JPH09167671A - 端子挿入方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ワイヤーハーネスサブアセンブリを組み立てる
際に、自動化ラインにのらないタイプの端子付き電線
の、コネクタハウジングへの端子挿入作業を、効率良く
且つ誤挿入なく行うことができること。 【解決手段】端子付き電線をセットするためのセット部
120 が、コネクタハウジング１の所要の端子収容孔の手
前の位置に順次に移動する。作業者は手に持った端子付
き電線２を、セット部120 に所定の準備姿勢でセットす
るだけである。後は、機械が、端子の姿勢を矯正すると
共に電線をクランプし、次いで所要の端子収容孔に自動
的に挿入する。 【効果】端子挿入工程を自動化すると共にこの端子挿入
工程へのアクセス作業を人手る委ねてこれを効率化す
る。優れたマンマシンシステムとなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】ワイヤーハーネスサブアセン
ブリを組み立てるために、電線端末の端子をコネクタハ
ウジングの対応する端子収容孔に挿入する作業を支援す
る端子挿入支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来、
被覆電線の調尺切断、被覆部の皮剥ぎ及び端子圧着によ
る端子付き電線の製造、並びにコネクタハウジングへの
端子挿入によるワイヤーハーネスサブアセンブリ（仮結
束回路）の製造までの一連の製造動作を自動化した自動
化ラインが提供されている。

【０００３】一般的な端子付き電線は、上記の自動化ラ
インに容易に適用することができる。しかしながら、特
殊な電線（例えばスプライス線、シールド線およびツイ
スト線や、また、平型端子等で特殊な形態やサイズの端
子を持つ電線等）は、上記の自動化ラインにのせること
が非常に困難であった。このため、上記の特殊な電線に
対しては、依然として、手作業によって端子挿入作業を
行っているのが現状であった。

【０００４】しかしながら、手作業では、作業者が端子
を挿入するべき端子収容孔を捜す手間が必要であり、作
業の効率が悪かった。また、端子を間違った端子収容孔
に挿入してしまったりする誤挿入がおきやすかった。本
発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、自動化
ラインに適用し難いタイプの端子付き電線でも、その端
子挿入作業を、効率良く且つ誤挿入なく行うことができ
る端子挿入方法及び装置に関する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、 (1) 請求項１に係る発明は、端子付き電線を所定の自由
度を持たせた準備姿勢となるように人手によってセット
部にセットし、準備姿勢にセットされた端子付き電線の
端子がコネクタハウジングの端子収容孔に挿入可能な本
姿勢となるように、端子の姿勢を矯正すると共に電線を
クランプし、クランプした端子付き電線の端子を端子挿
入機構によって所要の端子収容孔に挿入することを特徴
とするものである。

【０００６】上記構成では、作業者が手に持った端子付
き電線をセット部に所定の準備姿勢でセットすると、端
子が本姿勢に矯正されると共に電線がクランプされた
後、所要の端子収容孔に自動的に挿入される。上記所定
の準備姿勢へのセット動作には、人手によって十分精度
良くなし得る程度であって且つセット作業がやりづらく
ならない程度の位置決め動作が含まれることが好まし
い。 (2) 請求項２に係る発明は、端子付き電線の端子をコネ
クタハウジングの端子収容孔に挿入する端子挿入機構
と、この端子挿入機構を所要の端子収容孔の手前に相対
的に移動させる駆動機構と、上記端子挿入機構及び駆動
機構の動作を制御する制御手段とを備えた端子挿入装置
において、上記端子挿入機構は、上記端子付き電線が人
手によって所定の自由度を持たせた準備姿勢にセットさ
れるセット部と、準備姿勢にセットされた端子付き電線
の電線をクランプする電線クランプと、準備姿勢にセッ
トされた端子付き電線の端子を、端子収容孔へ挿入可能
な本姿勢になるように整える姿勢矯正手段と、上記電線
クランプによって端子挿入動作が行われるときに端子の
挿入を案内する端子挿入ガイドと、端子を先端から端子
収容孔に挿入するべく上記電線クランプを端子の挿入方
向に駆動する駆動手段とを備えたことを特徴とするもの
である。

【０００７】上記構成では、端子挿入機構が次に端子を
挿入するべき端子収容孔の手前位置に移動され、移動さ
れた端子挿入機構のセット部に、作業者が手に持った端
子付き電線をセットする。セットされた端子付き電線の
端子が姿勢矯正手段によって姿勢を矯正され且つ電線が
電線クランプによってクランプされた後、上記電線クラ
ンプが駆動手段によって挿入方向に駆動され、端子は所
要の端子収容孔に自動的に挿入される。このとき、端子
の挿入が端子挿入ガイドによって案内される。 (3) 請求項３に係る発明は、請求項２記載の端子挿入装
置において、上記端子挿入ガイドは、端子の先端から所
定距離離れた部分を所定の遊びを持たせた状態に挟むこ
とのできる第１の開閉チャックからなり、上記姿勢矯正
手段は、上記第１の開閉チャックと、端子の先端を所定
の遊びを持たせた状態に挟んで位置決めすることのでき
る第２の開閉チャックとを含むことを特徴とするもので
ある。

【０００８】上記構成では、セット部に所定の準備姿勢
にセットされた端子は、第１及び第２の開閉チャックに
よりそれぞれ挟まれて、姿勢を矯正される。 (4) 請求項４に係る発明は、請求項３記載の端子挿入装
置において、上記第２の開閉チャックは、電線クランプ
による端子挿入動作が開始される前に開放して退避する
ことを特徴とするものである。

【０００９】上記構成では、端子先端の幅方向の位置決
めを行う第２の開閉チャックは、電線クランプによる端
子挿入動作の前に開放する。 (5) 請求項５に係る発明は、請求項３又は４記載の端子
挿入装置において、上記第１の開閉チャックは、電線ク
ランプによる端子挿入動作に伴って端子を案内した状態
で挿入方向へ移動し、端子の先端が端子収容孔に所定量
挿入された時点で開放して退避することを特徴とするも
のである。

【００１０】上記構成では、端子挿入ガイドを構成する
第１のチャックが、端子の先端が端子収容孔に所定量挿
入されるまで、端子を案内しているので、挿入ミスを確
実になくすことができる。その後は、開放して退避する
ので、以後の端子挿入動作で、電線クランプ等の端子挿
入のための移動の邪魔とならない。 (6) 請求子６に係る発明は、求項２ないし５の何れか一
つに記載の端子挿入装置において、上記セット部には、
セットされた端子付き電線の先端を端子挿入方向に位置
決めする第１の位置決め面と、セットされた端子付き電
線を所定高さに位置決めする第２の位置決め面とが設け
られており、セット部にセットされた端子付き電線は、
両位置決め部によって上記準備姿勢に保持され、上記姿
勢矯正手段は、上記第１及び第２の位置決め面と直交す
る第３の位置決め面を有していることを特徴とするもの
である。

【００１１】上記構成では、セット部に載置した段階で
端子付き電線は２方向に位置決めされ、姿勢矯正手段に
よって残りの１方向に位置決めされることになる。人手
によってセットする段階では、自由度を持たせることに
より、セット作業をやり易くし、その後、姿勢矯正手段
が上記の自由度を取り去り確実な位置決めを行う。 (7) 請求項７に係る発明は、請求項２ないし６の何れか
一つに記載の端子挿入装置において、複数種の端子付き
電線を種類毎に収容した複数の電線収容箱と、各電線収
容箱に対応して設けられ、作業者に取り出すべき電線を
指示する取出電線指示手段とをさらに備え、上記制御手
段は、予め記憶した内容に基づいて、次に取り出すべき
電線を指示するように、取出電線指示手段の動作を制御
するものである。

【００１２】上記構成では、どの電線収容箱から端子付
き電線を取り出せば良いかが指示されるので、作業者
は、挿入するべき端子付き電線を間違ったりすることが
なく、端子付き電線のセット部へのセット作業が効率良
く行える。 (8) 請求項８に係る発明は、請求項２ないし７の何れか
一つに記載の端子挿入装置において、上記駆動手段は、
端子挿入後に端子抜け検査のために電線を引っ張るべ
く、上記電線クランプを反挿入方向に駆動することを特
徴とするものである。

【００１３】上記構成では、端子挿入のために用いられ
た電線クランプが、端子の抜け検査のためのクランプを
兼用することになり、これらのクランプを別々に設ける
場合と比較して、構造を格段に簡素化できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態を添付の図面を
参照しつつ説明する。図１、図２及び図３は本発明の一
実施形態に係る端子挿入装置の概略平面図、概略正面図
及び概略側面図である。これらの図を参照して、本端子
挿入装置Ａは、Ｙ方向に沿って並べられた複数のコネ
クタハウジング１を上下位置調整自在に保持するための
ハウジング側保持機構１０と、セット部１２０、端子
先端位置決め治具１１０、端子位置決めチャック２０、
端子挿入ガイド２５及び電線クランプ３０を含む端子挿
入機構４０を、Ｘ方向及びＹ方向に進退駆動可能に保持
する端子側保持機構５０と、ハウジング側保持機構１
０及び端子側保持機構５０を支持したベース板１００と
を備えている。なお、図１〜図３において、鉛直上方向
をＺ方向、端子の挿入方向をＸ方向、Ｘ方向及びＺ方向
に直交する方向をＹ方向という。

【００１５】上記ハウジング側保持機構１０は、 上記ベース１００上に固定された側壁１１と、 この側壁１１にステー１２を介して支持された上下に
延びる一対の円筒状の支持棒１３と、 これら支持棒１３に上下にスライド自在に支持された
Ｚ軸スライダ１３ａと、 このＺ軸スライダ１３ａに取付板１３ｂ，１３ｃを介
して固定されたハウジングホルダ１４と、 このハウジングホルダ１４を上下に貫通し貫通部分と
ねじ結合したボールねじ１５と、 側壁１１に固定され上記ボールねじ１５を駆動してハ
ウジングホルダ１４を上下方向に位置調整するモータ１
６と、 上記支持棒１３を把持することにより、上記コネクタ
ハウジング１をハウジングホルダ１４に脱着操作するた
めのロックレバー１８とを備えている。

【００１６】上記ハウジングホルダ１４は、Ｙ軸方向に
延びる長尺の部材からなり、コネクタハウジング１の複
数の形状に対応した保持凹部１４ａを備えており、この
保持凹部１４ａに挿入されたコネクタハウジング１を保
持する。１９は、取付板１３ｂを介してハウジングホル
ダ１４を固定するためのシリンダである。ロックレバー
１８を操作すると、ロッド１８ａを介して複数の可動部
１８ｂが一体的に駆動され、対応する固定部１８ｃとの
間にそれぞれコネクタハウジング１を保持したり、保持
を解除したりするようになっている。

【００１７】また、上記端子側保持機構５０は、 上記ベース１００に固定されＹ方向に所定距離離間し
た一対の支持壁５１と、 これら支持壁５１間に架設され、Ｙ軸スライダ５２を
貫通してこれをＹ方向に進退自在に支持するボールねじ
５３と、 一方の支持壁５１に固定され上記ボールねじ５３を駆
動するモータ５４と、 上記Ｙ軸スライダ５２上に固定された第１支持板５５
と、 この第１支持板５５でエアシリンダ５６によって一対
のスライダ５７を介してＸ方向に進退駆動される第２支
持板５８と、 この第２支持板５８上でエアシリンダ５９によって一
対のスライダ６０を介してＸ方向に進退駆動される第３
支持板６１と、 この第３支持板６１上でエアシリンダ６２によって一
対のスライダ６３を介してＸ方向に進退駆動される第４
支持板６４とを備えている。

【００１８】図１において、５５ａ，５８ａ及び６１ａ
は、第２支持板５８，第３支持板６１及び第４支持板６
４を、第１支持板５５，第２支持板５８及び第３支持板
６１に対してそれぞれスライド自在に支持するための支
持棒である。セット部１２０及び端子位置決めチャック
２０の斜視図である図４を参照して、セット部１２０
は、上面１２１にセットされた端子２ａを高さ方向（Ｚ
軸方向）に位置決めする。セット部１２０の上面１２１
が端子２ａをＺ方向に位置決めするための第２の位置決
め面を構成している。

【００１９】また、セット部１２０に近接して上記端子
先端位置決め治具１１０が設けられている。この端子先
端位置決め治具１１０の反挿入方向側の端面１１１が第
１の位置決め面を構成している。この端子先端位置決め
治具１１０は、駆動機構２３よりも端子挿入方向側に配
置されたエアシリンダ１１２によって、端子の先端位置
を位置決めするための上昇位置と、この位置決め終了後
に下降する下降位置との間に昇降自在となっている。

【００２０】上記端子位置決めチャック２０は、第２の
開閉チャックを構成しており、図２及び図４に示すよう
に、互いに開閉自在なＬ字形の一対のチャック部材２
１，２２からなり、これらチャック部材２１，２２を連
結棒２３ａを介して開閉動作させる駆動機構２３を介し
て上記第２支持板５８の先端部に取り付けられている。
これにより、図３を参照して、端子位置決めチャック２
０は第２支持板５８と一体にＸ方向に進退されるように
なっている。上記チャック部材２１，２２の互いの対向
面２４が、端子をＹ方向に位置決めするための第３の位
置決め面を構成している。チャック２１，２２の閉じ位
置を規定するためのストッパ（図示せず）は、ピンシリ
ンダ等との係合によって位置決めされるようになってい
る。

【００２１】上記端子挿入ガイド２５は、第１の開閉チ
ャックを構成しており、平面視で図２に示すような対称
な形状をした互いに開閉自在な一対のチャック部材２
６，２７からなり、これらチャック部材２６，２７を開
閉させる駆動機構２８を介して上記第３支持板６１の先
端部に取り付けられている。これにより、端子挿入ガイ
ド２５は第３支持板６１と一体にＸ方向に進退されるよ
うになっている。

【００２２】上記電線クランプ３０は、平面視で図２に
示すような互いに開閉自在な対称な形状をした一対のク
ランプ部材３１，３２からなり、これらクランプ部材３
１，３２を開閉させる駆動機構３３を介して上記第４支
持板６４上に取り付けられている。これにより、電線ク
ランプ３０は第４支持板６４と一体にＸ方向に進退され
るようになっている。

【００２３】上記各駆動機構２３，３８及び３３のそれ
ぞれには、図示しないエアシリンダが含まれている。上
記エアシリンダ５６は、電線をクランプした状態の電線
クランプ３０を端子挿入後に反挿入方向（反Ｘ方向）へ
後退させることにより、引っ張り動作をさせて端子抜け
の検査をする。このときスライダ５７が第１支持板５５
上に配置された抜け検知スイッチ９３をオンさせると、
端子抜けと判断される。

【００２４】また、上記のエアシリンダ５９，６２は、
端子及び電線をクランプした状態の端子挿入ガイド２５
及び電線クランプ３０を挿入方向（Ｘ方向）に移動させ
ることにより、端子挿入させるためのものである。本端
子挿入装置Ａは、図５に示すような作業台５の前部に配
置されている。この作業台５には、傾斜状の電線収容箱
７０が複数列で配置されている。各電線収容箱７０に
は、それぞれ異なる種類の端子付き電線２が収容されて
いる。各電線収容箱７０は、前方に開放しており、収容
された電線２は前方へ取り出されるようになっている。
また、作業台５の前部には作業テーブル６が設けられて
おり、この作業テーブル６に、上記端子挿入装置Ａが配
置されている。各電線収容箱７０の前面上部には、作業
者に取り出すべき電線を指示するための取出電線指示手
段としての指示ランプ７１が設けられており、作業者
は、指示ランプ７１が点灯している電線収容箱７０から
電線を取り出すようになっている。

【００２５】また、図５を参照して、電線収容箱７０の
前面の下方の壁には、スプライス線用表示部７２が配置
されている。このスプライス線用表示部７２には、図６
に示すような各指示ランプ７３，７４が配置されてい
る。指示ランプ７３は、電線収容箱７０から取り出され
た電線がスプライス線の場合に、該スプライス線に含ま
れる複数の分岐線の端末の端子のうち、どの端子を挿入
すべきかを表示して、作業者に知らせるためのものであ
り、スプライス線に含まれる各分岐線の端末の端子に対
応する番号１〜５が付されている。また、指示ランプ７
４は、スプライス線の長短に応じてこれを指示するため
のランプである。

【００２６】また、作業テーブル６には、操作盤８０Ａ
が配置されている。この操作盤８０Ａには、組み立てよ
うとするワイヤーハーネスサブアセンブリの部品番号を
設定するための部番設定ＳＷ８３等が配置されている。
また、作業台５の下方には、一の端子付き電線のセット
が終了する毎に作業者がフットペダル８４ａを踏むこと
により端子の自動挿入を始めるためのスタートＳＷ８４
が配置されている。図７は本端子挿入装置の動作の制御
を司る部分に関しての電気的概略構成を示すブロック図
である。同図を参照して、制御部８０には、ワイヤーハ
ーネスサブアセンブリの部品番号に対応して組立内容及
び組立順序等のデータや動作プログラム等が記憶された
ＲＯＭ８１と、プログラムのワークエリアとして利用さ
れるＲＡＭ８２と、作業者が部品番号を入力設定するた
めの部番設定スイッチ８３と、作業者が足で踏むスター
トＳＷ８４と、端子の抜け検査時に端子抜けを検知する
抜け検知スイッチ９６が接続されている。

【００２７】また、制御部８０には、各指示ランプ７
１，７３の点灯、消滅をそれぞれ切り換えるためのスイ
ッチ類８５，８６と、コネクタハウジング１の上下位
置調整のためのモータ１６を駆動するための駆動回路８
８と、各エアシリンダ５６，５９及び６２へのエア供
給を調整する電磁弁の駆動回路８９，９０，９１と、
各駆動機構２３，２８，３３に含まれるエアシリンダへ
のエア供給を調整する電磁弁の駆動回路９２，９３，９
４と、端子先端位置決め治具１１０を昇降させるエア
シリンダ１１２へのエア供給を調整する電磁弁の駆動回
路９５とが接続されている。

【００２８】図８は端子挿入装置Ａの制御動作を示すフ
ローチャートである。また、図９（ａ）及び（ｂ）、図
１０（ａ）及び（ｂ）及び図１１は端子挿入装置Ａを用
いた端子挿入動作を順次に４す概略平面図である。これ
らの図を参照して、動作手順について説明する。まず、
作業者が部番設定スイッチ８３を用いて、組み立てよう
とするワイヤーハーネスサブアセンブリの部品番号を入
力すると（ステップＳ１）、これに応じた組立内容や組
立順序等のデータが読み出され（ステップＳ２）、読み
だしたデータに基づいて、まず、組立ステップｎ＝１が
設定される（ステップＳ３）。

【００２９】次いで、所要の指示ランプ７１，７３のみ
が点灯されて（ステップＳ４）、作業者に取り出すべき
電線等を指示し、また、コネクタハウジング１と端子挿
入機構４０の相対位置が調整され、セット部１２０、端
子先端位置決め治具１１０、端子位置決めチャック２
０、端子挿入ガイド２５及び電線クランプ３０が端子の
挿入ポイント（次の端子を挿入すべき、コネクタハウジ
ング１の端子収容孔１ａの手前位置である）へ移動する
（ステップＳ５）。具体的には、Ｚ軸方向はハウジング
側保持機構１０側で調整され、Ｘ軸方向位置及びＹ軸方
向位置は、端子保持機構側５０で調整される。移動され
た時点では、端子位置決めチャック２０、端子挿入ガイ
ド２５及び電線クランプ３０は、開放された状態にあ
り、端子付き電線２をセット部へセットするときの案内
をできるようになっている。

【００３０】このようにして準備が整った状態で、指示
された電線収容箱７０から電線を取り出し、図９（ａ）
に示すように、セット部１２０にセットする（ステップ
Ｓ６）。このとき、セット部１２０の先端側で上昇状態
にある端子先端位置決め治具１１０の位置決め面１１に
端子２ａの先端面を押し当てることにより、端子２ａの
先端位置の位置決めを行う。また、端子の高さ（Ｚ方向
位置）はセット部１２０に載置されることにより、位置
決めされることになる。このようにして、セット部１２
０にセットされた端子は、Ｘ方向及びＺ方向の２軸方向
に位置決めされた準備姿勢になることになる。

【００３１】このようにセットが完了した段階で、作業
者が、作業台の下にあるフットペダル８４ａを足先で踏
むと、スタートＳＷ８４がオンになり（ステップＳ
７）、これに応じて、端子挿入動作が開始される（ステ
ップＳ８）。即ち、端子位置決めチャック２０、端子挿
入ガイド２５及び電線クランプ３０の順序で、閉じてい
き、端子位置決めチャック２０によって、端子のＹ方向
の位置決めがなされ、図９（ｂ）に示すように、端子挿
入するための本姿勢に矯正されることになる。端子位置
決めチャック２０は閉じた状態で、端子２ａとの間に所
定の隙間を有するものであるが、それでも、ある程度は
この姿勢矯正に寄与することになる。

【００３２】次いで、端子先端位置決め治具１１０が端
子挿入の邪魔にならないように下降すると共に、端子位
置決めチャック２０が開放する〔図１０（ａ）参照〕。
次いで、端子挿入ガイド２５及び電線クランプ３０が挿
入方向（Ｘ方向）へ駆動されて挿入動作を始める。そし
て、図１０（ｂ）に示すように、端子２ａの先端が端子
収容孔１ａに所定量導入された時点で、端子挿入ガイド
２５が開放し、以後の端子挿入の邪魔にならないように
退避する。このように、端子２ａの先端が端子収容孔１
ａに所定量導入されるまで、端子の先端が端子挿入ガイ
ド２５によって案内されるので、端子２ａの先端をミス
なく確実に挿入することができる。

【００３３】次いで、電線クランプ３０がさらに挿入方
向（Ｘ方向）へ駆動され、図１１に示すように、端子２
ａが端子収容孔１ａに完全に挿入される。次いで、エア
シリンダ５７によって第２支持板５８が反挿入方向（反
Ｘ方向）へ駆動され、これに伴って、電線クランプ３０
が電線を端子の抜け方向へ引っ張ることになり、抜け検
査が行われる。抜け検査では、抜け検知スイッチ９３の
オンオフに基づいて合否が判定される（ステップＳ９，
Ｓ１０）。

【００３４】端子が半嵌合等の挿入不良である場合は、
上記の引っ張り荷重によって、端子が抜け、このため、
Ｘ軸スライダ５７が抜け検知スイッチ９６をオンにさ
せ、不合格となり、電線クランプ３０が開放される。作
業者は、失敗した端子付き電線２を用いて、端子挿入を
再試行することになる（ステップＳ１１，Ｓ６，…）。
一方、検知スイッチ９６がオンにならず、抜け検査が合
格である場合には、電線クランプ３０が開放されると共
に、最終組立ステップに到達していないことを条件とし
て各支持板５５，５８，６１が反Ｘ方向に後退し次の組
立ステップに自動的に進むことになる（ステップステッ
プＳ１０，Ｓ１２〜Ｓ１４，Ｓ４，…）。

【００３５】以上のように、本実施形態によれば、次に
端子２ａが挿入されるべき端子収容孔１ａの手前位置に
順次にセット部１２０が移動され、作業者としては、移
動されたセット部１２０に、端子２ａの先端が端子先端
位置決め治具１１０の反挿入方向側端面１１１に押し当
てるようにして、置くだけで良い。後は、後は、機械が
自動的に端子の姿勢を残るＹ方向に矯正し、端子挿入が
行われる。

【００３６】作業者としては、端子２ａの先端を端子先
端位置決め治具１１０の反挿入方向側端面１１１に押し
当てるようにして、端子２ａをセット部１２０に置くだ
けで良い。この程度の作業は人が容易に且つ精度良くな
し得る程度の作業である。また、このように人手によっ
てなし得る範囲の位置決めは、作業者が行うようにして
おけば、機械の側で行わねばならない位置決めディメン
ジョンを少なくでき、機械側の製造コストを格段に節減
することができる。

【００３７】このように、ワイヤーハーネスサブアセン
ブリの一連の自動化ラインには適用し難いタイプの端子
付き電線についても、端子挿入工程を自動化すると共に
この端子挿入工程へのアクセス作業を人手に委ねてこれ
を効率化することにより、人と機械とのマッチングを図
った、優れたマンマシンシステムを提供することができ
た。

【００３８】また、作業者はセット部１２０に電線２の
端末の端子２ａを置くだけで良く、後は機械で行うの
で、端子２ａが間違った端子収容孔１ａに挿入されてし
まうといった誤挿入の発生を確実に防止することができ
る。また、セット時に関しては下記の利点がある。即
ち、まず、どの電線収容箱７０から端子付き電線２を取
り出せば良いかが指示されるので、作業者は、より効率
良く端子を挿入することができ、また、挿入するべき端
子付き電線２を間違ったりすることがなくなる。さら
に、セット部１２０にセットされた状態で２軸方向に位
置決めされた端子は、端子挿入ガイド２５のクランプ動
作によってＹ方向に位置決めされ姿勢を矯正される。こ
のとき、端子２ａの先端も、端子先端位置決めチャック
２０によって姿勢を矯正されるので、端子２ａの姿勢を
確実に且つ精度良く規制することができる。なお、端子
先端位置決めチャック２０は、電線クランプ３０による
端子挿入動作の前に開放し、端子挿入の邪魔をしないよ
うになっている。

【００３９】また、端子挿入時に関して下記の利点があ
る。即ち、端子挿入ガイド２５を構成するチャック部材
２６，２７が、端子２ａの先端が端子収容孔１ａに所定
量挿入されるまで、端子２ａを案内しているので、挿入
ミスを確実になくすことができる。しかも、その後は、
チャック２６，２７が開放して退避するので、以後の端
子挿入動作で、電線クランプ３０の端子挿入動作の邪魔
とならない。さらに、端子２ａを端子収容孔１ａに挿入
した後に、電線クランプ３０によって電線２をクランプ
して電線を引っ張ることにより、端子２ａの半挿入等の
挿入不良を確実に検出することができる。この場合、端
子挿入のために用いられた電線クランプ３０が、端子の
抜け検査のためのクランプを兼用することになり、これ
らのクランプを別々に設ける場合と比較して、構造を格
段に簡素化できる。

【００４０】なお、本発明は上記各実施形態に限定され
るものではなく、本発明の範囲で種々の変更を施すこと
ができる。

【００４１】

【発明の効果】請求項１に係る発明では、作業者が端子
付き電線をセット部に手によってセットすると、後は端
子の姿勢が自動的に矯正され所要の端子収容孔に自動的
に挿入される。作業者としては、端子を所定の自由度を
持たせた状態でセットすれば良いのでセットし易く、且
つ機械側としては、上記所定の自由度のみをなくすよう
に端子を拘束すれば良いので、位置決め作業が簡単とな
り、製造コストを安価にできる。このように、ワイヤー
ハーネスサブアセンブリの一連の自動化ラインにはのら
ないタイプの端子付き電線に関して、端子挿入工程を自
動化すると共にこの端子挿入工程へのアクセス作業を人
手に委ねてこれを効率化することにより、人と機械との
マッチングを図った、優れたマンマシンシステムを提供
することができた。

【００４２】請求項２に係る発明では、所要位置に移動
された端子挿入機構のセット部に、作業者が手によって
端子付き電線をセットすると、姿勢矯正手段によって端
子の姿勢が矯正されるとともに電線が電線クランプによ
ってクランプされる。次いで、上記電線クランプが駆動
手段によって挿入方向に駆動され、端子は所要の端子収
容孔に自動的に挿入される。ワイヤーハーネスサブアセ
ンブリの一連の自動化ラインには適用し難いタイプの端
子付き電線についても、端子挿入工程を自動化すると共
にこの端子挿入工程へのアクセス作業を人手に委ねてこ
れを効率化することにより、人と機械とのマッチングを
図った優れたマンマシンシステムを提供することができ
た。

【００４３】請求項３に係る発明では、セット部に所定
の準備姿勢にセットされた端子は、第１及び第２の開閉
チャックによりそれぞれ挟まれて、姿勢を矯正される。
端子挿入ガイドよりも端子の先端部分をチャックして、
端子の姿勢を矯正するので、精度良く姿勢を矯正でき
る。請求項４に係るでは、端子先端部分をチャックして
位置決めを行う第２の開閉チャックは、電線クランプに
よる端子挿入動作の前に開放するので、端子挿入の邪魔
にならない。

【００４４】請求項５に係る発明では、端子挿入ガイド
を構成する第１のチャックが、端子の先端が端子収容孔
に所定量挿入されるまで、端子を案内しているので、挿
入ミスを確実になくすことができる。その後は、開放し
て退避するので、以後の端子挿入動作で、電線クランプ
等の端子挿入のための移動の邪魔とならない。請求項６
に係る発明では、セット部に設けられた第１及び第２の
位置決め面を用いて作業者が端子を準備姿勢とし、ま
た、姿勢矯正手段が第３の位置決め面によって端子を本
姿勢に位置決めする。位置決め動作を人と機械側とで分
担させるようにした。

【００４５】請求項７に係る発明では、どの電線収容箱
から電線を取り出せば良いかが指示されるので、作業者
は、挿入するべき電線を間違ったりすることがなく、端
子付き電線のセット部へのセット作業を効率良く行え
る。請求項８に係る発明では、端子挿入のために用いら
れた電線クランプが、端子の抜け検査のためのクランプ
を兼用することになり、これらのクランプを別々に設け
る場合と比較して、構造を格段に簡素化できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る端子挿入装置の概略
平面図である。

【図２】端子挿入装置の概略正面図である。

【図３】端子挿入装置の概略側面図である。

【図４】セット部及び端子位置決めチャックの要部の斜
視図である。

【図５】電線収容箱を含む作業台の斜視図である。

【図６】スプライス線用表示部の正面図である。

【図７】本端子挿入装置の電気的概略構成を示すブロッ
ク図である。

【図８】本端子挿入装置の制御の流れを示すフローチャ
ートである。

【図９】（ａ）及び（ｂ）は端子挿入動作の工程を順次
に示す平面図である。

【図１０】（ａ）及び（ｂ）は、図９（ｂ）に続く端子
挿入動作の工程を順次に示す平面図である。

【図１１】図１０（ｂ）に続く端子挿入動作の工程を示
す平面図である。

【符号の説明】

１ コネクタハウジング １ａ 端子収容孔 ２ 電線 ２ａ 端子 ３ スプライス線 １４ ハウジングホルダ ２０ 端子先端チャック ２１，２２ チャック部材 ２４ 対向面（第３の位置決め面） ２５ 端子挿入ガイド ３０ 電線クランプ １６，５４ モータ（駆動手段） ５６，５９，６２ エアシリンダ（駆動手段） ７０ 電線収容箱 ７１ 指示ランプ（取出電線指示手段） ７３，７４ 指示ランプ ８０ 制御部 ８０Ａ 操作盤 ８３ 部番設定ＳＷ ８４ スタートＳＷ １１０ 端子先端位置決め治具 １１１ 反挿入方向側端面（第１の位置決め面） １２０ セット部 １２１ 上面（第２の位置決め面）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 深田 一光 三重県四日市市西末広町１番14号 住友電 装株式会社内

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】端子付き電線を所定の自由度を持たせた準
   備姿勢となるように人手によってセット部にセットし、 準備姿勢にセットされた端子付き電線の端子がコネクタ
   ハウジングの端子収容孔に挿入可能な本姿勢となるよう
   に、端子の姿勢を矯正すると共に電線をクランプし、 クランプした端子付き電線の端子を端子挿入機構によっ
   て所要の端子収容孔に挿入することを特徴とする端子挿
   入方法。
2. 【請求項２】端子付き電線の端子をコネクタハウジング
   の端子収容孔に挿入する端子挿入機構と、 この端子挿入機構を所要の端子収容孔の手前に相対的に
   移動させる駆動機構と、 上記端子挿入機構及び駆動機構の動作を制御する制御手
   段とを備えた端子挿入装置において、 上記端子挿入機構は、 上記端子付き電線が人手によって所定の自由度を持たせ
   た準備姿勢にセットされるセット部と、 準備姿勢にセットされた端子付き電線の電線をクランプ
   する電線クランプと、 準備姿勢にセットされた端子付き電線の端子を、端子収
   容孔へ挿入可能な本姿勢になるように整える姿勢矯正手
   段と、 上記電線クランプによって端子挿入動作が行われるとき
   に端子の挿入を案内する端子挿入ガイドと、 端子を先端から端子収容孔に挿入するべく上記電線クラ
   ンプを端子の挿入方向に駆動する駆動手段とを備えたこ
   とを特徴とする。
3. 【請求項３】請求項２記載の端子挿入装置において、 上記端子挿入ガイドは、端子の先端から所定距離離れた
   部分を所定の遊びを持たせた状態に挟むことのできる第
   １の開閉チャックからなり、 上記姿勢矯正手段は、上記第１の開閉チャックと、端子
   の先端を所定の遊びを持たせた状態に挟んで位置決めす
   ることのできる第２の開閉チャックとを含むことを特徴
   とする。
4. 【請求項４】請求項３記載の端子挿入装置において、 上記第２の開閉チャックは、電線クランプによる端子挿
   入動作が開始される前に開放して退避することを特徴と
   する。
5. 【請求項５】請求項３又は４記載の端子挿入装置におい
   て、 上記第１の開閉チャックは、電線クランプによる端子挿
   入動作に伴って端子を案内した状態で挿入方向へ移動
   し、端子の先端が端子収容孔に所定量挿入された時点で
   開放して退避することを特徴とする。
6. 【請求項６】請求項２ないし５の何れか一つに記載の端
   子挿入装置において、 上記セット部には、セットされた端子付き電線の先端を
   端子挿入方向に位置決めする第１の位置決め面と、セッ
   トされた端子付き電線を所定高さに位置決めする第２の
   位置決め面とが設けられており、セット部にセットされ
   た端子付き電線は、両位置決め部によって上記準備姿勢
   に保持され、 上記姿勢矯正手段は、上記第１及び第２の位置決め面と
   直交する第３の位置決め面を有していることを特徴とす
   る。
7. 【請求項７】請求項２ないし６の何れか一つに記載の端
   子挿入装置において、 複数種の端子付き電線を種類毎に収容した複数の電線収
   容箱と、 各電線収容箱に対応して設けられ、作業者に取り出すべ
   き電線を指示する取出電線指示手段とをさらに備え、 上記制御手段は、予め記憶した内容に基づいて、次に取
   り出すべき電線を指示するように、取出電線指示手段の
   動作を制御することを特徴とする。
8. 【請求項８】請求項２ないし７の何れか一つに記載の端
   子挿入装置において、 上記駆動手段は、端子挿入後に端子抜け検査のために電
   線を引っ張るべく、上記電線クランプを反挿入方向に駆
   動することを特徴とする。