JPH09185322A - 電子化道路地図及びその作成方法 - Google Patents
電子化道路地図及びその作成方法Info
- Publication number
- JPH09185322A JPH09185322A JP35356795A JP35356795A JPH09185322A JP H09185322 A JPH09185322 A JP H09185322A JP 35356795 A JP35356795 A JP 35356795A JP 35356795 A JP35356795 A JP 35356795A JP H09185322 A JPH09185322 A JP H09185322A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- approximated
- road map
- straight line
- sampling point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Navigation (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
〔課題〕 限られたデータ量のもとで高い近似精度を実
現できる電子化道路地図及びその作成方法を提供する。 〔解決手段〕 本発明の電子化道路地図は、直線、クロ
ソイド曲線マーク円弧のうちの一つによって近似される
か、そのようないずれか一つによって近似される部分を
含むように構成される。上記いずれによっても近似され
ない部分は、折れ線などで近似される。このような電子
化道路地図を作成する方法は、道路地図に含まれる道路
をドットパターンデータに変換する工程と、このドット
パターンデータ上に離散的に配列されるサンプリング点
群を設定する工程と、サンプリング点群のそれぞれのう
ち互いに隣接する複数個のものの相互の位置関係に基づ
きこれらのサンプリング点群を含む道路部分の少なくと
も一部を直線、クロソイド曲線又は円弧のうちの一つに
よって近似する工程とを含む。
現できる電子化道路地図及びその作成方法を提供する。 〔解決手段〕 本発明の電子化道路地図は、直線、クロ
ソイド曲線マーク円弧のうちの一つによって近似される
か、そのようないずれか一つによって近似される部分を
含むように構成される。上記いずれによっても近似され
ない部分は、折れ線などで近似される。このような電子
化道路地図を作成する方法は、道路地図に含まれる道路
をドットパターンデータに変換する工程と、このドット
パターンデータ上に離散的に配列されるサンプリング点
群を設定する工程と、サンプリング点群のそれぞれのう
ち互いに隣接する複数個のものの相互の位置関係に基づ
きこれらのサンプリング点群を含む道路部分の少なくと
も一部を直線、クロソイド曲線又は円弧のうちの一つに
よって近似する工程とを含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーションシ
ステムや自動走行システムなど各種の車両用運転支援シ
ステムに利用される高精度の電子化道路地図及びその作
成方法に関するものである。
ステムや自動走行システムなど各種の車両用運転支援シ
ステムに利用される高精度の電子化道路地図及びその作
成方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ナビゲーションシステムなど各種
の車両用運転支援システムでは、電子化道路地図が使用
されている。この電子化道路地図においては、道路が折
線によって近似されると共に、個々の折線が、二次元座
標で表わされた始点と終点の対や、始点の二次元座標並
びに終点までの長さ及び方向によって表示されるベクト
ルデータなどの形式でＣＤーＲＯＭなどの大容量記録装
置に記録される。
の車両用運転支援システムでは、電子化道路地図が使用
されている。この電子化道路地図においては、道路が折
線によって近似されると共に、個々の折線が、二次元座
標で表わされた始点と終点の対や、始点の二次元座標並
びに終点までの長さ及び方向によって表示されるベクト
ルデータなどの形式でＣＤーＲＯＭなどの大容量記録装
置に記録される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の道路を折線
で近似する方法では、限られた記憶容量のもとでデータ
量を低減するために折線の長さを長くするにつれて近似
精度が低下し、高い近似精度を必要とするある種の機能
に支障をきたすという問題がある。例えば、車両の現在
位置が道路から逸脱した場合、道路のパターンと車両の
走行軌跡のパターンとを照合することによって、車両の
道路上の位置を再確認して修正する機能が知られている
が、このような場合、折線近似された道路のパターンの
近似精度が低いと、このパターンの照合がうまく行われ
ず位置の修正が有効に機能しないなどの問題がある。従
って、本発明の一つの目的は、限られたデータ量のもと
で高い近似精度を実現できる電子化道路地図及びその作
成方法を提供することにある。
で近似する方法では、限られた記憶容量のもとでデータ
量を低減するために折線の長さを長くするにつれて近似
精度が低下し、高い近似精度を必要とするある種の機能
に支障をきたすという問題がある。例えば、車両の現在
位置が道路から逸脱した場合、道路のパターンと車両の
走行軌跡のパターンとを照合することによって、車両の
道路上の位置を再確認して修正する機能が知られている
が、このような場合、折線近似された道路のパターンの
近似精度が低いと、このパターンの照合がうまく行われ
ず位置の修正が有効に機能しないなどの問題がある。従
って、本発明の一つの目的は、限られたデータ量のもと
で高い近似精度を実現できる電子化道路地図及びその作
成方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の電子化道路地図
によれば、電子化道路が直線、クロソイド曲線又は円弧
のうちの一つによって近似される部分を含むように構成
される。このような道路地図を作成する方法は、道路地
図に含まれる道路をドットパターン・データに変換する
工程と、このドットパターン・データ上に離散的に配列
されるサンプリング点群を設定する工程と、サンプリン
グ群点のそれぞれのうち互いに隣接する複数個のものの
相互の位置関係に基づきこれらのサンプリング点群を含
む道路部分の少なくとも一部を直線、クロソイド曲線又
は円弧のうちの一つによって近似する工程とを含んでい
る。
によれば、電子化道路が直線、クロソイド曲線又は円弧
のうちの一つによって近似される部分を含むように構成
される。このような道路地図を作成する方法は、道路地
図に含まれる道路をドットパターン・データに変換する
工程と、このドットパターン・データ上に離散的に配列
されるサンプリング点群を設定する工程と、サンプリン
グ群点のそれぞれのうち互いに隣接する複数個のものの
相互の位置関係に基づきこれらのサンプリング点群を含
む道路部分の少なくとも一部を直線、クロソイド曲線又
は円弧のうちの一つによって近似する工程とを含んでい
る。
【０００５】
【実施の態様】本発明の実施の態様によれば、電子化道
路が直線、クロソイド曲線又は円弧のうちの一つによっ
て近似される部分だけから構成される。作成済みの電子
化地図は、ディジタルデータとしてＣＤーＲＯＭなどの
記録媒体に保持され、ナビゲーションシステムなど各種
の車両用運転支援システムが備える電子化道路地図再生
装置によって再生される。本発明の他の実施の態様によ
れば、直線、クロソイド曲線又は円弧のいずれによって
近似されない道路部分は、従来と同様折線によって近似
される。
路が直線、クロソイド曲線又は円弧のうちの一つによっ
て近似される部分だけから構成される。作成済みの電子
化地図は、ディジタルデータとしてＣＤーＲＯＭなどの
記録媒体に保持され、ナビゲーションシステムなど各種
の車両用運転支援システムが備える電子化道路地図再生
装置によって再生される。本発明の他の実施の態様によ
れば、直線、クロソイド曲線又は円弧のいずれによって
近似されない道路部分は、従来と同様折線によって近似
される。
【０００６】図２は、本発明の一実施例の電子化道路地
図の作成対象となる道路地図中に含まれいる道路の一例
を示す概念図である。この道路は、直線で近似される直
線領域と、クロソイド曲線で近似されるクロソイド曲線
領域と、円弧で近似される円弧領域とから構成されてい
る。道路は、直線領域では直線 ｙ＝（tan at) ｘ ＋ｂ （１） によって近似される。ただし、ａ，ｂは定数、ｔは時間
に関連したパラメータである。
図の作成対象となる道路地図中に含まれいる道路の一例
を示す概念図である。この道路は、直線で近似される直
線領域と、クロソイド曲線で近似されるクロソイド曲線
領域と、円弧で近似される円弧領域とから構成されてい
る。道路は、直線領域では直線 ｙ＝（tan at) ｘ ＋ｂ （１） によって近似される。ただし、ａ，ｂは定数、ｔは時間
に関連したパラメータである。
【０００７】道路は、クロソイド曲線の領域では、クロ
ソイド曲線、 によって近似される。ただし、ｃは定数である。
ソイド曲線、 によって近似される。ただし、ｃは定数である。
【０００８】このクロソイド曲線は、一定の走行速度の
もとで一定の速度でハンドルを回転し続けた場合に得ら
れる車両の走行軌跡に該当する曲線であり、高速道路の
カーブの設計に取り入れられている。道路は、円弧の領
域では、円 （ｘ−ｄ）2 ＋（ｙ−ｄ）2 ＝ｒ2 （３） の一部で近似される。ただし、ｄは円の中心、ｒは半径
である。
もとで一定の速度でハンドルを回転し続けた場合に得ら
れる車両の走行軌跡に該当する曲線であり、高速道路の
カーブの設計に取り入れられている。道路は、円弧の領
域では、円 （ｘ−ｄ）2 ＋（ｙ−ｄ）2 ＝ｒ2 （３） の一部で近似される。ただし、ｄは円の中心、ｒは半径
である。
【０００９】道路をその中心線に沿って一定のサンプリ
ング間隔δｓで配列されるサンプリング点群で近似す
る。そして、これらサンプリング点群のうち隣接する３
個の点を選択し、これら３点を通る円の式を算定し、こ
の円の半径Ｒの逆数１／Ｒを算定する。この算定処理
が、サンプリング点群の一つの配列方向に沿って、サン
プリング点群を一つずつずらしながら反復される。図３
に示すように、サンプリング点群がほぼ直線上に配列さ
れる領域では、１／Ｒはほぼ「０」になり、サンプリン
グ点群がほぼ一つの円弧状に配列される領域では１／Ｒ
はほぼ一定の値になり、直線から円弧又は逆に円弧から
直線への遷移領域では１／Ｒが一点の割合で増減するク
ロソイド曲線となる。
ング間隔δｓで配列されるサンプリング点群で近似す
る。そして、これらサンプリング点群のうち隣接する３
個の点を選択し、これら３点を通る円の式を算定し、こ
の円の半径Ｒの逆数１／Ｒを算定する。この算定処理
が、サンプリング点群の一つの配列方向に沿って、サン
プリング点群を一つずつずらしながら反復される。図３
に示すように、サンプリング点群がほぼ直線上に配列さ
れる領域では、１／Ｒはほぼ「０」になり、サンプリン
グ点群がほぼ一つの円弧状に配列される領域では１／Ｒ
はほぼ一定の値になり、直線から円弧又は逆に円弧から
直線への遷移領域では１／Ｒが一点の割合で増減するク
ロソイド曲線となる。
【００１０】
【実施例】図４は、本発明の一実施例の電子化道路地図
を作成するための作成システムの構成を示すブロック図
であり、４１はＣＰＵ、４２はイメージスキャナ、４３
は記憶装置、４４は入出力インタフェース部、４５はキ
ーボード、４６は液晶表示装置、４７はシステムバスで
ある。
を作成するための作成システムの構成を示すブロック図
であり、４１はＣＰＵ、４２はイメージスキャナ、４３
は記憶装置、４４は入出力インタフェース部、４５はキ
ーボード、４６は液晶表示装置、４７はシステムバスで
ある。
【００１１】まず、ＣＰＵ４１はキーボード４５から入
出力インタフェース部４４を経由して受け取ったコマン
ドに従って、 2万 5千分の１から 500分の１程度の縮尺
の範囲の道路地図の読取りを行う。すなわち、道路地図
がイメージスキャナ４２による光学走査によって読取ら
れ、ドットパターン・データに変換され、システムバス
４７とＣＰＵ４１とを経て記憶装置４３に一旦格納され
る。ＣＰＵ４１は、記憶装置４３からこれが格納中の道
路地図のドットパターン・データを読出し、これに含ま
れる道路を抽出し、細め処理を行うことによって中心線
から成る曲線に変換したのち、この曲線に沿って適宜な
大きさのサンプリング間隔δｓを保ちながら配列される
二次元座標（ｘｉ，ｙｉ）で特定されるサンプリング点
列のデータに変換し、記憶装置４３に一旦格納する。
出力インタフェース部４４を経由して受け取ったコマン
ドに従って、 2万 5千分の１から 500分の１程度の縮尺
の範囲の道路地図の読取りを行う。すなわち、道路地図
がイメージスキャナ４２による光学走査によって読取ら
れ、ドットパターン・データに変換され、システムバス
４７とＣＰＵ４１とを経て記憶装置４３に一旦格納され
る。ＣＰＵ４１は、記憶装置４３からこれが格納中の道
路地図のドットパターン・データを読出し、これに含ま
れる道路を抽出し、細め処理を行うことによって中心線
から成る曲線に変換したのち、この曲線に沿って適宜な
大きさのサンプリング間隔δｓを保ちながら配列される
二次元座標（ｘｉ，ｙｉ）で特定されるサンプリング点
列のデータに変換し、記憶装置４３に一旦格納する。
【００１２】次に、ＣＰＵ４１は、記憶装置４３から格
納中のサンプリング点列のデータを読出して処理するこ
とにより、直線、クロソイド曲線又は円弧のうちのいず
れか一つで近似される部分から成る電子化道路地図を作
成する。この処理内容を図１のフローチャートを参照し
ながら説明する。
納中のサンプリング点列のデータを読出して処理するこ
とにより、直線、クロソイド曲線又は円弧のうちのいず
れか一つで近似される部分から成る電子化道路地図を作
成する。この処理内容を図１のフローチャートを参照し
ながら説明する。
【００１３】ＣＰＵ４１は、まず、着目する道路につい
て処理開始の端点である始点を設定したのち、円の半径
Ｒの逆数１／Ｒを初期値「０」に設定する（ステップＳ
１、Ｓ２）。次に、ＣＰＵ４１は、上記設定済みの始点
を含む隣接３点を通る円の式を算出し、その半径Ｒの逆
数１／Ｒを算定し（ステップＳ３）、この算定済みの半
径の逆数１／Ｒが所定の閾値Δthよりも小さいか否かを
判定する（ステップＳ４）。ＣＰＵ４１は、算定済みの
半径の逆数１／Ｒが閾値Δthよりも小さい場合には、こ
の隣接３点を通る道路を直線で近似する（ステップＳ
６）。
て処理開始の端点である始点を設定したのち、円の半径
Ｒの逆数１／Ｒを初期値「０」に設定する（ステップＳ
１、Ｓ２）。次に、ＣＰＵ４１は、上記設定済みの始点
を含む隣接３点を通る円の式を算出し、その半径Ｒの逆
数１／Ｒを算定し（ステップＳ３）、この算定済みの半
径の逆数１／Ｒが所定の閾値Δthよりも小さいか否かを
判定する（ステップＳ４）。ＣＰＵ４１は、算定済みの
半径の逆数１／Ｒが閾値Δthよりも小さい場合には、こ
の隣接３点を通る道路を直線で近似する（ステップＳ
６）。
【００１４】ＣＰＵ４１は、算定済みの半径Ｒの逆数１
／Ｒが閾値Δthよりも大きい場合には、この逆数１／Ｒ
が前回算定した値とほぼ一致するか否かを判定する（ス
テップＳ５）。ＣＰＵ４１は、算定済みの半径の逆数１
／Ｒが前回の値と一致すれば、この隣接３点を通る道路
を曲率半径Ｒの円弧で近似し（ステップＳ７）、一致し
なければ、この隣接３点を通る道路をクロソイド曲線で
近似する（ステップＳ７）。
／Ｒが閾値Δthよりも大きい場合には、この逆数１／Ｒ
が前回算定した値とほぼ一致するか否かを判定する（ス
テップＳ５）。ＣＰＵ４１は、算定済みの半径の逆数１
／Ｒが前回の値と一致すれば、この隣接３点を通る道路
を曲率半径Ｒの円弧で近似し（ステップＳ７）、一致し
なければ、この隣接３点を通る道路をクロソイド曲線で
近似する（ステップＳ７）。
【００１５】ＣＰＵ４１は、直線、円弧又はクロソイド
曲線の一つで近似してきた領域に終点が出現したか否か
を判定する（ステップＳ９）。この領域の終点の出現
は、直線、円弧又はクロソイド曲線の一つで近似したき
た領域が、新たに、異なる曲線で近似される領域に変更
されたか否かによる。ＣＰＵ４１は、終点が未出現の場
合には、ステップＳ１１に移行し、サンプリング点を道
路に沿って一つずつ進めた次の隣接３点を通る円の式を
算出し、その半径Ｒの逆数１／Ｒを算定したのち、処理
をステップＳ４に復帰させる。
曲線の一つで近似してきた領域に終点が出現したか否か
を判定する（ステップＳ９）。この領域の終点の出現
は、直線、円弧又はクロソイド曲線の一つで近似したき
た領域が、新たに、異なる曲線で近似される領域に変更
されたか否かによる。ＣＰＵ４１は、終点が未出現の場
合には、ステップＳ１１に移行し、サンプリング点を道
路に沿って一つずつ進めた次の隣接３点を通る円の式を
算出し、その半径Ｒの逆数１／Ｒを算定したのち、処理
をステップＳ４に復帰させる。
【００１６】ＣＰＵ４１は、ステップＳ４からステップ
Ｓ６まで、又はステップＳ５を経てステップＳ７若しく
はＳ８まで、上述した処理を反復する。そして、ＣＰＵ
４１は、ある曲線で近似してきた領域に終点が出現した
ことをステップＳ９で検出すると、処理をステップＳ１
０に移行させ、始点と終点のそれぞれの（Ｘ，Ｙ）座標
と、曲線の属性（直線、円弧又はクロソイド曲線の一つ
であることを示す識別子）と、各曲線を特定するための
パラメータの対とを保存したのち、処理をステップＳ１
１に移行させる。ここで、各曲線を特定するためのパラ
メータは、円弧の場合には円の中心と曲率半径であり、
クロソイド曲線の場合、（２）式に示した（ｘｅ，ｙ
ｅ，ｃ）である。
Ｓ６まで、又はステップＳ５を経てステップＳ７若しく
はＳ８まで、上述した処理を反復する。そして、ＣＰＵ
４１は、ある曲線で近似してきた領域に終点が出現した
ことをステップＳ９で検出すると、処理をステップＳ１
０に移行させ、始点と終点のそれぞれの（Ｘ，Ｙ）座標
と、曲線の属性（直線、円弧又はクロソイド曲線の一つ
であることを示す識別子）と、各曲線を特定するための
パラメータの対とを保存したのち、処理をステップＳ１
１に移行させる。ここで、各曲線を特定するためのパラ
メータは、円弧の場合には円の中心と曲率半径であり、
クロソイド曲線の場合、（２）式に示した（ｘｅ，ｙ
ｅ，ｃ）である。
【００１７】図１のフローチャートを参照して説明した
処理の演算時間を短縮するために、直線で近似される領
域については、他の適宜な算法に置き換えたり、あるい
は追加したりすることができる。例えば、図５に示すよ
うに、直線で近似される領域については、積分によって
算定される滑らかな曲線とｘ軸とで囲まれる空間の面積
を算定すると共に、この滑らかな曲線上にサンプリング
間隔よりも粗い間隔で設定した点列を接続する階段曲線
とｘ軸とで囲まれる空間の面積とをサンプリング点数を
増加させながら算定してゆき、両者の面積の差が所定値
以下に保たれる範囲については、この曲線を一つの直線
で近似するという算法によって、図１のステップＳ６
を、置き換えることができる。
処理の演算時間を短縮するために、直線で近似される領
域については、他の適宜な算法に置き換えたり、あるい
は追加したりすることができる。例えば、図５に示すよ
うに、直線で近似される領域については、積分によって
算定される滑らかな曲線とｘ軸とで囲まれる空間の面積
を算定すると共に、この滑らかな曲線上にサンプリング
間隔よりも粗い間隔で設定した点列を接続する階段曲線
とｘ軸とで囲まれる空間の面積とをサンプリング点数を
増加させながら算定してゆき、両者の面積の差が所定値
以下に保たれる範囲については、この曲線を一つの直線
で近似するという算法によって、図１のステップＳ６
を、置き換えることができる。
【００１８】以上、道路の中心線を、直線、クロソイド
曲線又は円弧のうちのいずれか一つで近似する構成を例
示した。しかしながら、直線、クロソイド曲線及び円弧
のいずれでも近似できない領域については従来例におけ
る折線近似など他の適宜な近似を併用することもでき
る。すなわち、図１のステップＳ５において、今回算定
した１／Ｒが前回算定した１／Ｒと一致しない場合に
は、この１／Ｒの値が、今回、前回、前々回など適宜な
回数にわたって直線的に変化しているか否かを判定し、
そうであればクロソイド曲線で近似するが、そうでなけ
れば、この領域を折線など他の適宜な曲線や直線で近似
すればよい。
曲線又は円弧のうちのいずれか一つで近似する構成を例
示した。しかしながら、直線、クロソイド曲線及び円弧
のいずれでも近似できない領域については従来例におけ
る折線近似など他の適宜な近似を併用することもでき
る。すなわち、図１のステップＳ５において、今回算定
した１／Ｒが前回算定した１／Ｒと一致しない場合に
は、この１／Ｒの値が、今回、前回、前々回など適宜な
回数にわたって直線的に変化しているか否かを判定し、
そうであればクロソイド曲線で近似するが、そうでなけ
れば、この領域を折線など他の適宜な曲線や直線で近似
すればよい。
【００１９】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明の電
子化道路地図は、道路が直線、クロソイド曲線又は円弧
のいずれか一つによって近似した部分を含むように構成
されるため、限られたデータ量のもとで高い近似精度が
実現され、ナビゲーションシステムなど各種の車両用運
転支援システムにおいて高精度の道路地図として利用で
きる。
子化道路地図は、道路が直線、クロソイド曲線又は円弧
のいずれか一つによって近似した部分を含むように構成
されるため、限られたデータ量のもとで高い近似精度が
実現され、ナビゲーションシステムなど各種の車両用運
転支援システムにおいて高精度の道路地図として利用で
きる。
【図１】本発明の一実施例に係わる電子化道路地図の作
成方法を説明するためのフローチャートである。
成方法を説明するためのフローチャートである。
【図２】本発明の一実施例の処理対象である道路地図に
含まれる道路が、直線で近似される領域、クロソイド曲
線で近似されるクロソイド曲線領域及び円弧で近似され
る円弧領域から成る場合の一例を示す概念図である。
含まれる道路が、直線で近似される領域、クロソイド曲
線で近似されるクロソイド曲線領域及び円弧で近似され
る円弧領域から成る場合の一例を示す概念図である。
【図３】本発明の一実施例において、隣接３点を通る円
の半径Ｒの逆数１／Ｒを算定することにより、これが
「０」の直線領域、一定の率で増減するクロソイド曲線
領域及びほぼ一定値を保つ円弧領域を弁別できることを
説明するための概念図である。
の半径Ｒの逆数１／Ｒを算定することにより、これが
「０」の直線領域、一定の率で増減するクロソイド曲線
領域及びほぼ一定値を保つ円弧領域を弁別できることを
説明するための概念図である。
【図４】本発明の一実施例の電子化道路地図の作成方法
を適用する作成システムの構成の一例を示すブロック図
である。
を適用する作成システムの構成の一例を示すブロック図
である。
【図５】本発明の一実施例において、直線領域であるか
否かを判定するための算法の一例を説明するための概念
図である。
否かを判定するための算法の一例を説明するための概念
図である。
41 ＣＰＵ 42 イメージスキャナ 43 記憶装置 44 入出力インタフェース 45 キーボード 46 液晶表示装置
Claims (7)
- 【請求項１】道路が、直線、クロソイド曲線又は円弧の
うちの一つによって近似されたことを特徴とする電子化
道路地図。 - 【請求項２】道路が、直線、クロソイド曲線又は円弧の
うちの一つによって近似された部分を含むことを特徴と
する電子化道路地図。 - 【請求項３】前記直線、クロソイド曲線又は円弧のうち
のいずれによっても近似されない道路部分は、折線によ
って近似されることを特徴とする請求項２記載の電子化
道路地図。 - 【請求項４】ディジタルデータとして記録媒体に保持さ
れたことを特徴とする請求項１乃至３のそれぞれに記載
の電子化道路地図。 - 【請求項５】道路地図に含まれる道路をドットパターン
・データに変換する工程と、 このドットパターン・データを、この道路に沿って離散
的に配列され、二次元座標によって特定されるサンプリ
ング点群に置換する工程と、 前記サンプリング点群のそれぞれのうち互いに隣接する
複数個のものの相互の位置関係に基づきこれらのサンプ
リング点群を含む道路部分の全てを直線、クロソイド曲
線又は円弧のうちの一つによって近似する工程とを含む
ことを特徴とする電子化道路地図の作成方法。 - 【請求項６】道路地図に含まれる道路をドットパターン
・データに変換する工程と、 このドットパターン・データをこの道路に沿って離散的
に配列され、二次元座標によって特定されるサンプリン
グ点群に置換する工程と、 前記サンプリング点群のうち互いに隣接する複数個のも
のの相互の位置関係に基づきこれらのサンプリング点群
を含む道路部分の少なくとも一部を直線、クロソイド曲
線又は円弧のうちの一つによって近似する工程とを含む
ことを特徴とする電子化道路地図の作成方法。 - 【請求項７】前記直線、クロソイド曲線又は円弧のうち
の一つによって近似されない道路部分は折線によって近
似されることを特徴とする請求項６記載の電子化道路地
図の作成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35356795A JPH09185322A (ja) | 1995-12-29 | 1995-12-29 | 電子化道路地図及びその作成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35356795A JPH09185322A (ja) | 1995-12-29 | 1995-12-29 | 電子化道路地図及びその作成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09185322A true JPH09185322A (ja) | 1997-07-15 |
Family
ID=18431714
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35356795A Pending JPH09185322A (ja) | 1995-12-29 | 1995-12-29 | 電子化道路地図及びその作成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09185322A (ja) |
Cited By (10)
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