JPH09156720A - 保管設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 合理的な情報伝送構成とすることで、全体の
設備構成を簡素化しながらも、適切に制御情報を伝える
ことが可能となる保管設備を提供する。 【解決手段】 複数の収納棚２に設けられた夫々の収納
部１に対して物品の出し入れを行う移載装置を備え、各
収納棚２の間に設けられる走行用通路の内部を移動走行
自在なスタッカークレーン５と、各走行用通路に対応す
る夫々の待機位置にわたって移動可能にスタッカークレ
ーン５を支持するトラバーサ６と、各部の動作を制御す
る１つの制御装置３０と、動作を指令する操作パネル部
２６とが備えられ、操作パネル部２６とトラバーサ６と
の間で通信可能な第１光通信装置Ｋ１と、トラバーサ６
とスタッカークレーン５との間で通信可能な第２光通信
装置Ｋ２とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、夫々に複数の収納
部が設けられた収納棚の複数が、並設される状態で設け
られ、前記各収納部に対して物品の出し入れを行うため
の移載装置を備えると共に、前記各収納棚の間に設けら
れる走行用通路の内部、並びに、該通路の一端側外方に
位置する待機位置の夫々にわたって移動走行自在な走行
装置と、前記各収納棚の並設方向に沿って走行移動自在
であって、且つ、前記走行装置を前記各走行用通路に対
応する夫々の前記待機位置にわたって移動可能に支持す
る移動台車とが備えられている保管設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記構成の保管設備は、複数の待機位置
にわたって走行装置を移動自在に支持する移動台車を設
けることで、複数の走行経路の夫々に各別に走行装置を
配備する構成に比較して構成の簡素化を図ることができ
るようにしたものである。ところで、上記構成の保管設
備において、従来では、移載装置及びそれと一体的に移
動走行する走行装置の動作を制御する制御手段と、移動
台車の動作を制御する制御手段とが、走行装置並びに移
動台車に夫々各別に設けられ、夫々の制御手段によっ
て、各別に動作が制御される構成となっていた。尚、走
行装置側の制御手段と移動台車側の制御手段との間で通
信装置を介して情報の通信が行われる構成となってい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構成において
は、各々制御すべき対象が異なることから、各別に制御
手段が設けられるようになっていたが、制御手段が走行
装置並びに移動台車の夫々に各別に設けられるので、構
成が複雑になるという不利な面がある。

【０００４】ところで、この種の保管設備においては、
前記移動台車は、走行装置を複数の待機位置のいずれか
に移動させる機能を有するものであって、各収納部に対
して物品の出し入れを行うために、走行装置が各収納棚
の間に設けられる走行用通路の内部を移動走行する際に
は、移動台車は当該走行用通路の一端側外方に位置する
待機位置に停止したままで待機していることになる。
又、移動台車が移動走行するときは、走行装置は常に移
動台車に支持された状態であるから停止状態に維持され
ることになる。従って、前記各制御手段のうちのいずれ
か一方が制御を実行しているときは、他方の制御手段は
制御を実行していない待機状態となっていることにな
る。

【０００５】本発明は、かかる点に着目してなされたも
のであり、その目的は、適切に制御動作を実行できるも
のでありながら、全体の設備構成を簡素化することが可
能となる保管設備を提供する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、走行装置及び移動台車の夫々の移動動作を
制御すると共に、移載装置の動作を制御する１つの制御
手段と、この制御手段に対して動作を指令する指令手段
と、この指令手段と移動台車との間で情報を通信可能な
無線式の第１通信装置と、移動台車と走行装置との間で
情報を通信可能な無線式の第２通信装置とが備えられ
る。

【０００７】指令手段による動作指令は、無線式の第１
通信装置により指令手段から移動台車に向けて通信さ
れ、無線式の第２通信装置により移動台車から走行装置
に向けて通信されることになる。そして、動作指令に基
づいて移動台車を移動走行させる場合には、走行装置は
移動台車に支持されて停止状態であることから、制御手
段は、移動台車のみの動作を制御することになり、走行
装置や移載装置の動作を制御するときは、移動台車は、
待機位置に待機する状態となるから、走行装置や移載装
置の動作のみを制御することになる。

【０００８】従って、制御手段は、走行装置や移載装置
の動作と、移動台車の動作とを同時に制御する必要がな
く、動作制御対象を切り換えて制御することで、制御の
ための構成が、それらを各別に単独で制御する従来構成
に較べて、簡素な構成で済ませることができ、又、制御
用の周辺部品や設置用の取付け部材等を共用することに
より、部品点数を削減させることができる。

【０００９】従って、どの走行用通路を走行する場合で
あっても、移動台車の移動制御や走行装置の走行制御等
を良好に実行できるものでありながら、設備構成の簡素
化を図ることが可能となった。

【００１０】請求項２に記載の特徴構成によれば、収納
棚が、並設方向に沿って移動自在に構成されて、隣接す
る収納棚の間に走行用通路を形成する搬出入用の作業状
態と、隣接する収納棚を近接させる格納状態とに切り換
え自在に構成されているから、走行装置が走行する箇所
だけに走行用通路を形成する構成とし、且つ、その他の
収納棚は格納状態に切り換えておくことで、複数の収納
棚の全体設置スペースを極力小さいもので済ませること
が可能となる。

【００１１】請求項３に記載の特徴構成によれば、第１
通信装置及び第２通信装置が、光信号にて前記制御情報
を送信するように構成されるから、例えば、音声や超音
波等の無線信号による場合に較べて、通信速度を高速に
することが可能であり、応答性に優れた通信制御系を構
成できるものになる。

【００１２】請求項４に記載の特徴構成によれば、制御
手段が走行装置に設けられることになる。物品の搬出入
動作を実行するときは、移動台車に較べて走行装置が動
作することが多いので、この走行装置側に制御手段が設
けられることで、その制御出力が通信装置を介すること
なく直接、走行装置に指令されることになり、応答遅れ
がそれだけ少なく、作業能率を向上させることが可能と
なる。

【００１３】請求項５に記載の特徴構成によれば、制御
手段が移動台車に設けられることになる。物品の搬出入
動作を実行するときは、走行装置が頻繁に動作すること
が多く、このような移動動作が走行装置に較べて少ない
移動台車側に制御手段が設けられることで、制御手段の
不具合の発生のおそれがそれだけ少なくなり、信頼性の
向上を図ることができる。

【００１４】請求項６に記載の特徴構成によれば、走行
装置及び移動台車は、夫々、支持レールに沿って案内支
持される状態で移動するように構成されているから、走
行装置や移動台車が、移動用設定経路から大きく外れる
おそれが少なく、各通信装置による制御情報の送信状態
が常に良好な状態に保たれることになり、制御動作の信
頼性が向上することになる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る保管設備につ
いて説明する。図１に示すように、上下方向並びに水平
方向夫々に沿って複数の物品収納部１が設けられた収納
棚２の複数が左右方向に並設され、各物品収納部１の夫
々に物品を収納することができるように構成され、前記
収納棚２の間に形成された走行用通路Ｔの内部、並び
に、該通路Ｔの一端側外方に位置する待機位置の夫々に
わたって移動走行自在で、且つ、前記各物品収納部１及
び物品搬出入部３に対して物品の出し入れを行うための
移載装置４を備えた走行装置としてのスタッカークレー
ン５が設けられている。前記待機位置において、スタッ
カークレーン５は移動台車としてのトラバーサ６にて支
持され、トラバーサ６は収納棚２の並設方向に沿って移
動自在に設けられ、移載装置４に対して物品を出し入れ
すると共に、物品搬出入部３に対して物品を移載させる
コンベア６ａが設けられ、このコンベア６ａを介して物
品搬出入部３に対して物品の出し入れを行えるように構
成されている。従って、スタッカークレーン５とトラバ
ーサ６により、各収納部に対して物品の出し入れを行う
ための搬送装置Ｈが構成されることになる。

【００１６】複数の収納棚２のうちの左右方向両側の収
納棚２は、夫々、床面に位置固定状態で設置され、これ
らの各固定収納棚２ａの間に位置する複数の収納棚２
は、その並設方向に沿って移動自在な移動収納棚２ｂと
して構成されている。

【００１７】図３、図４に示すように、前記移動収納棚
２ｂは、地上側の設置面としての床面に固定設置された
複数の棚支持用レールとしての棚レール７によって複数
の車輪８により移動自在に載置支持される構成となって
おり、前記車輪８を電動モータ９により回転駆動させる
ことで並設方向に沿って移動自在に設けられている。そ
して、各移動収納棚２ｂは、それらの間に搬出入用の作
業用スペースが形成される作業状態と、該作業用スペー
スが形成されず各収納棚２が近接する格納状態とに切り
換え可能に構成されている。つまり、図４に示すよう
に、複数の移動収納棚２ｂのうちのいずれか一箇所に作
業用スペースが形成され、その他の箇所では格納状態に
なるように設けられ、各移動収納棚２ｂを移動させるこ
とで、いずれの箇所においても作業用スペースを形成で
きるようになっている。このように構成することで、作
業用スペースを確保できるものでありながら、収納棚２
の並設方向に沿う設置スペースを極力少ないものにでき
る。

【００１８】移動収納棚の移動操作構成について詳述す
ると、棚レール７は複数本（図３では４本を例示してい
る）設置されており、棚移動用の車輪８も各レール７に
対応して夫々移動方向前後両側に夫々設けられている。
そして、電動モータ９は移動方向と直交する方向（奥行
き方向）両側に一対設けられ、各別に各車輪８を駆動し
て移動走行するように構成されている。このように、一
対の電動モータ９，９にて各別に車輪８を駆動して移動
させる構成として、大重量となる収納棚２を有効に移動
操作できるようにしている。このように構成することに
より、片側の電動モータ９のスリップ等に起因して移動
収納棚２ｂが斜め姿勢で移動するおそれがあることか
ら、このような斜行状態を防止するために、奥行き方向
両側部における棚レール７の夫々に、図４に示すよう
に、各車輪８が共に適正停止位置で接当して位置規制す
るための接当部１０が設けられている。

【００１９】尚、各移動収納棚２ｂには前記各電動モー
タ９の動作を制御する棚制御部２７が設けられ、この棚
制御部２６に対しては後述するように、操作パネル部２
５から制御情報が指令される構成となっている。又、図
５に示すように、設置面としての床面に位置固定状態で
被検出体１２ａが取付けられ、移動収納棚２ｂに備えら
れた検出部１１により被検出体１２ａを検出することに
より、移動収納棚２ｂが移動経路の終端部付近に達した
ことが検出されるように構成され、その検出情報が棚制
御部２７に入力されるようになっている。前記検出部１
１は、一対の透過型光電センサ１１ａ，１１ｂのいずれ
かが被検出体１２ａにより遮光されると、終端部付近に
達したことを検出する構成となっている。図５中、１３
は、床面に位置固定状態で設置された速度調整板１２ｂ
を検出するための透過型光電センサである。

【００２０】前記棚制御部２７は、操作パネル部２６か
らの操作情報に基づいて、移動操作すべき移動収納棚２
ｂにおける各電動モータ９を駆動制御すると共に、光電
センサ１１ａ，１１ｂの検出情報に基づいて、移動収納
棚２ｂが移動経路の終端部付近に達したことが検出され
た場合であっても、すぐに電動モータ９の駆動を停止さ
せることなく、終端部付近に達したことが検出された時
点から設定時間（例えば数秒間）が経過する間だけ、各
電動モータ９の駆動を継続させて確実に車輪８が接当部
１０に押しつけられるように制御するように構成されて
いる。

【００２１】前記トラバーサ６は、スタッカークレーン
５を支持している状態で、２本の支持レール１４上に前
後に夫々左右一対設けられた４個のつば付き車輪（図示
せず）にて収納棚２の並設方向（左右方向）に移動自在
に載置支持されており、電動モータ１５により車輪を駆
動回転させることで移動走行するように構成されてい
る。

【００２２】そして、トラバーサ６が走行用通路Ｔが形
成された箇所に移動すると、スタッカークレーン５を走
行用通路Ｔ内に向けて走行させることができるようにな
っている。図６に示すように、このスタッカークレーン
５は、走行用通路Ｔを走行する際においては、前記棚レ
ール７とほぼ直交する状態で設置された走行用レール１
６に、車輪１７によって走行自在に載置支持され、且
つ、上端部において支持フレーム１８により支持される
左右両側のガイドローラ１９が、収納棚２に設けられた
ガイドレール２０に沿って案内支持される構成となって
いる。尚、図３に示すように、走行用レール１６は、棚
レール７と交差する箇所において分割される構成となっ
ており、スタッカークレーン５における前後支持部分
は、２個の車輪１７が、レールの離間距離よりも少し大
きい離間距離だけ離間する状態でフレームに支承される
構成として、レール分断箇所において車輪が落下するこ
となく円滑に走行できるようになっている。

【００２３】又、図７、図９に示すように、スタッカー
クレーン５の各走行用通路におけるトラバーサ６設置箇
所の反対側外方には、スタッカークレーン５が誤ってオ
ーバーランした場合に非常停止させるためにストッパー
ＳＴが床面に取付け固定されている。このストッパーＳ
Ｔは、走行用レール１６から少し横方向に変位した箇所
に設けられ、このストッパーＳＴに接当作用する接当規
制用のゴム製バンパーＢＰがスタッカークレーン５側に
中央部から少し横方向に変位して、移動方向先端部より
も少し内方側に位置する箇所に設けられている。このよ
うにして、ストッパーＳＴの設置位置が極力、収納棚２
に近い箇所に設けられる構成として、全体の設置スペー
スを少なくさせている。

【００２４】前記スタッカークレーン５には走行用電動
モータ２１が設けられ、この電動モータ２１の駆動力に
て車輪１７が回転駆動されることで、走行用レール１６
上を走行移動できるように構成されている。尚、トラバ
ーサ６には、走行用通路Ｔにおける走行経路端部位置と
トラバーサ６上に載置支持される待機位置との間で、ス
タッカークレーン５を走行案内させるレール部２２並び
にガイドレール２３が設けられている。

【００２５】前記移載装置４は、詳述はしないが、周知
構成の昇降操作構造に基づいて電動モータにより収納棚
の最下段位置から最上段位置にわたって昇降操作自在に
設けられると共に、任意の物品収納部１に対して物品を
移載収納させたり、物品収納部１に載置収納される物品
を搬出させることができるように構成されている。

【００２６】図７に示すように、各収納棚２には、スタ
ッカークレーン５に対する駆動用電力を供給するための
棚側の給電装置２４が備えられ、且つ、スタッカークレ
ーン５には、前記走行用通路Ｔ内の移動走行時に、前記
給電装置２４に接触した状態を維持しながら、該給電装
置２４から電力を受け取る集電装置２５が備えられてい
る。又、トラバーサ６にも、トラバーサ６内に収納され
るときにスタッカークレーン５に電力を供給する給電装
置２４が設けられている。尚、給電装置２０が取付けら
れる棚側の支持部材２８には、スタッカークレーンの走
行停止位置を検出するための被検出体３８ｃ、及び、ス
タッカークレーンの走行速度を規制するための速度調整
板３８ａ，３８ｂの夫々が取付けられ、集電装置２１が
取付けられるスタッカークレーン側の支持アーム２９に
は、前記被検出体３８ｃを検出するための透過型光電セ
ンサ３９ｃ、及び、速度調整板３８ａ，３８ｂを検出す
るための透過型光電センサ３９ａ，３９ｂが取付けられ
ている。

【００２７】トラバーサ移動経路の外方側に位置固定状
態で、制御情報を指令する指令手段としての操作パネル
部２６が設置され、この操作パネル部２６において作業
者が作業用制御情報を指令するように構成され、前記各
移動収納棚２に夫々設けられた棚制御部２７と操作パネ
ル部２６とが接続され、上述したように操作パネル部２
６にて指定された箇所に走行用通路Ｔが形成されるよう
に、各移動収納棚２の電動モータ９が制御されるように
構成されている。

【００２８】図８に示すように、前記トラバーサ６、ス
タッカークレーン５及び移載装置４の夫々の動作を制御
する１つの制御手段としての制御装置３０が、スタッカ
ークレーン５側に設けられ、前記操作パネル部２６と前
記制御装置３０との間は光通信にて制御情報が無線状態
で伝達されるように構成されている。即ち、操作パネル
部２６と、トラバーサ６との間は夫々に備えられた光送
受信装置３１，３１から成る第１光通信装置Ｋ１（無線
式の第１通信装置の一例）にてトラバーサ６の移動方向
に沿って発信される光信号にて通信され、トラバーサ６
とスタッカークレーン５との間も同様に、夫々に備えら
れた光送受信装置３２，３２から成る第２光通信装置Ｋ
２（無線式の第２通信装置の一例）により、スタッカー
クレーン５の移動方向に沿って発信される光信号にて通
信されるように構成されている。このようにして通信さ
れた制御情報に基づいて、トラバーサ６に搭載された走
行用電動モータ１１、スタッカークレーン５に搭載され
た走行用電動モータ１７及び移載装置の夫々を駆動制御
するように構成されている。尚、トラバーサ６の走行用
電動モータ１１を制御するときは、スタッカークレーン
５に搭載された走行用電動モータ１７及び移載装置は動
作せず、スタッカークレーン５に搭載された走行用電動
モータ１７及び移載装置を制御するときは、トラバーサ
６の走行用電動モータ１１は動作しないので、動作指令
に基づいて制御対象を切り換えて、制御を実行すること
になる。

【００２９】尚、トラバーサ６にも移動収納棚２と同様
に位置検出用の光電センサ３３が設けられ、操作パネル
部２６にて指定された各走行用通路Ｔに対応する移動停
止位置において、床面の適宜箇所に予め設置された被検
出板３４が光電センサ３３により検出される検出情報に
基づいて指定された停止位置にて移動を自動停止するよ
うに構成されている。

【００３０】トラバーサ６には、収納棚２側における左
右両側部に、各収納棚２におけるトラバーサ側の側面の
端部位置に備えられた検出体３５の存否を判別すること
で、走行用通路Ｔが適正に形成されているか否か、即
ち、収納棚が前記作業状態に切り換えられているか否か
を判別するための作業状態検出手段Ｓとしての一対の反
射型光電センサ３６，３６が備えられると共に、走行用
通路Ｔにおける走行用レール１２が、スタッカークレー
ン５の車輪に対応する適切な位置にあるか否かを判別す
るレール位置判別手段としての測距式の光センサ３７が
設けられている。そして、前記制御装置３０は、前記各
反射型光電センサ３６，３６が夫々検出体３５の存在を
確認し、且つ、測距式の光センサ３７が走行用レール１
２の位置が適正であることを確認した後に、スタッカー
クレーン５の走行を開始させるように構成されて、適正
に走行用通路が形成されていないか又は走行用レール１
２の位置が適正であることが確認されていない場合は、
スタッカークレーン５を走行用通路内に向けて進入走行
させないように構成されている。尚、このような異常時
には操作パネル部２６にそのことが表示されるか又は警
報作動が実行されるようになっている。

【００３１】尚、前記制御装置３０は、移載装置４に物
品が積載されている状態でトラバーサ６を移動操作させ
る場合には、スタッカークレーン５がトラバーサ６内に
収納された状態であって、且つ、移載装置４が最下段位
置まで下降していることが確認された後に、トラバーサ
６を移動操作させるように構成されている。例えば、移
載装置４が上方側に位置している状態でトラバーサ６を
横移動させると、物品の荷重に起因した慣性力によっ
て、スタッカークレーン５に対して横倒れさせようとす
る力が作用して、損傷するおそれがあるが、上述したよ
うに制御することで走行上の安全性を確保するようにし
ている。

【００３２】〔別実施形態〕 （１）上記実施形態では、収納棚が並設方向に沿って移
動自在に構成される場合を例示したが、このような構成
に限らず、各収納棚の間に予め走行用通路が形成された
状態で位置固定状態で設けられる構成としてもよい。

【００３３】（２）上記実施形態では、指令手段として
の操作パネル部２６が、トラバーサ６の移動方向外方側
に位置固定状態で設置される構成としたが、この操作パ
ネル部２６は、このような位置に限らず、別の箇所に設
置して、位置固定側の光送受信装置３１のみを、トラバ
ーサ６の移動方向外方側に位置固定状態で設置させる構
成としてもよい。

【００３４】（３）上記実施形態では、無線式の第１及
び第２通信装置が、夫々光通信装置で構成される場合を
示したが、このような構成に代えて、第１通信装置、第
２通信装置のうちのいずれか一方、あるいは、その両方
を共に、超音波式の通信装置で構成してもよく、あるい
は、電磁波にて通信するようにしてよく、あるいは、こ
れらの組み合わせにて構成するものでもよい。

【００３５】（４）上記実施形態では、制御装置３０が
スタッカークレーンに設けられる構成としたが、制御装
置３０をトラバーサ６に備える構成としてもよく、又、
操作パネル部２６に設けられる構成としてもよい。

【００３６】（５）上記実施形態では、走行用レール１
６が走行用通路の中央に１個設けられる構成としたが、
このような構成に代えて、走行用通路内に複数設けられ
る構成であってもよい。

【００３７】（６）上記実施形態では、スタッカークレ
ーン５及びトラバーサ６の夫々が共に支持レールにて案
内支持された状態で移動する構成としたが、このような
構成に代えて、床面上を車輪にて自立走行する構成とし
てもよい。

【００３８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】保管設備の斜視図

【図２】トラバーサ配設部の斜視図

【図３】収納棚の制御構成を示す平面図

【図４】保管設備の正面図

【図５】収納棚の位置検出構成を示す図

【図６】スタッカークレーンの正面図

【図７】スタッカークレーンの下部正面図

【図８】制御構成図

【図９】保管設備の平面図

【符号の説明】

１ 収納部 ２ 収納棚 ４ 移載装置 ５ 走行装置 ６ 移動台車 １４，１６ 支持レール ２６ 指令手段 ３０ 制御手段 Ｋ１ 第１通信装置 Ｋ２ 第２通信装置

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 夫々に複数の収納部（１）が設けられた
   収納棚（２）の複数が、並設される状態で設けられ、 前記各収納部（１）に対して物品の出し入れを行うため
   の移載装置（４）を備えると共に、前記各収納棚（２）
   の間に設けられる走行用通路の内部、並びに、該通路の
   一端側外方に位置する待機位置の夫々にわたって移動走
   行自在な走行装置（５）と、 前記各収納棚（２）の並設方向に沿って走行移動自在で
   あって、且つ、前記走行装置（５）を前記各走行用通路
   に対応する夫々の前記待機位置にわたって移動可能に支
   持する移動台車（６）とが備えられている保管設備であ
   って、 前記走行装置（５）及び前記移動台車（６）の夫々の移
   動動作を制御すると共に、前記移載装置（４）の動作を
   制御する１つの制御手段（３０）と、 この制御手段（３０）に対して動作を指令する指令手段
   （２６）とこの指令手段（２６）と前記移動台車（６）
   との間で情報を通信可能な無線式の第１通信装置（Ｋ
   １）と、 前記移動台車（６）と前記走行装置（５）との間で情報
   を通信可能な無線式の第２通信装置（Ｋ２）とが備えら
   れている保管設備。
2. 【請求項２】 前記収納棚（２）が、並設方向に沿って
   移動自在に構成されて、隣接する収納棚（２）の間に走
   行用通路を形成する搬出入用の作業状態と、隣接する収
   納棚（２）を近接させる格納状態とに切り換え自在に構
   成されている請求項１記載の保管設備。
3. 【請求項３】 前記第１通信装置（Ｋ１）及び第２通信
   装置（Ｋ２）が、光信号にて前記制御情報を送信するよ
   うに構成されている請求項１又は２記載の保管設備。
4. 【請求項４】 前記制御手段（３０）が、前記走行装置
   （５）に設けられている請求項１、２又は３記載の保管
   設備。
5. 【請求項５】 前記制御手段（３０）が、前記移動台車
   （６）に設けられている請求項１、２又は３記載の保管
   設備。
6. 【請求項６】 前記走行装置（５）及び前記移動台車
   （６）は、夫々、支持レール（１４），（１６）に沿っ
   て案内支持される状態で移動するように構成されている
   請求項１、２、３、４又は５記載の保管設備。