JPH09152884A - 音声合成装置 - Google Patents
音声合成装置Info
- Publication number
- JPH09152884A JPH09152884A JP7312222A JP31222295A JPH09152884A JP H09152884 A JPH09152884 A JP H09152884A JP 7312222 A JP7312222 A JP 7312222A JP 31222295 A JP31222295 A JP 31222295A JP H09152884 A JPH09152884 A JP H09152884A
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- JP
- Japan
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- voice
- speech
- user
- information
- intonation
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ユーザの音声パターンを学習し自然な音声合
成を可能にする。 【解決手段】 文字、記号列を音声に合成する音声合成
装置に、音声情報に対して前記文字、記号列で応答する
システム１と、音声情報を認識する音声認識部７と、音
声を合成するための特徴パラメータを有し、前記音声情
報を学習して前記特徴パラメータの更新を行う特徴パラ
メータ格納部３、４とが設けられる。
成を可能にする。 【解決手段】 文字、記号列を音声に合成する音声合成
装置に、音声情報に対して前記文字、記号列で応答する
システム１と、音声情報を認識する音声認識部７と、音
声を合成するための特徴パラメータを有し、前記音声情
報を学習して前記特徴パラメータの更新を行う特徴パラ
メータ格納部３、４とが設けられる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、文字や音声記号な
どの離散的記号で表現された系列を、連続音声に変換す
る規則音声合成装置に関し、特にユーザの音声パターン
を学習し自然な音声合成を可能にする音声合成装置に関
する。
どの離散的記号で表現された系列を、連続音声に変換す
る規則音声合成装置に関し、特にユーザの音声パターン
を学習し自然な音声合成を可能にする音声合成装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】図７は従来の音声合成装置の一例を示す
図である。なお、全図を通じて同一の構成要素には同一
の参照番号又は記号を付して示す。本図に示すように、
音声合成装置は、車両に搭載され道路を案内するナビゲ
ーション部１からの文字、記号列の情報を音声に合成す
る音声合成部２と、音声の音素を音声合成部２に与える
ために記憶するためＲＯＭ(Read Only Memory)からなる
音素辞書部３と、音声のイントネーション、アクセント
等を音声合成部２に与えるために記憶するためＲＯＭか
らなる韻律ルール部４と、音声合成部２で合成された音
声を出力するスピーカ５とを具備する。音素辞書部３及
び韻律ルール部４は特徴パラメータを格納する特徴パラ
メータ格納部を構成する。
図である。なお、全図を通じて同一の構成要素には同一
の参照番号又は記号を付して示す。本図に示すように、
音声合成装置は、車両に搭載され道路を案内するナビゲ
ーション部１からの文字、記号列の情報を音声に合成す
る音声合成部２と、音声の音素を音声合成部２に与える
ために記憶するためＲＯＭ(Read Only Memory)からなる
音素辞書部３と、音声のイントネーション、アクセント
等を音声合成部２に与えるために記憶するためＲＯＭか
らなる韻律ルール部４と、音声合成部２で合成された音
声を出力するスピーカ５とを具備する。音素辞書部３及
び韻律ルール部４は特徴パラメータを格納する特徴パラ
メータ格納部を構成する。
【０００３】ここに、音素辞書部３には、母音と子音等
の音素が記憶される。図８は、韻律ルール部４に記憶さ
れるイントネーション、アクセントを示す図である。本
図に示すように、韻律ルール部４には、時間と共にピッ
チ周波数が減少するイントネーション、ピッチ周波数の
時間変化が台形をなすアクセントが記憶されている。
の音素が記憶される。図８は、韻律ルール部４に記憶さ
れるイントネーション、アクセントを示す図である。本
図に示すように、韻律ルール部４には、時間と共にピッ
チ周波数が減少するイントネーション、ピッチ周波数の
時間変化が台形をなすアクセントが記憶されている。
【０００４】韻律ルール部４には、イントネーション、
アクセントが数種設けられており、ユーザの好みに応じ
て１つを選択可能にしてある。
アクセントが数種設けられており、ユーザの好みに応じ
て１つを選択可能にしてある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記音
声合成装置では、ユーザの好みに応じたイントネーショ
ン、アクセントを選択することが可能であるが、選択の
範囲が限定されているので、ユーザにとって選択の自由
度が小さく、必ずしも十分にイントネーション、アクセ
ントがユーザの好みに適合していないとの問題がある。
また、音素も一方的に与えられるため、ユーザの好みに
適合していないという問題がある。
声合成装置では、ユーザの好みに応じたイントネーショ
ン、アクセントを選択することが可能であるが、選択の
範囲が限定されているので、ユーザにとって選択の自由
度が小さく、必ずしも十分にイントネーション、アクセ
ントがユーザの好みに適合していないとの問題がある。
また、音素も一方的に与えられるため、ユーザの好みに
適合していないという問題がある。
【０００６】したがって、本発明は、上記問題点に鑑
み、ユーザの好みに応じてイントネーション、アクセン
ト、音素を与えることができる音声合成装置を提供する
ことを目的とする。
み、ユーザの好みに応じてイントネーション、アクセン
ト、音素を与えることができる音声合成装置を提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決するために、次の構成を有する音声合成装置を提供
する。すなわち、文字、記号列を音声に合成する音声合
成装置に、音声情報に対して前記文字、記号列で応答す
るシステムと、前記音声情報を認識する音声認識部と、
前記音声を合成するための特徴パラメータを有し、前記
音声情報を学習して前記特徴パラメータの更新を行う特
徴パラメータ格納部とが設けられる。この装置により、
ユーザの発声パターンを学習して、ユーザの好みに応じ
た特徴パラメータを選択することが可能となり、自然な
音声合成を可能にする。
解決するために、次の構成を有する音声合成装置を提供
する。すなわち、文字、記号列を音声に合成する音声合
成装置に、音声情報に対して前記文字、記号列で応答す
るシステムと、前記音声情報を認識する音声認識部と、
前記音声を合成するための特徴パラメータを有し、前記
音声情報を学習して前記特徴パラメータの更新を行う特
徴パラメータ格納部とが設けられる。この装置により、
ユーザの発声パターンを学習して、ユーザの好みに応じ
た特徴パラメータを選択することが可能となり、自然な
音声合成を可能にする。
【０００８】前記特徴パラメータ格納部部では、前記音
声情報から抽出されたイントネーション及びアクセント
の韻律情報を更新する。この手段により、ユーザ発声の
韻律情報を学習して、ユーザの言語環境に応じた韻律を
持つ合成音を生成可能とする。前記特徴パラメータ格納
部に抽出されたイントネーションとアクセントを別々に
合成に使用する。この手段により、上記と同様に、ユー
ザ発声の韻律情報を学習して、ユーザの言語環境に応じ
た韻律を持つ合成音を生成可能とする。
声情報から抽出されたイントネーション及びアクセント
の韻律情報を更新する。この手段により、ユーザ発声の
韻律情報を学習して、ユーザの言語環境に応じた韻律を
持つ合成音を生成可能とする。前記特徴パラメータ格納
部に抽出されたイントネーションとアクセントを別々に
合成に使用する。この手段により、上記と同様に、ユー
ザ発声の韻律情報を学習して、ユーザの言語環境に応じ
た韻律を持つ合成音を生成可能とする。
【０００９】具体的には、前記音声情報の周波数分析を
行いピッチ周波数の時間変化を基に更新すべきイントネ
ーション、アクセントの韻律が更新される。前記特徴パ
ラメータ格納部では、音素辞書のデータを前記音声情報
から抽出された音素に更新する。この手段により、ユー
ザ発声音声を登録可能とすることにより、ユーザ自身の
音声で合成が可能となり、ユーザの言語環境に応じた韻
律を持つ合成音を生成可能とする。
行いピッチ周波数の時間変化を基に更新すべきイントネ
ーション、アクセントの韻律が更新される。前記特徴パ
ラメータ格納部では、音素辞書のデータを前記音声情報
から抽出された音素に更新する。この手段により、ユー
ザ発声音声を登録可能とすることにより、ユーザ自身の
音声で合成が可能となり、ユーザの言語環境に応じた韻
律を持つ合成音を生成可能とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１は本発明に係る音声合成
装置を示す図である。図７の構成に対して、音声合成装
置には、マイクロフォン８と、マイクロフォン６に接続
されナビゲーション１に音声認識結果を出力する音声認
識部７と、マイクロフォン６に接続され複数のバンドパ
スフィルタ群からなりピーチ周波数の分析を行うフィル
タバンク８とが追加して設けられる。さらに、音声認識
部７からの音声情報を学習して合成すべき音声の特徴パ
ラメータの更新を行うため、特徴パラメータ格納部の音
素辞書部３には、マイクロフォン６からユーザが発生す
る音素を記憶するためのＲＡＭ(Random Access Memory)
として、音素辞書更新部３Ａを有し、また、その韻律ル
ール部４には、フィルタバンクを経由して、マイクロフ
ォン６からユーザが発生する音声のイントネーション、
アクセントを記憶するためのＲＡＭとして韻律ルール更
新部４Ａが設けられる。
図面を参照して説明する。図１は本発明に係る音声合成
装置を示す図である。図７の構成に対して、音声合成装
置には、マイクロフォン８と、マイクロフォン６に接続
されナビゲーション１に音声認識結果を出力する音声認
識部７と、マイクロフォン６に接続され複数のバンドパ
スフィルタ群からなりピーチ周波数の分析を行うフィル
タバンク８とが追加して設けられる。さらに、音声認識
部７からの音声情報を学習して合成すべき音声の特徴パ
ラメータの更新を行うため、特徴パラメータ格納部の音
素辞書部３には、マイクロフォン６からユーザが発生す
る音素を記憶するためのＲＡＭ(Random Access Memory)
として、音素辞書更新部３Ａを有し、また、その韻律ル
ール部４には、フィルタバンクを経由して、マイクロフ
ォン６からユーザが発生する音声のイントネーション、
アクセントを記憶するためのＲＡＭとして韻律ルール更
新部４Ａが設けられる。
【００１１】マイクロフォン６に「近くのガソリンスタ
ンドを探して欲しい」とユーザが発声すると、音声認識
装置７では、この音声を認識して、ナビゲーション１
に、ガソリンスタンドの検索を指令する。ナビゲーショ
ン１からは、検索の結果、「１００ｍ先に○○のガソリ
ンスタンドがあります」との記号列を音声合成部２で合
成し、スピーカ５より出力される。
ンドを探して欲しい」とユーザが発声すると、音声認識
装置７では、この音声を認識して、ナビゲーション１
に、ガソリンスタンドの検索を指令する。ナビゲーショ
ン１からは、検索の結果、「１００ｍ先に○○のガソリ
ンスタンドがあります」との記号列を音声合成部２で合
成し、スピーカ５より出力される。
【００１２】なお、ナビゲーション１は一例であり、音
声認識部７からの音声情報に対して前記文字、記号列で
応答するものならば他のシステムであってもよい。図２
は図１のフィルタバンク８で分析されるピッチ周期１／
ｆを示す図である。本図に示すようにフィルタバンク８
では、音声認識装置へのユーザの発声を用い、ピッチ周
波数の時間変化を測定し、イントネーション、アクセン
トを求めて、音素辞書更新部３Ａに格納される。また、
この結果はユーザの発声速度（モーラ数／秒）、声の高
さとしても、使用される。
声認識部７からの音声情報に対して前記文字、記号列で
応答するものならば他のシステムであってもよい。図２
は図１のフィルタバンク８で分析されるピッチ周期１／
ｆを示す図である。本図に示すようにフィルタバンク８
では、音声認識装置へのユーザの発声を用い、ピッチ周
波数の時間変化を測定し、イントネーション、アクセン
トを求めて、音素辞書更新部３Ａに格納される。また、
この結果はユーザの発声速度（モーラ数／秒）、声の高
さとしても、使用される。
【００１３】韻律ルール更新部４Ａには、ユーザにより
数十種類の音素の発声を特別にして貰い、その結果が格
納される。このようにして、音声認識装置を利用して、
一律的な音声合成に代わり、ユーザの発声のイントネー
ション、アクセントで合成されるので、ユーザの言語環
境に応じた韻律を持つ合成音を生成することが可能にな
る。さらに、ユーザ発声音素を登録することにより、ユ
ーザ自身の発声で合成が可能となる。
数十種類の音素の発声を特別にして貰い、その結果が格
納される。このようにして、音声認識装置を利用して、
一律的な音声合成に代わり、ユーザの発声のイントネー
ション、アクセントで合成されるので、ユーザの言語環
境に応じた韻律を持つ合成音を生成することが可能にな
る。さらに、ユーザ発声音素を登録することにより、ユ
ーザ自身の発声で合成が可能となる。
【００１４】図３は本発明の音声合成装置の一連の基本
動作を示す第１のフローチャートである。ステップＳ１
において、音声認識部７への音声入力が行われる。ステ
ップＳ２において、パラメータ更新の終了を判断する。
パラメータ更新、選択はユーザが判断する。このパラメ
ータには、複数のイントネーション、アクセント、発声
速度、声の高さ等がある。
動作を示す第１のフローチャートである。ステップＳ１
において、音声認識部７への音声入力が行われる。ステ
ップＳ２において、パラメータ更新の終了を判断する。
パラメータ更新、選択はユーザが判断する。このパラメ
ータには、複数のイントネーション、アクセント、発声
速度、声の高さ等がある。
【００１５】ステップＳ３において、入力音声の特徴パ
ラメータを抽出する。ステップＳ４において、合成音の
特徴パラメータの更新を行い、終了したステップＳ２の
戻る。ステップＳ５において、音声認識処理を行う。ス
テップＳ６において、ナビゲーション処理を行う。
ラメータを抽出する。ステップＳ４において、合成音の
特徴パラメータの更新を行い、終了したステップＳ２の
戻る。ステップＳ５において、音声認識処理を行う。ス
テップＳ６において、ナビゲーション処理を行う。
【００１６】ステップＳ７において、更新されたパラメ
ータを用いて、ナビゲーションの指令について、音声合
成の処理を行う。したがって、本発明によれば、音声認
識を行うめに発声された音声を、音声認識部７に入力す
ると共に、この音声の特徴パラメータの解析を行い、こ
のとき、パラメータ更新を行うモードになっていれば、
音声の特徴パラメータの更新を行い、ユーザの特徴パラ
メータを用いた音声合成が行われる。すなわち、ユーザ
の発声パターンを学習して、より自然な音声合成を可能
にする。
ータを用いて、ナビゲーションの指令について、音声合
成の処理を行う。したがって、本発明によれば、音声認
識を行うめに発声された音声を、音声認識部７に入力す
ると共に、この音声の特徴パラメータの解析を行い、こ
のとき、パラメータ更新を行うモードになっていれば、
音声の特徴パラメータの更新を行い、ユーザの特徴パラ
メータを用いた音声合成が行われる。すなわち、ユーザ
の発声パターンを学習して、より自然な音声合成を可能
にする。
【００１７】図４は図３の変形例を示す第２のフローチ
ャートである。ステップＳ１、２、５、６、７は同じで
ある。ステップＳ８において、入力音声の韻律情報を抽
出する。ステップＳ９において、イントネーション・ル
ールの更新を行う。ステップＳ１０において、アクセン
ト・ルールの更新を行う。
ャートである。ステップＳ１、２、５、６、７は同じで
ある。ステップＳ８において、入力音声の韻律情報を抽
出する。ステップＳ９において、イントネーション・ル
ールの更新を行う。ステップＳ１０において、アクセン
ト・ルールの更新を行う。
【００１８】したがって、本発明によれば、音声認識を
行うために発声された音声を、音声認識部７に入力する
と共に、この音声の韻律情報の抽出を行う。このとき、
パラメータ更新を行うモードになっていれば、音声のイ
ントネーション・ルール及びアクセント・ルール等の韻
律ルール部４の更新を行い、更新したパラメータで音声
合成を行う。すなわち、ユーザ発声の韻律情報を学習し
て、ユーザの言語環境に応じた韻律を持つ音声合成音を
生成可能とする。
行うために発声された音声を、音声認識部７に入力する
と共に、この音声の韻律情報の抽出を行う。このとき、
パラメータ更新を行うモードになっていれば、音声のイ
ントネーション・ルール及びアクセント・ルール等の韻
律ルール部４の更新を行い、更新したパラメータで音声
合成を行う。すなわち、ユーザ発声の韻律情報を学習し
て、ユーザの言語環境に応じた韻律を持つ音声合成音を
生成可能とする。
【００１９】図５は図４の変形例を示す第３のフローチ
ャートである。ステップＳ１、２、５、６、７、８は同
じである。ステップＳ１１において、イントネーション
更新あるか否かの判断を行う。この判断が「ＹＥＳ」な
らステップＳ１２に進み、「ＮＯ」ならステップＳ１３
に進む。
ャートである。ステップＳ１、２、５、６、７、８は同
じである。ステップＳ１１において、イントネーション
更新あるか否かの判断を行う。この判断が「ＹＥＳ」な
らステップＳ１２に進み、「ＮＯ」ならステップＳ１３
に進む。
【００２０】ステップＳ１２において、イントネーショ
ン・ルールの更新を行う。ステップＳ１３において、ア
クセント更新あるか否かの判断を行う。この判断が「Ｙ
ＥＳ」ならステップＳ１４に進み、「ＮＯ」ならステッ
プＳ２に戻る。ステップＳ１４において、アクセント・
ルール等の韻律ルール部４の更新を行ってステップＳ２
に戻る。
ン・ルールの更新を行う。ステップＳ１３において、ア
クセント更新あるか否かの判断を行う。この判断が「Ｙ
ＥＳ」ならステップＳ１４に進み、「ＮＯ」ならステッ
プＳ２に戻る。ステップＳ１４において、アクセント・
ルール等の韻律ルール部４の更新を行ってステップＳ２
に戻る。
【００２１】したがって、本発明によれば、音声認識を
行うために発声された音声を、音声認識部７に入力する
と共に、この音声の韻律情報の抽出を行う。このとき、
イントネーション、アクセントが各々更新モードになっ
ていれば、それぞれイントネーション・ルール、アクセ
ント・ルール等の韻律ルール部４の更新を行い、更新し
たパラメータで音声合成を行う。すなわち、ユーザ発声
の韻律情報を学習して、ユーザの言語環境に応じた韻律
を持つ音声合成音を生成可能とする。
行うために発声された音声を、音声認識部７に入力する
と共に、この音声の韻律情報の抽出を行う。このとき、
イントネーション、アクセントが各々更新モードになっ
ていれば、それぞれイントネーション・ルール、アクセ
ント・ルール等の韻律ルール部４の更新を行い、更新し
たパラメータで音声合成を行う。すなわち、ユーザ発声
の韻律情報を学習して、ユーザの言語環境に応じた韻律
を持つ音声合成音を生成可能とする。
【００２２】図６は音素データの更新を示す第４のフロ
ーチャートである。ステップＳ１、５、６、７、は同じ
である。ステップＳ１５において、音素登録の終了を判
断する。この判断が「ＹＥＳ」ならステップＳ５に進
み、「ＮＯ」ならステップＳ１６に進む。ステップＳ１
６において、ユーザの音素の登録を行ってステップＳ１
５に戻る。
ーチャートである。ステップＳ１、５、６、７、は同じ
である。ステップＳ１５において、音素登録の終了を判
断する。この判断が「ＹＥＳ」ならステップＳ５に進
み、「ＮＯ」ならステップＳ１６に進む。ステップＳ１
６において、ユーザの音素の登録を行ってステップＳ１
５に戻る。
【００２３】したがって、本発明によれば、音声認識を
行うために発声された音声を、音声認識部７に入力する
と共に、ユーザ音声の登録モードになっていれば、音素
辞書３の更新を行い、ユーザの音声で合成を行う。すな
わち、ユーザ発声音声を登録可能とすることにより、ユ
ーザ自身の音声で合成することが可能になる。
行うために発声された音声を、音声認識部７に入力する
と共に、ユーザ音声の登録モードになっていれば、音素
辞書３の更新を行い、ユーザの音声で合成を行う。すな
わち、ユーザ発声音声を登録可能とすることにより、ユ
ーザ自身の音声で合成することが可能になる。
【図１】本発明に係る音声合成装置を示す図である。
【図２】図１のフィルタバンク８で分析されるピッチ周
期１／ｆを示す図である。
期１／ｆを示す図である。
【図３】本発明の音声合成装置の一連の基本動作を示す
第１のフローチャートである。
第１のフローチャートである。
【図４】図３の変形例を示す第２のフローチャートであ
る。
る。
【図５】図４の変形例を示す第３のフローチャートであ
る。
る。
【図６】音素データの更新を示す第４のフローチャート
である。
である。
【図７】従来の音声合成装置の一例を示す図である。
【図８】韻律ルール部４に記憶されるイントネーショ
ン、アクセントを示す図である。
ン、アクセントを示す図である。
１…ナビゲーション ２…音声合成部 ３…音素辞書部 ３Ａ…音素辞書更新部 ４…韻律ルール部 ４Ａ…韻律ルール更新部 ５…スピーカ ６…マイクロホン ７…音声認識部 ８…フィルタバンク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 育恵 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 文字、記号列を音声に合成する音声合成
装置において、 音声情報に対して前記文字、記号列で応答するシステム
と、 前記音声情報を認識する音声認識部と、 前記音声を合成するための特徴パラメータを有し、前記
音声情報を学習して前記特徴パラメータの更新を行う特
徴パラメータ格納部とを備えることを特徴とする音声合
成装置。 - 【請求項２】 前記特徴パラメータ格納部では、前記音
声情報から抽出されたイントネーション及びアクセント
の韻律情報を更新することを特徴とする、請求項１に記
載の音声合成装置。 - 【請求項３】 前記特徴パラメータ格納部に抽出された
イントネーションとアクセントを別々に合成に使用する
ことを特徴とする、請求項２に記載の音声合成装置。 - 【請求項４】 前記音声情報の周波数分析を行いピッチ
周波数の時間変化を基に更新すべきイントネーション及
びアクセントの韻律が更新されることを特徴とする、請
求項２に記載の音声合成装置。 - 【請求項５】 前記特徴パラメータ格納部では、前記音
声情報から抽出された音素データを更新することを特徴
とする、請求項１に記載の音声合成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7312222A JPH09152884A (ja) | 1995-11-30 | 1995-11-30 | 音声合成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7312222A JPH09152884A (ja) | 1995-11-30 | 1995-11-30 | 音声合成装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09152884A true JPH09152884A (ja) | 1997-06-10 |
Family
ID=18026661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7312222A Pending JPH09152884A (ja) | 1995-11-30 | 1995-11-30 | 音声合成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09152884A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002031810A1 (fr) * | 2000-10-11 | 2002-04-18 | Sony Corporation | Appareil de commande de robot |
| KR20030034739A (ko) * | 2001-10-26 | 2003-05-09 | 삼성전자주식회사 | 음성단위모델데이터의 갱신방법 및 그 장치 |
| JP2006517037A (ja) * | 2003-01-24 | 2006-07-13 | ボイス シグナル テクノロジーズ インコーポレイテッド | 韻律的模擬語合成方法および装置 |
| JP2015200860A (ja) * | 2014-04-01 | 2015-11-12 | ソフトバンク株式会社 | 辞書データベース管理装置、ａｐｉサーバ、辞書データベース管理方法、及び辞書データベース管理プログラム |
| CN112530404A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-19 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种语音合成方法、语音合成装置及智能设备 |
| US11138963B2 (en) | 2018-12-27 | 2021-10-05 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus with text-to-speech conversion |
| JP2022510752A (ja) * | 2018-10-25 | 2022-01-28 | フェイスブック・テクノロジーズ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニー | Ａｒにおける自然言語翻訳 |
-
1995
- 1995-11-30 JP JP7312222A patent/JPH09152884A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US7203642B2 (en) | 2000-10-11 | 2007-04-10 | Sony Corporation | Robot control apparatus and method with echo back prosody |
| KR100814569B1 (ko) * | 2000-10-11 | 2008-03-17 | 소니 가부시끼 가이샤 | 로봇 제어 장치 |
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