JPH09194186A - 起重機のインターロック装置及び方法 - Google Patents
起重機のインターロック装置及び方法Info
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- JPH09194186A JPH09194186A JP2293296A JP2293296A JPH09194186A JP H09194186 A JPH09194186 A JP H09194186A JP 2293296 A JP2293296 A JP 2293296A JP 2293296 A JP2293296 A JP 2293296A JP H09194186 A JPH09194186 A JP H09194186A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＨＭＤ使用時における起重機のヒューマンエ
ラーによる誤動作の防止と起重機周辺における安全性の
保証。 【解決手段】 起重機に積載した立体カメラと、運転室
で運転者が頭部に装着する立体画像提示装置ＨＭＤ３
と、ＨＭＤ３が頭部に装着されていることを検出する装
着検出器４と、立体映像をＨＭＤに送信していることを
検出する送信検出装置５と、装着検出器および送信検出
装置より運転者が立体映像を見ていることを判断して、
起重機に旋回角度あるいは走行動作を規制するインター
ロック信号を送出するインターロック制御器６とで構成
している。
ラーによる誤動作の防止と起重機周辺における安全性の
保証。 【解決手段】 起重機に積載した立体カメラと、運転室
で運転者が頭部に装着する立体画像提示装置ＨＭＤ３
と、ＨＭＤ３が頭部に装着されていることを検出する装
着検出器４と、立体映像をＨＭＤに送信していることを
検出する送信検出装置５と、装着検出器および送信検出
装置より運転者が立体映像を見ていることを判断して、
起重機に旋回角度あるいは走行動作を規制するインター
ロック信号を送出するインターロック制御器６とで構成
している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、運転者が装着する
ＨＭＤ（ヘッド・マウンテッド・ディスプレイ）使用時
の起重機のインターロック装置およびインターロック方
法に関する。
ＨＭＤ（ヘッド・マウンテッド・ディスプレイ）使用時
の起重機のインターロック装置およびインターロック方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より起重機本体に立体カメラを設置
して、作業効率を向上させる場合の起重機内での立体映
像表示装置としては、運転者が頭部に装着できる型のＨ
ＭＤがコンパクトで有効である。
して、作業効率を向上させる場合の起重機内での立体映
像表示装置としては、運転者が頭部に装着できる型のＨ
ＭＤがコンパクトで有効である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この場
合、ＨＭＤを装着すると視野が限定されるために、ＨＭ
Ｄ装着時に肉眼時と同様な感覚で操作して、起重機本体
を前後進させたり起重機のアーム動作範囲を広くしたり
すると、立体カメラの画角の範囲外になってしまって、
ヒューマンエラーによる誤動作が発生したり、起重機周
辺における安全性が保証できなくなるという問題があ
る。
合、ＨＭＤを装着すると視野が限定されるために、ＨＭ
Ｄ装着時に肉眼時と同様な感覚で操作して、起重機本体
を前後進させたり起重機のアーム動作範囲を広くしたり
すると、立体カメラの画角の範囲外になってしまって、
ヒューマンエラーによる誤動作が発生したり、起重機周
辺における安全性が保証できなくなるという問題があ
る。
【０００４】そこで、本発明の目的は、運転者がＨＭＤ
装着時の起重機の動作において、ヒューマンエラーによ
る誤動作を防止して起重機周辺における安全性を保証で
きる起重機のインターロック装置及び方法を提供するこ
とにある。
装着時の起重機の動作において、ヒューマンエラーによ
る誤動作を防止して起重機周辺における安全性を保証で
きる起重機のインターロック装置及び方法を提供するこ
とにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、運転者がＨＭＤを装着して映像を見てい
る間は、運転者の死角になる起重機の旋回角度と走行動
作を規制するように構成している。
め、本発明は、運転者がＨＭＤを装着して映像を見てい
る間は、運転者の死角になる起重機の旋回角度と走行動
作を規制するように構成している。
【０００６】本出願に係る発明の目的を実現する構成
は、請求項１に記載のように、起重機のインターロック
装置において、起重機および起重機に積載された立体カ
メラと、運転室内に設置する前記立体カメラの立体映像
を起重機の運転者に表示可能な立体映像表示装置ＨＭＤ
と、前記立体映像表示装置ＨＭＤが運転者の頭部に装着
されていることを検出する装着検出器と、立体映像を前
記立体映像表示装置ＨＭＤに送信していることを検出す
る送信検出装置と、前記装着検出器および送信検出装置
より運転者が立体映像を見ていることを判断して前記起
重機にインターロック信号を送出するインターロック制
御器を備えたことを特徴とする起重機のインターロック
装置にある。
は、請求項１に記載のように、起重機のインターロック
装置において、起重機および起重機に積載された立体カ
メラと、運転室内に設置する前記立体カメラの立体映像
を起重機の運転者に表示可能な立体映像表示装置ＨＭＤ
と、前記立体映像表示装置ＨＭＤが運転者の頭部に装着
されていることを検出する装着検出器と、立体映像を前
記立体映像表示装置ＨＭＤに送信していることを検出す
る送信検出装置と、前記装着検出器および送信検出装置
より運転者が立体映像を見ていることを判断して前記起
重機にインターロック信号を送出するインターロック制
御器を備えたことを特徴とする起重機のインターロック
装置にある。
【０００７】この構成によれば、運転者がＨＭＤで立体
映像を見ていることを装着検出器と送信検出装置より確
認して、インターロック制御器によって起重機の旋回走
行動作を規制できる。
映像を見ていることを装着検出器と送信検出装置より確
認して、インターロック制御器によって起重機の旋回走
行動作を規制できる。
【０００８】本出願に係る発明の目的を実現する他の構
成は、請求項２に記載のように、起重機に積載された立
体カメラの映像を立体画像表示装置ＨＭＤに表示して起
重機の運転を行う場合に、運転者は肉眼時に比べ立体カ
メラで撮影した画角しか見えないため前記立体画像表示
装置ＨＭＤ内の映像が送信されている間は前記立体カメ
ラの画角の範囲内に在るよう前記起重機のアーム動作可
能範囲に制約を付けると共に、起重機本体の移動にイン
ターロックを設定することを特徴とする起重機のインタ
ーロック方法にある。
成は、請求項２に記載のように、起重機に積載された立
体カメラの映像を立体画像表示装置ＨＭＤに表示して起
重機の運転を行う場合に、運転者は肉眼時に比べ立体カ
メラで撮影した画角しか見えないため前記立体画像表示
装置ＨＭＤ内の映像が送信されている間は前記立体カメ
ラの画角の範囲内に在るよう前記起重機のアーム動作可
能範囲に制約を付けると共に、起重機本体の移動にイン
ターロックを設定することを特徴とする起重機のインタ
ーロック方法にある。
【０００９】この構成によれば、運転者が装着するＨＭ
Ｄ内に映像が送信されている間は、立体カメラの画角の
範囲内に起重機の旋回角度を制限し、起重機本体の前後
進を禁止することができる。
Ｄ内に映像が送信されている間は、立体カメラの画角の
範囲内に起重機の旋回角度を制限し、起重機本体の前後
進を禁止することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
に基づいて説明する。図１は本発明の一実施の形態に係
る起重機の上面図である。図２は図１に示す起重機の側
面図である。図３は図２に示すＨＭＤの要部拡大図であ
る。
に基づいて説明する。図１は本発明の一実施の形態に係
る起重機の上面図である。図２は図１に示す起重機の側
面図である。図３は図２に示すＨＭＤの要部拡大図であ
る。
【００１１】図１、２において、起重機２上に設置され
た立体カメラ１は、ズーム、パン、チルト、ロール機能
等を持ち人間の眼の補助用として有効に活用できるもの
である。立体カメラ１によって撮影された立体映像は、
起重機２の運転室内にいる運転者が頭部に装着している
立体画像表示装置ＨＭＤ３に、表示するように映像ケー
ブルで接続している。
た立体カメラ１は、ズーム、パン、チルト、ロール機能
等を持ち人間の眼の補助用として有効に活用できるもの
である。立体カメラ１によって撮影された立体映像は、
起重機２の運転室内にいる運転者が頭部に装着している
立体画像表示装置ＨＭＤ３に、表示するように映像ケー
ブルで接続している。
【００１２】また、図３においては、運転者がＨＭＤ３
を装着するとスイッチ動作等によってＯＮする装着検出
器４と、ＨＭＤ３に立体カメラ１から映像信号が入力し
ていることを検出する送信検出器５と、装着検出器４と
送信検出器５が共にＯＮの時に、インターロック信号を
送出するインターロック制御器６を設けている。
を装着するとスイッチ動作等によってＯＮする装着検出
器４と、ＨＭＤ３に立体カメラ１から映像信号が入力し
ていることを検出する送信検出器５と、装着検出器４と
送信検出器５が共にＯＮの時に、インターロック信号を
送出するインターロック制御器６を設けている。
【００１３】つぎに動作について説明する。起重機２の
運転者は、肉眼ではよく見えない部分の作業を立体カメ
ラ１の映像をＨＭＤ３によって見ながら作業する。その
際、立体カメラ１の視野以外は見えないために、見えな
い範囲に起重機２を動かすと思わぬ衝突事故が発生した
りして危険であるし、ヒューマンエラーによる起重機の
誤動作も生じやすいので、運転者がＨＭＤ３を装着して
いるか否かを装着検出器４によって検出し、立体カメラ
１の映像信号をＨＭＤ３が受信しているか否かを送信検
出器５で信号の有無の検知により検出して、インターロ
ック制御器６においてＡＮＤ処理等により双方の信号確
認を行って、装着検出器４と送信検出器５が共にＯＮの
時には、起重機の制御部（図示していない）にインター
ロック信号を送出する、インターロック信号を受信する
と制御部は駆動力を制御して、起重機２の旋回動作角度
を立体カメラ１の画角範囲内に規制し、起重機本体の前
後進動作を禁止する。
運転者は、肉眼ではよく見えない部分の作業を立体カメ
ラ１の映像をＨＭＤ３によって見ながら作業する。その
際、立体カメラ１の視野以外は見えないために、見えな
い範囲に起重機２を動かすと思わぬ衝突事故が発生した
りして危険であるし、ヒューマンエラーによる起重機の
誤動作も生じやすいので、運転者がＨＭＤ３を装着して
いるか否かを装着検出器４によって検出し、立体カメラ
１の映像信号をＨＭＤ３が受信しているか否かを送信検
出器５で信号の有無の検知により検出して、インターロ
ック制御器６においてＡＮＤ処理等により双方の信号確
認を行って、装着検出器４と送信検出器５が共にＯＮの
時には、起重機の制御部（図示していない）にインター
ロック信号を送出する、インターロック信号を受信する
と制御部は駆動力を制御して、起重機２の旋回動作角度
を立体カメラ１の画角範囲内に規制し、起重機本体の前
後進動作を禁止する。
【００１４】また、装着検出器４がＯＦＦで送信検出器
５がＯＮのような場合は、立体カメラ１で撮影は行って
いるが、運転者側はＨＭＤ３を装着していないので立体
カメラ１の画像を用いて作業していないことになり、装
着検出器４がＯＮでも送信検出器５がＯＦＦの場合は、
ＨＭＤ３を頭部に載せてはいるが未だ映像が入っていな
いので上方へズリ上げて前方を肉眼で見ているような
時、及び、装着検出器４と送信検出器５の双方が共にＯ
ＦＦの時は、立体カメラ１の画像を見て作業を行ってい
ないと判断して起重機２の規制制御は行わない。
５がＯＮのような場合は、立体カメラ１で撮影は行って
いるが、運転者側はＨＭＤ３を装着していないので立体
カメラ１の画像を用いて作業していないことになり、装
着検出器４がＯＮでも送信検出器５がＯＦＦの場合は、
ＨＭＤ３を頭部に載せてはいるが未だ映像が入っていな
いので上方へズリ上げて前方を肉眼で見ているような
時、及び、装着検出器４と送信検出器５の双方が共にＯ
ＦＦの時は、立体カメラ１の画像を見て作業を行ってい
ないと判断して起重機２の規制制御は行わない。
【００１５】このように、本実施の形態では、ＨＭＤ３
を頭部に装着していることを検出し、且つＨＭＤ３内に
映像が送信されている間、すなわちオペレータがＨＭＤ
内の映像を見ている場合は視野が限定されるので、起重
機のアーム動作可能範囲に制約を付けると共に、起重機
本体の移動にインターロックを設定することにより、作
業性と安全性の双方を満足させ作業効率の向上を図るこ
とができる。
を頭部に装着していることを検出し、且つＨＭＤ３内に
映像が送信されている間、すなわちオペレータがＨＭＤ
内の映像を見ている場合は視野が限定されるので、起重
機のアーム動作可能範囲に制約を付けると共に、起重機
本体の移動にインターロックを設定することにより、作
業性と安全性の双方を満足させ作業効率の向上を図るこ
とができる。
【００１６】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれ
ば、起重機のインターロック装置において、頭部へのＨ
ＭＤ装着と、立体カメラからの映像が入力していること
の双方を確認したら、運転者が立体映像を見ていると判
断して起重機の旋回角度、および走行動作を規制するよ
うに構成したので、ヒューマンエラーによる起重機の誤
動作を防止することが可能になり、起重機周辺における
安全性を保証することができる。
ば、起重機のインターロック装置において、頭部へのＨ
ＭＤ装着と、立体カメラからの映像が入力していること
の双方を確認したら、運転者が立体映像を見ていると判
断して起重機の旋回角度、および走行動作を規制するよ
うに構成したので、ヒューマンエラーによる起重機の誤
動作を防止することが可能になり、起重機周辺における
安全性を保証することができる。
【図１】本発明の一実施の形態に係る起重機の上面図で
ある。
ある。
【図２】図１に示す起重機の側面図である。
【図３】図２に示すＨＭＤの要部拡大図である。
１ 立体カメラ ２ 起重機 ３ ＨＭＤ ４ 装着検出器 ５ 送信検出器 ６ インターロック制御器
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成８年２月２９日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００２】
【従来の技術】従来より起重機本体に立体カメラを設置
して、作業効率を向上させる場合の起重機内での立体映
像表示装置としては、運転者が頭部に装着できる型のＨ
ＭＤ（例えば、（株）島津製作所製Ｓｅｅ−Ｔｈｒｏｕ
ｇｈ ＶｉｓｉｏｎカタログＣ８７９−００２２また
は、取扱説明書ＤＷＧ Ｎｏ．７３４−７４２８０）が
コンパクトで有効である。
して、作業効率を向上させる場合の起重機内での立体映
像表示装置としては、運転者が頭部に装着できる型のＨ
ＭＤ（例えば、（株）島津製作所製Ｓｅｅ−Ｔｈｒｏｕ
ｇｈ ＶｉｓｉｏｎカタログＣ８７９−００２２また
は、取扱説明書ＤＷＧ Ｎｏ．７３４−７４２８０）が
コンパクトで有効である。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】また、装着検出器４がＯＦＦで送信検出器
５がＯＮのような場合は、立体カメラ１で撮影は行って
いるが、運転者側はＨＭＤ３を装着していないので立体
カメラ１の画像を用いて作業していないことになり、装
着検出器４がＯＮでもＨＭＤ３のシールドバイザー７を
上げて送信検出器５がＯＦＦの場合は、ＨＭＤ３を頭部
に載せてはいるが前方を肉眼で見ているような時、及
び、装着検出器４と送信検出器５の双方が共にＯＦＦの
時は、立体カメラ１の画像を見て作業を行っていないと
判断して起重機２の規制制御は行わない。
５がＯＮのような場合は、立体カメラ１で撮影は行って
いるが、運転者側はＨＭＤ３を装着していないので立体
カメラ１の画像を用いて作業していないことになり、装
着検出器４がＯＮでもＨＭＤ３のシールドバイザー７を
上げて送信検出器５がＯＦＦの場合は、ＨＭＤ３を頭部
に載せてはいるが前方を肉眼で見ているような時、及
び、装着検出器４と送信検出器５の双方が共にＯＦＦの
時は、立体カメラ１の画像を見て作業を行っていないと
判断して起重機２の規制制御は行わない。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る起重機の上面図で
ある。
ある。
【図２】図１に示す起重機の側面図である。
【図３】図２に示すＨＭＤの要部拡大図である。
【符号の説明】 １ 立体カメラ ２ 起重機 ３ ＨＭＤ ４ 装着検出器 ５ 送信検出器 ６ インターロック制御器７ シールドバイザー
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
Claims (2)
- 【請求項１】 起重機のインターロック装置において、
起重機および起重機に積載された立体カメラと、運転室
内に設置する前記立体カメラの立体映像を起重機の運転
者に表示可能な立体画像表示装置と、前記立体画像表示
装置が運転者の頭部に装着されていることを検出する装
着検出器と、立体映像を前記立体映像表示装置に送信し
ていることを検出する送信検出装置と、前記装着検出器
および送信検出装置より運転者が立体映像を見ているこ
とを判断して前記起重機にインターロック信号を送出す
るインターロック制御器を備えたことを特徴とする起重
機のインターロック装置。 - 【請求項２】 起重機に積載された立体カメラの映像を
立体画像表示装置に表示して起重機の運転を行う場合
に、運転者は肉眼時に比べて立体カメラで撮影した画角
しか見えないため前記立体画像表示装置内の映像が送信
されている間は前記立体カメラの画角の範囲内に在るよ
う前記起重機のアーム動作可能範囲に制約を付けると共
に、起重機本体の移動にインターロックを設定すること
を特徴とする起重機のインターロック方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2293296A JPH09194186A (ja) | 1996-01-17 | 1996-01-17 | 起重機のインターロック装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2293296A JPH09194186A (ja) | 1996-01-17 | 1996-01-17 | 起重機のインターロック装置及び方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09194186A true JPH09194186A (ja) | 1997-07-29 |
Family
ID=12096413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2293296A Withdrawn JPH09194186A (ja) | 1996-01-17 | 1996-01-17 | 起重機のインターロック装置及び方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09194186A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016189924A1 (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-01 | 株式会社日立製作所 | ロボット操作装置およびプログラム |
| SE541180C2 (en) * | 2017-04-03 | 2019-04-23 | Cargotec Patenter Ab | Driver assistance system for a vehicle provided with a crane using 3D representations |
| US10495880B2 (en) | 2015-08-21 | 2019-12-03 | Konecranes Global Oy | Controlling of lifting device |
| EP3594168A1 (de) * | 2018-07-13 | 2020-01-15 | EPSILON Kran GmbH. | Kransteuerung mit visualisierungsvorrichtung |
| JP2020006494A (ja) * | 2018-07-12 | 2020-01-16 | ファナック株式会社 | ロボット |
| JP2023041559A (ja) * | 2021-09-13 | 2023-03-24 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
-
1996
- 1996-01-17 JP JP2293296A patent/JPH09194186A/ja not_active Withdrawn
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016189924A1 (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-01 | 株式会社日立製作所 | ロボット操作装置およびプログラム |
| JPWO2016189924A1 (ja) * | 2015-05-28 | 2018-01-11 | 株式会社日立製作所 | ロボット操作装置およびプログラム |
| US10625416B2 (en) | 2015-05-28 | 2020-04-21 | Hitachi, Ltd. | Robot operation device and program |
| US10495880B2 (en) | 2015-08-21 | 2019-12-03 | Konecranes Global Oy | Controlling of lifting device |
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| US11198391B2 (en) | 2018-07-13 | 2021-12-14 | Epsilon Kran Gmbh | Crane control comprising a visualisation apparatus |
| JP2023041559A (ja) * | 2021-09-13 | 2023-03-24 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030401 |