JPH09178870A - 測位系時刻抽出方法および測位系時刻抽出装置 - Google Patents
測位系時刻抽出方法および測位系時刻抽出装置Info
- Publication number
- JPH09178870A JPH09178870A JP34106895A JP34106895A JPH09178870A JP H09178870 A JPH09178870 A JP H09178870A JP 34106895 A JP34106895 A JP 34106895A JP 34106895 A JP34106895 A JP 34106895A JP H09178870 A JPH09178870 A JP H09178870A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 測位用衛星からの信号のみを用い、且つ測位
系の時刻を自動的に高精度に抽出する。 【解決手段】 複数の測位用衛星より送信された信号を
受信して、受信点の位置を求め、これを比較的長時間に
わたって平均化して受信点の位置を決定し、その後、衛
星の軌道情報および時刻情報並びに決定受信点位置から
測位系の時刻を求め、高精度な１ＰＰＳ信号を出力す
る。
系の時刻を自動的に高精度に抽出する。 【解決手段】 複数の測位用衛星より送信された信号を
受信して、受信点の位置を求め、これを比較的長時間に
わたって平均化して受信点の位置を決定し、その後、衛
星の軌道情報および時刻情報並びに決定受信点位置から
測位系の時刻を求め、高精度な１ＰＰＳ信号を出力す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は測位用衛星からの
信号を受信して受信点の位置を求める測位系において、
その測位系の時刻を抽出する方法および装置に関する。
信号を受信して受信点の位置を求める測位系において、
その測位系の時刻を抽出する方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えばＧＰＳなどの測位シス
テムにおいては、各測位用衛星から受信点までの距離を
観測するための情報や各測位用衛星の位置を求めるため
の情報が送信されていて、受信機は３次元測位に要する
数の測位用衛星からの測位用信号を用いて各測位用衛星
の位置と各測位用衛星から受信点までの距離とを求め、
これらの各測位用衛星の位置と各測位用衛星から受信点
までの距離とから受信点の位置を求めている。
テムにおいては、各測位用衛星から受信点までの距離を
観測するための情報や各測位用衛星の位置を求めるため
の情報が送信されていて、受信機は３次元測位に要する
数の測位用衛星からの測位用信号を用いて各測位用衛星
の位置と各測位用衛星から受信点までの距離とを求め、
これらの各測位用衛星の位置と各測位用衛星から受信点
までの距離とから受信点の位置を求めている。
【０００３】このような測位システムでは、システムの
中での時系を統一するための時系（ＧＰＳシステムでは
ＧＰＳ時）を設定していて、その時系における時刻を求
めるための情報が衛星から送信されている信号に含まれ
ている。従って、このような信号を受信する受信機は、
測位の目的以外に時計としての機能を有する。ＧＰＳシ
ステムでは、衛星上の時計は原子時計であり、その１秒
の長さは協定世界時（以下「ＵＴＣ」という。）と同じ
原子時の１秒にほぼ一致している。従って測位用衛星か
らの信号を受信することによって極めて高精度な電子時
計を構成することができる。このような正確な時刻情報
を得るための受信機は時刻比較用受信機（time transfe
r receiver）として専用の装置が用いられている。
中での時系を統一するための時系（ＧＰＳシステムでは
ＧＰＳ時）を設定していて、その時系における時刻を求
めるための情報が衛星から送信されている信号に含まれ
ている。従って、このような信号を受信する受信機は、
測位の目的以外に時計としての機能を有する。ＧＰＳシ
ステムでは、衛星上の時計は原子時計であり、その１秒
の長さは協定世界時（以下「ＵＴＣ」という。）と同じ
原子時の１秒にほぼ一致している。従って測位用衛星か
らの信号を受信することによって極めて高精度な電子時
計を構成することができる。このような正確な時刻情報
を得るための受信機は時刻比較用受信機（time transfe
r receiver）として専用の装置が用いられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】受信点を固定して運用
する従来の時刻比較受信機においては、受信点の３次元
位置の情報（緯度，経度，高さ）を外部入力し、少なく
とも１つの衛星からの信号を受信すれば、ＵＴＣに同期
して毎秒１回パルス信号を高精度に出力する。この信号
を以下「１ＰＰＳ」という。例えば、図２に示すよう
に、受信点のＸ，Ｙ，Ｚ座標での位置を（Ｘｕ，Ｙｕ，
Ｚｕ）とし、測位用衛星からの信号により求めた測位用
衛星の位置を（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）とし、衛星の持って
いる時計の時刻をＴｓとすると、受信信号から（Ｘｓ，
Ｙｓ，Ｚｓ，Ｔｓ）が求められるため、既知である受信
点の位置（Ｘｕ，Ｙｕ，Ｚｕ）と衛星の位置（Ｘｓ，Ｙ
ｓ，Ｚｓ）との位置関係から衛星と受信点間の距離Ｒが
求められ、その間における電波遅延時間が逆算され、そ
の電波伝搬遅延時間だけＴｓを修正すれば測位系におけ
る時刻を高精度に求めることができる。
する従来の時刻比較受信機においては、受信点の３次元
位置の情報（緯度，経度，高さ）を外部入力し、少なく
とも１つの衛星からの信号を受信すれば、ＵＴＣに同期
して毎秒１回パルス信号を高精度に出力する。この信号
を以下「１ＰＰＳ」という。例えば、図２に示すよう
に、受信点のＸ，Ｙ，Ｚ座標での位置を（Ｘｕ，Ｙｕ，
Ｚｕ）とし、測位用衛星からの信号により求めた測位用
衛星の位置を（Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ）とし、衛星の持って
いる時計の時刻をＴｓとすると、受信信号から（Ｘｓ，
Ｙｓ，Ｚｓ，Ｔｓ）が求められるため、既知である受信
点の位置（Ｘｕ，Ｙｕ，Ｚｕ）と衛星の位置（Ｘｓ，Ｙ
ｓ，Ｚｓ）との位置関係から衛星と受信点間の距離Ｒが
求められ、その間における電波遅延時間が逆算され、そ
の電波伝搬遅延時間だけＴｓを修正すれば測位系におけ
る時刻を高精度に求めることができる。
【０００５】ところが、受信点を固定して運用する従来
の時刻比較受信機では受信点の３次元位置の情報を外部
入力しなければならず、しかもその入力を誤った場合
や、その精度が高くなければ、上記Ｒによる遅延時間分
の修正が正確に行われず、１ＰＰＳの精度も低くなる。
受信点の正確な位置を求めるためには、地図から読み
取る方法、測量によって求める方法、単独測位を行
うＧＰＳ受信機から得る方法等があるが、いずれの方法
でも次のような問題があった。すなわち、の方法では
例えば３０ｍ以内の精度の良い位置を知ることのできる
場所は限られていて、任意の地点において運用すること
はできない。の方法では費用と時間がかかる。の方
法では地球上のどの地点においても比較的高精度に受信
点の位置を測位することができるが、ＧＰＳにおいては
ＳＡ（Selective Availability）モードなどの精度低下
要因によって、２σで１００ｍ程度のばらつきが生じる
ため、求められた受信点の位置精度に応じて１ＰＰＳの
精度も限られてしまう。
の時刻比較受信機では受信点の３次元位置の情報を外部
入力しなければならず、しかもその入力を誤った場合
や、その精度が高くなければ、上記Ｒによる遅延時間分
の修正が正確に行われず、１ＰＰＳの精度も低くなる。
受信点の正確な位置を求めるためには、地図から読み
取る方法、測量によって求める方法、単独測位を行
うＧＰＳ受信機から得る方法等があるが、いずれの方法
でも次のような問題があった。すなわち、の方法では
例えば３０ｍ以内の精度の良い位置を知ることのできる
場所は限られていて、任意の地点において運用すること
はできない。の方法では費用と時間がかかる。の方
法では地球上のどの地点においても比較的高精度に受信
点の位置を測位することができるが、ＧＰＳにおいては
ＳＡ（Selective Availability）モードなどの精度低下
要因によって、２σで１００ｍ程度のばらつきが生じる
ため、求められた受信点の位置精度に応じて１ＰＰＳの
精度も限られてしまう。
【０００６】この発明の目的は、測位用衛星からの信号
のみを用い、且つ測位系の時刻を高精度に抽出する方法
および装置を提供することにある。
のみを用い、且つ測位系の時刻を高精度に抽出する方法
および装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明の測位系時刻抽
出方法は、測位用衛星からの信号のみを用い、且つ測位
系の時刻を高精度に抽出するために、請求項１に記載の
通り、複数の測位用衛星より送信された、各測位用衛星
の軌道情報および時刻情報を含む信号を受信して、受信
点の位置情報を求め、この受信点の位置情報を所定時間
に亘って平均化して受信点の位置を決定し、少なくとも
１つの測位用衛星より送信された、該測位用衛星の軌道
情報および時刻情報を含む信号を受信し、この衛星の少
なくとも軌道情報および時刻情報並びに前記決定した受
信点の位置情報から測位系の時刻を求める。
出方法は、測位用衛星からの信号のみを用い、且つ測位
系の時刻を高精度に抽出するために、請求項１に記載の
通り、複数の測位用衛星より送信された、各測位用衛星
の軌道情報および時刻情報を含む信号を受信して、受信
点の位置情報を求め、この受信点の位置情報を所定時間
に亘って平均化して受信点の位置を決定し、少なくとも
１つの測位用衛星より送信された、該測位用衛星の軌道
情報および時刻情報を含む信号を受信し、この衛星の少
なくとも軌道情報および時刻情報並びに前記決定した受
信点の位置情報から測位系の時刻を求める。
【０００８】また、この発明の測位系時刻抽出装置は、
受信点の正確な位置情報を自動的に求めるようにして、
測位系の時刻を高精度に抽出するために、請求項２に記
載の通り、複数の測位用衛星より送信された、各測位用
衛星の軌道情報および時刻情報を含む信号を受信する受
信手段と、該受信手段により受信された各測位用衛星の
軌道情報および時刻情報から受信点の位置情報を求める
測位手段と、この受信点の位置情報を所定時間に亘って
平均化して前記受信点の既知の位置情報を求める受信点
位置決定手段と、該受信点位置決定手段により求められ
た受信点の位置情報と前記受信手段により受信された少
なくとも１つの測位用衛星の少なくとも軌道情報および
時刻情報から測位系の時刻を求める測位系時刻抽出手段
とを設けたことを特徴とする。
受信点の正確な位置情報を自動的に求めるようにして、
測位系の時刻を高精度に抽出するために、請求項２に記
載の通り、複数の測位用衛星より送信された、各測位用
衛星の軌道情報および時刻情報を含む信号を受信する受
信手段と、該受信手段により受信された各測位用衛星の
軌道情報および時刻情報から受信点の位置情報を求める
測位手段と、この受信点の位置情報を所定時間に亘って
平均化して前記受信点の既知の位置情報を求める受信点
位置決定手段と、該受信点位置決定手段により求められ
た受信点の位置情報と前記受信手段により受信された少
なくとも１つの測位用衛星の少なくとも軌道情報および
時刻情報から測位系の時刻を求める測位系時刻抽出手段
とを設けたことを特徴とする。
【０００９】請求項１に係る測位系時刻抽出方法および
請求項２に係る測位系時刻抽出装置では、複数の測位用
衛星より送信された信号を受信して受信点の位置が求め
られ、その受信点の位置情報が所定時間にわたって平均
化されることによって受信点の位置が高精度に求められ
る。そして、少なくとも１つの測位用衛星より送信され
た信号を受信して、その衛星の少なくとも軌道情報およ
び時刻情報並びに受信点の位置情報とから測位系の時刻
が求められる。このように衛星からの信号に基づいて求
めた受信点の位置情報が平均化されることによって、各
種誤差要因による測位点のばらつきが打ち消されて、受
信点の位置が高精度に求められ、且つそのようにして求
められた位置情報を基に測位系の時刻が求められるた
め、測位系の時刻は高精度に求められる。例えばＧＰＳ
の場合、各ＧＰＳ衛星は略１２時間で地球を一周するた
め、１２時間またはその整数倍にわたって測位結果を平
均化することによって、衛星配置による誤差も充分抑え
られる。このように受信点の位置が高精度に求められ
ば、図２に示したように、衛星の軌道情報と時刻情報か
ら衛星の位置が求められ、受信点の位置と衛星の位置と
の位置関係から衛星と受信点間の距離Ｒが求められ、そ
の間における電波遅延時間が逆算され、受信によって求
めた時刻情報を電波遅延時間だけ修正すれば測位系にお
ける時刻が高精度に求められる。尚、電波伝搬遅延時間
を求める際、衛星より受信した電離層補正係数を加味し
て求めれば、電離層遅延の影響を補正した、より高精度
な時刻を求めることができる。
請求項２に係る測位系時刻抽出装置では、複数の測位用
衛星より送信された信号を受信して受信点の位置が求め
られ、その受信点の位置情報が所定時間にわたって平均
化されることによって受信点の位置が高精度に求められ
る。そして、少なくとも１つの測位用衛星より送信され
た信号を受信して、その衛星の少なくとも軌道情報およ
び時刻情報並びに受信点の位置情報とから測位系の時刻
が求められる。このように衛星からの信号に基づいて求
めた受信点の位置情報が平均化されることによって、各
種誤差要因による測位点のばらつきが打ち消されて、受
信点の位置が高精度に求められ、且つそのようにして求
められた位置情報を基に測位系の時刻が求められるた
め、測位系の時刻は高精度に求められる。例えばＧＰＳ
の場合、各ＧＰＳ衛星は略１２時間で地球を一周するた
め、１２時間またはその整数倍にわたって測位結果を平
均化することによって、衛星配置による誤差も充分抑え
られる。このように受信点の位置が高精度に求められ
ば、図２に示したように、衛星の軌道情報と時刻情報か
ら衛星の位置が求められ、受信点の位置と衛星の位置と
の位置関係から衛星と受信点間の距離Ｒが求められ、そ
の間における電波遅延時間が逆算され、受信によって求
めた時刻情報を電波遅延時間だけ修正すれば測位系にお
ける時刻が高精度に求められる。尚、電波伝搬遅延時間
を求める際、衛星より受信した電離層補正係数を加味し
て求めれば、電離層遅延の影響を補正した、より高精度
な時刻を求めることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】この発明の測位系時刻抽出装置の
信号の流れをブロック図として図１に示す。図１におい
て信号処理部１０１ではアンテナより入力した信号につ
いて受信信号の逆拡散によって所定の衛星からの信号を
受信するとともに、それらの追尾を行い、また受信信号
に含まれる航法メッセージを復調する。測位演算処理部
１０２では各衛星の航法メッセージに含まれている軌道
情報と時刻情報から各衛星の位置を求めるとともに、衛
星から受信点までの擬似距離を求め、これらの情報から
受信点の測位を行い、さらにＵＴＣを求める。位置平均
化処理部１０３では求められた受信点の位置情報を一定
データ数（例えば２４時間分や１週間分等）について平
均化を行い、受信点の位置情報を１ＰＰＳ出力処理部１
０６へ与える。受信点位置決定済み表示部１０４では上
記平均化によって受信点の位置が決定されたとき、その
状態を表示する。シリアルデータ出力処理部１０５では
求められたＵＴＣおよび決定受信点位置を外部へ出力す
る。１ＰＰＳ出力処理部１０６では受信した衛星の軌道
情報および時刻情報並びに決定した受信点の位置情報か
ら測位系の毎秒のタイミング信号１ＰＰＳを出力する。
信号の流れをブロック図として図１に示す。図１におい
て信号処理部１０１ではアンテナより入力した信号につ
いて受信信号の逆拡散によって所定の衛星からの信号を
受信するとともに、それらの追尾を行い、また受信信号
に含まれる航法メッセージを復調する。測位演算処理部
１０２では各衛星の航法メッセージに含まれている軌道
情報と時刻情報から各衛星の位置を求めるとともに、衛
星から受信点までの擬似距離を求め、これらの情報から
受信点の測位を行い、さらにＵＴＣを求める。位置平均
化処理部１０３では求められた受信点の位置情報を一定
データ数（例えば２４時間分や１週間分等）について平
均化を行い、受信点の位置情報を１ＰＰＳ出力処理部１
０６へ与える。受信点位置決定済み表示部１０４では上
記平均化によって受信点の位置が決定されたとき、その
状態を表示する。シリアルデータ出力処理部１０５では
求められたＵＴＣおよび決定受信点位置を外部へ出力す
る。１ＰＰＳ出力処理部１０６では受信した衛星の軌道
情報および時刻情報並びに決定した受信点の位置情報か
ら測位系の毎秒のタイミング信号１ＰＰＳを出力する。
【００１１】次に、この発明の実施形態である測位系時
刻抽出装置の構成をブロック図として図３に示す。図３
において、アナログ信号処理回路２ａはＧＰＳ受信アン
テナ１からの信号を中間周波変換し、ＡＤコンバータ２
ｂはその信号をディジタルデータに変換する。信号処理
ゲートアレイ３はＡＤコンバータ２ｂからディジタルデ
ータを入力し、ＣＰＵ５からＣ／Ａコードパターンデー
タ、Ｃ／Ａコード位相データおよびキャリア位相データ
などを受けて、Ｃ／Ａコードパターンの発生およびＣ／
Ａコードとの相関演算などを行う。また、この信号処理
ゲートアレイ３にはフリーランカウンタおよび１ＰＰＳ
を出力する回路を構成する時刻カウンタを設けていて、
ＣＰＵ５は所定のタイミングでそのフリーランカウンタ
の値を読み取る。時計回路４は基準発振器を備え、その
基準発振信号を分周して現在時刻を計時する。但しこの
時計回路４の計時内容は電源投入直後に捕捉可能な衛星
を予測するために用いるだけであり、衛星からの信号に
基づいて直接計時を行うものではない。表示インタフェ
ース９は表示用メモリを備え、その表示用メモリの内容
に応じて表示信号を発生し、表示器１０へ出力する。Ｃ
ＰＵ５はＲＯＭ６に予め書き込んだプログラムを実行し
て、信号処理ゲートアレイ３から相関データを読み取
り、所定のループフィルタの演算を行い、信号処理ゲー
トアレイ３に対してＣ／Ａコードパターンデータ、Ｃ／
Ａコード位相データおよびキャリア位相データを与える
ことによってＣ／Ａコード位相およびキャリア位相の同
期をとり、さらに航法メッセージデータを抽出する。ま
たＣＰＵ５は航法メッージデータに含まれているＧＰＳ
時を求めるための情報と、ＵＴＣパラメータとからＵＴ
Ｃを求め、その値を時：分：秒の形式で表示させるため
のデータを表示インタフェース９内の表示用メモリに書
き込む。また、ＣＰＵ５は各衛星までの観測距離を求め
るとともに各エフェメリス（衛星の軌道情報）を抽出し
て各衛星の位置を求め、受信点の位置を算出し、さらに
これを平均化して受信点の位置を決定する。さらにＣＰ
Ｕ５はデータ伝送インタフェース８を介して、決定受信
点位置情報およびＵＴＣをホスト装置側へ出力する。Ｒ
ＡＭ７はこれらの処理の実行に際してワーキングエリア
として用いる。
刻抽出装置の構成をブロック図として図３に示す。図３
において、アナログ信号処理回路２ａはＧＰＳ受信アン
テナ１からの信号を中間周波変換し、ＡＤコンバータ２
ｂはその信号をディジタルデータに変換する。信号処理
ゲートアレイ３はＡＤコンバータ２ｂからディジタルデ
ータを入力し、ＣＰＵ５からＣ／Ａコードパターンデー
タ、Ｃ／Ａコード位相データおよびキャリア位相データ
などを受けて、Ｃ／Ａコードパターンの発生およびＣ／
Ａコードとの相関演算などを行う。また、この信号処理
ゲートアレイ３にはフリーランカウンタおよび１ＰＰＳ
を出力する回路を構成する時刻カウンタを設けていて、
ＣＰＵ５は所定のタイミングでそのフリーランカウンタ
の値を読み取る。時計回路４は基準発振器を備え、その
基準発振信号を分周して現在時刻を計時する。但しこの
時計回路４の計時内容は電源投入直後に捕捉可能な衛星
を予測するために用いるだけであり、衛星からの信号に
基づいて直接計時を行うものではない。表示インタフェ
ース９は表示用メモリを備え、その表示用メモリの内容
に応じて表示信号を発生し、表示器１０へ出力する。Ｃ
ＰＵ５はＲＯＭ６に予め書き込んだプログラムを実行し
て、信号処理ゲートアレイ３から相関データを読み取
り、所定のループフィルタの演算を行い、信号処理ゲー
トアレイ３に対してＣ／Ａコードパターンデータ、Ｃ／
Ａコード位相データおよびキャリア位相データを与える
ことによってＣ／Ａコード位相およびキャリア位相の同
期をとり、さらに航法メッセージデータを抽出する。ま
たＣＰＵ５は航法メッージデータに含まれているＧＰＳ
時を求めるための情報と、ＵＴＣパラメータとからＵＴ
Ｃを求め、その値を時：分：秒の形式で表示させるため
のデータを表示インタフェース９内の表示用メモリに書
き込む。また、ＣＰＵ５は各衛星までの観測距離を求め
るとともに各エフェメリス（衛星の軌道情報）を抽出し
て各衛星の位置を求め、受信点の位置を算出し、さらに
これを平均化して受信点の位置を決定する。さらにＣＰ
Ｕ５はデータ伝送インタフェース８を介して、決定受信
点位置情報およびＵＴＣをホスト装置側へ出力する。Ｒ
ＡＭ７はこれらの処理の実行に際してワーキングエリア
として用いる。
【００１２】図４は図３に示した信号処理ゲートアレイ
３内の時刻カウンタの構成を示すブロック図である。図
４においてフリーランカウンタ３１は基準クロックをカ
ウントするフリーランカウンタであり、ラッチ回路３３
は図３に示したＣＰＵ５から与えられる設定値を保持す
る回路である。比較回路３２はフリーランカウンタ３１
の値がラッチ回路３３の値に等しくなったとき１ＰＰＳ
を出力する回路である。従ってラッチ回路３３にセット
させる設定値によって１ＰＰＳの発生タイミングが変化
する。後述するように、図３に示したＣＰＵ５は次に出
力されるべき１ＰＰＳのタイミングにおけるフリーラン
カウンタ３１の値を算出し、それに等しい値をラッチ回
路３３へ設定する。これにより、フリーランカウンタ３
１の値自体を修正することなく、修正された正確な１Ｐ
ＰＳが出力されることになる。
３内の時刻カウンタの構成を示すブロック図である。図
４においてフリーランカウンタ３１は基準クロックをカ
ウントするフリーランカウンタであり、ラッチ回路３３
は図３に示したＣＰＵ５から与えられる設定値を保持す
る回路である。比較回路３２はフリーランカウンタ３１
の値がラッチ回路３３の値に等しくなったとき１ＰＰＳ
を出力する回路である。従ってラッチ回路３３にセット
させる設定値によって１ＰＰＳの発生タイミングが変化
する。後述するように、図３に示したＣＰＵ５は次に出
力されるべき１ＰＰＳのタイミングにおけるフリーラン
カウンタ３１の値を算出し、それに等しい値をラッチ回
路３３へ設定する。これにより、フリーランカウンタ３
１の値自体を修正することなく、修正された正確な１Ｐ
ＰＳが出力されることになる。
【００１３】図５は衛星側で持っているＧＰＳ時と受信
機側で求めるＧＰＳ時との関係を示す図である。図５に
おいて、「衛星ＧＰＳシステム時刻」は衛星の持ってい
る時計が示す時刻であり、航法メッセージのサブフレー
ムの６秒をカウントするシステム時刻である。「受信機
ＧＰＳシステム時刻」は受信機側で受信信号により求め
た時刻であり、前記サブフレームの先頭位置を０秒とす
る６秒周期の時刻であり、衛星ＧＰＳシステム時刻より
衛星と受信点間の電波の伝搬遅延時間分だけ遅れてい
る。従って、伝搬遅延時間分だけ受信機ＧＰＳシステム
時刻を修正すれば、衛星ＧＰＳシステム時刻すなわち正
確なＧＰＳ時が求まる。「受信機時刻カウント」は図４
に示したフリーランカウンタ３１の内容であり、この値
と衛星ＧＰＳシステム時刻との差をクロックバイアスと
して求める。従って、フリーランカウンタ３１の値にク
ロックバイアス分を加算すれば、ＧＰＳ時に同期した秒
数が求まる。
機側で求めるＧＰＳ時との関係を示す図である。図５に
おいて、「衛星ＧＰＳシステム時刻」は衛星の持ってい
る時計が示す時刻であり、航法メッセージのサブフレー
ムの６秒をカウントするシステム時刻である。「受信機
ＧＰＳシステム時刻」は受信機側で受信信号により求め
た時刻であり、前記サブフレームの先頭位置を０秒とす
る６秒周期の時刻であり、衛星ＧＰＳシステム時刻より
衛星と受信点間の電波の伝搬遅延時間分だけ遅れてい
る。従って、伝搬遅延時間分だけ受信機ＧＰＳシステム
時刻を修正すれば、衛星ＧＰＳシステム時刻すなわち正
確なＧＰＳ時が求まる。「受信機時刻カウント」は図４
に示したフリーランカウンタ３１の内容であり、この値
と衛星ＧＰＳシステム時刻との差をクロックバイアスと
して求める。従って、フリーランカウンタ３１の値にク
ロックバイアス分を加算すれば、ＧＰＳ時に同期した秒
数が求まる。
【００１４】図６は図３に示した測位系時刻抽出装置の
単独測位および受信点の位置決定のための処理手順を示
すフローチャートである。電源が投入されると先ず、受
信点位置が既に求まっているか否かを判別し、まだ求ま
っていなければ、“ＬＥＤが点灯するまで放置して下さ
い”というメッセージ表示を行う。その後、少なくとも
１つ以上の衛星を追尾している状態では、受信信号を復
調して得た航法メッセージより衛星の軌道情報（エフェ
メリス）、電離層補正係数および時刻情報等を抽出す
る。この時刻情報としては、Ｚカウント（ＧＰＳ時の基
準となる時刻からの経過時間を１週間周期で６秒単位で
カウントした値）、ＧＰＳ時の基準となる日からの週番
号およびＵＴＣとの差（累積閏秒）および閏秒調整のた
めのデータであるＵＴＣパラメータである。そして、４
つ以上の衛星から受信点までの擬似距離が求められてい
れば、４つの衛星を用いたいわゆる４衛星測位を行い、
また３つの衛星から受信点までの擬似距離が求められて
いれば、４衛星測位の際に求めた受信点の最終の高さ情
報をそのまま用いていわゆる３衛星測位を行う。このよ
うにして求めた受信点の位置情報を一定時間平均化を行
う。例えば通常は２４時間程度であれば平均化の効果が
十分得られるが、さらに精度を高めるためには例えば１
週間程度にわたって平均化を行う。このようにして一定
数の平均化を完了すれば、受信点位置決定フラグをセッ
トするとともにＬＥＤなどによりその状態を表示する。
その後、前回求めてバックアップしていた決定受信点位
置と今回の平均化した受信点位置との差が所定距離以上
離れていた場合、今回平均化した受信点位置を決定受信
点位置として更新する。そしてその決定受信点位置情報
を表示する。例えば２４時間の平均をとると通常数ｍ程
度の精度で受信点の位置を求めることができるので、前
回の平均化された受信点の位置と今回の平均化により求
めた受信点の位置との間に一定の距離を超える差が生じ
た場合には、受信点の移動があったものと見なす。
単独測位および受信点の位置決定のための処理手順を示
すフローチャートである。電源が投入されると先ず、受
信点位置が既に求まっているか否かを判別し、まだ求ま
っていなければ、“ＬＥＤが点灯するまで放置して下さ
い”というメッセージ表示を行う。その後、少なくとも
１つ以上の衛星を追尾している状態では、受信信号を復
調して得た航法メッセージより衛星の軌道情報（エフェ
メリス）、電離層補正係数および時刻情報等を抽出す
る。この時刻情報としては、Ｚカウント（ＧＰＳ時の基
準となる時刻からの経過時間を１週間周期で６秒単位で
カウントした値）、ＧＰＳ時の基準となる日からの週番
号およびＵＴＣとの差（累積閏秒）および閏秒調整のた
めのデータであるＵＴＣパラメータである。そして、４
つ以上の衛星から受信点までの擬似距離が求められてい
れば、４つの衛星を用いたいわゆる４衛星測位を行い、
また３つの衛星から受信点までの擬似距離が求められて
いれば、４衛星測位の際に求めた受信点の最終の高さ情
報をそのまま用いていわゆる３衛星測位を行う。このよ
うにして求めた受信点の位置情報を一定時間平均化を行
う。例えば通常は２４時間程度であれば平均化の効果が
十分得られるが、さらに精度を高めるためには例えば１
週間程度にわたって平均化を行う。このようにして一定
数の平均化を完了すれば、受信点位置決定フラグをセッ
トするとともにＬＥＤなどによりその状態を表示する。
その後、前回求めてバックアップしていた決定受信点位
置と今回の平均化した受信点位置との差が所定距離以上
離れていた場合、今回平均化した受信点位置を決定受信
点位置として更新する。そしてその決定受信点位置情報
を表示する。例えば２４時間の平均をとると通常数ｍ程
度の精度で受信点の位置を求めることができるので、前
回の平均化された受信点の位置と今回の平均化により求
めた受信点の位置との間に一定の距離を超える差が生じ
た場合には、受信点の移動があったものと見なす。
【００１５】図７は毎秒行われる処理手順を示すフロー
チャートであり、まず受信点位置決定フラグがセット状
態であり、且つ１衛星以上の追尾が行われていたなら、
ＧＰＳ時（以下GPSTIME と表す。）を算出する。これは
GPSTIME ＝週番号＊604800＋Ｚカウント＊６＋クロック
バイアスの計算により求める。続いてＵＴＣ＝GPSTIME
−ΔＵＴＣとしてＵＴＣを算出し、これを出力する。こ
こでΔＵＴＣは上述のＵＴＣパラメータより求めたＵＴ
ＣとＧＰＳ時との差の秒数（累積閏秒）である。その
後、正確な１ＰＰＳを出力させるための設定値を図４に
示したラッチ回路３３へセットさせる。この設定値は、
衛星の追尾処理中に求められたクロックバイアスの１秒
当たりの変化分から求められるものであり、クロックバ
イアスの変化は図４に示した基準クロックの誤差に起因
して生じる。このように設定値をラッチ回路へセットさ
せることによって、１ＰＰＳはＧＰＳ時の１秒周期すな
わちＵＴＣの１秒周期に極めて高精度に同期した信号と
なる。
チャートであり、まず受信点位置決定フラグがセット状
態であり、且つ１衛星以上の追尾が行われていたなら、
ＧＰＳ時（以下GPSTIME と表す。）を算出する。これは
GPSTIME ＝週番号＊604800＋Ｚカウント＊６＋クロック
バイアスの計算により求める。続いてＵＴＣ＝GPSTIME
−ΔＵＴＣとしてＵＴＣを算出し、これを出力する。こ
こでΔＵＴＣは上述のＵＴＣパラメータより求めたＵＴ
ＣとＧＰＳ時との差の秒数（累積閏秒）である。その
後、正確な１ＰＰＳを出力させるための設定値を図４に
示したラッチ回路３３へセットさせる。この設定値は、
衛星の追尾処理中に求められたクロックバイアスの１秒
当たりの変化分から求められるものであり、クロックバ
イアスの変化は図４に示した基準クロックの誤差に起因
して生じる。このように設定値をラッチ回路へセットさ
せることによって、１ＰＰＳはＧＰＳ時の１秒周期すな
わちＵＴＣの１秒周期に極めて高精度に同期した信号と
なる。
【００１６】尚、ＵＴＣも１ＰＰＳも１秒周期で出力さ
れるが、ホスト装置が１ＰＰＳの信号を受ける前に、次
に受ける１ＰＰＳが何年何月何日何時何分何秒に相当す
るものであるかを事前に知るようにするためには、ＵＴ
Ｃを１ＰＰＳより僅かに先行して出力するように図７に
示した処理を実行すればよい。
れるが、ホスト装置が１ＰＰＳの信号を受ける前に、次
に受ける１ＰＰＳが何年何月何日何時何分何秒に相当す
るものであるかを事前に知るようにするためには、ＵＴ
Ｃを１ＰＰＳより僅かに先行して出力するように図７に
示した処理を実行すればよい。
【００１７】図８はホスト装置から与えられるコマンド
に応答する処理手順を示すフローチャートである。ホス
ト装置から受信点の位置情報を要求するコマンドが有れ
ば、既に求めている決定受信点位置をホスト装置へ伝送
する。
に応答する処理手順を示すフローチャートである。ホス
ト装置から受信点の位置情報を要求するコマンドが有れ
ば、既に求めている決定受信点位置をホスト装置へ伝送
する。
【００１８】上述した測位系時刻抽出装置は、これを例
えばワークステーション等に接続して、そのワークステ
ーションをタイムサーバとして用いることができる。こ
の場合、測位系時刻抽出装置を例えばビルの屋上や近く
の視界の開けた場所に置いて電源を投入した後、受信点
位置決定済を表すＬＥＤが点灯するまで放置し、その後
電源を遮断し、実際に運用する部屋に持ち帰り、ワーク
ステーションに接続し、アンテナを窓際に設置すればよ
い。ビルの窓際では、同時に４衛星または３衛星が視野
内に入る時間帯は限られるが、少なくとも１つの衛星は
追尾することが可能であり、その受信信号と、既に求め
ている決定受信点位置とから正確な１ＰＰＳを出力する
ことができる。この例では決定受信点位置と実際の運用
時のアンテナの位置とが異なるが、その差が３０ｍ以内
で有れば１ＰＰＳに与える誤差は0.1 μｓ以下となり、
上述したタイムサーバに用いる場合には実質上問題とは
ならない。使用目的に応じてもっと厳しい精度が要求さ
れる場合には、決定受信点位置でそのまま運用するよう
にしてもよい。
えばワークステーション等に接続して、そのワークステ
ーションをタイムサーバとして用いることができる。こ
の場合、測位系時刻抽出装置を例えばビルの屋上や近く
の視界の開けた場所に置いて電源を投入した後、受信点
位置決定済を表すＬＥＤが点灯するまで放置し、その後
電源を遮断し、実際に運用する部屋に持ち帰り、ワーク
ステーションに接続し、アンテナを窓際に設置すればよ
い。ビルの窓際では、同時に４衛星または３衛星が視野
内に入る時間帯は限られるが、少なくとも１つの衛星は
追尾することが可能であり、その受信信号と、既に求め
ている決定受信点位置とから正確な１ＰＰＳを出力する
ことができる。この例では決定受信点位置と実際の運用
時のアンテナの位置とが異なるが、その差が３０ｍ以内
で有れば１ＰＰＳに与える誤差は0.1 μｓ以下となり、
上述したタイムサーバに用いる場合には実質上問題とは
ならない。使用目的に応じてもっと厳しい精度が要求さ
れる場合には、決定受信点位置でそのまま運用するよう
にしてもよい。
【００１９】
【発明の効果】請求項１，２に記載したこの発明によれ
ば、複数の測位用衛星より送信された信号を受信して受
信点の位置が求められ、その受信点の位置情報が所定時
間にわたって平均化されることによって受信点の位置が
高精度に求められる。そのため、任意の地点において測
位系の時刻が自動的に高精度に求められる。
ば、複数の測位用衛星より送信された信号を受信して受
信点の位置が求められ、その受信点の位置情報が所定時
間にわたって平均化されることによって受信点の位置が
高精度に求められる。そのため、任意の地点において測
位系の時刻が自動的に高精度に求められる。
【図１】この発明の実施形態に係る測位系時刻抽出装置
の処理の流れを示すブロック図である。
の処理の流れを示すブロック図である。
【図２】測位系時刻抽出方法を説明する図である。
【図３】この発明の実施形態に係る測位系時刻抽出装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図４】図３における時刻カウンタの構成例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】衛星側で持っているＧＰＳ時と受信機側で求め
るＧＰＳ時との関係を示す図である。
るＧＰＳ時との関係を示す図である。
【図６】測位および受信点位置の決定のための処理手順
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図７】毎秒行われる処理手順を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図８】コマンド応答処理の手順を示すフローチャート
である。
である。
１−アンテナ
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の測位用衛星より送信された、各測
位用衛星の軌道情報および時刻情報を含む信号を受信し
て、受信点の位置情報を求め、この受信点の位置情報を
所定時間に亘って平均化して受信点の位置を決定し、少
なくとも１つの測位用衛星より送信された、該測位用衛
星の軌道情報および時刻情報を含む信号を受信し、この
衛星の少なくとも軌道情報および時刻情報並びに前記決
定した受信点の位置情報から測位系の時刻を求める測位
系時刻抽出方法。 - 【請求項２】 複数の測位用衛星より送信された、各測
位用衛星の軌道情報および時刻情報を含む信号を受信す
る受信手段と、該受信手段により受信された各測位用衛
星の軌道情報および時刻情報から受信点の位置情報を求
める測位手段と、この受信点の位置情報を所定時間に亘
って平均化して前記受信点の既知の位置情報を求める受
信点位置決定手段と、該受信点位置決定手段により求め
られた受信点の位置情報と前記受信手段により受信され
た少なくとも１つの測位用衛星の少なくとも軌道情報お
よび時刻情報から測位系の時刻を求める測位系時刻抽出
手段とを設けたことを特徴とする測位系時刻抽出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34106895A JP3664791B2 (ja) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | 測位系時刻抽出方法および測位系時刻抽出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34106895A JP3664791B2 (ja) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | 測位系時刻抽出方法および測位系時刻抽出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09178870A true JPH09178870A (ja) | 1997-07-11 |
| JP3664791B2 JP3664791B2 (ja) | 2005-06-29 |
Family
ID=18342955
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34106895A Expired - Fee Related JP3664791B2 (ja) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | 測位系時刻抽出方法および測位系時刻抽出装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3664791B2 (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006308387A (ja) * | 2005-04-27 | 2006-11-09 | Furuno Electric Co Ltd | 測位用信号受信機、測位方法及びタイミング同期方法 |
| JP2007114119A (ja) * | 2005-10-21 | 2007-05-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 同期信号発生装置及び同期信号発生方法 |
| JP2007114120A (ja) * | 2005-10-21 | 2007-05-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 同期信号発生装置及び同期信号発生方法 |
| JP2008032636A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Seiko Epson Corp | 時刻修正装置、時刻修正装置付き計時装置及び時刻修正方法 |
| JP2008051529A (ja) * | 2006-08-22 | 2008-03-06 | Seiko Epson Corp | 時刻修正装置、時刻修正装置付き電子時計及び時刻修正方法 |
| US7457203B2 (en) | 2006-03-31 | 2008-11-25 | Casio Computer Co., Ltd. | Timepiece and time correction method |
| US7529157B2 (en) | 2006-03-31 | 2009-05-05 | Casio Computer Co., Ltd. | Time correction control apparatus and method of time correction control |
| JP2013061272A (ja) * | 2011-09-14 | 2013-04-04 | Nittsu System Kk | 衛星信号同期型時計校正情報配信装置 |
| JP2014095625A (ja) * | 2012-11-09 | 2014-05-22 | Toshiba Corp | レーダ装置、及びレーダシステム |
| JP2014194420A (ja) * | 2008-04-11 | 2014-10-09 | Qualcomm Incorporated | 受信されたｓｐｓ信号の時間基準を入手するシステムおよび方法 |
| US9952562B2 (en) | 2013-01-18 | 2018-04-24 | Seiko Epson Corporation | Timing signal generating device, electronic apparatus, moving object, method of generating timing signals, and method of controlling satellite signal receiver |
| US10222482B2 (en) | 2013-01-18 | 2019-03-05 | Seiko Epson Corporation | Position information generation device, timing signal generation device, electronic apparatus, and moving object |
| CN114637033A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-06-17 | 重庆市计量质量检测研究院 | 一种基于北斗的远程实时时间校准方法 |
| WO2024109342A1 (zh) * | 2022-11-23 | 2024-05-30 | 华为技术有限公司 | 定位方法、通信方法及相关装置、系统 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115453851B (zh) * | 2022-09-01 | 2024-02-13 | 广东电网有限责任公司 | 基于bd3的多卫星综合授时方法、系统、设备及介质 |
-
1995
- 1995-12-27 JP JP34106895A patent/JP3664791B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006308387A (ja) * | 2005-04-27 | 2006-11-09 | Furuno Electric Co Ltd | 測位用信号受信機、測位方法及びタイミング同期方法 |
| JP2007114119A (ja) * | 2005-10-21 | 2007-05-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 同期信号発生装置及び同期信号発生方法 |
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| US7457203B2 (en) | 2006-03-31 | 2008-11-25 | Casio Computer Co., Ltd. | Timepiece and time correction method |
| US7529157B2 (en) | 2006-03-31 | 2009-05-05 | Casio Computer Co., Ltd. | Time correction control apparatus and method of time correction control |
| JP2008032636A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Seiko Epson Corp | 時刻修正装置、時刻修正装置付き計時装置及び時刻修正方法 |
| JP2008051529A (ja) * | 2006-08-22 | 2008-03-06 | Seiko Epson Corp | 時刻修正装置、時刻修正装置付き電子時計及び時刻修正方法 |
| JP2014194420A (ja) * | 2008-04-11 | 2014-10-09 | Qualcomm Incorporated | 受信されたｓｐｓ信号の時間基準を入手するシステムおよび方法 |
| JP2013061272A (ja) * | 2011-09-14 | 2013-04-04 | Nittsu System Kk | 衛星信号同期型時計校正情報配信装置 |
| JP2014095625A (ja) * | 2012-11-09 | 2014-05-22 | Toshiba Corp | レーダ装置、及びレーダシステム |
| US9952562B2 (en) | 2013-01-18 | 2018-04-24 | Seiko Epson Corporation | Timing signal generating device, electronic apparatus, moving object, method of generating timing signals, and method of controlling satellite signal receiver |
| US10222482B2 (en) | 2013-01-18 | 2019-03-05 | Seiko Epson Corporation | Position information generation device, timing signal generation device, electronic apparatus, and moving object |
| CN114637033A (zh) * | 2022-03-11 | 2022-06-17 | 重庆市计量质量检测研究院 | 一种基于北斗的远程实时时间校准方法 |
| CN114637033B (zh) * | 2022-03-11 | 2024-04-05 | 重庆市计量质量检测研究院 | 一种基于北斗的远程实时时间校准方法 |
| WO2024109342A1 (zh) * | 2022-11-23 | 2024-05-30 | 华为技术有限公司 | 定位方法、通信方法及相关装置、系统 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3664791B2 (ja) | 2005-06-29 |
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