JPH0914984A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 初期探索や再探索により誘導経路の探索を行
う場合の経路誘導を適切な位置から行う。 【構成】 自車両の現在位置を検出する現在位置検出装
置２と、経路探索や経路誘導を行うための地図情報その
他の経路情報を格納した情報記憶装置３と、指示の入力
を行う入力装置１と、経路案内のための情報を出力する
出力装置１と、現地図情報に基づき在位置から目的地や
通過点迄の経路探索を行う経路探索手段４ａと、該経路
探索手段により探索された経路を一時的に記憶する経路
記憶手段４ｂと、該経路に基づき経路誘導を行うための
信号を出力装置に出力する経路案内制御手段４ｃとを有
する中央処理装置４とを備え、現在位置から所定距離進
行方向前方の道路上の位置を探索開始位置として設定
し、或いは現在位置から所定距離進行方向前方の位置を
経路誘導の開始位置とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、現在位置から目的地や
通過点まで探索され設定された経路に従って経路誘導を
行う車両用ナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両用ナビゲーション装置は、目的地等
の地点入力に基づいて現在位置から目的地までの経路探
索を行い、探索された経路に基づいて経路誘導を行うこ
とによって、不慣れな道路の走行に際して運転者の負担
を軽減するものである。そのため、車両用ナビゲーショ
ン装置では、目的地を入力することにより現在位置から
目的地までの経路を探索する機能を有し、探索して得た
誘導経路を表示すると共に、車両の現在位置を検出する
機能を有し、車両の現在位置を検出して、探索して得ら
れた誘導経路上に車両の現在位置を表示して経路誘導を
行っている。

【０００３】ところで、探索して得られた誘導経路に基
づいて経路誘導を行っている場合においても、運転者が
目標を見間違えたり、勘違いをしたり、何らかの理由に
より誘導経路から外れることがある。このようなルート
外れに対処するための車両用ナビゲーション装置とし
て、例えば特開昭６１−３８５１８号公報が提案されて
いる。この装置は、現在位置が誘導経路から所定距離以
上離れると、車両が誘導経路から外れた（ルート外れ）
と判断して、外れた経路上の車両位置前方の交差点から
目的地までの誘導経路について再度探索を行うものであ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、ルート外れを
検出して再度現在位置から目的地までの誘導経路を探索
する場合、探索時間を考慮すると、上記のように車両前
方に位置する交差点から探索を開始する方式では、実際
にその交差点を通過してから新たな誘導経路の探索結果
が得られることもある。この場合には、運転者が探索結
果として本来経路誘導されるべき当該交差点の進行方向
を知らずに通過するため、探索結果と異なる進行方向で
通過しているかも知れないし、探索結果にも当該交差点
を実際に通過した車両の進行方向は考慮されていない。
すなわち、当該交差点で目的地に到達するためには、例
えば左折する進行方向が探索結果となる経路であって
も、運転者は直進してしまい、その交差点を通過後に再
探索結果を知ることになる。

【０００５】また、ルート外れを検出して元の経路に戻
る経路を探索する場合にも、上記と同様の問題が生じ
る。しかも、ルート外れを検出し検出した位置から目的
地或いは元の経路に戻るような再探索を行う場合におい
ても、探索に要する時間を無視することができないた
め、最適な経路に戻るための交差点を通過した後に違う
進行方向で最適な経路が表示されることもあり、必ずし
も探索結果として車両の前方からの経路が表示されると
は限らない。さらに、例えば右左折のポイントが車両前
方にあるように経路が表示されていても、経路表示がな
されてからその右左折のポイントまでの距離が短いとき
には、誘導案内通りに対処することができない場合もあ
る。

【０００６】経路の再探索を行う方式としては、本出願
人も上記のように元の経路に戻るように探索を行って探
索された経路と元の経路を接続する周辺探索や、新たに
目的地や通過点までの経路を探索する全ルート探索の方
式（特開平６−６８３８９号公報参照）、また、予め設
定された誘導経路上で別の誘導経路を探索する別ルート
探索の方式（特願平６−２２８１７４号）等を提案して
いるが、これらの方式においても上記と同様の問題が生
じるが、勿論、初めに目的地や通過点を設定して経路探
索を行う初期探索の場合にも、経路探索を指示して探索
結果が出力されないうちに走行すれば、探索結果が出力
された時に既に案内経路から外れた異なる経路を走行し
ているというように、上記と同様の問題が起こることは
明らかである。

【０００７】本発明は、上記の課題を解決するものであ
って、初期探索や再探索により誘導経路の探索を行う場
合の経路誘導を適切な位置から行うことができる車両用
ナビゲーション装置を提供することを目的とするもので
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そのために本発明は、図
１にその基本構成を示すように予め設定された経路に従
って経路誘導を行う車両用ナビゲーション装置におい
て、自車両の現在位置を検出する現在位置検出装置２
と、経路探索や経路誘導を行うための地図情報その他の
経路情報を格納した情報記憶装置３と、目的地や通過点
の入力を行い、前記現在位置検出装置により検出された
現在位置から前記目的地や通過点迄の経路探索を実行さ
せる指示の入力を行う入力装置１と、経路案内のための
情報を出力する出力装置１と、前記地図情報に基づき前
記現在位置から前記目的地や通過点迄の初期経路の探索
やその後の再探索（別ルート探索、ルート外れによる現
在位置からの周辺探索、ルート外れによる現在位置から
の全ルート探索等）を行う経路探索手段４ａと、該経路
探索手段により探索された経路を一時的に記憶する経路
記憶手段４ｂと、該経路に基づき経路誘導を行うための
信号を出力装置に出力する経路案内制御手段４ｃとを有
する中央処理装置４とを備え、前記経路探索手段４ａ
は、車両の進行方向を検出して前記現在位置から所定距
離進行方向前方の前記情報記憶装置に記憶された道路上
の位置を探索開始位置として設定し、当該位置から経路
の探索を行うことを特徴とするものである。

【０００９】また、前記経路探索手段４ａは、前記経路
記憶手段４ｂに経路を記憶した後に経路の再探索を行う
場合には前記入力手段１の指示により前記経路の再探索
を行い、或いは前記中央処理装置４は、前記現在位置検
出装置２により検出された現在位置が前記経路から外れ
たことを検出するルート外れ検出手段４ｄを有し、前記
経路探索手段４ａは、前記ルート外れ検出手段４ｄによ
りルート外れが検出されたときに再探索を行い、案内可
能道路上を走行していない場合には、案内可能道路上を
走行するのを待って経路の探索を行うことを特徴とする
ものである。さらに、経路案内制御手段４ｃは、前記経
路探索手段４ａにより経路の再探索を行った場合、該探
索が終了し所定距離走行したことを条件に前記経路記憶
手段４ｂに記憶された前回に探索された経路を消去し、
再探索された経路に基づき経路誘導を行うための信号を
出力し、或いは前記経路探索手段４ａにより経路の再探
索を行う場合、再探索が終了するまで所定の誘導案内を
行うことを特徴とするものである。

【００１０】

【作用及び発明の効果】本発明の車両用ナビゲーション
装置では、中央処理装置４として現在位置から目的地や
通過点迄の経路探索を行う経路探索手段４ａと、該経路
探索手段により探索された経路を一時的に記憶する経路
記憶手段４ｂと、該経路に基づき経路誘導を行うための
信号を出力装置に出力する経路案内制御手段４ｃとを有
し、経路探索手段４ａにより車両の進行方向を検出して
前記現在位置から所定距離進行方向前方の前記情報記憶
装置に記憶された道路上の位置を探索開始位置として設
定し、当該位置から経路の探索を行うので、初期探索や
再探索を行って探索結果が得られたとき、既に通過して
しまった位置から経路誘導されるのを防ぐことができ
る。

【００１１】また、経路探索手段４ａは、入力手段の指
示により経路の再探索を行い、或いは中央処理装置４
は、現在位置検出装置２により検出された現在位置が経
路から外れたことを検出するルート外れ検出手段４ｄを
有し、経路探索手段４ａは、ルート外れ検出手段により
ルート外れが検出されたとき、案内可能道路上を走行し
ていない場合には、案内可能道路上を走行するのを待っ
て経路の探索を行うことにより、運転者の都合により適
宜再探索したり、ルート外れの検出により自動的に再探
索したりすることができる。しかも、経路案内制御手段
４ｃは、経路探索手段４ａにより経路の再探索を行った
場合、該探索が終了し所定距離走行したことを条件に経
路記憶手段４ｂに記憶された前回に探索された経路を消
去し、再探索された経路に基づき経路誘導を行うための
信号を出力するので、再探索された後の経路誘導を適切
なタイミングで切り換えることができる。或いは経路探
索手段４ａにより経路の再探索を行う場合、再探索が終
了するまで所定の誘導案内を行うので、再探索開始位置
が交差点等の先に設定される場合であっても、再探索の
結果と進行方向との不一致をなくすことができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。図２は本発明に係る車両用ナビゲーション装置
の１実施構成例を示す図である。本発明に係る車両用ナ
ビゲーション装置は、図２に示すように経路案内に関す
る情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に
関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の算出
に必要なナビゲーション用データおよび誘導案内に必要
な表示案内データ等が記憶されている情報記憶装置３、
経路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うと
共に、システム全体の制御を行う中央処理装置４から構
成されている。まず、それぞれの構成について説明す
る。

【００１３】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面に
より出力できるように、運転者の意志によりナビゲーシ
ョン処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後の
データなどをプリント出力する機能を備えている。その
機能を実現するための手段として、入力部には、目的地
を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案
内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作ス
イッチを有する。勿論、リモートコントローラ等の入力
装置でもよい。また、出力部には、入力データを画面表
示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内
を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で
処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータを
プリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で
出力するスピーカ１６などを備えている。

【００１４】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り
換え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過
交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面に
ポップアップでカラー表示される。

【００１５】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は区
間図を見ることにより自車両の現在地を確認し、またこ
れからの経路についての情報を得ることができる。ま
た、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応して
タッチパネル１１が設けられており、ボタンをタッチす
ることにより入力される信号に基づいて上記の操作が実
行されるように構成されている。このボタンとタッチス
イッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部を
構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省略
する。

【００１６】現在位置検出装置２は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ビーコン受
信装置２２、例えばセルラフォーンやＦＭ多重信号を利
用したＧＰＳの補正信号を受信するデータ送受信装置２
３、地磁気センサ等で構成される絶対方位センサ２４、
車輪センサ、ステアリングセンサ、ジャイロ等で構成さ
れる相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離を
検出する距離センサ２６、車両の走行速度を検出する車
速センサ２７などを備えている。

【００１７】情報記憶装置３は、経路誘導に必要な地図
データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写
真データ、登録地点データ、目的地点データ、案内地点
データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、電話番
号データ、その他のデータのファイルからなりナビゲー
ション装置に必要なすべてのデータが記録されたデータ
ベースである。

【００１８】中央処理装置４は、演算処理を実行するＣ
ＰＵ４０、経路探索などの処理を行うためのプログラム
や経路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音
声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデ
ータが格納された第１ＲＯＭ４１、設定された目的地の
地点座標、道路面コードＮｏ．等の探索された経路案内
情報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭ４
２、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格
納された第２ＲＯＭ４３、ディスプレイへの画面表示に
使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰ
Ｕ４０からの表示出力制御信号に基づいて画像メモリ４
４から画像データを取り出し、画像処理を施してディス
プレイに出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵからの音
声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出し
た音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成
してアナログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音
声プロセッサ４６、通信による入出力データのやり取り
を行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置
２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェ
ース４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するた
めの時計４９などを備えている。ここで、経路案内は運
転者が画面表示、音声出力のいずれでも選択できるよう
に構成されている。

【００１９】図３及び図４はシステム全体の処理の流れ
を示す図であり、まずルート探索に必要な現在位置（出
発地）を現在位置検出手段により取得する（ステップＳ
１）。次に目的地設定画面にて入力装置を介して目的地
の設定条件を入力して目的地の設定を行って（ステップ
Ｓ２）、経路探索手段により経路探索を実施する（ステ
ップＳ３）。モード情報ＭＯＤＥ＝２として所定距離を
設定する（ステップＳ４）。ここで、モード情報ＭＯＤ
Ｅは、誘導経路上にあるとき「０」、案内可能道路外走
行（案内可能道路上で再探索）のとき「１」、探索終了
のとき「２」、探索失敗のとき「３」に設定するもので
ある。また、案内可能道路とは、情報記憶装置３に記憶
された地図情報における道路データのうち、経路探索や
経路案内に用いられる道路データのことである。この場
合には、道路幅が所定値以上の道路を案内可能道路と
し、道路幅が所定値以下の道路を経路探索や経路案内に
用いられない表示のみに用いられる細街路として区分し
道路データとして記憶する。このような道路幅による区
分ではなく、道路種別により区分してもよいし、逆に区
分することなく、情報記憶装置３に記憶されている道路
データ全てを案内可能道路としてもよい。つまり、車両
用ナビゲーション装置では、極端に言えば路地裏や私道
等に及ぶまで全ての道路情報を情報記憶装置３に格納し
ておくとは限らない。したがって、運転者が誘導経路か
ら外れて知らずに進入してしまった道路がこのような情
報記憶装置３に登録されていない道路であった場合に
は、現在位置に該当する道路を認識することができない
ので、経路案内は勿論、経路探索も行うことができな
い。要するに上記の案内可能道路外走行は、このような
道路を走行しているときである。なお所定距離の設定
は、ルート外れを誘導経路から外れて所定距離走行後に
ルート外れと判断して自動的に再探索の処理を開始させ
るためである。

【００２０】次に、探索された経路にて入力装置の案内
開始キーを押しルート案内を開始させると、現在位置検
出手段にて自車両の位置を測定し、現在位置追跡を行う
（ステップＳ５）。次いで現在位置と経路との距離を求
めて所定距離と比較してルート外れか否かを検出し（ス
テップＳ６）、ルート外れの場合には、経路探索手段に
含まれる再探索手段によりルートの再探索処理が実行さ
れる（ステップＳ１０）。ルート外れでなければ引続き
設定された経路に基づき経路案内制御手段により出力さ
れた信号に基づき、出力手段より音声及び／または表示
により出力して誘導案内を行い（ステップＳ７）、ＭＯ
ＤＥ＝０に設定する（ステップＳ８）更に現在位置から
目的地迄の距離を算出し、この距離が所定距離以下にな
ったか否かによって目的地到着を判定し（ステップＳ
９）、所定距離以下になった場合には目的地に到着した
と判定して経路案内を終了する。一方現在位置から目的
地迄の距離が所定距離以下になっていない場合にはステ
ップＳ５に戻り現在位置追跡を続ける。

【００２１】なお、上記の処理では、自動的にルート外
れを検出して再探索の処理を実行したが、ルート外れを
検出した時に、例えば「再探索」キーを表示して、運転
者の指示により再探索を開始するようにシステムを構成
してもよい。この場合には、図４に示すようにステップ
Ｓ１４で所定距離設定は行わず、ステップＳ１６で入力
装置を介して再探索実行要求が入力されたか否かを検出
し、その要求があればステップＳ２０で再探索処理を実
行する。また、車両が予め設定された経路を走行中に、
運転者の指示により元の誘導経路をなるべく避けるよう
にした別ルートを探索可能なシステムを構成してもよ
い。例えば道路や分岐点等の各種データに、道路の幅
員、高速道路、国道、県道等の道路種別、交差点の信号
待ち時間、進入禁止や一方通行等の道路規制、或いは道
路の混雑度等を予めデータ化したもの等、各種の情報に
基づいてコストを付加し、このコストを元の誘導経路が
高くなるように変更すれば、コストが最低の誘導経路と
して元の誘導経路を避けた別の誘導経路を再探索するこ
とができる。

【００２２】次に、図３で説明したステップＳ１０のル
ート外れ処理について詳述する。図５及び図６はルート
外れ処理の例を説明するための図、図７及び図８は再探
索開始位置設定の処理の例を説明するための図である。
本発明の実施例では、交差点間又は必要に応じて踏み切
り等の特徴物等を含む道路列で構成される道路データや
交差点データにそれぞれ接続する道路の接続情報等を記
憶させて探索に用いている。そして、探索は、この道路
上の任意の点から開始される。

【００２３】まず、ルート外れ処理では、検出される車
両の現在位置が案内可能道路上か否かを判断し（ステッ
プＳ２１）、案内可能道路上でなければＭＯＤＥ＝１の
設定を行って（ステップＳ２７）、この処理を終了する
が、案内可能道路上であればＭＯＤＥ＝０またはＭＯＤ
Ｅ＝１か否かを判断する（ステップＳ２２）。ここで誘
導経路上でない案内可能道路上の走行であっていずれも
ＮＯであればさらにＭＯＤＥ＝２でかつ所定距離走行し
たか否かを判断する（ステップＳ２８）。ステップＳ２
２でＮＯであってもステップＳ２８でＹＥＳであれば、
つまり、探索終了後に誘導経路でない案内可能道路上を
所定距離以上走行すれば、また、ルート外れでも案内可
能道路上にあり、或いは案内可能道路外にルート外れし
てもその後案内可能道路上に出てステップＳ２２でＹＥ
Ｓになれば、再探索開始位置を設定する（ステップＳ２
３）。そして、再探索処理を実行し（ステップＳ２
４）、誘導経路が求められたか否かに応じ（ステップＳ
２５）、ＭＯＤＥ＝２と所定距離の設定（ステップＳ２
６）、又はＭＯＤＥ＝３の設定を行ってこの処理を終了
する。

【００２４】また、探索終了後に誘導経路でない案内可
能道路上を所定距離以上走行し、ステップＳ２８でＹＥ
Ｓになれば、図５に示す処理に代えて、図６に示すよう
に前回の誘導経路を消去し（ステップＳ３９）、再探索
結果を表示してもよい（ステップＳ４０）。

【００２５】図５に示すステップＳ２３、図６に示すス
テップＳ３３による再探索開始位置の設定処理では、再
探索の開始が要求されると、現在位置から所定距離前方
の道路上の位置を再探索開始位置として設定するが、こ
のとき、現在走行中の道路上に現在位置から所定距離の
点がない場合には、その道路に接続する道路を検索す
る。具体的には、まず、図７に示すように案内可能道路
上における推測現在位置座標を取得し（ステップＳ５
１）、推測現在位置に含まれる道路データを読み込んで
（ステップＳ５２）、適宜車両の現在位置とその進行方
向を検出し案内可能道路上での進行方向を取得する（ス
テップＳ５３）。しかる後に取得された道路データにお
ける推測現在位置から進行方向前方の道路の端点までの
距離が所定値以上か否かを判断し（ステップＳ５４）、
所定値以上であれば取得された道路上において車両の現
在位置から所定距離進行方向前方の位置を再探索開始位
置として設定する（ステップＳ５５）。しかし、ステッ
プＳ５４の判断処理で所定値以上でなかった場合には、
さらに接続する複数の道路データを検索してそのうち適
当なものを選択する。その処理の流れを示したのが図８
または図９であり以下に説明する。

【００２６】図８に示す例では、前回取得された道路の
車両進行方向前方の端点に接続する道路データを取得し
（ステップＳ６１）、その取得された道路データから１
つの道路データを選択する（ステップＳ６２）。そし
て、選択された道路の長さを取得し（ステップＳ６
３）、車両の推測現在位置から今回取得された道路の車
両進行方向前方側の端点までの距離が所定値以内か否か
の判断を行い（ステップＳ６４）、所定値以上になるま
でステップＳ６１に戻って同様の処理を繰り返して、所
定値以上になれば、取得された道路上において車両の推
測現在位置から所定距離の位置を再探索開始位置に設定
する（ステップＳ６５）。このように道路データに記憶
されているコストを取得して、そのコストの最も小さい
ものを選択する。ここで、コストは、道路長の他、道路
の種別や道路幅等のその道路の絶対的な情報と、道路間
の接続（右左折はコスト大）による相対的な情報とによ
り設定するものである。すなわち、上記実施例による
と、部分的に最適経路を導出しておくことにより、なる
べく再探索開始位置までは走りやすい道にしておくこと
が可能となり、再探索結果が適切なものとなる。

【００２７】また、図９に示す例では、前回取得された
道路の車両進行方向前方の端点に接続する道路データを
取得し（ステップＳ７１）、前回取得された道路に対し
て直進あるいは道なりの道路はあるか否かを判断する
（ステップＳ７２）。この道なり、直進の判断として
は、交差点で接続する進入道路と進出道路の角度差を道
路データより算出する。該当する道路があれば、その直
進あるいは道なりの道路データを取得するが（ステップ
Ｓ７３）、該当する道路がなければ、取得された道路の
中から最適なものを１つ選択する（ステップＳ７６）。
そして、車両の推測現在位置から今回取得された道路の
車両進行方向前方側の端点までの距離が所定値以上か否
かを判断する（ステップＳ７４）。所定値以上でなけれ
ば、ステップＳ７１に戻って同様の処理を繰り返し行
い、所定値以上であれば、取得された道路上において車
両の推測現在位置から所定距離の位置を再探索開始位置
と設定する（ステップＳ７５）。このように現在取得さ
れている道路と接続する道路との角度差を算出して、最
も角度の小さいものを選択する。つまり、再探索結果が
表示され、その経路に基づき案内を開始するまでは、案
内経路がないため使用者は直進することが多いため、直
進を優先として開始位置を設定し、なるべく再探索開始
位置までは右左折しないようにするものである。

【００２８】なお、上記の例の場合には、探索開始位置
となる点まで部分的に先に探索を行うことに等しく、表
示はされないが探索開始位置までの経路は決定する。そ
のため、例えば「道なりに走行して下さい」や「直進し
て下さい」、右左折のポイントがある場合には、「その
先、右折です」等の簡易な案内を表示または音声により
報知するようにしてもよい。また、現在取得されている
道路に接続する道路を１つ選択しているが、全ての接続
する道路に対して現在位置から所定距離の点を設定し
て、それぞれ現在位置から設定された点までのコストを
比較して最もコストの小さいものを選択するようにして
もよい。

【００２９】図１０は車速と道路種別と距離との対応を
示すテーブルの例を示す図、図１１はルート外れにより
実行された再探索の誘導経路の例を示す図である。前記
の所定距離は固定でも可変でもよいが、可変の場合に
は、再探索開始位置設定の処理中、例えば図７の処理で
はステップＳ５１の前に所定距離設定の処理が入る。そ
の処理としては、まず、車速センサ２７により現在の車
両の走行速度を検出して、その走行速度に応じて例えば
図１０に示すテーブルを参照し所定距離を設定する。こ
れは、所定距離を一定にすると、車速が速い程再探索開
始位置に早く到達するので、その到達時間を延ばすため
である。同様に、現在車両が走行している道路の道路種
別を検出して、その道路種別に応じて図１０に示すテー
ブルを参照し所定距離を設定してもよい。また、図１１
（ａ）に示すように探索条件として周辺探索する（基の
ルートに戻ることを優先とした再探索する）か、或いは
図１１（ｂ）に示すように全ルート探索する（再探索開
始位置から目的地まで再度初期探索する）かによって所
定距離を変えてもよい。前者の周辺探索の方が後者の全
ルート探索より探索時間が短くてすむため、探索開始位
置を近くにすることができる。

【００３０】上記の実施例では、再探索経路を設定開始
するポイントを決めて、そのポイントから経路を設定し
ているが、表示、案内については、開始ポイントから目
的地までの経路を表示、案内してもよいし、再探索経路
が抽出完了した時点の現在位置と開始ポイント、開始ポ
イントから目的地までの経路をそれぞれ結び、表示、案
内してもよい。さらに、開始ポイントの設定について、
設定されるポイントを決める基準点として、上記実施例
には、再探索開始の要求がなされた地点としているが、
例えば探索に関するデータを読み込み後、経路を設定す
る時点における現在位置でもよいし、また、経路設定
後、表示制御が開始されるポイントでもよい。

【００３１】図１２は開始ポイントまで到達する前に右
左折等をした場合の処理の例を説明するための図であ
る。図１２では、まず、まず再探索に必要な現在位置を
現在位置検出手段により取得する（ステップＳ８１）。
次に再探索開始位置を設定し（ステップＳ８２）、再探
索ルーチンの実行要求を発行する（ステップＳ８３）。
現在位置から再探索開始位置までの仮のルートを記憶し
（ステップＳ８４）、再探索開始位置に到達したか否か
を判断する（ステップＳ８５）。再探索開始位置に到達
していなければ、仮のルートに対して他のルートを走行
しているのか否かを判断し（ステップＳ８６）、他のル
ートを走行している場合にはさらに案内可能道路上か否
かを判断する（ステップＳ８７）。その結果、案内可能
道路上であれば再探索ルーチンの中止要求を発行し（ス
テップＳ８８）、仮のルートの初期化を行った後（ステ
ップＳ８９）、ステップＳ８１に戻って同様の処理をや
り直す。しかし、ステップＳ８５で再探索開始位置に到
達していると判断した場合、再探索開始位置に到達して
いなくても次のステップＳ８６で他のルートを走行して
いないと判断した場合、他のルートを走行していても案
内可能道路上でないと判断した場合には、この処理を終
了する。

【００３２】以上のようにして現在位置から車速や道路
種別に応じて車両進行方向前方の所定距離を設定し、そ
の位置を仮設定位置として再探索を行うことによって、
車両が再探索した経路を通過してしまうことなく、その
先からの再探索ルートで経路誘導を行うことができる。

【００３３】次に、探索開始位置の設定について説明す
る。図１３は道路網の例及び道路データの構成例を説明
するための図である。車両の現在の進行方向を検出し
て、現在走行中の道路上における現在位置から所定距離
進行方向前方の道路上の位置を探索開始位置として設定
する際、現在位置検出装置により検出された車両の現在
の進行方向と情報記憶装置に記憶された道路データによ
り、現在車両が走行している道路とその道路における進
行方向を確定する。この場合、情報記憶装置に記憶され
る道路データは、図１３に示すように各交差点を接続す
る道路に対して進行可能な方向について別個に格納して
いるものとする。例えば図１３における交差点ＩとIIを
結ぶ道路は、両方向通行可能であるため、互いに進行方
向が逆であるとの両方のデータが格納される。ま
た、交差点III とIVを結ぶ道路は、III からIV方向のみ
の一方通行であるため、道路データとしてはのみのデ
ータが格納される。これら各通行方向毎に別個である道
路データには、その道路からの接続道路情報（進入可
能、禁止情報）や道路の太さ、車線数、長さ、或いは接
続道路間のコスト等、探索に用いられる種々のデータが
格納される。

【００３４】そこで、上記の道路データと現在位置検出
装置により検出された車両の現在の進行方向より、現在
車両が走行している道路データ（進行方向別）を選択す
る。この場合、車両の現在位置により道路を特定し（例
えば図１３における、）、特定された道路と車両の
進行方向との角度差より現在走行している道路とその道
路上での進行方向を決定する。この道路上における進行
方向の決定方法として、過去の走行軌跡を参照して現在
走行していると思われる道路への進入方向から判断して
もよい。また、検出された車両の進行方向のみから判断
してもよい。

【００３５】なお、本発明は、上記の実施例に限定され
るものではなく、種々の変形が可能である。例えば上記
の実施例では、ルート外れを検出して自動的に或いはキ
ー入力により再探索を行うようにしたが、各種の再探索
だけでなく、初期探索にも同様に適用できることはいう
までもない。また、再探索には、本出願人が既に提案し
ている各方式、つまり元の経路に戻るように探索を行っ
て探索された経路と元の経路を接続する周辺探索や、新
たに目的地や通過点までの経路を探索する全ルート探索
の方式、また、予め設定された誘導経路上で別の誘導経
路を探索する別ルート探索の方式等を含むものであるこ
とは勿論である。

【００３６】さらに上記実施例においては、車両に情報
記憶装置、経路探索処理を行う中央処理装置を備えるよ
うにしたが、例えば地図データ等、経路探索や経路誘導
に必要なデータを記憶した情報記憶装置及び経路探索の
処理を行う中央処理装置を情報提供センタ等の施設に備
えて、送受信装置を用いて車両からセンタをアクセスす
るようにしてもよい。例えば使用者が入力した目的地や
通過点、或いは探索条件等のデータを車両からセンタに
送信して、そのデータに基づきセンタ側で経路誘導を行
うようにしてもよい。このようにすることにより、セン
タでは、渋滞情報や規制情報等の交通情報を加味して探
索を行うことができるので、車両において情報記憶装置
や中央処理装置の簡素化を図り、また、容易に交通情報
等を反映した経路探索を行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置の基
本構成を示す図である。

【図２】 本発明に係る車両用ナビゲーション装置の１
実施構成例を示す図である。

【図３】 システム全体の処理の流れを示す図である。

【図４】 システム全体の処理の流れを示す図である。

【図５】 ルート外れ処理の例を説明するための図であ
る。

【図６】 ルート外れ処理の例を説明するための図であ
る。

【図７】 再探索開始位置設定の処理の例を説明するた
めの図である。

【図８】 再探索開始位置設定の処理の例を説明するた
めの図である。

【図９】 再探索開始位置設定の処理の例を説明するた
めの図である。

【図１０】 車速と道路種別と距離との対応を示すテー
ブルの例を示す図である。

【図１１】 ルート外れにより実行された再探索の誘導
経路の例を示す図である。

【図１２】 開始ポイントまで到達する前に右左折等を
した場合の処理の例を説明するための図である。

【図１３】 道路網の例及び道路データの構成例を説明
するための図である。

【符号の説明】

１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶
装置、４…中央処理装置、４ａ…経路探索手段、４ｂ…
経路記憶手段、４ｃ…経路案内制御手段、４ｄ…ルート
外れ検出手段、

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め設定された経路に従って経路誘導を
   行う車両用ナビゲーション装置において、 自車両の現在位置を検出する現在位置検出装置と、 経路探索や経路誘導を行うための地図情報その他の経路
   情報を格納した情報記憶装置と、 目的地や通過点の入力を行い、前記現在位置検出装置に
   より検出された現在位置から前記目的地や通過点迄の経
   路探索を実行させる指示の入力を行う入力装置と、 経路案内のための情報を出力する出力装置と、 前記地図情報に基づき前記現在位置から前記目的地や通
   過点迄の経路探索を行う経路探索手段と、該経路探索手
   段により探索された経路を一時的に記憶する経路記憶手
   段と、該経路に基づき経路誘導を行うための信号を出力
   装置に出力する経路案内制御手段とを有する中央処理装
   置とを備え、 前記経路探索手段は、前記現在位置から所定距離進行方
   向前方の前記情報記憶装置に記憶された道路上の位置を
   探索開始位置として設定し、当該位置から経路の探索を
   行うことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記経路探索手段は、前記経路記憶手段
   に経路を記憶した後に経路の再探索を行う場合には前記
   入力手段の指示により前記経路の再探索を行うことを特
   徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記中央処理装置は、前記現在位置検出
   装置により検出された現在位置が前記経路から外れたこ
   とを検出するルート外れ検出手段を有し、前記経路探索
   手段は、前記ルート外れ検出手段によりルート外れが検
   出されたとき前記経路の再探索を行うことを特徴とする
   請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 経路案内制御手段は、前記経路探索手段
   により経路の再探索を行った場合、該探索が終了し所定
   距離走行したことを条件に前記経路記憶手段に記憶され
   た前回に探索された経路を消去し、再探索された経路に
   基づき経路誘導を行うための信号を出力することを特徴
   とする請求項２又は３記載の車両用ナビゲーション装
   置。
5. 【請求項５】 経路案内制御手段は、前記経路探索手段
   により経路の再探索を行う場合、再探索が終了するまで
   所定の誘導案内を行うことを特徴とする請求項２又は３
   記載の車両用ナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 前記経路探索手段は、案内可能道路上を
   走行していない場合には、案内可能道路上を走行するの
   を待って経路の探索を行うことを特徴とする請求項１記
   載の車両用ナビゲーション装置。