JPH0919403A - 内視鏡用デバイスおよび内視鏡装置 - Google Patents
内視鏡用デバイスおよび内視鏡装置Info
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- JPH0919403A JPH0919403A JP7172152A JP17215295A JPH0919403A JP H0919403 A JPH0919403 A JP H0919403A JP 7172152 A JP7172152 A JP 7172152A JP 17215295 A JP17215295 A JP 17215295A JP H0919403 A JPH0919403 A JP H0919403A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、複数の手術用の部材を使用するこ
とができ、かつその動作の自由度を増やすことが可能な
手術用デバイスを提供することを目的とする。 【解決手段】 円筒状の外筒３と、この外筒３に挿入さ
れ、この外筒３の長手方向と同方向に設けられた貫通孔
を、その中心軸が前記外筒の中心軸と一致する位置を除
いて、備える円柱状の内視鏡用デバイス本体５とを備え
て構成される。
とができ、かつその動作の自由度を増やすことが可能な
手術用デバイスを提供することを目的とする。 【解決手段】 円筒状の外筒３と、この外筒３に挿入さ
れ、この外筒３の長手方向と同方向に設けられた貫通孔
を、その中心軸が前記外筒の中心軸と一致する位置を除
いて、備える円柱状の内視鏡用デバイス本体５とを備え
て構成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、内視鏡を用いた手
術に使用される鉗子、鋏、キューサ、レーザ等が挿入さ
れる内視鏡用デバイスおよび、所望の領域の画像情報を
抽出することが可能な内視鏡装置に関するものである。
術に使用される鉗子、鋏、キューサ、レーザ等が挿入さ
れる内視鏡用デバイスおよび、所望の領域の画像情報を
抽出することが可能な内視鏡装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、内視鏡により被検体を観察しなが
ら、腫瘍等を削除する手術が多く行われている。このよ
うな内視鏡を用いた手術は、内視鏡の鉗子孔に鉗子、
鋏、キューサ、レーザ等の手術用の部材を挿入すること
によって行われている。また、内視鏡を用いた手術で
は、被検体をより詳しく観察するために複数の方向から
観察したいという要望がある。特に、受光系が１つだけ
の単眼内視鏡で立体的な構造を知るには複数の方向から
観察する操作が必須であり、また受光系を左右に二つづ
つ持つことにより立体的な画像を得ることが可能な立体
内視鏡においても、複数の方向から観察した方がより詳
しい立体的な構造が判ることから、前記の要望がさらに
強いものとなっている。
ら、腫瘍等を削除する手術が多く行われている。このよ
うな内視鏡を用いた手術は、内視鏡の鉗子孔に鉗子、
鋏、キューサ、レーザ等の手術用の部材を挿入すること
によって行われている。また、内視鏡を用いた手術で
は、被検体をより詳しく観察するために複数の方向から
観察したいという要望がある。特に、受光系が１つだけ
の単眼内視鏡で立体的な構造を知るには複数の方向から
観察する操作が必須であり、また受光系を左右に二つづ
つ持つことにより立体的な画像を得ることが可能な立体
内視鏡においても、複数の方向から観察した方がより詳
しい立体的な構造が判ることから、前記の要望がさらに
強いものとなっている。
【０００３】例えば図１４に示すように、腹壁内を腹部
手術用の立体内視鏡、いわゆるラパロスコープを用いて
撮影する場合、ラパロスコープ挿入部分の入口が狭く、
入口近辺を支点にして回転移動するしかないので、図１
４（ａ）に示すように前記入口側からは被検部Ｐを画面
上に表示することができるが、図（ｂ）に示すように表
示領域ｉを越える方向からは被検部Ｐを撮影すると、被
検部Ｐを抽出することができず、そのままでは被検部Ｐ
を画面上に表示させることができない。この場合、被検
部Ｐを表示するには表示領域を広くして表示させてい
る。
手術用の立体内視鏡、いわゆるラパロスコープを用いて
撮影する場合、ラパロスコープ挿入部分の入口が狭く、
入口近辺を支点にして回転移動するしかないので、図１
４（ａ）に示すように前記入口側からは被検部Ｐを画面
上に表示することができるが、図（ｂ）に示すように表
示領域ｉを越える方向からは被検部Ｐを撮影すると、被
検部Ｐを抽出することができず、そのままでは被検部Ｐ
を画面上に表示させることができない。この場合、被検
部Ｐを表示するには表示領域を広くして表示させてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来、
内視鏡を用いた手術では、内視鏡の鉗子孔に鉗子、鋏、
キューサ、レーザ等を挿入することによって行われてい
るが、内視鏡の鉗子孔は通常一つであり、さらに、径が
細いため、挿入可能な鉗子、鋏、キューサ、レーザ等の
手術用の部材の数が限られるばかりか、動作の自由度が
低かった。また、内視鏡を用いた手術では、被検部をよ
り詳しく観察するために複数の方向から観察したいとい
う要望があるが、内視鏡を挿入する部分の入口が狭く平
行移動ができない場合、複数の方向から被検部を撮影す
ると被検部を画面の中心にして表示させることができな
い。
内視鏡を用いた手術では、内視鏡の鉗子孔に鉗子、鋏、
キューサ、レーザ等を挿入することによって行われてい
るが、内視鏡の鉗子孔は通常一つであり、さらに、径が
細いため、挿入可能な鉗子、鋏、キューサ、レーザ等の
手術用の部材の数が限られるばかりか、動作の自由度が
低かった。また、内視鏡を用いた手術では、被検部をよ
り詳しく観察するために複数の方向から観察したいとい
う要望があるが、内視鏡を挿入する部分の入口が狭く平
行移動ができない場合、複数の方向から被検部を撮影す
ると被検部を画面の中心にして表示させることができな
い。
【０００５】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
で、複数の手術用の部材を使用することができ、かつ、
その動作の自由度を増やすことが可能な手術用デバイス
を提供することを第１の目的とする。また、一つの被検
部を複数の方向から撮影した場合であっても、被検部を
抽出して画面の中心に表示させることが可能な内視鏡装
置を提供することを第２の目的とする。
で、複数の手術用の部材を使用することができ、かつ、
その動作の自由度を増やすことが可能な手術用デバイス
を提供することを第１の目的とする。また、一つの被検
部を複数の方向から撮影した場合であっても、被検部を
抽出して画面の中心に表示させることが可能な内視鏡装
置を提供することを第２の目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本願第１の発明は、円筒状の外筒と、この外筒に挿入さ
れ、その中心軸が前記外筒の中心軸と一致する位置を除
いて前記外筒の長手方向と同方向に設けられた貫通孔を
備える円柱状の内視鏡用デバイス本体とを有することを
要旨とする。本願第１の発明の内視鏡用デバイスにあっ
ては、貫通孔を備える円柱状の内視鏡用デバイス本体を
円筒状の外筒に挿入しているので、複数の手術用の部材
を使用することができ、かつ、その動作の自由度を増や
すことができる。
本願第１の発明は、円筒状の外筒と、この外筒に挿入さ
れ、その中心軸が前記外筒の中心軸と一致する位置を除
いて前記外筒の長手方向と同方向に設けられた貫通孔を
備える円柱状の内視鏡用デバイス本体とを有することを
要旨とする。本願第１の発明の内視鏡用デバイスにあっ
ては、貫通孔を備える円柱状の内視鏡用デバイス本体を
円筒状の外筒に挿入しているので、複数の手術用の部材
を使用することができ、かつ、その動作の自由度を増や
すことができる。
【０００７】また本願第２の発明は、被検部を撮影する
内視鏡と、被検部の位置を認識する認識手段と、この内
視鏡の先端の位置と受光する向きを検出する検出手段
と、内視鏡の被検部側先端が移動された時、前記検出手
段により検出された内視鏡の先端の位置および受光する
向きと、認識手段により認識された被検部の位置とを基
に、被検部を中心とした所定の領域の画像情報を前記内
視鏡により得られた画像情報から抽出する画像切り出し
手段とを有することを要旨とする。
内視鏡と、被検部の位置を認識する認識手段と、この内
視鏡の先端の位置と受光する向きを検出する検出手段
と、内視鏡の被検部側先端が移動された時、前記検出手
段により検出された内視鏡の先端の位置および受光する
向きと、認識手段により認識された被検部の位置とを基
に、被検部を中心とした所定の領域の画像情報を前記内
視鏡により得られた画像情報から抽出する画像切り出し
手段とを有することを要旨とする。
【０００８】本願第２の発明の内視鏡装置にあっては、
内視鏡の被検部側先端が移動された時、検出手段により
検出された内視鏡の先端の位置および受光する向きと、
認識手段により認識された被検部の位置とを基に、被検
部を中心とした所定の領域の画像情報を前記内視鏡によ
り得られた画像情報から抽出するようにしているので、
一つの被検部を複数の方向から撮影した場合であって
も、被検部を抽出して画面の中心に表示させることがで
きる。
内視鏡の被検部側先端が移動された時、検出手段により
検出された内視鏡の先端の位置および受光する向きと、
認識手段により認識された被検部の位置とを基に、被検
部を中心とした所定の領域の画像情報を前記内視鏡によ
り得られた画像情報から抽出するようにしているので、
一つの被検部を複数の方向から撮影した場合であって
も、被検部を抽出して画面の中心に表示させることがで
きる。
【０００９】また、本願第３の発明は、被検部を撮影す
る内視鏡と、被検部の位置を認識する認識手段と、この
内視鏡の先端の位置と受光する向きを検出する検出手段
と、内視鏡の被検部側先端が移動された時、前記検出手
段により検出された内視鏡の先端の位置および受光する
向きと、認識手段により認識された被検部の位置とを基
に、内視鏡の受光する方向を被検部側に移動する受光方
向移動手段とを有することを要旨とする。
る内視鏡と、被検部の位置を認識する認識手段と、この
内視鏡の先端の位置と受光する向きを検出する検出手段
と、内視鏡の被検部側先端が移動された時、前記検出手
段により検出された内視鏡の先端の位置および受光する
向きと、認識手段により認識された被検部の位置とを基
に、内視鏡の受光する方向を被検部側に移動する受光方
向移動手段とを有することを要旨とする。
【００１０】本願第３の発明の内視鏡装置にあっては、
内視鏡の被検部側先端が移動された時、検出手段により
検出された内視鏡の先端の位置および受光する向きと、
認識手段により認識された被検部の位置とを基に、内視
鏡の受光する方向を被検部側に移動するので、一つの被
検部を複数の方向から撮影した場合であっても、被検部
を抽出して画面の中心に表示させることができる。
内視鏡の被検部側先端が移動された時、検出手段により
検出された内視鏡の先端の位置および受光する向きと、
認識手段により認識された被検部の位置とを基に、内視
鏡の受光する方向を被検部側に移動するので、一つの被
検部を複数の方向から撮影した場合であっても、被検部
を抽出して画面の中心に表示させることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る実施の形態を
図面を参照して説明する。図１は本願第１の発明に係る
内視鏡用デバイスの第１の実施形態を示した図である。
図１に示すように、内視鏡用デバイス１は、外筒３と、
内視鏡用デバイス本体５とから構成されている。外筒３
は、図２（ａ）に示すように断面が円環状の円筒であ
り、内部に内視鏡用デバイス本体５が挿入される。内視
鏡用デバイス本体５は、図１に示すように、外筒３に挿
入され、外筒３の長手方向と同方向に設けられた５つ貫
通孔Ｃ1 〜Ｃ5 を備える円柱状の部材である。この内視
鏡用デバイス本体５の外形は、外筒３の内径より若干小
さいものとする。また、図２（ｂ）に示すように、貫通
孔Ｃ1 〜Ｃ5 の中心軸は、内視鏡用デバイス本体５の中
心軸と一致しないよう配置されている。
図面を参照して説明する。図１は本願第１の発明に係る
内視鏡用デバイスの第１の実施形態を示した図である。
図１に示すように、内視鏡用デバイス１は、外筒３と、
内視鏡用デバイス本体５とから構成されている。外筒３
は、図２（ａ）に示すように断面が円環状の円筒であ
り、内部に内視鏡用デバイス本体５が挿入される。内視
鏡用デバイス本体５は、図１に示すように、外筒３に挿
入され、外筒３の長手方向と同方向に設けられた５つ貫
通孔Ｃ1 〜Ｃ5 を備える円柱状の部材である。この内視
鏡用デバイス本体５の外形は、外筒３の内径より若干小
さいものとする。また、図２（ｂ）に示すように、貫通
孔Ｃ1 〜Ｃ5 の中心軸は、内視鏡用デバイス本体５の中
心軸と一致しないよう配置されている。
【００１２】この内視鏡用デバイス１の貫通孔Ｃ1 に
は、例えば図３（ａ）に示すように、右側用の受光系７
Ｒと左側用の受光系７Ｌとを備える立体内視鏡７が挿入
され、貫通孔Ｃ2 には、例えば図３（ａ）に示すよう
に、例えば内部に貫通孔９ａを備える鉗子９が挿入され
る。この貫通孔９ａには、図３（ｃ）に示すように、鋏
等の手術用のデバイス１１が挿入される。
は、例えば図３（ａ）に示すように、右側用の受光系７
Ｒと左側用の受光系７Ｌとを備える立体内視鏡７が挿入
され、貫通孔Ｃ2 には、例えば図３（ａ）に示すよう
に、例えば内部に貫通孔９ａを備える鉗子９が挿入され
る。この貫通孔９ａには、図３（ｃ）に示すように、鋏
等の手術用のデバイス１１が挿入される。
【００１３】内視鏡用デバイス１の貫通孔Ｃ1 に立体内
視鏡７、貫通孔Ｃ2 に鉗子９を挿入したときの長手方向
の断面を図４に示す。図４に示すように内視鏡用デバイ
ス１の貫通孔Ｃ1 に挿入された立体内視鏡７は、矢印Ｆ
1 に示す貫通孔Ｃ1 内での移動の自由度と、矢印Ｆ2 に
示す貫通孔Ｃ1 内での回転の自由度を持つことができ
る。さらに、内視鏡用デバイス１の貫通孔Ｃ1 に挿入さ
れた立体内視鏡７は、内視鏡用デバイス本体５を矢印ｆ
2 に示すように回転させることにより、外筒３を動かす
ことなく、その位置を移動させることができる。
視鏡７、貫通孔Ｃ2 に鉗子９を挿入したときの長手方向
の断面を図４に示す。図４に示すように内視鏡用デバイ
ス１の貫通孔Ｃ1 に挿入された立体内視鏡７は、矢印Ｆ
1 に示す貫通孔Ｃ1 内での移動の自由度と、矢印Ｆ2 に
示す貫通孔Ｃ1 内での回転の自由度を持つことができ
る。さらに、内視鏡用デバイス１の貫通孔Ｃ1 に挿入さ
れた立体内視鏡７は、内視鏡用デバイス本体５を矢印ｆ
2 に示すように回転させることにより、外筒３を動かす
ことなく、その位置を移動させることができる。
【００１４】また、内視鏡用デバイス１の貫通孔Ｃ2 〜
Ｃ5 の内の一つ、例えばＣ2 に、先端を屈曲することが
可能な鉗子９を挿入し、さらに、鉗子９の貫通孔９ａに
デバイス１１を挿入した場合のデバイス１１は、矢印ｆ
1 に示す貫通孔Ｃ2 内での鉗子９の移動の自由度と、矢
印ｆ3 に示す貫通孔Ｃ1 内での鉗子９の回転の自由度
と、矢印ｆ4 に示す貫通孔９ａ内でのデバイス１１の移
動の自由度と、矢印ｆ5に示す鉗子９の屈曲の自由度
と、矢印ｆ6 に示す鉗子９の屈曲した状態での貫通孔９
ａ内での回転の自由度と、矢印ｆ7 に示す鉗子９の屈曲
した状態での移動の自由度を持つことができる。さら
に、内視鏡用デバイス１の貫通孔Ｃ2 に挿入された鉗子
９は、内視鏡用デバイス本体５を矢印ｆ2 に示すように
回転させることにより、外筒３を動かすことなく、その
位置を移動させることができる。
Ｃ5 の内の一つ、例えばＣ2 に、先端を屈曲することが
可能な鉗子９を挿入し、さらに、鉗子９の貫通孔９ａに
デバイス１１を挿入した場合のデバイス１１は、矢印ｆ
1 に示す貫通孔Ｃ2 内での鉗子９の移動の自由度と、矢
印ｆ3 に示す貫通孔Ｃ1 内での鉗子９の回転の自由度
と、矢印ｆ4 に示す貫通孔９ａ内でのデバイス１１の移
動の自由度と、矢印ｆ5に示す鉗子９の屈曲の自由度
と、矢印ｆ6 に示す鉗子９の屈曲した状態での貫通孔９
ａ内での回転の自由度と、矢印ｆ7 に示す鉗子９の屈曲
した状態での移動の自由度を持つことができる。さら
に、内視鏡用デバイス１の貫通孔Ｃ2 に挿入された鉗子
９は、内視鏡用デバイス本体５を矢印ｆ2 に示すように
回転させることにより、外筒３を動かすことなく、その
位置を移動させることができる。
【００１５】このように、本願第１の発明の第１の実施
形態の内視鏡用デバイス１は、外筒３に５つの貫通孔Ｃ
1 〜Ｃ5 を備える内視鏡用デバイス本体５を挿入するよ
うにしているので、貫通孔Ｃ1 〜Ｃ5 挿入される立体内
視鏡７、鉗子９の動作の自由度を増やすことができる。
また、鉗子９の鉗子孔９ａに挿入されるデバイス１１
は、さらに自由度が増すことになる。
形態の内視鏡用デバイス１は、外筒３に５つの貫通孔Ｃ
1 〜Ｃ5 を備える内視鏡用デバイス本体５を挿入するよ
うにしているので、貫通孔Ｃ1 〜Ｃ5 挿入される立体内
視鏡７、鉗子９の動作の自由度を増やすことができる。
また、鉗子９の鉗子孔９ａに挿入されるデバイス１１
は、さらに自由度が増すことになる。
【００１６】図５は本願第１の発明に係る内視鏡用デバ
イスの第２の実施形態を示した図である。尚、図５中、
図１〜図３で示したものと同一のものは同一の記号を付
して詳細な説明を省略した。図５に示すように、内視鏡
用デバイス２０は、外筒３に挿入される内視鏡用デバイ
ス本体５を回転させるモータ２１と、内視鏡用デバイス
本体５の貫通孔に挿入される立体内視鏡７を回転させる
モータ２３と、モータ２１とモータ２３の回転方向と回
転量を制御する回転制御部２５と、回転操作ボタン（図
示せず）を備え、この回転操作ボタンの操作に応じた回
転命令を回転制御部２５に出力する操作部２７を備え
る。
イスの第２の実施形態を示した図である。尚、図５中、
図１〜図３で示したものと同一のものは同一の記号を付
して詳細な説明を省略した。図５に示すように、内視鏡
用デバイス２０は、外筒３に挿入される内視鏡用デバイ
ス本体５を回転させるモータ２１と、内視鏡用デバイス
本体５の貫通孔に挿入される立体内視鏡７を回転させる
モータ２３と、モータ２１とモータ２３の回転方向と回
転量を制御する回転制御部２５と、回転操作ボタン（図
示せず）を備え、この回転操作ボタンの操作に応じた回
転命令を回転制御部２５に出力する操作部２７を備え
る。
【００１７】尚、内視鏡用デバイス本体５は、その外周
に設けられギア２１ａと、モータ２１の回転軸に設けら
れ、ギア２１ａに噛合されるギア２１ｂを介してモータ
２１により回転される。また、立体内視鏡７も同様にギ
ア２３ａと、ギア２３ｂを介してモータ２３により回転
される。
に設けられギア２１ａと、モータ２１の回転軸に設けら
れ、ギア２１ａに噛合されるギア２１ｂを介してモータ
２１により回転される。また、立体内視鏡７も同様にギ
ア２３ａと、ギア２３ｂを介してモータ２３により回転
される。
【００１８】内視鏡用デバイス２０では、操作者により
操作部２７を用いて図６（ａ）に示す角度ｒだけ内視鏡
デバイス本体５を回転させる命令が出された場合、回転
制御部２５は、内視鏡デバイス本体５を角度ｒだけ回転
させるようにモータ２１を制御するとともに、立体内視
鏡７を図６（ｂ）に示す角度−ｒだけ回転させるように
モータ２３を制御する。
操作部２７を用いて図６（ａ）に示す角度ｒだけ内視鏡
デバイス本体５を回転させる命令が出された場合、回転
制御部２５は、内視鏡デバイス本体５を角度ｒだけ回転
させるようにモータ２１を制御するとともに、立体内視
鏡７を図６（ｂ）に示す角度−ｒだけ回転させるように
モータ２３を制御する。
【００１９】これにより、内視鏡用デバイス本体５を回
転させても、外周３に対しては立体内視鏡７は回転しな
いので、立体内視鏡７の右側用受光系７Ｒと左側用受光
系７Ｌとが逆転するようなことがない。このため、内視
鏡用デバイス本体５を回転させたとき、立体内視鏡７に
より得られる画像の回転を防止することができる。
転させても、外周３に対しては立体内視鏡７は回転しな
いので、立体内視鏡７の右側用受光系７Ｒと左側用受光
系７Ｌとが逆転するようなことがない。このため、内視
鏡用デバイス本体５を回転させたとき、立体内視鏡７に
より得られる画像の回転を防止することができる。
【００２０】このように、本願第１の発明の第２実施形
態の内視鏡用デバイス２０では、内視鏡用デバイス本体
５の回転に応じて、立体内視鏡７を逆に回転させている
ので、内視鏡用デバイス本体５を回転させたとき、立体
内視鏡７により得られる画像の回転を防止することがで
きる。
態の内視鏡用デバイス２０では、内視鏡用デバイス本体
５の回転に応じて、立体内視鏡７を逆に回転させている
ので、内視鏡用デバイス本体５を回転させたとき、立体
内視鏡７により得られる画像の回転を防止することがで
きる。
【００２１】図７は本願第２の発明に係る内視鏡装置の
一実施形態を示した図である。図７に示すように、内視
鏡装置３０は、立体内視鏡３１と、検出手段３３と、撮
像部３５と、切り出し制御部３７と、表示部３９とを有
する。立体内視鏡３１は、右側用受光系３１Ｒと、左側
用受光系３１Ｌと、右側用受光系３１Ｒと左側用受光系
３１Ｌのそれぞれに設けられた広角のイメージング範囲
を持つレンズ系とを備える。
一実施形態を示した図である。図７に示すように、内視
鏡装置３０は、立体内視鏡３１と、検出手段３３と、撮
像部３５と、切り出し制御部３７と、表示部３９とを有
する。立体内視鏡３１は、右側用受光系３１Ｒと、左側
用受光系３１Ｌと、右側用受光系３１Ｒと左側用受光系
３１Ｌのそれぞれに設けられた広角のイメージング範囲
を持つレンズ系とを備える。
【００２２】検出手段３３は、立体内視鏡３１の先端の
位置と受光する向きを所定の基準位置を基に検出する。
例えば超音波を３つの位置から送信し、この超音波を立
体内視鏡３１の先端に設けられた３つの超音波受信部で
受信してこれらの受信時間の差から立体内視鏡３１の先
端の位置と受光する向きを求める。尚、検出手段３３と
しては、これに限らず、例えば、立体内視鏡３１を屈曲
可能なアームで支持し、このアームの屈曲量と回転量等
から立体内視鏡３１の先端の位置と受光する向きを検出
するようにしても良い。撮像部３５は、立体内視鏡３１
により得られた光学像を電気信号に変換して画像情報を
得る。尚、撮像部３５は、高解像度であることが望まし
い。
位置と受光する向きを所定の基準位置を基に検出する。
例えば超音波を３つの位置から送信し、この超音波を立
体内視鏡３１の先端に設けられた３つの超音波受信部で
受信してこれらの受信時間の差から立体内視鏡３１の先
端の位置と受光する向きを求める。尚、検出手段３３と
しては、これに限らず、例えば、立体内視鏡３１を屈曲
可能なアームで支持し、このアームの屈曲量と回転量等
から立体内視鏡３１の先端の位置と受光する向きを検出
するようにしても良い。撮像部３５は、立体内視鏡３１
により得られた光学像を電気信号に変換して画像情報を
得る。尚、撮像部３５は、高解像度であることが望まし
い。
【００２３】切り出し制御部３７は、モードスイッチ３
７ａを備え、モードスイッチ３７ａを押しつつ、立体内
視鏡３１を移動させた時、モードスイッチを押した最初
の時点で、表示画面の中央にある被検部が立体内視鏡３
１移動後も画面の中央近くに来るように画像情報の抽出
を行う。
７ａを備え、モードスイッチ３７ａを押しつつ、立体内
視鏡３１を移動させた時、モードスイッチを押した最初
の時点で、表示画面の中央にある被検部が立体内視鏡３
１移動後も画面の中央近くに来るように画像情報の抽出
を行う。
【００２４】表示部３９は、モニタ（図示せず）を備
え、撮像部３５により得られた画像情報をモニタ上に表
示する。また、表示部３９は、切り出し制御部３７によ
り抽出された画像情報をモニタ上に表示する。
え、撮像部３５により得られた画像情報をモニタ上に表
示する。また、表示部３９は、切り出し制御部３７によ
り抽出された画像情報をモニタ上に表示する。
【００２５】次に、切り出し制御部３７の画像情報の抽
出方法を図８と図９を用いて説明する。立体内視鏡３１
を図８に示すように角度αだけ回転させた場合、切り出
し制御部３７は、まず、角度αと、立体内視鏡３１の回
転の支点からの長さを、検出手段３３により検出された
立体内視鏡３１の先端の位置と受光する向きを基に求め
る。尚、立体内視鏡３１の支点からの長さは、支点が腹
壁内入口近辺になることから、表示画面上で腹壁内入口
を確認し、このときの立体内視鏡３１の先端の位置と、
腹壁内に挿入した後の立体内視鏡３１の先端の位置の差
から求めることができる。
出方法を図８と図９を用いて説明する。立体内視鏡３１
を図８に示すように角度αだけ回転させた場合、切り出
し制御部３７は、まず、角度αと、立体内視鏡３１の回
転の支点からの長さを、検出手段３３により検出された
立体内視鏡３１の先端の位置と受光する向きを基に求め
る。尚、立体内視鏡３１の支点からの長さは、支点が腹
壁内入口近辺になることから、表示画面上で腹壁内入口
を確認し、このときの立体内視鏡３１の先端の位置と、
腹壁内に挿入した後の立体内視鏡３１の先端の位置の差
から求めることができる。
【００２６】角度αと立体内視鏡３１の支点からの長さ
が既知となると、抽出する画像情報の中心は、立体内視
鏡３１の中心軸を被検体Ｐ側に延ばした線Ｂ上のいずれ
かの位置となることが分かる。このため、抽出する画像
情報の中心が線Ｂ上のいずれの位置であるか、即ち、奥
行き方向の位置を指定すれば、抽出する画像情報の中心
を求めることができる。この奥行き方向の位置の指定
は、図９に示すように右側用受光系３１Ｒにより得られ
た画像情報を立体的に表示した左側用画面と左側用受光
系３１Ｌにより得られた画像情報を立体的に表示した右
側用画面にそれぞれ表示されたカーソルＡをともに被検
部Ｐの中心に移動させることにより行う。
が既知となると、抽出する画像情報の中心は、立体内視
鏡３１の中心軸を被検体Ｐ側に延ばした線Ｂ上のいずれ
かの位置となることが分かる。このため、抽出する画像
情報の中心が線Ｂ上のいずれの位置であるか、即ち、奥
行き方向の位置を指定すれば、抽出する画像情報の中心
を求めることができる。この奥行き方向の位置の指定
は、図９に示すように右側用受光系３１Ｒにより得られ
た画像情報を立体的に表示した左側用画面と左側用受光
系３１Ｌにより得られた画像情報を立体的に表示した右
側用画面にそれぞれ表示されたカーソルＡをともに被検
部Ｐの中心に移動させることにより行う。
【００２７】これにより、切り出し制御部３７は、回転
させた角度αと、立体内視鏡３１の支点からの長さと、
立体内視鏡３１から被検部Ｐまでの距離が分かるので、
抽出する画像情報の中心の位置を求めることができる。
そして切り出し制御部３７は、この求められた抽出する
画像情報の中心位置を中心にして所定の領域の画像情報
を抽出して表示部３９に供給する。これにより、表示部
３９のモニタ上には、被検部Ｐを中心にした画像が表示
される。
させた角度αと、立体内視鏡３１の支点からの長さと、
立体内視鏡３１から被検部Ｐまでの距離が分かるので、
抽出する画像情報の中心の位置を求めることができる。
そして切り出し制御部３７は、この求められた抽出する
画像情報の中心位置を中心にして所定の領域の画像情報
を抽出して表示部３９に供給する。これにより、表示部
３９のモニタ上には、被検部Ｐを中心にした画像が表示
される。
【００２８】例えば、図１０（ａ）に示すように立体内
視鏡３１を実線で示した位置から点線で示す位置に回転
移動させた場合、被検部Ｐを中心にした画像情報が抽出
され、図１０（ｂ），（ｃ）にそれぞれ示すように被検
部Ｐが画面中央に表示される。
視鏡３１を実線で示した位置から点線で示す位置に回転
移動させた場合、被検部Ｐを中心にした画像情報が抽出
され、図１０（ｂ），（ｃ）にそれぞれ示すように被検
部Ｐが画面中央に表示される。
【００２９】次に、切り出し制御部３７の画像情報の抽
出方法の他の例を図１１を用いて説明する。まず、被検
部Ｐを撮影した画像情報、または必要ならばそれに輪郭
強調等の画像処理を加えた画像情報上で特徴的な部分あ
るいは全体をテンプレート画像として制御部３７に記憶
させるとともに、被検部Ｐからのこのテンプレート画像
の位置を記憶させておく。この状態でモードスイッチ３
７ａが押され、立体内視鏡３１が移動された場合、撮像
部３５により変換された画像情報または、前記画像処理
を加えた場合は同様に画像処理を加えた画像情報に前記
記憶させたテンプレート画像を一致、すなわちテンプレ
ートマッチングさせる。そして、このテンプレートマッ
チングの際のテンプレート画像の移動量を基に抽出する
画像情報の中心位置を求める。そしてこの求められた中
心位置を被検部Ｐの中心とした所定の領域の画像情報を
前記立体内視鏡３１移動後の画像情報から抽出する。そ
して、切り出し制御部３７は、抽出された画像情報を表
示部３９に供給する。これにより、表示部３９のモニタ
上には、被検部Ｐを中心にした画像が表示される。尚、
立体内視鏡３１移動中に前記のテンプレートマッチング
を行う動作を所定の時間毎に行えば、立体内視鏡３１移
動中もそれに追従して被検部Ｐを中心とした所定の領域
の画像情報を表示部３９に表示させることができる。
出方法の他の例を図１１を用いて説明する。まず、被検
部Ｐを撮影した画像情報、または必要ならばそれに輪郭
強調等の画像処理を加えた画像情報上で特徴的な部分あ
るいは全体をテンプレート画像として制御部３７に記憶
させるとともに、被検部Ｐからのこのテンプレート画像
の位置を記憶させておく。この状態でモードスイッチ３
７ａが押され、立体内視鏡３１が移動された場合、撮像
部３５により変換された画像情報または、前記画像処理
を加えた場合は同様に画像処理を加えた画像情報に前記
記憶させたテンプレート画像を一致、すなわちテンプレ
ートマッチングさせる。そして、このテンプレートマッ
チングの際のテンプレート画像の移動量を基に抽出する
画像情報の中心位置を求める。そしてこの求められた中
心位置を被検部Ｐの中心とした所定の領域の画像情報を
前記立体内視鏡３１移動後の画像情報から抽出する。そ
して、切り出し制御部３７は、抽出された画像情報を表
示部３９に供給する。これにより、表示部３９のモニタ
上には、被検部Ｐを中心にした画像が表示される。尚、
立体内視鏡３１移動中に前記のテンプレートマッチング
を行う動作を所定の時間毎に行えば、立体内視鏡３１移
動中もそれに追従して被検部Ｐを中心とした所定の領域
の画像情報を表示部３９に表示させることができる。
【００３０】この場合、切り出し制御部３７による画像
情報の抽出は、撮像部３５により変換された画像情報を
基に行うので、立体内視鏡３１の先端の位置と受光する
向きを検出する検出手段３３は不要となる。
情報の抽出は、撮像部３５により変換された画像情報を
基に行うので、立体内視鏡３１の先端の位置と受光する
向きを検出する検出手段３３は不要となる。
【００３１】このように本願第２の発明の一実施形態の
内視鏡装置３０は、検出手段３３により検出された立体
内視鏡３１の先端の位置と受光する向きと、表示画像上
で指定された被検部Ｐの位置とを基に、被検部Ｐを中心
とした所定の領域の画像情報を立体内視鏡３１により得
られた画像情報から抽出するようにしているので、一つ
の被検部Ｐを複数の方向から撮影した場合であっても、
被検部Ｐを抽出して画面の中心に表示させることができ
る。
内視鏡装置３０は、検出手段３３により検出された立体
内視鏡３１の先端の位置と受光する向きと、表示画像上
で指定された被検部Ｐの位置とを基に、被検部Ｐを中心
とした所定の領域の画像情報を立体内視鏡３１により得
られた画像情報から抽出するようにしているので、一つ
の被検部Ｐを複数の方向から撮影した場合であっても、
被検部Ｐを抽出して画面の中心に表示させることができ
る。
【００３２】また、立体内視鏡３１の移動後にテンプレ
ートマッチングした際のテンプレート画像の移動量を基
に被検部Ｐを中心とした所定の領域の画像情報を抽出す
るようにしているので、一つの被検部Ｐを複数の方向か
ら撮影した場合であっても、被検部Ｐを抽出して画面の
中心に表示させることができる。
ートマッチングした際のテンプレート画像の移動量を基
に被検部Ｐを中心とした所定の領域の画像情報を抽出す
るようにしているので、一つの被検部Ｐを複数の方向か
ら撮影した場合であっても、被検部Ｐを抽出して画面の
中心に表示させることができる。
【００３３】次に、本願第３の発明に係る内視鏡装置の
一実施形態を説明する。尚、本願第３の発明に係る内視
鏡装置の構成は、図７に示す、本願第２の発明に係る内
視鏡装置の一実施形態と同一であるので、図示および詳
細な説明を省略した。
一実施形態を説明する。尚、本願第３の発明に係る内視
鏡装置の構成は、図７に示す、本願第２の発明に係る内
視鏡装置の一実施形態と同一であるので、図示および詳
細な説明を省略した。
【００３４】前述の本願第２の発明に係る内視鏡装置の
一実施形態では、撮像部３５により変換された画像情報
から、被検部Ｐを中心とした所定の領域の画像情報を抽
出しているが、本願第３の発明に係る内視鏡装置では、
立体内視鏡３１の受光系自体を被検部Ｐに向けるように
する。
一実施形態では、撮像部３５により変換された画像情報
から、被検部Ｐを中心とした所定の領域の画像情報を抽
出しているが、本願第３の発明に係る内視鏡装置では、
立体内視鏡３１の受光系自体を被検部Ｐに向けるように
する。
【００３５】この場合、使用する立体内視鏡３１は、そ
の先端の向きを変えることが可能な軟性鏡を用い、先端
の向き移動させる受光方向移動手段を設けるか、立体内
視鏡３１の先端に、屈曲率を変えることが可能な受光方
向移動手段を設けるようにする。
の先端の向きを変えることが可能な軟性鏡を用い、先端
の向き移動させる受光方向移動手段を設けるか、立体内
視鏡３１の先端に、屈曲率を変えることが可能な受光方
向移動手段を設けるようにする。
【００３６】例えば、立体内視鏡３１を図８に示すよう
に角度αだけ回転させた場合、角度αと立体内視鏡３１
の支点からの長さは、検出手段３３の検出結果を基に求
めることができる。このため、被検部Ｐの奥行き方向の
位置ｄを前述した方法と同様にして指定すれば、切り出
し制御部３７は、角度α，角度γ（γ＝β−α）と、立
体内視鏡３１の支点から先端までの長さＬと、被検部Ｐ
と支点までの長さＬ＋ｄとから、立体内視鏡３１を角度
α回転させたとき、被検体Ｐに立体内視鏡３１の先端を
向かせるための角度βを求めることができる。この角度
βに立体内視鏡３１の先端が向くよう受光方向移動手段
は動作する。
に角度αだけ回転させた場合、角度αと立体内視鏡３１
の支点からの長さは、検出手段３３の検出結果を基に求
めることができる。このため、被検部Ｐの奥行き方向の
位置ｄを前述した方法と同様にして指定すれば、切り出
し制御部３７は、角度α，角度γ（γ＝β−α）と、立
体内視鏡３１の支点から先端までの長さＬと、被検部Ｐ
と支点までの長さＬ＋ｄとから、立体内視鏡３１を角度
α回転させたとき、被検体Ｐに立体内視鏡３１の先端を
向かせるための角度βを求めることができる。この角度
βに立体内視鏡３１の先端が向くよう受光方向移動手段
は動作する。
【００３７】また、立体内視鏡３１に硬性鏡を用いた場
合のように立体内視鏡３１の先端の向きを変えることが
できない場合は、図１３に示すように、屈曲率を変える
ことが可能なプリズム４０を立体内視鏡３１の先端に設
けるようにする。このプリズムは、光が通過しない面に
蛇腹４０ａを設けたもので、このプリズム４０内に注入
する水の量を変えることにより、プリズム４０の角度θ
を変えるというものである。このように本願第３の発明
の一実施形態では、立体内視鏡３１により得られる画像
情報自体が、被検部Ｐを中心とした画像情報となる。
合のように立体内視鏡３１の先端の向きを変えることが
できない場合は、図１３に示すように、屈曲率を変える
ことが可能なプリズム４０を立体内視鏡３１の先端に設
けるようにする。このプリズムは、光が通過しない面に
蛇腹４０ａを設けたもので、このプリズム４０内に注入
する水の量を変えることにより、プリズム４０の角度θ
を変えるというものである。このように本願第３の発明
の一実施形態では、立体内視鏡３１により得られる画像
情報自体が、被検部Ｐを中心とした画像情報となる。
【００３８】尚、前述の本発明の実施の形態では、立体
内視鏡３１に適用した場合を例にして説明したが、本発
明はこれに限定されること無く、内視鏡、超音波内視鏡
等にも適用することができる。
内視鏡３１に適用した場合を例にして説明したが、本発
明はこれに限定されること無く、内視鏡、超音波内視鏡
等にも適用することができる。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、複数の手
術用の部材を使用することができ、かつ、その動作の自
由度を増やすことが可能となる。また、一つの被検部を
複数の方向から撮影した場合であっても、被検部を抽出
して画面の中心に表示させることが可能となる。
術用の部材を使用することができ、かつ、その動作の自
由度を増やすことが可能となる。また、一つの被検部を
複数の方向から撮影した場合であっても、被検部を抽出
して画面の中心に表示させることが可能となる。
【図１】本願第１の発明の内視鏡用デバイスの第１実施
形態の構成を示す図である。
形態の構成を示す図である。
【図２】図１に示した内視鏡用デバイスの外筒の断面図
（ａ）と、内視鏡用デバイス本体の断面図（ｂ）であ
る。
（ａ）と、内視鏡用デバイス本体の断面図（ｂ）であ
る。
【図３】図１に示した貫通孔に挿入される立体内視鏡を
示す図（ａ）と、鉗子を示す図（ｂ）と、鉗子に挿入さ
れるデバイスを示した図（ｃ）である。
示す図（ａ）と、鉗子を示す図（ｂ）と、鉗子に挿入さ
れるデバイスを示した図（ｃ）である。
【図４】図１に示した内視鏡用デバイスに立体内視鏡と
鉗子を挿入したときの内視鏡用デバイスの長手方向の断
面図である。
鉗子を挿入したときの内視鏡用デバイスの長手方向の断
面図である。
【図５】本願第１の発明の内視鏡用デバイスの第２実施
形態の構成を示す図である。
形態の構成を示す図である。
【図６】図５に示した内視鏡用デバイス本体を回転させ
たときの状態を示す図である。
たときの状態を示す図である。
【図７】本願第２の発明に係る内視鏡装置の一実施形態
の構成を示す図である。
の構成を示す図である。
【図８】画像情報の抽出方法を説明するための図であ
る。
る。
【図９】被検部の位置を指定する方法を説明するための
図である。
図である。
【図１０】二つの方向から被検部を撮影する場合を示し
た図（ａ）と、二つの方向から被検部を撮影した場合に
得られる表示画像を示した図（ｂ，ｃ）である。
た図（ａ）と、二つの方向から被検部を撮影した場合に
得られる表示画像を示した図（ｂ，ｃ）である。
【図１１】画像情報を抽出する他の方法を説明するため
の図である。
の図である。
【図１２】内視鏡を回転させた場合に先端を被検部に向
かせる時の角度の求め方を説明するための図である。
かせる時の角度の求め方を説明するための図である。
【図１３】光の屈曲率を変えることが可能なプリズムを
示した図である。
示した図である。
【図１４】ラパロスコープを用いて腹壁内の被検部を二
つの方向から撮影する場合の従来例を示す図である。
つの方向から撮影する場合の従来例を示す図である。
１ 内視鏡用デバイス ３ 外筒 ５ 内視鏡用デバイス本体 ７ 立体内視鏡 ９ 鉗子 １１ デバイス ２０ 内視鏡用デバイス ２１ａ，２１ｂ、２３ａ，２３ｂ ギア ２１，２３ モータ ２５ 回転制御部 ３０ 内視鏡装置 ３１ 立体内視鏡 ３３ 検出手段 ３５ 撮像部 ３７ 切り出し制御部 ３７ａ モードスイッチ ３９ 表示部 Ｐ 被検部
Claims (8)
- 【請求項１】 円筒状の外筒と、 この外筒に挿入され、その中心軸が前記外筒の中心軸と
一致する位置を除いて前記外筒の長手方向と同方向に設
けられた貫通孔を備える円柱状の内視鏡用デバイス本体
と、 を有することを特徴とする内視鏡用デバイス。 - 【請求項２】 前記貫通孔の少なくとも一つには、診断
装置が挿入されることを特徴とする請求項１記載の内視
鏡用デバイス。 - 【請求項３】 前記貫通孔の少なくとも一つには、手術
用の部材が挿入されることを特徴とする請求項１記載の
内視鏡用デバイス。 - 【請求項４】 被検部を撮影する内視鏡と、 被検部の位置を認識する認識手段と、 この内視鏡の先端の位置と受光する向きを検出する検出
手段と、 内視鏡の被検部側先端が移動された時、前記検出手段に
より検出された内視鏡の先端の位置および受光する向き
と、認識手段により認識された被検部の位置とを基に、
被検部を中心とした所定の領域の画像情報を前記内視鏡
により得られた画像情報から抽出する画像切り出し手段
と、 を有することを特徴とする内視鏡装置。 - 【請求項５】 前記認識手段は、前記内視鏡により得ら
れた画像情報を基に三次元表示された画像情報上で操作
者により指定された位置を基に被検部の位置を認識する
ことを特徴とする請求項４記載の内視鏡。 - 【請求項６】 被検部を撮影して画像情報を得る内視鏡
と、 この内視鏡の移動前に得られた画像情報をこの内視鏡移
動後に得られた画像情報に一致させ、この一致を行う際
の画像情報の移動量を基に被検部を中心とした所定の領
域の画像情報を前記内視鏡移動後の画像情報から抽出す
る画像切り出し手段と、 を有することを特徴とする内視鏡装置。 - 【請求項７】 被検部を撮影する内視鏡と、 被検部の位置を認識する認識手段と、 この内視鏡の先端の位置と受光する向きを検出する検出
手段と、 内視鏡の被検部側先端が移動された時、前記検出手段に
より検出された内視鏡の先端の位置および受光する向き
と、認識手段により認識された被検部の位置とを基に、
内視鏡の受光する方向を被検部側に移動する受光方向移
動手段と、 を有することを特徴とする内視鏡装置。 - 【請求項８】 前記認識手段は前記内視鏡により得られ
た画像情報を基に三次元表示された画像上で操作者によ
り指定された位置を基に被検部の位置を認識することを
特徴とする請求項７記載の内視鏡装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17215295A JP3827752B2 (ja) | 1995-07-07 | 1995-07-07 | 内視鏡用デバイス |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17215295A JP3827752B2 (ja) | 1995-07-07 | 1995-07-07 | 内視鏡用デバイス |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004302564A Division JP2005095634A (ja) | 2004-10-18 | 2004-10-18 | 内視鏡装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0919403A true JPH0919403A (ja) | 1997-01-21 |
| JP3827752B2 JP3827752B2 (ja) | 2006-09-27 |
Family
ID=15936536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17215295A Expired - Lifetime JP3827752B2 (ja) | 1995-07-07 | 1995-07-07 | 内視鏡用デバイス |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3827752B2 (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001514915A (ja) * | 1997-08-21 | 2001-09-18 | ステルザー，ポール | 最小侵襲性外科手術装置 |
| JP2001292959A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-10-23 | Mayo Foundation For Medical Education & Research | 内視鏡処置システム |
| WO2005009227A1 (en) * | 2003-07-29 | 2005-02-03 | Pentax Corporation | Internal treatment apparatus for a patient and an internal treatment system for a patient |
| JP2006223358A (ja) * | 2005-02-15 | 2006-08-31 | Pentax Corp | 対象物内部処置装置及び対象物内部処置システム |
| JP2008125819A (ja) * | 2006-11-21 | 2008-06-05 | Kobe Univ | オーバーチューブ |
| JP2009136426A (ja) * | 2007-12-05 | 2009-06-25 | Fujifilm Corp | 手術計画作成支援システム |
| JP2009528554A (ja) * | 2006-02-27 | 2009-08-06 | ヨンファ イ | 近接対象物を撮影するための３次元動画撮影装置 |
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| JP4875784B2 (ja) * | 2009-10-09 | 2012-02-15 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療装置 |
| JP2016511658A (ja) * | 2013-02-04 | 2016-04-21 | ヘレン オブ トロイ リミテッド | 耳鏡 |
| US9931021B2 (en) | 2013-02-04 | 2018-04-03 | Helen Of Troy Limited | Method for identifying objects in a subject's ear |
| US10172513B2 (en) | 2013-02-04 | 2019-01-08 | Helen Of Troy Limited | Otoscope |
| US11058286B2 (en) | 2013-02-04 | 2021-07-13 | Helen Of Troy Limited | Ear inspection device and method of determining a condition of a subject's ear |
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-
1995
- 1995-07-07 JP JP17215295A patent/JP3827752B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US10004386B2 (en) | 2013-02-04 | 2018-06-26 | Helen Of Troy Limited | Otoscope |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3827752B2 (ja) | 2006-09-27 |
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