JPH09182962A - 溶接ロボット - Google Patents
溶接ロボットInfo
- Publication number
- JPH09182962A JPH09182962A JP34353495A JP34353495A JPH09182962A JP H09182962 A JPH09182962 A JP H09182962A JP 34353495 A JP34353495 A JP 34353495A JP 34353495 A JP34353495 A JP 34353495A JP H09182962 A JPH09182962 A JP H09182962A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- robot
- sensor
- torch
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 レーザーセンサーなどの非接触型のセンサー
を用いて開先形状やビード形状をリアルタイムにセンシ
ングしながら建築用柱の水平溶接を行う溶接ロボットを
提供する。 【解決手段】 被溶接物２に装着したガイドレール４０
に乗って往復運動するロボット本体５１と、ロボット本
体に搭載したセンサー５２及びトーチ５３と、溶接前及
び溶接中にセンサーが検出した開先形状又はビード形状
によりデーターベース５６から呼び出した溶接条件を修
正するセンサーコントローラー５４と、センサーコント
ローラーの修正値に基いてロボット本体にトーチ位置の
指令を下すと共に溶接機５７に溶接条件を指令するロボ
ットコントローラー５５とから構成する。
を用いて開先形状やビード形状をリアルタイムにセンシ
ングしながら建築用柱の水平溶接を行う溶接ロボットを
提供する。 【解決手段】 被溶接物２に装着したガイドレール４０
に乗って往復運動するロボット本体５１と、ロボット本
体に搭載したセンサー５２及びトーチ５３と、溶接前及
び溶接中にセンサーが検出した開先形状又はビード形状
によりデーターベース５６から呼び出した溶接条件を修
正するセンサーコントローラー５４と、センサーコント
ローラーの修正値に基いてロボット本体にトーチ位置の
指令を下すと共に溶接機５７に溶接条件を指令するロボ
ットコントローラー５５とから構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザーセンサー
などのセンサーを用いて開先形状やビード形状をセンシ
ングしながら建築用柱、建造中の船体外板等の水平溶接
を行う溶接ロボットに関する。
などのセンサーを用いて開先形状やビード形状をセンシ
ングしながら建築用柱、建造中の船体外板等の水平溶接
を行う溶接ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、建築用柱の溶接ロボットによる
現場水平溶接は、従来、種々の方法で試みられている
が、開先精度が悪い（目違い、ルート間隔の誤差が多
い）現場の条件に十分対応できているとは言えず、能
率、品質面で満足なものはない。従来法は、タッチセン
サーによる溶接前のセンシング、溶接中のアークセンシ
ング、或いは両者を組み合わせた方法などがあるが、ア
ークセンシングの場合は、通常、初層のみであり、多パ
ス溶接である水平溶接には十分ではない。
現場水平溶接は、従来、種々の方法で試みられている
が、開先精度が悪い（目違い、ルート間隔の誤差が多
い）現場の条件に十分対応できているとは言えず、能
率、品質面で満足なものはない。従来法は、タッチセン
サーによる溶接前のセンシング、溶接中のアークセンシ
ング、或いは両者を組み合わせた方法などがあるが、ア
ークセンシングの場合は、通常、初層のみであり、多パ
ス溶接である水平溶接には十分ではない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、係る現況に
鑑みてなされたものであり、その目的は、レーザーセン
サーなどの非接触型のセンサーを用いて開先形状やビー
ド形状をリアルタイムにセンシングしながら建築用柱の
水平溶接を行う溶接ロボットを提供することにある。
鑑みてなされたものであり、その目的は、レーザーセン
サーなどの非接触型のセンサーを用いて開先形状やビー
ド形状をリアルタイムにセンシングしながら建築用柱の
水平溶接を行う溶接ロボットを提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成し得る
本発明の溶接ロボットは、被溶接物に装着したガイドレ
ールに乗って往復運動するロボット本体と、ロボット本
体に搭載したセンサー及びトーチと、溶接前及び溶接中
にセンサーが検出した開先形状又はビード形状によりデ
ーターベースから呼び出した溶接条件を修正するセンサ
ーコントローラーと、センサーコントローラーの修正値
に基いてロボット本体にトーチ位置の指令を下すと共に
溶接機に溶接条件を指令するロボットコントローラーと
からなることを特徴とする。
本発明の溶接ロボットは、被溶接物に装着したガイドレ
ールに乗って往復運動するロボット本体と、ロボット本
体に搭載したセンサー及びトーチと、溶接前及び溶接中
にセンサーが検出した開先形状又はビード形状によりデ
ーターベースから呼び出した溶接条件を修正するセンサ
ーコントローラーと、センサーコントローラーの修正値
に基いてロボット本体にトーチ位置の指令を下すと共に
溶接機に溶接条件を指令するロボットコントローラーと
からなることを特徴とする。
【０００５】このように、被溶接物に装着したガイドレ
ールに乗って往復運動するロボット本体と、ロボット本
体に搭載したセンサー及びトーチと、溶接前及び溶接中
にセンサーが検出した開先形状又はビード形状によりデ
ーターベースから呼び出した溶接条件を修正するセンサ
ーコントローラーと、センサーコントローラーの修正値
に基いてロボット本体にトーチ位置の指令を下すと共に
溶接機に溶接条件を指令するロボットコントローラーと
からなることにより、開先精度の悪い建築用現場柱の水
平溶接を高品質、高能率で行うことができる。
ールに乗って往復運動するロボット本体と、ロボット本
体に搭載したセンサー及びトーチと、溶接前及び溶接中
にセンサーが検出した開先形状又はビード形状によりデ
ーターベースから呼び出した溶接条件を修正するセンサ
ーコントローラーと、センサーコントローラーの修正値
に基いてロボット本体にトーチ位置の指令を下すと共に
溶接機に溶接条件を指令するロボットコントローラーと
からなることにより、開先精度の悪い建築用現場柱の水
平溶接を高品質、高能率で行うことができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の実施の
形態を説明する。図１において、５０は溶接ロボットで
あり、溶接ロボット５０は、主として、ロボット本体５
１、レーザーカメラ５２及びトーチ５３から構成されて
いる。ロボット本体５１は、ガイドレール４０に乗って
往復運動するようになっている。このロボット本体５１
には、センサーとしてのレーザーカメラ５２とトーチ５
３が搭載されており、レーザーカメラ５２は、建築現場
の四角筒形の柱２の開先形状や、既に、溶接されたビー
ド形状をリアルタイムで計測するようになっている。ト
ーチ５３は、昇降、前後、上下揺動及び水平首振り運動
し、ロボット本体５１の左右動を含めると５自由度を有
している。
形態を説明する。図１において、５０は溶接ロボットで
あり、溶接ロボット５０は、主として、ロボット本体５
１、レーザーカメラ５２及びトーチ５３から構成されて
いる。ロボット本体５１は、ガイドレール４０に乗って
往復運動するようになっている。このロボット本体５１
には、センサーとしてのレーザーカメラ５２とトーチ５
３が搭載されており、レーザーカメラ５２は、建築現場
の四角筒形の柱２の開先形状や、既に、溶接されたビー
ド形状をリアルタイムで計測するようになっている。ト
ーチ５３は、昇降、前後、上下揺動及び水平首振り運動
し、ロボット本体５１の左右動を含めると５自由度を有
している。
【０００７】また、図２に示すように、溶接ロボット５
０には、付帯設備としてのセンサーコントローラー５４
及びロボットコントローラー５５が接続されており、セ
ンサーコントローラー５４は、レーザーカメラ５２が検
出した柱２の開先形状や、既に溶接されたビード形状に
よりデーターベース５６から呼び出した溶接条件、即
ち、トーチ５３の狙い位置、トーチ５３の狙い角度、ロ
ボット本体５１の移動速度、溶接機５７の溶接電流及び
溶接電圧等を修正するようになっている。
０には、付帯設備としてのセンサーコントローラー５４
及びロボットコントローラー５５が接続されており、セ
ンサーコントローラー５４は、レーザーカメラ５２が検
出した柱２の開先形状や、既に溶接されたビード形状に
よりデーターベース５６から呼び出した溶接条件、即
ち、トーチ５３の狙い位置、トーチ５３の狙い角度、ロ
ボット本体５１の移動速度、溶接機５７の溶接電流及び
溶接電圧等を修正するようになっている。
【０００８】また、ロボットコントローラー５５は、セ
ンサーコントローラー５４の修正信号を受けてトーチの
狙い位置や狙い角度、ロボット本体の移動速度、並びに
溶接機５７の溶接電流や溶接電圧をコントロールするよ
うになっている。更に、図１において、１はガイドレー
ル取付け装置であり、このガイドレール取付け装置１
は、主として、クランプ１０と、クランプ１０に取り付
けた一対のレール固定具２０，３０とから構成されてい
る。
ンサーコントローラー５４の修正信号を受けてトーチの
狙い位置や狙い角度、ロボット本体の移動速度、並びに
溶接機５７の溶接電流や溶接電圧をコントロールするよ
うになっている。更に、図１において、１はガイドレー
ル取付け装置であり、このガイドレール取付け装置１
は、主として、クランプ１０と、クランプ１０に取り付
けた一対のレール固定具２０，３０とから構成されてい
る。
【０００９】クランプ１０は、中空角柱形の長尺な梁１
１と、この梁１１に配設させた２つの当て金１２，１３
とから形成されている。これらの２つの当て金１２，１
３のうち、一方の当て金１２は、梁１１の一端に固定さ
れているが、他の一方の当て金１３は、スライド可能に
なっている。しかし、スライド側の当て金１３も締付け
ボルト１４を締め付けることによって固定できるように
なっている。
１と、この梁１１に配設させた２つの当て金１２，１３
とから形成されている。これらの２つの当て金１２，１
３のうち、一方の当て金１２は、梁１１の一端に固定さ
れているが、他の一方の当て金１３は、スライド可能に
なっている。しかし、スライド側の当て金１３も締付け
ボルト１４を締め付けることによって固定できるように
なっている。
【００１０】固定側の当て金１２は、その当接面側に締
付けピース１５を有している。この締付けピース１５
は、そのレバー１６を回すことにより、当接面側に向か
って、若干、移動し、クランプ１０の締付け力が増加す
るようになっている。一方、一対のレール固定具２０，
３０のうち、一方のレール固定金具２０は、固定側の当
て金１２に回転自在に取り付けられている。このレール
固定金具２０は、金具自体の上部に梁１１の長手方向に
向かって設けられた縦溝２１を有している。更に、縦溝
２１の側方には、締付けボルト２２を有している。この
レール固定金具２０は、その底面にねじ軸２３を有して
おり、このねじ軸２３を当て金１２に穿った孔１７に差
し込んだ後、ねじ軸２３に螺合させた蝶形ナット２４を
締め付けることにより、固定側の当て金１２に固定でき
るようになっている。
付けピース１５を有している。この締付けピース１５
は、そのレバー１６を回すことにより、当接面側に向か
って、若干、移動し、クランプ１０の締付け力が増加す
るようになっている。一方、一対のレール固定具２０，
３０のうち、一方のレール固定金具２０は、固定側の当
て金１２に回転自在に取り付けられている。このレール
固定金具２０は、金具自体の上部に梁１１の長手方向に
向かって設けられた縦溝２１を有している。更に、縦溝
２１の側方には、締付けボルト２２を有している。この
レール固定金具２０は、その底面にねじ軸２３を有して
おり、このねじ軸２３を当て金１２に穿った孔１７に差
し込んだ後、ねじ軸２３に螺合させた蝶形ナット２４を
締め付けることにより、固定側の当て金１２に固定でき
るようになっている。
【００１１】他の一方のレール固定金具３０は、スライ
ド側の当て金１３に固定されている。スライド側のレー
ル固定金具３０は、梁１１の長手方向に向くように設け
られ縦溝３１と、梁１１の横手方向を向くように設けら
れた横溝３２とが、クロスするようになっており、２つ
の溝３１，３２によって４分割されたブロックの１つに
は、梁１１の横手方向に向けて設けた締付けボルト３４
が螺着されており、他の１つには、梁１１の長手方向に
向けて設けた締付けボルト３５とが螺着されている。
ド側の当て金１３に固定されている。スライド側のレー
ル固定金具３０は、梁１１の長手方向に向くように設け
られ縦溝３１と、梁１１の横手方向を向くように設けら
れた横溝３２とが、クロスするようになっており、２つ
の溝３１，３２によって４分割されたブロックの１つに
は、梁１１の横手方向に向けて設けた締付けボルト３４
が螺着されており、他の１つには、梁１１の長手方向に
向けて設けた締付けボルト３５とが螺着されている。
【００１２】上記のレール固定金具２０，３０は、被溶
接物である鉄柱２の外表面から溶接ロボットの大きさに
よって決まる一定の距離ａだけ離れた位置に設置される
ようになっている。図１において、４０は横断面Ｔ字形
のガイドレールであり、ガイドレール４０は、ガイド面
４１の底部に設けられたリブ４２を上記レール固定金具
２０，３０の縦溝２１，３１に挿入した後、締付けボル
ト２２，３４を締め付けることによってレール固定金具
２０，３０に固定されるようになっている。
接物である鉄柱２の外表面から溶接ロボットの大きさに
よって決まる一定の距離ａだけ離れた位置に設置される
ようになっている。図１において、４０は横断面Ｔ字形
のガイドレールであり、ガイドレール４０は、ガイド面
４１の底部に設けられたリブ４２を上記レール固定金具
２０，３０の縦溝２１，３１に挿入した後、締付けボル
ト２２，３４を締め付けることによってレール固定金具
２０，３０に固定されるようになっている。
【００１３】次に、上記溶接ロボットの作動について説
明する。この溶接ロボットは、図３のフローチャートに
基づいて制御される。図４及び図５に示すように、建築
中の四角筒形の鉄柱２の水平な継手部分３を溶接する場
合は、エレクションピース４が取り付けられていない２
つの対向面Ａ，Ｂに対峙させ、かつ、上記の継手部分３
より下方に位置させてガイドレール取付け装置１を固着
させた後、ガイドレール取付け装置１のレール固定金具
２０，３０にガイドレール４０を固定させ、更に、ガイ
ドレール４０に溶接ロボット５０をセットする。
明する。この溶接ロボットは、図３のフローチャートに
基づいて制御される。図４及び図５に示すように、建築
中の四角筒形の鉄柱２の水平な継手部分３を溶接する場
合は、エレクションピース４が取り付けられていない２
つの対向面Ａ，Ｂに対峙させ、かつ、上記の継手部分３
より下方に位置させてガイドレール取付け装置１を固着
させた後、ガイドレール取付け装置１のレール固定金具
２０，３０にガイドレール４０を固定させ、更に、ガイ
ドレール４０に溶接ロボット５０をセットする。
【００１４】次に、溶接ロボット５０をガイドレール４
０に乗って移動させながらレーザーカメラ５２によって
継手部分３の板厚、開先形状、溶接開始端及び溶接終了
端をリアルタイムに計測し、センサーコントローラー５
４によりデーターベース５６の溶接条件を選定する。次
に、溶接ロボット５０を溶接開始端に戻した後、センサ
ーコントローラー５４の剪定した溶接条件を受けてロボ
ットコントローラー５５がロボット本体５１の横行速
度、トーチ５３の狙い位置及び狙い角度を調整すると共
に、溶接機５７の溶接電流及び溶接電圧を調整する。
０に乗って移動させながらレーザーカメラ５２によって
継手部分３の板厚、開先形状、溶接開始端及び溶接終了
端をリアルタイムに計測し、センサーコントローラー５
４によりデーターベース５６の溶接条件を選定する。次
に、溶接ロボット５０を溶接開始端に戻した後、センサ
ーコントローラー５４の剪定した溶接条件を受けてロボ
ットコントローラー５５がロボット本体５１の横行速
度、トーチ５３の狙い位置及び狙い角度を調整すると共
に、溶接機５７の溶接電流及び溶接電圧を調整する。
【００１５】次に、溶接機５７を始動させると共に、ロ
ボット本体５１を横行させ、トーチ５３の前方に取り付
けられたレーザーカメラ５２によって継手３の開先形状
を検出しながら開先形状及び開先位置に基づいてセンサ
ーコントローラー５４は、データーベース５６から呼び
出した溶接条件を修正し、この修正値に基づいてロボッ
トコントローラー５５は、ロボット本体５１の横行速
度、トーチ５３の狙い位置及び狙い角度、溶接機５７の
溶接電流及び電圧等のパラメーターの一部又は全部を調
整し、トーチ５３によって継手部分３の一回目の溶接が
行われる。
ボット本体５１を横行させ、トーチ５３の前方に取り付
けられたレーザーカメラ５２によって継手３の開先形状
を検出しながら開先形状及び開先位置に基づいてセンサ
ーコントローラー５４は、データーベース５６から呼び
出した溶接条件を修正し、この修正値に基づいてロボッ
トコントローラー５５は、ロボット本体５１の横行速
度、トーチ５３の狙い位置及び狙い角度、溶接機５７の
溶接電流及び電圧等のパラメーターの一部又は全部を調
整し、トーチ５３によって継手部分３の一回目の溶接が
行われる。
【００１６】次に、ロボット本体５１を横行させ、トー
チ５３の前方に取り付けられたレーザーカメラ５２によ
って継手部分３の第一回目のビード形状及び位置を検出
し、トーチ５３によって２回目の溶接が行われる。上記
のようにレーザーカメラ５２の検出した継手部分の前回
ビード形状によってデータベース５６から呼び出した溶
接条件を修正しながら筒形柱２のＡ，Ｂ面の継手部分３
を溶接する。
チ５３の前方に取り付けられたレーザーカメラ５２によ
って継手部分３の第一回目のビード形状及び位置を検出
し、トーチ５３によって２回目の溶接が行われる。上記
のようにレーザーカメラ５２の検出した継手部分の前回
ビード形状によってデータベース５６から呼び出した溶
接条件を修正しながら筒形柱２のＡ，Ｂ面の継手部分３
を溶接する。
【００１７】Ａ，Ｂ両面の溶接完了したら、図６に示す
ように、鉄柱２のＣ，Ｄ面にあるエレクションピース４
を除去した後、レール固定金具２０，３０の締付けボル
ト２２，３４を緩め、溶接ロボット５０を搭載したまま
ガイドレール４０を矢印方向に引き出す。次に、図７に
示すように、回転自在なレール固定金具２０の蝶形ナッ
ト２４を緩め、ガイドレール４０を９０度回転させる。
ように、鉄柱２のＣ，Ｄ面にあるエレクションピース４
を除去した後、レール固定金具２０，３０の締付けボル
ト２２，３４を緩め、溶接ロボット５０を搭載したまま
ガイドレール４０を矢印方向に引き出す。次に、図７に
示すように、回転自在なレール固定金具２０の蝶形ナッ
ト２４を緩め、ガイドレール４０を９０度回転させる。
【００１８】次に、図８に示すように、ガイドレール４
０をレール固定金具３０に装着させた後、締付けボルト
２２，３４によってガイドレール４０をレール固定金具
２０，３０に固定させると共に、蝶形ナット２４を締め
てレール固定金具２０を固定させる。このようにして、
溶接ロボット５０を鉄柱２の溶接面をＣ，Ｄに変換させ
た後、溶接ロボット５０をガイドレール４０に沿って移
動させ、鉄柱２のＣ，Ｄ面を継手部分を溶接する。
０をレール固定金具３０に装着させた後、締付けボルト
２２，３４によってガイドレール４０をレール固定金具
２０，３０に固定させると共に、蝶形ナット２４を締め
てレール固定金具２０を固定させる。このようにして、
溶接ロボット５０を鉄柱２の溶接面をＣ，Ｄに変換させ
た後、溶接ロボット５０をガイドレール４０に沿って移
動させ、鉄柱２のＣ，Ｄ面を継手部分を溶接する。
【００１９】
【発明の効果】上記のように、本発明は、建築現場の柱
の継手部分の開先形状及びビード形状をリアルタイムに
検出しながらデーターベースから呼び出した溶接条件に
修正を加えながらロボット本体の横行速度、トーチの狙
い位置及び狙い角度、並びに溶接機の溶接電流及び電圧
をコントロールするので、開先精度の悪い建築現場の柱
の水平溶接を高品質、高能率で溶接可能となる。
の継手部分の開先形状及びビード形状をリアルタイムに
検出しながらデーターベースから呼び出した溶接条件に
修正を加えながらロボット本体の横行速度、トーチの狙
い位置及び狙い角度、並びに溶接機の溶接電流及び電圧
をコントロールするので、開先精度の悪い建築現場の柱
の水平溶接を高品質、高能率で溶接可能となる。
【００２０】また、仕上層まで連続して溶接が可能であ
り、未熟練工により複数台の溶接ロボットの運転が可能
となる。尚、実施の形態では、四角筒形の柱を一辺ずつ
溶接する場合について説明したが、柱の全周を一周する
方式にも適用できる。また、溶接条件は、データーベー
スによる方法による以外に演算により決定する方法もあ
る。また、建築用柱の溶接以外にも建造中の船体の外板
の水平溶接、クレーン部品等についても本装置を適用可
能である。
り、未熟練工により複数台の溶接ロボットの運転が可能
となる。尚、実施の形態では、四角筒形の柱を一辺ずつ
溶接する場合について説明したが、柱の全周を一周する
方式にも適用できる。また、溶接条件は、データーベー
スによる方法による以外に演算により決定する方法もあ
る。また、建築用柱の溶接以外にも建造中の船体の外板
の水平溶接、クレーン部品等についても本装置を適用可
能である。
【図１】本発明に係る溶接ロボットの斜視図である。
【図２】本発明に係る溶接ロボットの制御ブロック図で
ある。
ある。
【図３】本発明に係る溶接ロボットの制御フローチャー
トである。
トである。
【図４】本発明に係る溶接ロボットを建築現場の柱に取
り付けた状態を示す斜視図である。
り付けた状態を示す斜視図である。
【図５】本発明に係る溶接ロボットを建築現場の柱に取
付けた状態の平面図である。
付けた状態の平面図である。
【図６】柱の対応する２面の溶接完了後、ガイドレール
を矢印方向に引き出した状態を示す説明図である。
を矢印方向に引き出した状態を示す説明図である。
【図７】ガイドレールを９０度回転させた状態を示す説
明図である。
明図である。
【図８】ガイドレールを固定し、溶接面を未溶接面に変
換した状態を示す説明図である。
換した状態を示す説明図である。
２ 建築用柱 ４０ ガイドレ
ール ５１ ロボット本体 ５２ センサ
ー ５３ トーチ ５４ センサ
ーコントローラー ５５ ロボットコントローラー ５６ データ
ベース ５７ 溶接機
ール ５１ ロボット本体 ５２ センサ
ー ５３ トーチ ５４ センサ
ーコントローラー ５５ ロボットコントローラー ５６ データ
ベース ５７ 溶接機
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮城 紘彦 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造船 株式会社玉野事業所内 (72)発明者 青木 弘道 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造船 株式会社玉野事業所内 (72)発明者 山登 功 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造船 株式会社玉野事業所内
Claims (1)
- 【請求項１】 被溶接物に装着したガイドレールに乗っ
て往復運動するロボット本体と、ロボット本体に搭載し
たセンサー及びトーチと、溶接前及び溶接中にセンサー
が検出した開先形状又はビード形状によりデーターベー
スから呼び出した溶接条件を修正するセンサーコントロ
ーラーと、センサーコントローラーの修正値に基いてロ
ボット本体にトーチ位置の指令を下すと共に溶接機に溶
接条件を指令するロボットコントローラーとからなる溶
接ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34353495A JPH09182962A (ja) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | 溶接ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34353495A JPH09182962A (ja) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | 溶接ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09182962A true JPH09182962A (ja) | 1997-07-15 |
Family
ID=18362267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34353495A Pending JPH09182962A (ja) | 1995-12-28 | 1995-12-28 | 溶接ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09182962A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000135594A (ja) * | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Shimizu Corp | 鉄骨柱の自動溶接装置 |
| JP2010115700A (ja) * | 2008-11-14 | 2010-05-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 狭開先溶接方法及び狭開先溶接装置 |
| WO2021024540A1 (ja) * | 2019-08-07 | 2021-02-11 | 株式会社神戸製鋼所 | 可搬型溶接ロボットの溶接制御方法、溶接制御装置、可搬型溶接ロボット及び溶接システム |
| JP2021181107A (ja) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | 株式会社神戸製鋼所 | 積層造形方法 |
| WO2022038960A1 (ja) | 2020-08-19 | 2022-02-24 | 株式会社神戸製鋼所 | 積層造形物の製造方法 |
-
1995
- 1995-12-28 JP JP34353495A patent/JPH09182962A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000135594A (ja) * | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Shimizu Corp | 鉄骨柱の自動溶接装置 |
| JP2010115700A (ja) * | 2008-11-14 | 2010-05-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 狭開先溶接方法及び狭開先溶接装置 |
| WO2021024540A1 (ja) * | 2019-08-07 | 2021-02-11 | 株式会社神戸製鋼所 | 可搬型溶接ロボットの溶接制御方法、溶接制御装置、可搬型溶接ロボット及び溶接システム |
| JP2021023977A (ja) * | 2019-08-07 | 2021-02-22 | 株式会社神戸製鋼所 | 可搬型溶接ロボットの溶接制御方法、溶接制御装置、可搬型溶接ロボット及び溶接システム |
| US12409506B2 (en) | 2019-08-07 | 2025-09-09 | Kobe Steel, Ltd. | Welding control method and welding control device for portable welding robot, portable welding robot, and welding system |
| JP2021181107A (ja) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | 株式会社神戸製鋼所 | 積層造形方法 |
| WO2021235369A1 (ja) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | 株式会社神戸製鋼所 | 積層造形方法 |
| WO2022038960A1 (ja) | 2020-08-19 | 2022-02-24 | 株式会社神戸製鋼所 | 積層造形物の製造方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5347101A (en) | Automatic tracking system for pipeline welding | |
| KR102584173B1 (ko) | 가반형 용접 로봇의 용접 제어 방법, 용접 제어 장치, 가반형 용접 로봇 및 용접 시스템 | |
| WO2005016602A1 (fr) | Procedes et systemes de commande pour robot de soudage a l'arc autonome possedant des chenilles et des roues a aimant permanent | |
| CN108620782A (zh) | 基于视觉伺服的箱型钢结构现场全位置焊接机器人 | |
| KR20090109960A (ko) | 선체 횡향 자동 용접 장치 및 용접 방법 | |
| CN115958322A (zh) | 一种钢结构桥梁构件总装线及其装配方法 | |
| KR20110020699A (ko) | 파이프 용접 로봇 및 이를 이용한 파이프 용접 방법 | |
| KR20090061746A (ko) | 서브머지드 아크 용접용 전자동 용접 로봇 | |
| JPH09182962A (ja) | 溶接ロボット | |
| JP5327710B2 (ja) | 大型枠組構造物の溶接装置用の架台位置決め装置 | |
| JP3586021B2 (ja) | 鋼製セグメント溶接用位置決め治具及び溶接装置 | |
| CN212823572U (zh) | 一种u肋焊接系统 | |
| CN212858291U (zh) | 一种用于u肋外焊的导向装置 | |
| JP2632630B2 (ja) | 両端フランジ付き鋼管用仮溶接治具装置 | |
| WO2015006805A1 (en) | Programmable automated cutter/welder | |
| JP7679032B2 (ja) | 鋼管柱の溶接用ロボットシステム | |
| Ko et al. | Automatic welding robot system for the horizontal position in the shipyard | |
| JP2895825B1 (ja) | 箱桁内面の自動溶接装置 | |
| JPH0749160B2 (ja) | 鉄骨部材溶接用ポジシヨナ | |
| JP2000061691A (ja) | 配管溶接機 | |
| CN120480495B (zh) | 一种防护设施自动焊接设备 | |
| JP2001179447A (ja) | 開先倣い制御方法 | |
| JP7804554B2 (ja) | 溶接方法及び溶接装置 | |
| JP3414118B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
| KR102638429B1 (ko) | Lng 화물창 로워 슬롭 용접 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040224 |