JPH09154343A - 田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 苗植付装置を上昇させた際に走行速度を自動
的に減速する制御を非作業時に阻止する。 【解決手段】 苗移植のために走行機体を走行させる低
速位置と、非移植作業時に走行機体を走行させる高速位
置とに変速自在な変速機構を備え、この変速機構が低速
位置にある状態で苗植付装置を上昇させた際には自動減
速手段Ｇが変速モータ３３を作動させて減速を行い、変
速機構が高速位置にある状態で苗植付装置を上昇させた
際には自動減速手段Ｇによる減速を阻止する規制手段Ｈ
を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に昇降自
在に苗植付装置を連結すると共に、苗植付装置を下降さ
せた状態で苗移植のために設定した速度での走行時に苗
植付装置を上昇させた際には、この上昇と連動して走行
速度を減ずる自動減速手段を備えた田植機の改良に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来例として市販されている田植機を例
に挙げると、この田植機ではステアリングハンドルの近
傍位置に備えた強制昇降用のレバーの操作で苗植付装置
を上限まで上昇させる制御と、作業高さまで下降させる
制御とを行えるよう構成されると共に、作業時にレバー
の操作で苗植付装置を上限まで上昇させた場合には、こ
の上昇作動と連動して、速度設定器で設定された速度よ
り走行速度を減ずる制御を行うよう構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述のように苗植付装
置の上昇作動と連動して走行速度を減ずるものでは、苗
移植の作業時に機体が畦に接近して苗植付装置を上昇さ
せた場合には低速走行に切り換わる結果、ステアリング
ハンドルの操作を無理なく行って条合わせを容易にする
という良好な面を有するものとなっている。

【０００４】しかし、田植機では非作業時に路上走行を
行う場合にも苗植付装置を上限まで上昇させるものであ
り、前述のように苗植付装置を上限まで上昇させた際に
走行速度が自動的に減速されるものでは路上走行時にも
高速を得ることができないものとなり改善の余地があ
る。尚、市販されている田植機では前述の強制昇降用の
レバーを用いずに専用の操作レバーで苗植付装置を上限
まで上昇させた場合には自動的な減速が行われないの
で、路上走行を行う場合にはこのレバーの操作で苗植付
装置を上限まで上昇させる操作を行わねばならないが、
誤って強制昇降用のレバーの操作で苗植付装置を上限ま
で上昇させ、実際に機体を走行させ高速走行が不能であ
ることに作業者が気付いてから苗植付装置の上昇制御の
形態を切換えることも多く改善の余地がある。

【０００５】本発明の目的は、作業時に苗植付装置を上
昇させた際に走行速度を減ずる制御動作を損なうことな
く、非作業時に苗植付装置を上昇させた状態で機体を高
速で走行させ得る田植機を合理的に構成する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴は冒
頭に記したように、走行機体に昇降自在に連結した苗植
付装置を下降させた状態で苗移植のために設定した速度
での走行時に苗植付装置を上昇させた際には、この上昇
と連動して走行速度を減ずる自動減速手段を備えた田植
機において、苗移植のために前記走行機体を走行させる
低速位置と、非移植作業時に前記走行機体を走行させる
高速位置とに変速自在な変速機構を備え、この変速機構
が高速位置にある状態で前記苗植付装置を上昇させた際
には前記自動減速手段による減速を阻止する規制手段を
備えている点にあり、その作用は次の通りである。

【０００７】本発明の第２の特徴は、前記自動減速手段
を苗植付装置の上昇と連動して無段変速型の変速装置を
減速操作するアクチュエータを備えて構成すると共に、
前記変速機構を前記高速位置と前記低速位置とに切換自
在なギヤ式に構成し、前記規制手段を変速機構の変速状
態を判別するセンサからの判別結果に基づいて該変速機
構が高速位置にある際には苗植付装置の上昇と連動した
前記アクチュエータの作動を阻止する電気式の制御系で
構成してある点にあり、その作用は次の通りである。

【０００８】〔作用〕上記特徴第１の特徴によると、苗
移植時には変速機構が低速位置にあるので、苗植付装置
を上昇させた際には、この上昇と連動して自動減速手段
が機体の走行速度を減ずるものとなり、又、非移植作業
時に変速機構を高速位置に設定して苗植付装置を上昇さ
せても規制手段が自動減速手段による減速を阻止する結
果、高速での走行を可能にする。

【０００９】上記特徴第２の特徴によると、変速機構を
高速位置に設定するとセンサからの判別結果に基づいて
規制手段が苗植付装置の上昇と連動したアクチュエータ
の減速操作を阻止する結果、変速機構を高速位置に設定
している場合に苗植付装置を上昇させても減速すること
はない。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の前部にエンジン４からの動力が伝
えられるベルト式の無段変速装置Ｖ、ミッションケース
５夫々を配置し、又、走行機体３の中央部に運転座席６
を配置し、走行機体３の後端部に対しリフトシリンダ７
で駆動昇降するリンク機構８を介し苗植付装置Ａを連結
して乗用型の田植機を構成する。

【００１１】苗植付装置Ａは、苗載せ台９に載置したマ
ット条苗Ｗの下端から植付アームを有した植付機構１０
が１株ずつ切り出して圃場面に植えつける作動を行うよ
う構成され、この苗植付装置Ａの下部には複数の整地フ
ロート１１を備えて構成されれている。

【００１２】運転座席６の右側部には苗植付装置Ａの昇
降と前記ミッションケース５に内蔵した植付クラッチＢ
（図４を参照）の制御とを行う昇降レバー１２を備え、
この昇降レバー１２は図３に示すように、ガイド１３に
形成された経路内の「下降」位置より前方側に設定する
ことで苗植付装置Ａを下降させ、「上昇」位置より後方
側に設定することで苗植付装置Ａを上昇させ、「中立」
位置に設定すると苗植付装置Ａをそのレベルに維持する
よう制御系と連係し、又、該昇降レバー１２を「入」位
置に設定すると植付クラッチＢを入り操作すると共に、
苗植付装置Ａに備えた整地フロート１１が接地する状態
で所定の対圃場高さを維持する自動昇降制御を行うよう
制御系と連係し、「切」位置に設定すると植付クラッチ
Ｂを切り操作し、更に、該昇降レバー１２を「自動」位
置に設定すると後記する強制昇降レバーの操作に従って
苗植付装置Ａの昇降を許容すると同時に苗植付装置Ａの
上昇時には植付クラッチＢを自動的な切り操作を可能に
する。尚、この昇降レバー１２の基端部には図１に示す
ように該昇降レバー１２の操作位置を計測するポテンシ
ョメータ型の昇降レバーセンサ１４を備えている。

【００１３】前記整地フロート１１は苗植付装置Ａに対
して横向き軸芯周りで揺動自在に支持されると共に、前
部の上下方向への変位量から該整地フロート１１の揺動
量を計測するフロートセンサ１５を備え、苗植付装置Ａ
の自動昇降制御時にはフロートセンサ１５からの信号と
制御感度設定器１６（図５を参照）からの信号が釣り合
うよう苗植付装置Ａの昇降を行う制御動作が設定されて
いる。又、図１に示すように、リンク機構８の基端部に
は苗植付装置Ａが上限まで上昇したことを判別するリン
クスイッチ１７を備えている。尚、植付クラッチＢは電
動モータ（図示せず）の作動で入り切り操作されるよう
構成され、図４に示すように近傍位置には該クラッチの
状態を判別する植付クラッチスイッチ２６を備えてい
る。

【００１４】図２に示すように、運転座席６前方のステ
アリングハンドル１８のポスト部の右側面には略水平姿
勢となる中立位置Ｎとなるようバネ（図示せず）で付勢
されると共に、苗植付装置Ａを上限まで上昇させる上昇
位置Ｕと、苗植付装置Ａを自動昇降制御高さまで下降さ
せる下降位置Ｄとに操作自在な強制昇降レバー１９を備
え、この強制昇降レバー１９の基端部には該レバー１９
の操作方向を検出する強制昇降スイッチ２０を備えてい
る。尚、前記下降位置Ｄは苗植付装置Ａを自動昇降を行
う高さ（以下、作業高さと称する）まで下降させた後に
再度操作することで前記植付クラッチＢを入り操作する
操作位置にも兼用されている。

【００１５】図４に示すように、このステアリングハン
ドル１８の左側部には、前記ミッションケース内のギヤ
式の変速機構２１を機械的に変速操作して走行系に動力
を伝えない中立位置Ｎと、苗移植作業に適した比較的低
い走行速度を得る低速位置Ｆ１と、この低速の走行速度
より高い走行速度を得る高速位置Ｆ２と、機体を後進さ
せる後進位置Ｒとに操作自在な主変速レバー２２を備
え、又、図２に示すように、運転座席前方のパネル部に
は前記無段変速装置ＶをＭａｘからＭｉｎの範囲で無段
階に変速操作する副変速レバー２３を備えている。尚、
主変速レバー２２の基端部には該レバー２２が低速位置
Ｆ１にあることを判別するセンサとして主変速スイッチ
２４を備え、副変速レバー２３の基端部には該レバー２
３の操作位置を検出するポテンショメータ型の速度設定
器２５を備えている。

【００１６】図４に示すように、前記無段変速装置Ｖは
エンジン４の出力軸４Ａに備えた駆動プーリ２８とミッ
ションケース５の入力軸５Ａに備えた従動プーリ２９と
に亘って無端ベルト３０を巻回し、この無端ベルト３０
に張力を作用させるテンションプーリ３１を備えると共
に、駆動プーリ２８、従動プーリ２９をベルト巻回径を
変更自在な割りプーリに構成し、又、夫々のプーリ２
８，２９のベルト巻回径を同時に変更する操作機構３２
を備えて成り、この無段変速装置Ｖは電動シリンダ型の
変速モータ３３（変速用のアクチュエータの一例）から
の駆動力が揺動リンク３４、操作ロッド３５を介して操
作機構３２に伝えられることで無段階に変速操作され
る。又、揺動リンク３４の揺動量から変速位置を計測す
る変速センサ３６を備え、ミッションケース５の入力軸
５Ａと同軸芯に主クラッチＣを備えている。この主クラ
ッチＣはステップに備えた主クラッチペダル３７の踏み
込み操作で切り操作されてミッションケース５に対する
動力の伝動を遮断し、踏み込みを解除することで主クラ
ッチＣを入り状態に復帰して伝動状態に達する。

【００１７】図５に示すように制御系が構成され、この
制御系ではマイクロプロセッサを備えた制御装置３８に
対して昇降レバーセンサ１４、強制上昇スイッチ２０、
主変速スイッチ２４、速度設定器２５、植付クラッチス
イッチ２６、リンクスイッチ１７、制御感度設定器１
６、フロートセンサ１５、変速センサ３６夫々からの信
号が入力する系が形成されると共に、リフトシリンダ７
に対する電磁バルブ３９、変速モータ３３を制御するよ
う電力トランジスタを有したドライバ４０夫々に対する
出力系が形成されている。この制御装置３８では、苗を
移植する作業時に強制上昇レバー１９で苗植付装置Ａを
上昇させた際には副変速レバー２３で設定された走行速
度に優先して予め設定された速度まで走行速度を減ずる
自動減速手段Ｇと、路上走行を行う目的で強制上昇レバ
ー１９の操作で苗植付装置Ａを上昇させた際には自動減
速手段Ｇによる減速を阻止する規制手段Ｈとをソフトウ
エアの形でセットしてあり、以下にその制御動作を説明
する。

【００１８】図６のフローチャートに示すように、制御
時には昇降レバーセンサ１４からの信号に基づいて昇降
レバーが「自動」位置に設定されていることを判別した
状態で、強制昇降スイッチ２０からの信号に基づいて強
制上昇レバー１９が上昇位置「Ｕ」に操作されたことを
判別した場合には、植付クラッチスイッチ２６からの信
号に基づいて植付クラッチＢが入り状態にあると判別し
た場合に植付クラッチＢを切り操作し（＃１０１〜＃１
０５ステップ）、次に、主変速スイッチ２４からの信号
に基づいて主変速レバー２２が低速位置Ｆ１にあると判
別した場合にのみ変速モータ３３を駆動して副変速レバ
ー２３で設定されている速度に優先して、この設定速度
より低速になるよう予め設定された速度まで減速すると
共に、電磁バルブ３９を操作してリンクスイッチ１７で
上限に達したことを検出するまで苗植付装置Ａを上昇さ
せる制御を行う（＃１０６〜＃１０８ステップ）。又、
このように強制昇降レバー１９の操作で苗植付装置Ａを
上限まで上昇させる制御時に主変速レバー２２が低速位
置Ｆ１にない場合には減速操作を行わず速度設定器２５
で設定された走行速度を維持するよう制御動作が設定さ
れている。

【００１９】又、昇降レバーセンサ１４からの信号に基
づいて昇降レバー１２が「自動」位置に設定されている
ことを判別した状態で、強制昇降スイッチ２０からの信
号に基づいて強制上昇レバー１９が下降位置「Ｄ」に操
作されたことを判別した場合には（＃１０２ステッ
プ）、電磁バルブ３９の操作によって既に作業高さにあ
る場合を除いてフロートセンサ１５からの信号で作業高
さまで下降したことを検出するまで苗植付装置Ａを下降
させ（＃１０９〜＃１１０ステップ）、既に作業高さに
ある場合には、植付クラッチＢが入り状態にある場合を
除き、植付クラッチＢの入り操作を行い、前述の処理で
減速操作されている場合には副変速レバー２３で設定さ
れている速度まで走行速度を増速して走行速度の復元を
行うものとなっている（＃１１１〜＃１１４ステッ
プ）。

【００２０】又、この制御動作のうち＃１０７ステップ
で請求項１の自動減速手段Ｇが構成され、＃１０６ステ
ップで請求項１の規制手段Ｈが構成されている。

【００２１】又、この制御装置３８には前述のように苗
植付装置Ａの上昇と連動して走行速度が減じられたた後
に、前述した制御動作以外にも走行速度の復元を可能に
する制御動作が設定されている。つまり、図７のフロー
チャートに示すように、前述した如く主変速レバー２２
を低速位置に設定した状態で、強制昇降レバー１９の操
作で苗植付装置Ａを上限まで上昇させ走行速度が自動的
に減速された状態において（＃２０１ステップ）、昇降
レバー１２が自動位置から外れた場合、主変速レバー２
２が低速位置Ｆ１から外れた場合には、そのタイミング
で変速目標を変速設定器２５で設定された値に変更し、
変速設定器２５で設定された走行速度を得るものとなっ
ている（＃２０２〜＃１０４ステップ）。

【００２２】このように、本発明では作業時に、つま
り、主変速レバー２２を低速位置Ｆ１に設定した状態で
の走行時に機体３を旋回させる目的で強制昇降レバー１
９の操作で苗植付装置Ａを上限まで上昇させる操作を行
った場合には、植付クラッチＢを切る操作を行う共に、
所定速度までの減速を自動的に行って低速走行によるス
テアリング操作を楽に行わせるものであり乍ら、路上走
行時など主変速レバー２２を高速位置Ｆ２に設定した状
態では強制昇降レバー１９の操作で苗植付装置Ａを上限
まで上昇させた場合にも走行速度の減速を行わず路上走
行時に作業者の意に反した低速走行を行わせない制御動
作を行うものとなっている。更に、自動的な減速が行わ
れた場合には苗植付装置Ａを作業高さまで下降させ、植
付クラッチＢを入れる操作が行われたタイミングで副変
速レバー２３で設定された速度までの増速が行われ、作
業途中に昇降レバー１４が「自動」位置から外れた場
合、主変速レバー２２が低速位置Ｆ１から外れた場合に
も走行速度が復元するものとなっている。

【００２３】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、変速機構の変速段が例えば、苗移植作
業用に低速位置が２段存在し、路上走行用に高速位置が
２段以上存在するよう構成されたものであって良く、自
動減速手段あるいは規制手段が論理ゲートを組み合わせ
たロジックのみで構成されるものであっても良い。

【００２４】

【発明の効果】従って、作業時に苗植付装置を上昇させ
た際に走行速度を減ずる制御動作を損なうことなく、非
作業時に苗植付装置を上昇させた状態で機体を高速で走
行させる際には確実な高速走行を可能にする田植機が構
成された（請求項１）。又、規制手段が電気式に作動す
るよう構成されているので、ワイヤ等の機械的な作動部
材を用いたものと比較して構成が単純で製作が楽で、調
節にも手間が掛からないものとなる（請求項２）。

【００２５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】ステアリングハンドル部の側面図

【図３】昇降レバーの操作系の平面図

【図４】無段変速装置の操作系の側面図

【図５】制御系のブロック回路図

【図６】強制昇降ルーチンのフローチャート

【図７】解除ルーチンのフローチャート

【符号の説明】

３ 走行機体 ２１ 変速機構 ２４ センサ ３３ アクチュエータ Ａ 苗植付装置 Ｇ 自動減速手段 Ｈ 規制手段 Ｖ 変速装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（３）に昇降自在に苗植付装置
   （Ａ）を連結すると共に、苗植付装置（Ａ）を下降させ
   た状態で苗移植のために設定した速度での走行時に苗植
   付装置（Ａ）を上昇させた際には、この上昇と連動して
   走行速度を減ずる自動減速手段（Ｇ）を備えた田植機で
   あって、 苗移植のために前記走行機体（３）を走行させる低速位
   置と、非移植作業時に前記走行機体（３）を走行させる
   高速位置とに変速自在な変速機構（２１）を備え、この
   変速機構（２１）が高速位置にある状態で前記苗植付装
   置（Ａ）を上昇させた際には前記自動減速手段（Ｇ）に
   よる減速を阻止する規制手段（Ｈ）を備えている田植
   機。
2. 【請求項２】 前記自動減速手段（Ｇ）を苗植付装置
   （Ａ）の上昇と連動して無段変速型の変速装置（Ｖ）を
   減速操作するアクチュエータ（３３）を備えて構成する
   と共に、前記変速機構（２１）を前記高速位置と前記低
   速位置とに切換自在なギヤ式に構成し、前記規制手段
   （Ｈ）を変速機構（２１）の変速状態を判別するセンサ
   （２４）からの判別結果に基づいて該変速機構（２１）
   が高速位置にある際には苗植付装置（Ａ）の上昇と連動
   した前記アクチュエータ（３３）の作動を阻止する電気
   式の制御系で構成してある請求項１記載の田植機。