JPH09181754A - 通信制御システム及び通信制御方法 - Google Patents
通信制御システム及び通信制御方法Info
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- JPH09181754A JPH09181754A JP7338375A JP33837595A JPH09181754A JP H09181754 A JPH09181754 A JP H09181754A JP 7338375 A JP7338375 A JP 7338375A JP 33837595 A JP33837595 A JP 33837595A JP H09181754 A JPH09181754 A JP H09181754A
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- transmitting
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 送信優先度の低いフレームを送信するときで
も、必要に応じてフレームの送信優先度を上げ、フレー
ム転送の中断を回避させ、データのリアルタイム性を向
上させるようにする。 【解決手段】 送信局１０が、受信局２０にフレームを
送信したところ、受信局２０からそれに対する応答がな
いので、引き続きフレーム送信を行っても、受信局２０
から応答がない場合には、送信局１０のＣＰＵは、転送
フレーム中のアービトレーションフィールドにおける優
先度変更エリアに、前回以上に優性なビットをセットし
て、送信優先度が高いフレームを受信局２０に送信す
る。そして、このフレームが転送し終わったならば、送
信局１０は、優先度変更エリアに格納されているビット
情報を元の状態に変更し、この状態でフレームの送信を
続行する。
も、必要に応じてフレームの送信優先度を上げ、フレー
ム転送の中断を回避させ、データのリアルタイム性を向
上させるようにする。 【解決手段】 送信局１０が、受信局２０にフレームを
送信したところ、受信局２０からそれに対する応答がな
いので、引き続きフレーム送信を行っても、受信局２０
から応答がない場合には、送信局１０のＣＰＵは、転送
フレーム中のアービトレーションフィールドにおける優
先度変更エリアに、前回以上に優性なビットをセットし
て、送信優先度が高いフレームを受信局２０に送信す
る。そして、このフレームが転送し終わったならば、送
信局１０は、優先度変更エリアに格納されているビット
情報を元の状態に変更し、この状態でフレームの送信を
続行する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数のフレームが
衝突した場合に、最も優先度の高い転送フレームを転送
するようにしたＣＳＭＡ／ＮＢＡ（Carrier Sense Mult
iple Access withNon-destructive Bitwise Arbitratio
n) 通信方式を使用した通信制御システムおよび通信制
御方法に関する。
衝突した場合に、最も優先度の高い転送フレームを転送
するようにしたＣＳＭＡ／ＮＢＡ（Carrier Sense Mult
iple Access withNon-destructive Bitwise Arbitratio
n) 通信方式を使用した通信制御システムおよび通信制
御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車載用多重通信ネットワークにＣ
ＡＮ（Controll Area Network)が使用され始めており、
このＣＡＮにはＣＳＭＡ／ＮＢＡ通信方式が採用されて
いる。
ＡＮ（Controll Area Network)が使用され始めており、
このＣＡＮにはＣＳＭＡ／ＮＢＡ通信方式が採用されて
いる。
【０００３】このＣＳＭＡ／ＮＢＡ通信方式とは、送信
局自体に、自局のフレームおよび他局のフレームを常時
監視させておき、バス上に複数のフレームが衝突した場
合には、自局のフレームおよび他局のフレームの送信優
先度を比較し、その結果、最も送信優先度の高いフレー
ムを転送している送信局には、フレームを転送し続けさ
せ、それ以外のフレームを転送している送信局には、フ
レームの転送を中断させる方式である。
局自体に、自局のフレームおよび他局のフレームを常時
監視させておき、バス上に複数のフレームが衝突した場
合には、自局のフレームおよび他局のフレームの送信優
先度を比較し、その結果、最も送信優先度の高いフレー
ムを転送している送信局には、フレームを転送し続けさ
せ、それ以外のフレームを転送している送信局には、フ
レームの転送を中断させる方式である。
【０００４】このＣＳＭＡ／ＮＢＡ通信方式をさらに詳
しく説明する。
しく説明する。
【０００５】はじめに、この通信方式で使用されるフレ
ームについて説明すると、例えば図１０に示すように、
フレーム６０は、ヘッダフィールド６１，データが格納
されているデータフィールド６２およびエラーチェック
用のＣＲＣコード等が格納されているテイルフィールド
６３で構成されており、ヘッダフィールドには、固有の
送信優先度を示す送信優先情報を格納するアービトレー
ションフィールド６１１を有しており、このアービトレ
ーションフィールド６１１を構成するビットには、優性
ビット（例えば、“０“）および劣性ビット（例えば
“１“）としての性質が割り当てられている。
ームについて説明すると、例えば図１０に示すように、
フレーム６０は、ヘッダフィールド６１，データが格納
されているデータフィールド６２およびエラーチェック
用のＣＲＣコード等が格納されているテイルフィールド
６３で構成されており、ヘッダフィールドには、固有の
送信優先度を示す送信優先情報を格納するアービトレー
ションフィールド６１１を有しており、このアービトレ
ーションフィールド６１１を構成するビットには、優性
ビット（例えば、“０“）および劣性ビット（例えば
“１“）としての性質が割り当てられている。
【０００６】このようなフレームが複数衝突した場合に
は、フレームを転送した各送信局は、自局のフレームお
よび他局のフレームの送信優先度を次のようにして比較
する。 すなわち、各送信局は、自局のフレームおよび
他局のフレームについて、フレーム中のアービトレーシ
ョンフィールド６１１を、第１ビット（最上位ビット）
から下位ビットの順で、ビットの優位性を判定してい
き、最も優位性の高いフレーム、すなわち最も送信優先
度が高いフレームを特定する。
は、フレームを転送した各送信局は、自局のフレームお
よび他局のフレームの送信優先度を次のようにして比較
する。 すなわち、各送信局は、自局のフレームおよび
他局のフレームについて、フレーム中のアービトレーシ
ョンフィールド６１１を、第１ビット（最上位ビット）
から下位ビットの順で、ビットの優位性を判定してい
き、最も優位性の高いフレーム、すなわち最も送信優先
度が高いフレームを特定する。
【０００７】その結果、各送信局は、自局が転送したフ
レームが、送信優先度が最も高いフレームでないと判断
した場合には、そのフレームの転送を中断する一方、最
も高い送信優先度を有するものであると判断した場合に
は、そのままフレームの転送を続行し、バス権を専有す
るようになっている。
レームが、送信優先度が最も高いフレームでないと判断
した場合には、そのフレームの転送を中断する一方、最
も高い送信優先度を有するものであると判断した場合に
は、そのままフレームの転送を続行し、バス権を専有す
るようになっている。
【０００８】上述のことを、図１１を参照して具体的に
説明すると、図に示すように、送信局１，送信局２およ
び送信局３から出力されたフレームが衝突した場合に
は、送信局１および送信局３の第１ビットが優性ビット
を示す“０“であるのに対し、送信局２のものが劣性ビ
ットを示す“１“であるため、送信局２は、自己が出力
したフレームが送信局１および送信局３からのフレーム
に比べ、送信優先度が低いフレームであると認識し、送
信を中断し、送信局から受信局になる。
説明すると、図に示すように、送信局１，送信局２およ
び送信局３から出力されたフレームが衝突した場合に
は、送信局１および送信局３の第１ビットが優性ビット
を示す“０“であるのに対し、送信局２のものが劣性ビ
ットを示す“１“であるため、送信局２は、自己が出力
したフレームが送信局１および送信局３からのフレーム
に比べ、送信優先度が低いフレームであると認識し、送
信を中断し、送信局から受信局になる。
【０００９】次に、残った送信局１と送信局３とからの
フレームについて、第２ビットから下位ビットに順次、
優位性をチェックしていくと、送信局１の第４ビットが
優性ビットを示す“０“であるのに対し、送信局３のも
のが劣性ビットを示す“１“であるため、送信局３は、
自己が出力したフレームが送信局１が出力したフレーム
に比べ、送信優先度が低いフレームとして認識し、送信
を中断し、送信局から受信局になる。
フレームについて、第２ビットから下位ビットに順次、
優位性をチェックしていくと、送信局１の第４ビットが
優性ビットを示す“０“であるのに対し、送信局３のも
のが劣性ビットを示す“１“であるため、送信局３は、
自己が出力したフレームが送信局１が出力したフレーム
に比べ、送信優先度が低いフレームとして認識し、送信
を中断し、送信局から受信局になる。
【００１０】従って、最後に残った送信局１が、バス権
を専有し、自己フレームをそのまま転送し続けることに
なる。
を専有し、自己フレームをそのまま転送し続けることに
なる。
【００１１】このように、このＣＳＭＡ／ＮＢＡ通信方
式を使用した通信制御システムは、送信優先度が高いフ
レームを転送する場合には、例えば、従来のＣＳＭＡ／
ＣＤ（Carrier Sense Multiple Access with Collision
Detection) 通信方式を使用した通信制御システムのよ
うに、フレームが衝突した場合では、フレームの再送処
理を行う必要がなく、データのリアルタイム性がよいと
いう利点がある。
式を使用した通信制御システムは、送信優先度が高いフ
レームを転送する場合には、例えば、従来のＣＳＭＡ／
ＣＤ（Carrier Sense Multiple Access with Collision
Detection) 通信方式を使用した通信制御システムのよ
うに、フレームが衝突した場合では、フレームの再送処
理を行う必要がなく、データのリアルタイム性がよいと
いう利点がある。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来のＣＳＭＡ／ＮＢＡ通信方式を用いた通信制
御システムでは、送信優先度が固定とされているため、
送信優先度が低いフレームを送信した場合、他局からの
フレーム送信が頻繁に発生しているときには、送信した
フレームが他局からの優先度の高いフレームとバス上で
衝突してしまい、その結果、送信優先度が低いフレーム
を転送した送信局では、同じフレームを繰り返し送信し
ても、常に、自局のフレームが他局からのフレームより
送信優先度が低いと判断し、自局のフレームの転送を中
断せざるを得ないため、データをリアルタイムに伝送す
ることが困難であるという問題点があった。
ような従来のＣＳＭＡ／ＮＢＡ通信方式を用いた通信制
御システムでは、送信優先度が固定とされているため、
送信優先度が低いフレームを送信した場合、他局からの
フレーム送信が頻繁に発生しているときには、送信した
フレームが他局からの優先度の高いフレームとバス上で
衝突してしまい、その結果、送信優先度が低いフレーム
を転送した送信局では、同じフレームを繰り返し送信し
ても、常に、自局のフレームが他局からのフレームより
送信優先度が低いと判断し、自局のフレームの転送を中
断せざるを得ないため、データをリアルタイムに伝送す
ることが困難であるという問題点があった。
【００１３】また、仮に、何回目かにようやく送信でき
たときでも、タイムアウトにより受信局（管理局）で異
常処理を行っているため、受信局ではこのフレームを受
信できず、再度送信し続けなければならず、データをリ
アルタイムに伝送することが困難であるという問題点が
あった。
たときでも、タイムアウトにより受信局（管理局）で異
常処理を行っているため、受信局ではこのフレームを受
信できず、再度送信し続けなければならず、データをリ
アルタイムに伝送することが困難であるという問題点が
あった。
【００１４】そこで、本発明は上述の問題点に鑑み、送
信優先度を可変とすることにより、送信優先度の低いフ
レームを送信するときでも、必要に応じてフレームの送
信優先度を上げ、フレーム転送の中断を回避させること
により、データのリアルタイム性を向上させたＣＳＭＡ
／ＮＢＡ通信方式を用いた通信制御システムおよび通信
制御方法を提供することを目的とする。
信優先度を可変とすることにより、送信優先度の低いフ
レームを送信するときでも、必要に応じてフレームの送
信優先度を上げ、フレーム転送の中断を回避させること
により、データのリアルタイム性を向上させたＣＳＭＡ
／ＮＢＡ通信方式を用いた通信制御システムおよび通信
制御方法を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、請求項１記載の発明は、送信局と受信局間を転送
するフレーム中に送信優先度情報を有しており、複数の
上記フレームが衝突した場合には、最も送信優先度の高
い転送フレームを転送するようにしたＣＳＭＡ／ＮＢＡ
通信方式でなる通信制御システムにおいて、上記送信局
が、上記送信優先度情報を変更する送信優先度変更手段
を有することを特徴とする。
めに、請求項１記載の発明は、送信局と受信局間を転送
するフレーム中に送信優先度情報を有しており、複数の
上記フレームが衝突した場合には、最も送信優先度の高
い転送フレームを転送するようにしたＣＳＭＡ／ＮＢＡ
通信方式でなる通信制御システムにおいて、上記送信局
が、上記送信優先度情報を変更する送信優先度変更手段
を有することを特徴とする。
【００１６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、上記送信局が、一定時間他局に送信するこ
とができない場合、および一定回数連続して他局に送信
することができない場合のうちのいずれかの場合には、
上記送信優先度情報を変更する送信優先度変更手段を有
することを特徴とする。
明において、上記送信局が、一定時間他局に送信するこ
とができない場合、および一定回数連続して他局に送信
することができない場合のうちのいずれかの場合には、
上記送信優先度情報を変更する送信優先度変更手段を有
することを特徴とする。
【００１７】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、フレームの転送状況を監視する管理局を有
しており、上記送信局が、一定時間他局に送信すること
ができない場合、および一定回数連続して他局に送信す
ることができない場合のうちのいずれかの場合には、す
べての他局に対し、フレーム送信を停止すべき旨の送信
停止要求を管理局に送信する送信停止要求転送手段を有
し、一方、上記管理局は、上記送信局から送信停止要求
を受けると、すべての他局に対し、フレーム送信を停止
すべき旨の送信停止命令を送信する送信停止命令送信手
段を有することを特徴とする。
明において、フレームの転送状況を監視する管理局を有
しており、上記送信局が、一定時間他局に送信すること
ができない場合、および一定回数連続して他局に送信す
ることができない場合のうちのいずれかの場合には、す
べての他局に対し、フレーム送信を停止すべき旨の送信
停止要求を管理局に送信する送信停止要求転送手段を有
し、一方、上記管理局は、上記送信局から送信停止要求
を受けると、すべての他局に対し、フレーム送信を停止
すべき旨の送信停止命令を送信する送信停止命令送信手
段を有することを特徴とする。
【００１８】請求項４記載の発明は、請求項１記載の発
明において、フレームの転送状況を監視する管理局を有
しており、上記送信局が、一定時間他局に送信すること
ができない場合、および一定回数連続して他局に送信す
ることができない場合のうちのいずれかの場合には、転
送フレームの優先度変更要求を管理局に送信する優先度
変更要求送信手段を有し、一方、上記管理局は、上記送
信局から優先度変更要求を受けると、上記優先度設定通
知を上記送信局に送信する優先度設定通知手段を有する
ことを特徴とする。
明において、フレームの転送状況を監視する管理局を有
しており、上記送信局が、一定時間他局に送信すること
ができない場合、および一定回数連続して他局に送信す
ることができない場合のうちのいずれかの場合には、転
送フレームの優先度変更要求を管理局に送信する優先度
変更要求送信手段を有し、一方、上記管理局は、上記送
信局から優先度変更要求を受けると、上記優先度設定通
知を上記送信局に送信する優先度設定通知手段を有する
ことを特徴とする。
【００１９】請求項５記載の発明は、請求項１記載の発
明において、フレームの転送状況を監視する管理局を有
しており、上記送信局が、一定時間他局に送信すること
ができない場合、および一定回数連続して他局に送信す
ることができない場合のうちのいずれかの場合には、転
送フレームの優先度変更要求を管理局に送信する優先度
変更要求送信手段を有し、一方、上記管理局が、上記送
信局から優先度変更要求を受けると、上記送信局に割り
当てる送信優先度があるか否かを判断する優先度有無判
断手段と、この優先度有無判断手段が上記送信局に割り
当てる送信優先度があると判断した場合には、この割り
当て可能な送信優先度を上記送信局に転送する一方、上
記送信局に割り当てる送信優先度がないと判断した場合
には、他局の転送フレームの送信優先度を割り当て可能
な送信優先度として上記送信局に転送する送信優先度通
知手段とを有することを特徴とする。
明において、フレームの転送状況を監視する管理局を有
しており、上記送信局が、一定時間他局に送信すること
ができない場合、および一定回数連続して他局に送信す
ることができない場合のうちのいずれかの場合には、転
送フレームの優先度変更要求を管理局に送信する優先度
変更要求送信手段を有し、一方、上記管理局が、上記送
信局から優先度変更要求を受けると、上記送信局に割り
当てる送信優先度があるか否かを判断する優先度有無判
断手段と、この優先度有無判断手段が上記送信局に割り
当てる送信優先度があると判断した場合には、この割り
当て可能な送信優先度を上記送信局に転送する一方、上
記送信局に割り当てる送信優先度がないと判断した場合
には、他局の転送フレームの送信優先度を割り当て可能
な送信優先度として上記送信局に転送する送信優先度通
知手段とを有することを特徴とする。
【００２０】請求項６記載の発明は、請求項１記載の発
明において、各局間に親子関係を有しており、上記親局
が、子局としての受信局に対して応答確認要求を送信す
る応答確認要求送信手段と、上記子局から、一定時間経
過しても応答がない場合、および一定回数連続して送信
しても応答がない場合には、優先度変更通知をこの応答
のない子局に対して送信する優先度変更通知送信手段と
を有することを特徴とする。
明において、各局間に親子関係を有しており、上記親局
が、子局としての受信局に対して応答確認要求を送信す
る応答確認要求送信手段と、上記子局から、一定時間経
過しても応答がない場合、および一定回数連続して送信
しても応答がない場合には、優先度変更通知をこの応答
のない子局に対して送信する優先度変更通知送信手段と
を有することを特徴とする。
【００２１】請求項７記載の発明は、請求項１乃至６の
うちいずれか１記載の発明において、上記転送フレーム
には、上記送信優先度情報を格納する送信優先度情報格
納フィールドを有しており、上記送信優先度変更手段
が、上記送信優先度情報格納フィールドに格納されてい
る送信優先度情報を変更することで、転送フレームの送
信優先を変更することを特徴とする。
うちいずれか１記載の発明において、上記転送フレーム
には、上記送信優先度情報を格納する送信優先度情報格
納フィールドを有しており、上記送信優先度変更手段
が、上記送信優先度情報格納フィールドに格納されてい
る送信優先度情報を変更することで、転送フレームの送
信優先を変更することを特徴とする。
【００２２】請求項８記載の発明は、送信局と受信局間
を転送するフレーム中に送信優先度情報を有しており、
複数の上記フレームが衝突した場合には、最も送信優先
度の高い転送フレームを転送するようにしたＣＳＭＡ／
ＮＢＡ通信方式でなる通信制御方法において、上記送信
局は、上記送信優先度情報を変更することを特徴とす
る。
を転送するフレーム中に送信優先度情報を有しており、
複数の上記フレームが衝突した場合には、最も送信優先
度の高い転送フレームを転送するようにしたＣＳＭＡ／
ＮＢＡ通信方式でなる通信制御方法において、上記送信
局は、上記送信優先度情報を変更することを特徴とす
る。
【００２３】本発明によれば、送信局は、転送フレーム
の送信優先度情報を必要に応じて変更するため、他局か
らのフレーム送信が頻繁に発生しているときなどには、
中断することなくフレームを転送することができる。
の送信優先度情報を必要に応じて変更するため、他局か
らのフレーム送信が頻繁に発生しているときなどには、
中断することなくフレームを転送することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る通信制御シス
テムおよび通信制御方法の実施形態を図面に基づいて説
明する。
テムおよび通信制御方法の実施形態を図面に基づいて説
明する。
【００２５】図１は本発明に係る通信制御システムの一
実施形態の構成を示すブロック図である。
実施形態の構成を示すブロック図である。
【００２６】この実施形態の通信制御システムは、複数
のフレームが衝突した場合には、最も送信優先度の高い
転送フレームを転送するようにしたＣＳＭＡ／ＮＢＡ通
信方式を使用した通信制御システムであって、通信回線
１上に＃１〜＃ｎの局２で構成されており、各局のノー
ド２１には通信機器２２が設けられている。
のフレームが衝突した場合には、最も送信優先度の高い
転送フレームを転送するようにしたＣＳＭＡ／ＮＢＡ通
信方式を使用した通信制御システムであって、通信回線
１上に＃１〜＃ｎの局２で構成されており、各局のノー
ド２１には通信機器２２が設けられている。
【００２７】この通信機器２２は、図２に示すように、
通信回線１に対してフレームを送受信するトランシーバ
２２１，フレーム単位で誤りチェック制御等を行う通信
制御部２２２，ＣＰＵ２２３，通信制御プログラムを格
納するメモリ２２４および外部機器とインターフェース
する外部インターフェース２２５で構成されている。
通信回線１に対してフレームを送受信するトランシーバ
２２１，フレーム単位で誤りチェック制御等を行う通信
制御部２２２，ＣＰＵ２２３，通信制御プログラムを格
納するメモリ２２４および外部機器とインターフェース
する外部インターフェース２２５で構成されている。
【００２８】ここで、ＣＰＵ３３は、通信制御部に対す
るデータの送受信の制御，外部インターフェースの制
御，送信タイミングの監視，データの送達確認および送
信優先度の変更等を行うように構成されている。
るデータの送受信の制御，外部インターフェースの制
御，送信タイミングの監視，データの送達確認および送
信優先度の変更等を行うように構成されている。
【００２９】図３はこの実施形態の通信制御システムに
使用されるフレームの構成図である。
使用されるフレームの構成図である。
【００３０】このフレーム４は、図に示すように、ヘッ
ダフィールド（Header Field) ４１，データフィール(D
ata Field)４２およびテイルフィールド(Tailer Field
）４３から構成されている。
ダフィールド（Header Field) ４１，データフィール(D
ata Field)４２およびテイルフィールド(Tailer Field
）４３から構成されている。
【００３１】ここで、ヘッダフィールド４１は、１１ビ
ットでなるアービトレーションフィールド４１１を有し
ており、このアービトレーションフィールド４１１は、
自局の送信優先度を示す情報を格納する５ビットでなる
送信優先度格納エリア４１ａと、自局のノードＩＤ、お
よびフレームの転送先を示すノードＩＤが格納されてい
るノードＩＤエリア４１ｂとで構成されている。
ットでなるアービトレーションフィールド４１１を有し
ており、このアービトレーションフィールド４１１は、
自局の送信優先度を示す情報を格納する５ビットでなる
送信優先度格納エリア４１ａと、自局のノードＩＤ、お
よびフレームの転送先を示すノードＩＤが格納されてい
るノードＩＤエリア４１ｂとで構成されている。
【００３２】さらに、送信優先度格納エリア４１ａは、
アービトレーションフィールド４１１の第１ビットから
第２ビットでなる自局の送信優先度を変更させる情報を
格納する優先度変更エリア４ａａと、第３ビットから第
５ビットでなる、ＣＰＵ３３が処理するアプリケーショ
ン毎に固有な送信優先度を示す情報を格納する固有優先
度エリア４ａｂとで構成されている。
アービトレーションフィールド４１１の第１ビットから
第２ビットでなる自局の送信優先度を変更させる情報を
格納する優先度変更エリア４ａａと、第３ビットから第
５ビットでなる、ＣＰＵ３３が処理するアプリケーショ
ン毎に固有な送信優先度を示す情報を格納する固有優先
度エリア４ａｂとで構成されている。
【００３３】アービトレーションフィールド６１１を構
成するビットは、格納する情報値によって、優性ビット
または劣性ビットとしての性質が割り当てられている。
成するビットは、格納する情報値によって、優性ビット
または劣性ビットとしての性質が割り当てられている。
【００３４】例えば、“０“が格納されているビットの
場合には優性ビットとし、“１“が格納されているビッ
トの場合には劣性ビットとする。
場合には優性ビットとし、“１“が格納されているビッ
トの場合には劣性ビットとする。
【００３５】従って、アービトレーションフィールド６
１１に格納されているが情報が、次のようなフレームの
場合では、 “０００１１０００１０１“ フレームＡ “０１００１１０００１０“ フレームＢ フレームＡの方の第２ビットが“０“で、フレームＢの
方が“１“であるので、フレームＡの方が、フレームＢ
のものより、送信優先度が高いものである。
１１に格納されているが情報が、次のようなフレームの
場合では、 “０００１１０００１０１“ フレームＡ “０１００１１０００１０“ フレームＢ フレームＡの方の第２ビットが“０“で、フレームＢの
方が“１“であるので、フレームＡの方が、フレームＢ
のものより、送信優先度が高いものである。
【００３６】データフィールド４２は、文字どうり転送
すべきデータが格納されているフィールドである。
すべきデータが格納されているフィールドである。
【００３７】テイルフィールド４３は、送信されたフレ
ームの種別（例えばデータを転送するためのデータフレ
ーム，通信制御部３２が送受信したフレームがにエラー
がある場合に送信するエラーフレーム等のフレーム）を
示す情報や、送信されてきたフレームの誤り検査をする
ための巡回符号でなるＣＲＣコード等が格納されている
フィールドである。
ームの種別（例えばデータを転送するためのデータフレ
ーム，通信制御部３２が送受信したフレームがにエラー
がある場合に送信するエラーフレーム等のフレーム）を
示す情報や、送信されてきたフレームの誤り検査をする
ための巡回符号でなるＣＲＣコード等が格納されている
フィールドである。
【００３８】次に、この実施形態の通信制御システムの
動作を図４〜図８を参照して説明する。
動作を図４〜図８を参照して説明する。
【００３９】図４は第１実施形態の通信制御システムの
通信手順を説明する説明図である。
通信手順を説明する説明図である。
【００４０】この図４が示す通信制御システムの通信手
順は、送信局が一定時間または一定回数、送信できなか
った場合には、送信局自体が、送信優先度を変更して、
データを送信する手順を示すものである。
順は、送信局が一定時間または一定回数、送信できなか
った場合には、送信局自体が、送信優先度を変更して、
データを送信する手順を示すものである。
【００４１】送信局１０が、受信局２０にフレームを送
信したところ、受信局２０からそれに対する応答がない
ので、引き続きフレーム送信を行う。それにもかかわら
ず、受信局２０から応答がない場合には（図，およ
び参照）、送信局１０のＣＰＵ３３は、転送フレーム
中のアービトレーションフィールド４１１における優先
度変更エリア４ａａに、前回以上に優性なビットをセッ
トして、このフレームを受信局に送信する（参照）。
信したところ、受信局２０からそれに対する応答がない
ので、引き続きフレーム送信を行う。それにもかかわら
ず、受信局２０から応答がない場合には（図，およ
び参照）、送信局１０のＣＰＵ３３は、転送フレーム
中のアービトレーションフィールド４１１における優先
度変更エリア４ａａに、前回以上に優性なビットをセッ
トして、このフレームを受信局に送信する（参照）。
【００４２】例えば、前回が“０１“の場合には、今回
は“００“とセットして受信局に送信する。
は“００“とセットして受信局に送信する。
【００４３】そして、このフレームが転送し終わったな
らば、送信局１０のＣＰＵ３３は、優先度変更エリア４
ａａに格納されているビット情報を元の状態に変更し、
この状態でフレームの送信を続行する（参照）。
らば、送信局１０のＣＰＵ３３は、優先度変更エリア４
ａａに格納されているビット情報を元の状態に変更し、
この状態でフレームの送信を続行する（参照）。
【００４４】なお、この実施形態では、３回連続してフ
レームの送信が不可であった場合において、フレームの
送信優先度を高くするようにしているが、これ以外に、
フレームの送信に対する応答時間が、一定時間以上にな
った場合において、フレームの送信優先度を高くするよ
うにしてもよい。
レームの送信が不可であった場合において、フレームの
送信優先度を高くするようにしているが、これ以外に、
フレームの送信に対する応答時間が、一定時間以上にな
った場合において、フレームの送信優先度を高くするよ
うにしてもよい。
【００４５】図５は第２実施形態の通信制御システムの
通信手順を説明する説明図である。
通信手順を説明する説明図である。
【００４６】この図５が示す通信制御システムの通信手
順は、送信局が管理局に対し、送信停止要求を出し、そ
れに対して管理局が全局に対して送信停止を行い、その
後、送信局がデータ転送を行う手順を示したものであ
る。
順は、送信局が管理局に対し、送信停止要求を出し、そ
れに対して管理局が全局に対して送信停止を行い、その
後、送信局がデータ転送を行う手順を示したものであ
る。
【００４７】送信局１０は、受信局２０にフレームを送
信しており（および参照）、あるフレームを所定の
受信局２０に送信中、このフレームがタイムアウトで送
信不可になると（参照）、上記と同様な手段により、
高い送信優先度を有する送信停止要求を管理局３０に送
信する（参照）。
信しており（および参照）、あるフレームを所定の
受信局２０に送信中、このフレームがタイムアウトで送
信不可になると（参照）、上記と同様な手段により、
高い送信優先度を有する送信停止要求を管理局３０に送
信する（参照）。
【００４８】管理局３０は、送信停止要求を送信局から
受けると、高い送信優先度を有する送信停止命令を、す
べての他局（受信局）２０に対し、一斉同報する（参
照）。
受けると、高い送信優先度を有する送信停止命令を、す
べての他局（受信局）２０に対し、一斉同報する（参
照）。
【００４９】すると、この命令を受けた受信局２０は、
管理局３０に対し、それに対する応答を返す（，お
よび参照）。
管理局３０に対し、それに対する応答を返す（，お
よび参照）。
【００５０】なお、応答のない受信局２０があった場合
には、管理局３０は、この応答のない受信局２０に対
し、応答があるまで所定の設定回数、送信停止命令を再
送する。 しかし、管理局３０は、所定の設定回数、送
信停止命令を再送しても、応答のない場合には、その受
信局２０が存在しないものと判断する。
には、管理局３０は、この応答のない受信局２０に対
し、応答があるまで所定の設定回数、送信停止命令を再
送する。 しかし、管理局３０は、所定の設定回数、送
信停止命令を再送しても、応答のない場合には、その受
信局２０が存在しないものと判断する。
【００５１】このようにして、管理局３０は、すべての
受信局２０から応答があると、送信局に対し、データ転
送許可を送信する（参照）。
受信局２０から応答があると、送信局に対し、データ転
送許可を送信する（参照）。
【００５２】送信局１０は、管理局３０からデータ転送
許可を受けると、データを送信を行う（ａ参照）。
許可を受けると、データを送信を行う（ａ参照）。
【００５３】送信局１０がデータを送信し終わると、管
理局３０は、他局２０のすべてに対し、フレームの送信
を再開する許可を一斉同報する（ｂ参照）。
理局３０は、他局２０のすべてに対し、フレームの送信
を再開する許可を一斉同報する（ｂ参照）。
【００５４】なお、送信局１０は、管理局３０が上記フ
レームの送信を再開する許可を一斉同報中においても、
データを送信している（ｃ参照）。
レームの送信を再開する許可を一斉同報中においても、
データを送信している（ｃ参照）。
【００５５】なお、この実施形態では、３回連続してフ
レームの送信が不可であった場合において、フレームの
送信優先度を高くするようにしているが、これ以外で
は、フレームの送信に対する応答時間が、一定時間以上
になった場合において、フレームの送信優先度を高くす
るようにしてもよい。
レームの送信が不可であった場合において、フレームの
送信優先度を高くするようにしているが、これ以外で
は、フレームの送信に対する応答時間が、一定時間以上
になった場合において、フレームの送信優先度を高くす
るようにしてもよい。
【００５６】図６は第３実施形態の通信制御システムの
通信手順を説明する説明図である。
通信手順を説明する説明図である。
【００５７】この図６が示す通信制御システムの通信手
順は、送信局が管理局に対し、送信優先度変更要求を出
し、それに対して管理局が送信局に新しい送信優先度を
与え、その後、送信局がその送信優先度でデータを転送
する手順を示したものである。
順は、送信局が管理局に対し、送信優先度変更要求を出
し、それに対して管理局が送信局に新しい送信優先度を
与え、その後、送信局がその送信優先度でデータを転送
する手順を示したものである。
【００５８】送信局１０は、受信局２０にフレームを送
信しており、データ（フレーム）を所定の受信局２０に
送信中、このデータがタイムアウトで送信不可になると
（，および参照）、高い送信優先度を要求すべく
送信優先度変更要求を管理局に送信する（参照）。
信しており、データ（フレーム）を所定の受信局２０に
送信中、このデータがタイムアウトで送信不可になると
（，および参照）、高い送信優先度を要求すべく
送信優先度変更要求を管理局に送信する（参照）。
【００５９】管理局３０は、優先度変更要求を送信局１
０から受けると、前の送信優先度より高い送信優先を示
す優先度通知を送信局１０に送信する（参照）。
０から受けると、前の送信優先度より高い送信優先を示
す優先度通知を送信局１０に送信する（参照）。
【００６０】送信局１０は、管理局３０から優先度通知
を受けると、管理局３０で通知された送信優先度を有す
るフレーム（データ）で受信局２０に送信する（参
照）。すなわち、送信局１０は、アービトレーションフ
ィールド４１１中の送信優先度格納エリア４１ａの値を
変更することで、高い送信優先度を有するデータを受信
局２０送信する。
を受けると、管理局３０で通知された送信優先度を有す
るフレーム（データ）で受信局２０に送信する（参
照）。すなわち、送信局１０は、アービトレーションフ
ィールド４１１中の送信優先度格納エリア４１ａの値を
変更することで、高い送信優先度を有するデータを受信
局２０送信する。
【００６１】送信局１０は、想定回数または時間、管理
局３０から通知された送信優先度でデータを送信し終わ
ると（参照）、元の優先度でデータを送信する（参
照）。
局３０から通知された送信優先度でデータを送信し終わ
ると（参照）、元の優先度でデータを送信する（参
照）。
【００６２】図７は第４実施形態の通信制御システムの
通信手順を説明する説明図である。
通信手順を説明する説明図である。
【００６３】この図７が示す通信制御システムの通信手
順は、図６と同じように、送信局が管理局に対し、送信
優先度変更要求を出し、それに対して管理局が送信局に
新しい送信優先度を与え、その後、送信局がその送信優
先度でデータを転送する手順を示したものである。ただ
し、送信局に新しい送信優先度を与える方法として後述
するような違いがある。
順は、図６と同じように、送信局が管理局に対し、送信
優先度変更要求を出し、それに対して管理局が送信局に
新しい送信優先度を与え、その後、送信局がその送信優
先度でデータを転送する手順を示したものである。ただ
し、送信局に新しい送信優先度を与える方法として後述
するような違いがある。
【００６４】送信局１０は、受信局２０にフレームを送
信しており、データ（フレーム）を所定の受信局２０に
送信中、このデータがタイムアウトで送信不可になると
（，および参照）、高い送信優先度を要求すべく
送信優先度変更要求を管理局に送信する（参照）。
信しており、データ（フレーム）を所定の受信局２０に
送信中、このデータがタイムアウトで送信不可になると
（，および参照）、高い送信優先度を要求すべく
送信優先度変更要求を管理局に送信する（参照）。
【００６５】管理局３０は、優先度変更要求を送信局１
０から受けると、送信局１０に割り当てる送信優先度が
あるか否かを判断し、送信局１０に割り当てる送信優先
度があると判断した場合には、この割り当て可能な送信
優先度を送信局１０に転送する一方、割り当てる送信優
先度がないと判断した場合には、その時点で優先度が高
く、最も送受信量が少ない局４０に与えられている送信
優先度を下げて、それを割り当て可能な送信優先度とし
て送信局１０に転送する。
０から受けると、送信局１０に割り当てる送信優先度が
あるか否かを判断し、送信局１０に割り当てる送信優先
度があると判断した場合には、この割り当て可能な送信
優先度を送信局１０に転送する一方、割り当てる送信優
先度がないと判断した場合には、その時点で優先度が高
く、最も送受信量が少ない局４０に与えられている送信
優先度を下げて、それを割り当て可能な送信優先度とし
て送信局１０に転送する。
【００６６】つまり、管理局２０は、優先度が高く、最
も送受信量が少ない局を常時監視しており、送信局１０
から優先度変更要求を受けると、その時点で、該当する
局４０を特定し、この特定した局４０に対して優先度変
更通知を送信し（参照）、それに対するその応答が入
り次第（参照）、送信局１０に新たな送信優先度を示
す通知を送信する（参照）。
も送受信量が少ない局を常時監視しており、送信局１０
から優先度変更要求を受けると、その時点で、該当する
局４０を特定し、この特定した局４０に対して優先度変
更通知を送信し（参照）、それに対するその応答が入
り次第（参照）、送信局１０に新たな送信優先度を示
す通知を送信する（参照）。
【００６７】送信局１０は、管理局３０から新たな送信
優先度通知の通知を受けると、新たな送信優先度を有す
るフレーム（データ）で受信局２０に送信する（参
照）。
優先度通知の通知を受けると、新たな送信優先度を有す
るフレーム（データ）で受信局２０に送信する（参
照）。
【００６８】図８は第５実施形態の通信制御システムの
通信手順を説明する説明図である。
通信手順を説明する説明図である。
【００６９】この図８が示す通信制御システムの通信手
順は、各局間に親子関係がある場合、親局の期待する一
定時間または一定回数連続して子局から応答がないと
き、親局が応答のない子局に対し、新しい送信優先度を
指定する手順を示したものである。
順は、各局間に親子関係がある場合、親局の期待する一
定時間または一定回数連続して子局から応答がないと
き、親局が応答のない子局に対し、新しい送信優先度を
指定する手順を示したものである。
【００７０】親局５０は、子局（受信局）５５に随時、
応答確認要求を送信しており（，および参照）、
一定時間経過しても子局５５から応答がない場合、また
は、一定回数連続して送信しても子局５５から応答がな
い場合には、子局５５の送信優先度が低いために、子局
５５が応答できないと判断し、子局５５に対して優先度
変更通知を送信する（参照）。
応答確認要求を送信しており（，および参照）、
一定時間経過しても子局５５から応答がない場合、また
は、一定回数連続して送信しても子局５５から応答がな
い場合には、子局５５の送信優先度が低いために、子局
５５が応答できないと判断し、子局５５に対して優先度
変更通知を送信する（参照）。
【００７１】子局５５は、親局５０から優先度変更通知
を受けると、元の送信優先度より高い送信優先度で親局
５０に応答する（参照）。
を受けると、元の送信優先度より高い送信優先度で親局
５０に応答する（参照）。
【００７２】なお、親局５０が優先度変更通知を子局５
５に通知したにもかかわらず、一定時間応答がない場合
には、再度この通知を行い応答を待ち、それでも応答が
ない場合には、異常処理を行うようにしてもよい。例え
ば、子局５５自体が存在しないものとして、以後、応答
確認要求を送信しないようにする。
５に通知したにもかかわらず、一定時間応答がない場合
には、再度この通知を行い応答を待ち、それでも応答が
ない場合には、異常処理を行うようにしてもよい。例え
ば、子局５５自体が存在しないものとして、以後、応答
確認要求を送信しないようにする。
【００７３】図９は本願発明に用いられる他の通信機器
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【００７４】この通信機器３２は、上述した実施形態中
の通信機器２２と、ほぼ同様に構成をされているが、状
態監視部３２７，ＣＰＵＩ／Ｆ部３２８およびメモリ３
２９が新たに追加されて構成されている。
の通信機器２２と、ほぼ同様に構成をされているが、状
態監視部３２７，ＣＰＵＩ／Ｆ部３２８およびメモリ３
２９が新たに追加されて構成されている。
【００７５】ここで状態監視部３２７は上述した図２の
ＣＰＵ２２３が受け持っていた送受信局の送信状態を監
視しており、メモリ３２８は上述したメモリＣＰＵ２２
４が格納している通信制御プログラムのうち、送受信局
の送信状態を監視する通信制御プログラムを格納してお
り、ＣＰＵＩ／Ｆ部３２８はＣＰＵ３２３にインターフ
ェースするようになっている。
ＣＰＵ２２３が受け持っていた送受信局の送信状態を監
視しており、メモリ３２８は上述したメモリＣＰＵ２２
４が格納している通信制御プログラムのうち、送受信局
の送信状態を監視する通信制御プログラムを格納してお
り、ＣＰＵＩ／Ｆ部３２８はＣＰＵ３２３にインターフ
ェースするようになっている。
【００７６】
【発明の効果】本発明によれば、送信局は、転送フレー
ムの送信優先度情報を必要に応じて変更可能なため、自
局からフレームの送信優先を高めて送信することができ
る。特に、他局からのフレーム送信が頻繁に発生してい
る場合には、フレームの送信優先度を高くすることで、
送信中断を回避することができ、その結果、リアルタイ
ム性を向上させることができる。
ムの送信優先度情報を必要に応じて変更可能なため、自
局からフレームの送信優先を高めて送信することができ
る。特に、他局からのフレーム送信が頻繁に発生してい
る場合には、フレームの送信優先度を高くすることで、
送信中断を回避することができ、その結果、リアルタイ
ム性を向上させることができる。
【図１】本発明に係る通信制御システムの一実施形態の
構成を示すブロック図。
構成を示すブロック図。
【図２】図１中の通信機器の構成を示すブロック図。
【図３】本実施形態の通信制御システムに使用されるフ
レームの構成図。
レームの構成図。
【図４】本実施形態の通信制御システムの通信手順を説
明する説明図。
明する説明図。
【図５】本実施形態の通信制御システムの通信手順を説
明する説明図。
明する説明図。
【図６】本実施形態の通信制御システムの通信手順を説
明する説明図。
明する説明図。
【図７】本実施形態の通信制御システムの通信手順を説
明する説明図。
明する説明図。
【図８】本実施形態の通信制御システムの通信手順を説
明する説明図。
明する説明図。
【図９】他の通信機器の構成を示すブロック図。
【図１０】従来の通信制御システムにおいて使用されて
いるフレームを示す構成図。
いるフレームを示す構成図。
【図１１】従来の通信制御システムにおいてフレームが
衝突した際に、バス権を得るフレームを判定する方法を
説明した説明図。
衝突した際に、バス権を得るフレームを判定する方法を
説明した説明図。
１ 通信回線 ２，４０ 局 １０ 送信局 ２０ 受信局 ３０ 管理局 ５０ 親局 ５５ 子局 ２１ ノード ２２，３２ 通信機器 ２２１，３２１ トランシーバ ２２２，３２５ 通信制御部 ２２３，３２３ ＣＰＵ ２２４，３２４，３２９ メモリ ２２５，３２５ 外部インタフェース ３２８ ＣＰＵＩ／Ｆ部 ４ フレーム ４１ ヘッダーフィールド ４２ データフィールド ４３ テイルフィールド ４１１ アービトレーションフィール
ド ４１ａ 送信優先度格納エリア ４１ｂ ノードＩＤエリア ４ａａ 優先度変更エリア ４ａｂ 固有優先度エリア
ド ４１ａ 送信優先度格納エリア ４１ｂ ノードＩＤエリア ４ａａ 優先度変更エリア ４ａｂ 固有優先度エリア
Claims (8)
- 【請求項１】 送信局と受信局間を転送するフレーム中
に送信優先度情報を有しており、複数の上記フレームが
衝突した場合には、最も送信優先度の高い転送フレーム
を転送するようにしたＣＳＭＡ／ＮＢＡ通信方式でなる
通信制御システムにおいて、 上記送信局は、 上記送信優先度情報を変更する送信優先度変更手段を有
することを特徴とする通信制御システム。 - 【請求項２】 上記送信局は、一定時間他局に送信する
ことができない場合、および一定回数連続して他局に送
信することができない場合のうちのいずれかの場合に
は、上記送信優先度情報を変更する送信優先度変更手段
を有することを特徴とする請求項１記載の通信制御シス
テム。 - 【請求項３】 フレームの転送状況を監視する管理局を
有しており、 上記送信局は、 一定時間他局に送信することができない場合、および一
定回数連続して他局に送信することができない場合のう
ちのいずれかの場合には、すべての他局に対し、フレー
ム送信を停止すべき旨の送信停止要求を管理局に送信す
る送信停止要求転送手段を有し、 一方、上記管理局は、 上記送信局から送信停止要求を受けると、すべての他局
に対し、フレーム送信を停止すべき旨の送信停止命令を
送信する送信停止命令送信手段を有することを特徴とす
る請求項１記載の通信制御システム。 - 【請求項４】 フレームの転送状況を監視する管理局を
有しており、 上記送信局は、 一定時間他局に送信することができない場合、および一
定回数連続して他局に送信することができない場合のう
ちのいずれかの場合には、転送フレームの優先度変更要
求を管理局に送信する優先度変更要求送信手段を有し、 一方、上記管理局は、 上記送信局から優先度変更要求を受けると、上記優先度
設定通知を上記送信局に送信する優先度設定通知手段を
有することを特徴とする請求項１記載の通信制御システ
ム。 - 【請求項５】 フレームの転送状況を監視する管理局を
有しており、 上記送信局は、 一定時間他局に送信することができない場合、および一
定回数連続して他局に送信することができない場合のう
ちのいずれかの場合には、転送フレームの優先度変更要
求を管理局に送信する優先度変更要求送信手段を有し、 一方、上記管理局は、 上記送信局から優先度変更要求を受けると、上記送信局
に割り当てる送信優先度があるか否かを判断する優先度
有無判断手段と、 この優先度有無判断手段が上記送信局に割り当てる送信
優先度があると判断した場合には、この割り当て可能な
送信優先度を上記送信局に転送する一方、上記送信局に
割り当てる送信優先度がないと判断した場合には、他局
の転送フレームの送信優先度を割り当て可能な送信優先
度として上記送信局に転送する送信優先度通知手段とを
有することを特徴とする請求項１記載の通信制御システ
ム。 - 【請求項６】 各局間に親子関係を有しており、 上記送信局は、 上記親局は、子局としての受信局に対して応答確認要求
を送信する応答確認要求送信手段と、 上記子局から、一定時間経過しても応答がない場合、お
よび一定回数連続して送信しても応答がない場合には、
優先度変更通知をこの応答のない子局に対して送信する
優先度変更通知送信手段とを有することを特徴とする請
求項１記載の通信制御システム。 - 【請求項７】 上記転送フレームには、上記送信優先度
情報を格納する送信優先度情報格納フィールドを有して
おり、 上記送信優先度変更手段が、上記送信優先度情報格納フ
ィールドに格納されている送信優先度情報を変更するこ
とで、転送フレームの送信優先を変更することを特徴と
する請求項１乃至６のうちいずれか１記載の通信制御シ
ステム。を具備することを特徴とする通信制御システ
ム。 - 【請求項８】 送信局と受信局間を転送するフレーム中
に送信優先度情報を有しており、複数の上記フレームが
衝突した場合には、最も送信優先度の高い転送フレーム
を転送するようにしたＣＳＭＡ／ＮＢＡ通信方式でなる
通信制御方法において、 上記送信局は、 上記送信優先度情報を変更することを特徴とする通信制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7338375A JPH09181754A (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | 通信制御システム及び通信制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7338375A JPH09181754A (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | 通信制御システム及び通信制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09181754A true JPH09181754A (ja) | 1997-07-11 |
Family
ID=18317568
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7338375A Withdrawn JPH09181754A (ja) | 1995-12-26 | 1995-12-26 | 通信制御システム及び通信制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09181754A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011071727A (ja) * | 2009-09-25 | 2011-04-07 | Denso Corp | 通信装置 |
| JP2023083661A (ja) * | 2021-12-06 | 2023-06-16 | 本田技研工業株式会社 | 通信システム及び把持システム |
-
1995
- 1995-12-26 JP JP7338375A patent/JPH09181754A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011071727A (ja) * | 2009-09-25 | 2011-04-07 | Denso Corp | 通信装置 |
| JP2023083661A (ja) * | 2021-12-06 | 2023-06-16 | 本田技研工業株式会社 | 通信システム及び把持システム |
| US12231484B2 (en) | 2021-12-06 | 2025-02-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Communication system and gripping system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
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