器
アクチュエータ１１とが設けられる。
アリングアクチュエータ７によりアシストされ、またエ
ンジンＥのスロットルバルブ８はドライバーによるアク
セルペダルの操作に加えてスロットルアクチュエータ９
より制御される。車両が走行レーンを逸脱しそうになっ
たとき、ドライバーに警報を発すべくブザーやチャイム
等の警報器１０と、その警報器１０を作動させる警報器
アクチュエータ１１とが設けられる。
【００１４】電子制御ユニットＵは前記各センサＳ1 〜
Ｓ8 から入力される信号を所定のプログラムに基づいて
演算処理し、車両の走行レーン逸脱を防止すべく前記ス
テアリングアクチュエータ７及び警報器アクチュエータ
１１を作動させるとともに、車両の旋回レベルが増加し
てコントロールが困難な運動性能の限界領域に入ったと
きに、前記ブレーキアクチュエータ（負圧ブースタ２及
び油圧制御手段４）及びスロットルアクチュエータ９を
制御して車両の旋回レベルを低減し、コントロールが可
能な通常領域に復帰させる。
Ｓ8 から入力される信号を所定のプログラムに基づいて
演算処理し、車両の走行レーン逸脱を防止すべく前記ス
テアリングアクチュエータ７及び警報器アクチュエータ
１１を作動させるとともに、車両の旋回レベルが増加し
てコントロールが困難な運動性能の限界領域に入ったと
きに、前記ブレーキアクチュエータ（負圧ブースタ２及
び油圧制御手段４）及びスロットルアクチュエータ９を
制御して車両の旋回レベルを低減し、コントロールが可
能な通常領域に復帰させる。
【００１５】図２に示すように、電子制御ユニットＵ
は、走行レーン認識手段Ｍ１、走行レーン判定手段Ｍ
２、走行軌跡推定手段Ｍ３、走行レーン逸脱検出手段Ｍ
４、操舵速度検出手段Ｍ５、旋回レベル検出手段Ｍ６、
走行レーン逸脱意思判定手段Ｍ７、制御選択手段Ｍ８、
走行レーン逸脱防止手段Ｍ９、旋回レベル低減手段Ｍ１
０及び操舵トルク変化量検出手段Ｍ１１を備える。
は、走行レーン認識手段Ｍ１、走行レーン判定手段Ｍ
２、走行軌跡推定手段Ｍ３、走行レーン逸脱検出手段Ｍ
４、操舵速度検出手段Ｍ５、旋回レベル検出手段Ｍ６、
走行レーン逸脱意思判定手段Ｍ７、制御選択手段Ｍ８、
走行レーン逸脱防止手段Ｍ９、旋回レベル低減手段Ｍ１
０及び操舵トルク変化量検出手段Ｍ１１を備える。
【００１６】走行レーン認識手段Ｍ１は、撮像センサＳ
8 の信号から得られる自車前方の映像から道路の白線を
読み取り、走行レーン判定手段Ｍ２は、前記読み取った
白線のデータから自車が現在走行している走行レーンを
判定する。走行軌跡推定手段Ｍ３は、従動輪速度センサ
Ｓ5 ，Ｓ5 により検出した従動輪速度Ｖｖ、駆動輪速度
センサＳ6 ，Ｓ6 により検出した駆動輪速度Ｖｗ、ヨー
レートセンサＳ3 により検出したヨーレートｄψ／ｄ
ｔ、横加速度センサＳ4 により検出した横加速度Ｇ及び
操舵角センサＳ1 により検出した操舵角θA に基づい
て、近い将来の自車の走行軌跡を推定する。そして走行
レーン逸脱検出手段Ｍ４は、前記走行レーン判定手段Ｍ
２で判定した自車の走行レーンと、前記走行軌跡推定手
段Ｍ３で推定した自車の走行軌跡とを重ね合わせること
により、自車が現在の走行レーンを逸脱する可能性の有
無を判定する。
8 の信号から得られる自車前方の映像から道路の白線を
読み取り、走行レーン判定手段Ｍ２は、前記読み取った
白線のデータから自車が現在走行している走行レーンを
判定する。走行軌跡推定手段Ｍ３は、従動輪速度センサ
Ｓ5 ，Ｓ5 により検出した従動輪速度Ｖｖ、駆動輪速度
センサＳ6 ，Ｓ6 により検出した駆動輪速度Ｖｗ、ヨー
レートセンサＳ3 により検出したヨーレートｄψ／ｄ
ｔ、横加速度センサＳ4 により検出した横加速度Ｇ及び
操舵角センサＳ1 により検出した操舵角θA に基づい
て、近い将来の自車の走行軌跡を推定する。そして走行
レーン逸脱検出手段Ｍ４は、前記走行レーン判定手段Ｍ
２で判定した自車の走行レーンと、前記走行軌跡推定手
段Ｍ３で推定した自車の走行軌跡とを重ね合わせること
により、自車が現在の走行レーンを逸脱する可能性の有
無を判定する。
【００１７】操舵速度検出手段Ｍ５は、操舵角センサＳ
1 により検出した操舵角θA の時間微分値として操舵速
度θV を検出する。操舵トルク変化量検出手段Ｍ１１
は、操舵トルクセンサＳ2 により検出した操舵トルクθ
T の時間微分値として操舵トルク変化量ｄθT ／ｄｔを
検出する。旋回レベル検出手段Ｍ６は、前記従動輪速度
Ｖｖ、駆動輪速度Ｖｗ、ヨーレートｄψ／ｄｔ、横加速
度Ｇ及び操舵角θA と、前記操舵速度検出手段Ｍ５で検
出した操舵速度θV とに基づいて車両の旋回レベルを検
出する。旋回レベルは、車両がタイヤのグリップ力を限
界近くまで使用して旋回しているとき、例えば高速で急
旋回を行うときに大きな値をとり、タイヤのグリップ力
に余裕を残して旋回しているとき、例えば低速で緩旋回
を行うときに小さな値をとるものであり、車両がスピン
や横滑りを起こす可能性を判定する指標となる。
1 により検出した操舵角θA の時間微分値として操舵速
度θV を検出する。操舵トルク変化量検出手段Ｍ１１
は、操舵トルクセンサＳ2 により検出した操舵トルクθ
T の時間微分値として操舵トルク変化量ｄθT ／ｄｔを
検出する。旋回レベル検出手段Ｍ６は、前記従動輪速度
Ｖｖ、駆動輪速度Ｖｗ、ヨーレートｄψ／ｄｔ、横加速
度Ｇ及び操舵角θA と、前記操舵速度検出手段Ｍ５で検
出した操舵速度θV とに基づいて車両の旋回レベルを検
出する。旋回レベルは、車両がタイヤのグリップ力を限
界近くまで使用して旋回しているとき、例えば高速で急
旋回を行うときに大きな値をとり、タイヤのグリップ力
に余裕を残して旋回しているとき、例えば低速で緩旋回
を行うときに小さな値をとるものであり、車両がスピン
や横滑りを起こす可能性を判定する指標となる。
【００１８】走行レーン逸脱意思判定手段Ｍ７は、操舵
速度検出手段Ｍ５により検出した操舵速度θV 、操舵ト
ルクセンサＳ2 により検出した操舵トルクθT 、操舵ト
ルク変化量検出手段Ｍ１１により検出した操舵トルク変
化量ｄθT ／ｄｔ及びウインカー操作検出センサＳ7 で
検出したウインカースイッチ６の操作に基づいて、ドラ
イバーが自発的に走行レーンを逸脱する意思があるか否
かを判定する。即ち、ウインカースイッチ６の操作が検
出された場合には無条件でドライバーが自発的に走行レ
ーンを逸脱する意思があると判定する。また障害物回避
等の目的でドライバーがステアリングホイール５を急操
作し、操舵速度θV が敷居値θV0以上になり、操舵トル
クθT が敷居値θT0以上になり、或いは操舵トルク変化
量ｄθT／ｄｔが敷居値［ｄθT ／ｄｔ］0 以上になっ
た場合にも、ドライバーが自発的に走行レーンを逸脱す
る意思があると判定する。
速度検出手段Ｍ５により検出した操舵速度θV 、操舵ト
ルクセンサＳ2 により検出した操舵トルクθT 、操舵ト
ルク変化量検出手段Ｍ１１により検出した操舵トルク変
化量ｄθT ／ｄｔ及びウインカー操作検出センサＳ7 で
検出したウインカースイッチ６の操作に基づいて、ドラ
イバーが自発的に走行レーンを逸脱する意思があるか否
かを判定する。即ち、ウインカースイッチ６の操作が検
出された場合には無条件でドライバーが自発的に走行レ
ーンを逸脱する意思があると判定する。また障害物回避
等の目的でドライバーがステアリングホイール５を急操
作し、操舵速度θV が敷居値θV0以上になり、操舵トル
クθT が敷居値θT0以上になり、或いは操舵トルク変化
量ｄθT／ｄｔが敷居値［ｄθT ／ｄｔ］0 以上になっ
た場合にも、ドライバーが自発的に走行レーンを逸脱す
る意思があると判定する。
【００１９】前記走行レーン逸脱検出手段Ｍ４、旋回レ
ベル検出手段Ｍ６及び走行レーン逸脱意思判定手段Ｍ７
からの信号が入力される制御選択手段Ｍ８は、走行レー
ン逸脱防止手段Ｍ９と旋回レベル低減手段Ｍ１０とを含
んでいる。走行レーン逸脱検出手段Ｍ４が走行レーンを
逸脱する可能性があることを検出すると、走行レーン逸
脱防止手段Ｍ９がステアリングアクチュエータ７を作動
させ、走行レーン逸脱を回避する方向に操舵トルクを与
えてドライバーの逸脱回避ステアリング操作をアシスト
するとともに、警報器アクチュエータ１１が警報器１０
を作動させてドライバーに警報を発する。
ベル検出手段Ｍ６及び走行レーン逸脱意思判定手段Ｍ７
からの信号が入力される制御選択手段Ｍ８は、走行レー
ン逸脱防止手段Ｍ９と旋回レベル低減手段Ｍ１０とを含
んでいる。走行レーン逸脱検出手段Ｍ４が走行レーンを
逸脱する可能性があることを検出すると、走行レーン逸
脱防止手段Ｍ９がステアリングアクチュエータ７を作動
させ、走行レーン逸脱を回避する方向に操舵トルクを与
えてドライバーの逸脱回避ステアリング操作をアシスト
するとともに、警報器アクチュエータ１１が警報器１０
を作動させてドライバーに警報を発する。
【００２０】走行レーン逸脱防止手段Ｍ９は、走行レー
ン逸脱検出手段Ｍ４が走行レーンを逸脱する可能性がな
くなったことを検出したときに前記逸脱回避のための制
御を終了するのは勿論であるが、走行レーン逸脱意思判
定手段Ｍ７がドライバーが自発的に走行レーンを逸脱す
る意思があると判定した場合にも、前記逸脱回避のため
の制御を終了する。これにより、ドライバーの自発的な
運転操作が逸脱回避のための制御と干渉するのが防止さ
れ、ドライバーの運転操作を支障なく行わせることがで
きる。
ン逸脱検出手段Ｍ４が走行レーンを逸脱する可能性がな
くなったことを検出したときに前記逸脱回避のための制
御を終了するのは勿論であるが、走行レーン逸脱意思判
定手段Ｍ７がドライバーが自発的に走行レーンを逸脱す
る意思があると判定した場合にも、前記逸脱回避のため
の制御を終了する。これにより、ドライバーの自発的な
運転操作が逸脱回避のための制御と干渉するのが防止さ
れ、ドライバーの運転操作を支障なく行わせることがで
きる。
【００２１】また旋回レベル検出手段Ｍ６が敷居値以上
の旋回レベルを検出した場合にも前記逸脱回避のための
制御を終了し、それに代わって旋回レベル低減手段Ｍ１
０が作動する。旋回レベル低減手段Ｍ１０は、スロット
ルアクチュエータ９を介してエンジンＥの出力を低下さ
せるとともに、負圧ブースタ２及び油圧制御手段４を介
して各車輪ＷFL，ＷRR，ＷFR，ＷRLの制動力を制御す
る。具体的には、各車輪ＷFL，ＷRR，ＷFR，ＷRLのブレ
ーキキャリパＢFL，ＢRR，ＢFR，ＢRLに制動力を発生さ
せて車速を低下させ、或いは左車輪ＷFL，ＷRLのブレー
キキャリパＢFL，ＢRL及び右車輪ＷFR，ＷRRのブレーキ
キャリパＢFR，ＢRRに異なる制動力を発生させて車両の
旋回を抑制するヨーモーメントを発生させる。
の旋回レベルを検出した場合にも前記逸脱回避のための
制御を終了し、それに代わって旋回レベル低減手段Ｍ１
０が作動する。旋回レベル低減手段Ｍ１０は、スロット
ルアクチュエータ９を介してエンジンＥの出力を低下さ
せるとともに、負圧ブースタ２及び油圧制御手段４を介
して各車輪ＷFL，ＷRR，ＷFR，ＷRLの制動力を制御す
る。具体的には、各車輪ＷFL，ＷRR，ＷFR，ＷRLのブレ
ーキキャリパＢFL，ＢRR，ＢFR，ＢRLに制動力を発生さ
せて車速を低下させ、或いは左車輪ＷFL，ＷRLのブレー
キキャリパＢFL，ＢRL及び右車輪ＷFR，ＷRRのブレーキ
キャリパＢFR，ＢRRに異なる制動力を発生させて車両の
旋回を抑制するヨーモーメントを発生させる。
【００２２】而して、車両がコントロールが困難な運動
性能の限界領域に入ったとき、走行レーン逸脱を回避す
るための制御を終了し、コントロールが可能な通常領域
に復帰させるための制御を優先して行うことにより、前
記走行レーン逸脱回避制御によって車両の旋回レベルが
更に増加することを防止し、車両の安定性を確保するこ
とができる。
性能の限界領域に入ったとき、走行レーン逸脱を回避す
るための制御を終了し、コントロールが可能な通常領域
に復帰させるための制御を優先して行うことにより、前
記走行レーン逸脱回避制御によって車両の旋回レベルが
更に増加することを防止し、車両の安定性を確保するこ
とができる。
【００２３】次に、前述の作用を図３のフローチャート
を参照しながら更に説明する。
を参照しながら更に説明する。
【００２４】先ず、ステップＳ１において、操舵角セン
サＳ1 で検出した操舵角θA 、操舵速度検出手段Ｍ５で
検出した操舵速度θV 、操舵トルクセンサＳ2 で検出し
た操舵トルクθT 、操舵トルク変化量検出手段Ｍ１１で
検出した操舵トルク変化量ｄθT ／ｄｔ、ヨーレートセ
ンサＳ3 で検出したヨーレートｄψ／ｄｔ、横加速度セ
ンサＳ4 で検出した横加速度Ｇ、従動輪速度センサ
Ｓ5 ，Ｓ5 で検出した従動輪速度Ｖｖ、駆動輪速度セン
サＳ6 ，Ｓ6 で検出した駆動輪速度Ｖｗ、ウインカー操
作検出センサＳ7 で検出したウインカースイッチ６の操
作及び画像センサＳ 8 で検出した道路の白線データを読
み込む。
サＳ1 で検出した操舵角θA 、操舵速度検出手段Ｍ５で
検出した操舵速度θV 、操舵トルクセンサＳ2 で検出し
た操舵トルクθT 、操舵トルク変化量検出手段Ｍ１１で
検出した操舵トルク変化量ｄθT ／ｄｔ、ヨーレートセ
ンサＳ3 で検出したヨーレートｄψ／ｄｔ、横加速度セ
ンサＳ4 で検出した横加速度Ｇ、従動輪速度センサ
Ｓ5 ，Ｓ5 で検出した従動輪速度Ｖｖ、駆動輪速度セン
サＳ6 ，Ｓ6 で検出した駆動輪速度Ｖｗ、ウインカー操
作検出センサＳ7 で検出したウインカースイッチ６の操
作及び画像センサＳ 8 で検出した道路の白線データを読
み込む。
【００２５】次にステップＳ２で前記白線データから自
車が走行している走行レーンを認識し、更にステップＳ
３で操舵角θA 、ヨーレートｄψ／ｄｔ、横加速度Ｇ、
従動輪速度Ｖｖ及び駆動輪速度Ｖｗに基づいて現在から
将来への自車の走行軌跡を推定する。続くステップＳ４
で自車の走行レーンと自車の走行軌跡とを重ね合わせて
走行レーンの逸脱可能性を判定し、逸脱可能性が無い場
合にはステアリングアクチュエータ７、警報器アクチュ
エータ１１、スロットルアクチュエータ９及びブレーキ
アクチュエータ２，４の作動は行わない。
車が走行している走行レーンを認識し、更にステップＳ
３で操舵角θA 、ヨーレートｄψ／ｄｔ、横加速度Ｇ、
従動輪速度Ｖｖ及び駆動輪速度Ｖｗに基づいて現在から
将来への自車の走行軌跡を推定する。続くステップＳ４
で自車の走行レーンと自車の走行軌跡とを重ね合わせて
走行レーンの逸脱可能性を判定し、逸脱可能性が無い場
合にはステアリングアクチュエータ７、警報器アクチュ
エータ１１、スロットルアクチュエータ９及びブレーキ
アクチュエータ２，４の作動は行わない。
【００２６】ステップＳ４で走行レーンの逸脱可能性が
有る場合には、ステップＳ５に移行してウインカースイ
ッチ６の操作が行われたか否かを判断し、ウインカース
イッチ６の操作が行われた場合には、ドライバーが自発
的に走行レーンを逸脱する意思があると判定して前記各
アクチュエータ２，４，７，９，１１の作動は行わな
い。ステップＳ５でウインカースイッチ６の操作が行わ
れない場合には、ステップＳ６で操舵速度θV 、操舵ト
ルクθT 及び操舵トルク変化量ｄθT ／ｄｔをそれぞれ
敷居値θV0，θT0，［ｄθT ／ｄｔ］0 と比較する。
有る場合には、ステップＳ５に移行してウインカースイ
ッチ６の操作が行われたか否かを判断し、ウインカース
イッチ６の操作が行われた場合には、ドライバーが自発
的に走行レーンを逸脱する意思があると判定して前記各
アクチュエータ２，４，７，９，１１の作動は行わな
い。ステップＳ５でウインカースイッチ６の操作が行わ
れない場合には、ステップＳ６で操舵速度θV 、操舵ト
ルクθT 及び操舵トルク変化量ｄθT ／ｄｔをそれぞれ
敷居値θV0，θT0，［ｄθT ／ｄｔ］0 と比較する。
【００２７】ステップＳ６で操舵速度θV 、操舵トルク
θT 又は操舵トルク変化量ｄθT ／ｄｔが敷居値θV0，
θT0，［ｄθT ／ｄｔ］0 以上であれば、ドライバーが
障害物回避等の目的でステアリングホイール５を急操作
したと判定し、前記各アクチュエータ２，４，７，９，
１１の作動は行わない。一方、操舵速度θV 、操舵トル
クθT 及び操舵トルク変化量ｄθT ／ｄｔが共に敷居値
θV0，θT0，［ｄθT／ｄｔ］0 未満であれば、ドライ
バーが障害物回避等の目的でステアリングホイール５を
急操作したのではないと判定し、ステップＳ７に移行す
る。
θT 又は操舵トルク変化量ｄθT ／ｄｔが敷居値θV0，
θT0，［ｄθT ／ｄｔ］0 以上であれば、ドライバーが
障害物回避等の目的でステアリングホイール５を急操作
したと判定し、前記各アクチュエータ２，４，７，９，
１１の作動は行わない。一方、操舵速度θV 、操舵トル
クθT 及び操舵トルク変化量ｄθT ／ｄｔが共に敷居値
θV0，θT0，［ｄθT／ｄｔ］0 未満であれば、ドライ
バーが障害物回避等の目的でステアリングホイール５を
急操作したのではないと判定し、ステップＳ７に移行す
る。
【００２８】ステップＳ７で操舵角θA 、ヨーレートｄ
ψ／ｄｔ、横加速度Ｇ、従動輪速度Ｖｖ、駆動輪速度Ｖ
ｗ及び操舵速度θV に基づいて車両の旋回レベルを検出
し、旋回レベルが小さくて車両の運動状態が限界付近に
達していない場合には、ステップＳ８でステアリングア
クチュエータ７を作動させてドライバーの走行レーン逸
脱回避操作をアシストし、同時に警報器アクチュエータ
１１により警報器１０を作動させてドライバーに警報を
発する。一方ステップＳ７で旋回レベルが大きくて車両
の運動状態が限界付近に達している場合には、ステップ
Ｓ９でスロットルアクチュエータ９及びブレーキアクチ
ュエータ２，４を作動させ、車速を低下させるとともに
車両の旋回を抑制するヨーモーメントを発生させること
により、車両の運動性能を限界領域から通常領域に復帰
させる。
ψ／ｄｔ、横加速度Ｇ、従動輪速度Ｖｖ、駆動輪速度Ｖ
ｗ及び操舵速度θV に基づいて車両の旋回レベルを検出
し、旋回レベルが小さくて車両の運動状態が限界付近に
達していない場合には、ステップＳ８でステアリングア
クチュエータ７を作動させてドライバーの走行レーン逸
脱回避操作をアシストし、同時に警報器アクチュエータ
１１により警報器１０を作動させてドライバーに警報を
発する。一方ステップＳ７で旋回レベルが大きくて車両
の運動状態が限界付近に達している場合には、ステップ
Ｓ９でスロットルアクチュエータ９及びブレーキアクチ
ュエータ２，４を作動させ、車速を低下させるとともに
車両の旋回を抑制するヨーモーメントを発生させること
により、車両の運動性能を限界領域から通常領域に復帰
させる。
【００２９】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことができる。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことができる。
【００３０】例えば、実施例では操舵速度θV が敷居値
θV0以上、操舵トルクθT が敷居置θT0以上、操舵トル
ク変化量ｄθT ／ｄｔが敷居値［ｄθT ／ｄｔ］0 以上
の何れかの条件が成立した場合にドライバーが走行レー
ンを逸脱する意思がある判定しているが、前記各条件の
うちの複数が成立した場合に前記判定を行っても良い。
θV0以上、操舵トルクθT が敷居置θT0以上、操舵トル
ク変化量ｄθT ／ｄｔが敷居値［ｄθT ／ｄｔ］0 以上
の何れかの条件が成立した場合にドライバーが走行レー
ンを逸脱する意思がある判定しているが、前記各条件の
うちの複数が成立した場合に前記判定を行っても良い。
【００３１】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、敷居値以上の操舵速度、敷居値以上の操舵ト
ルク及び／又は敷居値以上の操舵トルク変化量が検出さ
れたときに、自車が走行レーンから逸脱したときに作動
するアクチュエータの作動を規制するので、前記アクチ
ュエータの作動がドライバーの運転操作と干渉すること
が防止される。
によれば、敷居値以上の操舵速度、敷居値以上の操舵ト
ルク及び／又は敷居値以上の操舵トルク変化量が検出さ
れたときに、自車が走行レーンから逸脱したときに作動
するアクチュエータの作動を規制するので、前記アクチ
ュエータの作動がドライバーの運転操作と干渉すること
が防止される。
【００３２】また請求項２に記載された発明によれば、
車両の限界旋回レベルに応じて設定された敷居値以上の
旋回レベルが検出されたときに、自車が走行レーンから
逸脱したときに作動するアクチュエータの作動を規制す
るので、前記アクチュエータの作動により車両の旋回レ
ベルが増加することが防止される。
車両の限界旋回レベルに応じて設定された敷居値以上の
旋回レベルが検出されたときに、自車が走行レーンから
逸脱したときに作動するアクチュエータの作動を規制す
るので、前記アクチュエータの作動により車両の旋回レ
ベルが増加することが防止される。
【図１】走行レーン逸脱防止装置を備えた車両の全体構
成図
成図
【図２】制御系のブロック図
【図３】作用を説明するフローチャート
θT 操舵トルク θT0 敷居値 θV 操舵速度 θV0 敷居値 ｄθT ／ｄｔ 操舵トルク変化量 ［ｄθT ／ｄｔ］0 敷居値 Ｍ５ 操舵速度検出手段 Ｍ６ 旋回レベル検出手段 Ｍ８ 制御選択手段（アクチュエータ作動規制手
段） Ｍ１１ 操舵トルク変化量検出手段 Ｓ2 操舵トルクセンサ（操舵トルク検出手段） ７ ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ） １１ 警報器アクチュエータ（アクチュエータ）
段） Ｍ１１ 操舵トルク変化量検出手段 Ｓ2 操舵トルクセンサ（操舵トルク検出手段） ７ ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ） １１ 警報器アクチュエータ（アクチュエータ）
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｖ Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ // Ｂ６２Ｄ 117:00 119:00 137:00
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の走行レーンからの逸脱を検出する
走行レーン逸脱検出手段（Ｍ４）と、前記逸脱が検出さ
れたときに作動するアクチュエータ（７，１１）とを備
えた車両の走行レーン逸脱防止装置において、 操舵速度（θV ）を検出する操舵速度検出手段（Ｍ５）
と、操舵トルク（θT）を検出する操舵トルク検出手段
（Ｓ2 ）と、操舵トルク変化量（ｄθT ／ｄｔ）を検出
する操舵トルク変化量検出手段（Ｍ１１）と、敷居値
（θV0）以上の操舵速度（θV ）、敷居値（θT0）以上
の操舵トルク（θT ）及び／又は敷居値（［ｄθT ／ｄ
ｔ］0 ）以上の操舵トルク変化量（ｄθT ／ｄｔ）が検
出されたときに前記アクチュエータ（７，１１）の作動
を規制するアクチュエータ作動規制手段（Ｍ８）とを設
けたことを特徴とする車両の走行レーン逸脱防止装置。 - 【請求項２】 車両の走行レーンからの逸脱を検出する
走行レーン逸脱検出手段（Ｍ４）と、前記逸脱が検出さ
れたときに作動するアクチュエータ（７，１１）とを備
えた車両の走行レーン逸脱防止装置において、 車両の旋回レベルを検出する旋回レベル検出手段（Ｍ
６）と、車両の限界旋回レベルに応じて設定された敷居
値以上の旋回レベルが検出されたときに前記アクチュエ
ータ（７，１１）の作動を規制するアクチュエータ作動
規制手段（Ｍ８）とを設けたことを特徴とする車両の走
行レーン逸脱防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30168895A JP3631825B2 (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | 車両及びその走行レーン逸脱防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30168895A JP3631825B2 (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | 車両及びその走行レーン逸脱防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09142327A true JPH09142327A (ja) | 1997-06-03 |
| JP3631825B2 JP3631825B2 (ja) | 2005-03-23 |
Family
ID=17899953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30168895A Expired - Lifetime JP3631825B2 (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | 車両及びその走行レーン逸脱防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3631825B2 (ja) |
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11152056A (ja) * | 1997-11-21 | 1999-06-08 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両のステアリング装置 |
| JPH11321377A (ja) * | 1998-05-07 | 1999-11-24 | Hitachi Ltd | 環境認識車両制御装置 |
| JP2000067393A (ja) * | 1998-08-25 | 2000-03-03 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| JP2000067394A (ja) * | 1998-08-25 | 2000-03-03 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| US6408236B2 (en) | 2000-06-27 | 2002-06-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Automotive vehicle steering control device |
| US6970787B2 (en) | 2002-11-20 | 2005-11-29 | Nissan Motor Co., Ltd. | Automotive lane deviation avoidance system |
| JP2007296920A (ja) * | 2006-04-28 | 2007-11-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
| JP2007316654A (ja) * | 2006-05-16 | 2007-12-06 | Navteq North America Llc | 位置及び曲率−進行方向に関する２元道路形状表現 |
| JP2008021012A (ja) * | 2006-07-11 | 2008-01-31 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
| WO2009000619A1 (de) | 2007-06-28 | 2008-12-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum automatischen korrigieren einer zustandsgrösse eines fahrzeugs |
| US7539566B2 (en) | 2004-12-21 | 2009-05-26 | Nissan Motor Co., Ltd. | Lane departure prevention system |
| JP2009208505A (ja) * | 2008-02-29 | 2009-09-17 | Toyota Motor Corp | 車線維持支援装置、車線維持支援方法 |
| JP2009227053A (ja) * | 2008-03-21 | 2009-10-08 | Honda Motor Co Ltd | 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム |
| JP2010023682A (ja) * | 2008-07-18 | 2010-02-04 | Isuzu Motors Ltd | 走行制御装置 |
| JP2011255817A (ja) * | 2010-06-10 | 2011-12-22 | Mitsubishi Motors Corp | 車線逸脱防止装置 |
| CN102951159A (zh) * | 2012-11-07 | 2013-03-06 | 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 | 车道偏离预警系统 |
| JP2014031167A (ja) * | 2013-09-27 | 2014-02-20 | Mitsubishi Motors Corp | 車線逸脱防止装置 |
| JP2015217851A (ja) * | 2014-05-19 | 2015-12-07 | 本田技研工業株式会社 | 走行支援装置 |
| KR20180015018A (ko) * | 2016-08-02 | 2018-02-12 | 국민대학교산학협력단 | 차선정보 추정 방법 |
| JP2018100077A (ja) * | 2016-12-21 | 2018-06-28 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| US11827272B2 (en) | 2020-12-25 | 2023-11-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane departure prevention device |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5317940B2 (ja) | 2009-12-04 | 2013-10-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行路逸脱防止装置及びそれを備えた車両 |
-
1995
- 1995-11-20 JP JP30168895A patent/JP3631825B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| JP2000067393A (ja) * | 1998-08-25 | 2000-03-03 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
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| DE10354018B4 (de) * | 2002-11-20 | 2009-08-13 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama-shi | Fahrspurabweichungs-Vermeidungssystem für ein Kraftfahrzeug |
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| JP2018100077A (ja) * | 2016-12-21 | 2018-06-28 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| US11827272B2 (en) | 2020-12-25 | 2023-11-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane departure prevention device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3631825B2 (ja) | 2005-03-23 |
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