JPH09201785A - マニピュレータ - Google Patents
マニピュレータInfo
- Publication number
- JPH09201785A JPH09201785A JP8014035A JP1403596A JPH09201785A JP H09201785 A JPH09201785 A JP H09201785A JP 8014035 A JP8014035 A JP 8014035A JP 1403596 A JP1403596 A JP 1403596A JP H09201785 A JPH09201785 A JP H09201785A
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- Japan
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- manipulator
- console
- joysticks
- virtual
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 マニピュレータの台数分のジョイスティック
を操作することは煩雑であり、操作も熟練を要する。 【解決手段】 ジョイスティック１２，１３に代えて、
ＣＲＴ画面１０上の仮想操作卓１００にて構成する。こ
れにより操作者はマウスクリック等の指１本の動作でマ
ニピュレータを精密かつ正確に操作することができ、操
作に熟練を要しないものとすることができる。マニピュ
レータの設置台数の変更や設定の変更にも容易に操作卓
を対応させることができる。
を操作することは煩雑であり、操作も熟練を要する。 【解決手段】 ジョイスティック１２，１３に代えて、
ＣＲＴ画面１０上の仮想操作卓１００にて構成する。こ
れにより操作者はマウスクリック等の指１本の動作でマ
ニピュレータを精密かつ正確に操作することができ、操
作に熟練を要しないものとすることができる。マニピュ
レータの設置台数の変更や設定の変更にも容易に操作卓
を対応させることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操作卓からの指示
入力により作業腕を操作して、人間の腕に代わって所望
の作業を行うマニピュレータに関し、特に微細で正確な
操作を要するマイクロマニピュレータに好適に用いられ
る。
入力により作業腕を操作して、人間の腕に代わって所望
の作業を行うマニピュレータに関し、特に微細で正確な
操作を要するマイクロマニピュレータに好適に用いられ
る。
【０００２】
【従来の技術】建築物等の解体等の人手に余る巨大対象
物の作業や、原子力関係のペレットや高温溶融金属のる
つぼの搬送等の人手には危険な作業、或いは細胞の操作
や工業材料等から微細な異物を取り出すマイクロサンプ
リング等の微細過ぎて人手には操作困難な作業を行うた
めに、人手に代わる操作腕に保持具や操作針等を装備し
て、操作観察用顕微鏡等の映像をＣＲＴ画面上で確認し
つつ、操作卓より操作内容を指示入力するマニピュレー
タシステムが種々実用化されている。例えば、細胞にＤ
ＮＡ溶液の注入処理を施すといった微細作業を行うよう
な場合にはミクロン単位で操作可能なマイクロマニピュ
レータが用いられる。
物の作業や、原子力関係のペレットや高温溶融金属のる
つぼの搬送等の人手には危険な作業、或いは細胞の操作
や工業材料等から微細な異物を取り出すマイクロサンプ
リング等の微細過ぎて人手には操作困難な作業を行うた
めに、人手に代わる操作腕に保持具や操作針等を装備し
て、操作観察用顕微鏡等の映像をＣＲＴ画面上で確認し
つつ、操作卓より操作内容を指示入力するマニピュレー
タシステムが種々実用化されている。例えば、細胞にＤ
ＮＡ溶液の注入処理を施すといった微細作業を行うよう
な場合にはミクロン単位で操作可能なマイクロマニピュ
レータが用いられる。
【０００３】一般的なマイクロマニピュレータのシステ
ムは図１に示すように、ベース１と、ベース１上に載置
された観察顕微鏡２と、顕微鏡２の両側方に配置された
１対のマイクロマニピュレータ３，４と、顕微鏡２及び
マイクロマニピュレータ３，４を制御するための制御装
置５とから構成されている。マニピュレータは図１では
１対を備えるが、往々にして更に多くの台数が装備され
る。作業台６上には細胞等の微小試料が収容されたシャ
ーレ７が載置され、顕微鏡２視野内で、またはＴＶカメ
ラ９等によりＣＲＴディスプレイ１０に表示された映像
により試料を観察しながら、補足針９や微小針８等の微
小器具を装着したマニピュレータ３，４によりシャーレ
７内の細胞等の微小試料に所定の処理を施す。
ムは図１に示すように、ベース１と、ベース１上に載置
された観察顕微鏡２と、顕微鏡２の両側方に配置された
１対のマイクロマニピュレータ３，４と、顕微鏡２及び
マイクロマニピュレータ３，４を制御するための制御装
置５とから構成されている。マニピュレータは図１では
１対を備えるが、往々にして更に多くの台数が装備され
る。作業台６上には細胞等の微小試料が収容されたシャ
ーレ７が載置され、顕微鏡２視野内で、またはＴＶカメ
ラ９等によりＣＲＴディスプレイ１０に表示された映像
により試料を観察しながら、補足針９や微小針８等の微
小器具を装着したマニピュレータ３，４によりシャーレ
７内の細胞等の微小試料に所定の処理を施す。
【０００４】一般にこの種のマイクロマニピュレータシ
ステムでは、マニピュレータ３，４の操作は操作卓１１
上に立設されたジョイスティック（操作杆）１２，１３
により行われる。ジョイスティック１２，１３は図２に
示すように構成されており、操作卓１１に取り付けられ
た支持部５０は球体５１を回転可能に保持し、該球体５
１に立設されたジョイスティック１２，１３を傾斜可能
に構成している。ジョイスティック１２，１３を傾斜さ
せるとＸ軸方向とＹ軸方向の変位が検出され、その変位
量に応じて対応するマニピュレータ３，４を移動させ
る。またジョイスティック１２，１３の上端部に設けら
れた回転つまみ５２の回転角度に応じて対応するマニピ
ュレータ３，４をＺ軸方向に移動させる。このようにし
て、各々のジョイスティックからＸＹＺ軸方向の移動量
を指示し、これらのジョイスティックに対応する各々の
マニピュレータを操作し、複数のマニピュレータを協働
させることにより所定の作業を行っている。
ステムでは、マニピュレータ３，４の操作は操作卓１１
上に立設されたジョイスティック（操作杆）１２，１３
により行われる。ジョイスティック１２，１３は図２に
示すように構成されており、操作卓１１に取り付けられ
た支持部５０は球体５１を回転可能に保持し、該球体５
１に立設されたジョイスティック１２，１３を傾斜可能
に構成している。ジョイスティック１２，１３を傾斜さ
せるとＸ軸方向とＹ軸方向の変位が検出され、その変位
量に応じて対応するマニピュレータ３，４を移動させ
る。またジョイスティック１２，１３の上端部に設けら
れた回転つまみ５２の回転角度に応じて対応するマニピ
ュレータ３，４をＺ軸方向に移動させる。このようにし
て、各々のジョイスティックからＸＹＺ軸方向の移動量
を指示し、これらのジョイスティックに対応する各々の
マニピュレータを操作し、複数のマニピュレータを協働
させることにより所定の作業を行っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のマニ
ピュレータシステムでは、マニピュレータの台数分のジ
ョイスティックが必要であり、２本針で操作するには２
台のマニピュレータに対応する２台のジョイスティック
を操作者が左右の手で把持し、各々の手で傾倒・回転操
作を連携して行うために操作が煩雑であり、また精密作
業であるため操作にはかなりの熟練を要する。汎用され
ている４本針を操作するには４台のジョイスティックを
各々操作することが必要となるが、２本の腕で４本のジ
ョイスティックを操作するには交互に掴み直す必要があ
り操作は更に煩雑となり操作者の技量を要する。ジョイ
スティックを掴み直す際に意図せずに不用意に針を動か
してしまうこともある。ジョイスティックの数が増える
と装置の設置面積を多く必要とする他、故障が増え、装
置価格も上昇する。
ピュレータシステムでは、マニピュレータの台数分のジ
ョイスティックが必要であり、２本針で操作するには２
台のマニピュレータに対応する２台のジョイスティック
を操作者が左右の手で把持し、各々の手で傾倒・回転操
作を連携して行うために操作が煩雑であり、また精密作
業であるため操作にはかなりの熟練を要する。汎用され
ている４本針を操作するには４台のジョイスティックを
各々操作することが必要となるが、２本の腕で４本のジ
ョイスティックを操作するには交互に掴み直す必要があ
り操作は更に煩雑となり操作者の技量を要する。ジョイ
スティックを掴み直す際に意図せずに不用意に針を動か
してしまうこともある。ジョイスティックの数が増える
と装置の設置面積を多く必要とする他、故障が増え、装
置価格も上昇する。
【０００６】本発明は、このような従来装置の課題を鑑
み、操作者の熟練を必要とせず、誰にでも容易に正確な
操作を行うことができるマニピュレータを提供すること
を目的とするものである。
み、操作者の熟練を必要とせず、誰にでも容易に正確な
操作を行うことができるマニピュレータを提供すること
を目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係るマニピュレータでは、少なくとも２次
元方向に移動可能な操作腕と、ＣＲＴ等の画面上に構成
され、マウス等の入力手段により前記操作腕の動作を指
示する仮想操作卓と、該仮想操作卓から入力された命令
に従い前記操作腕を駆動する駆動機構とを備えたことを
特徴とする。
に、本発明に係るマニピュレータでは、少なくとも２次
元方向に移動可能な操作腕と、ＣＲＴ等の画面上に構成
され、マウス等の入力手段により前記操作腕の動作を指
示する仮想操作卓と、該仮想操作卓から入力された命令
に従い前記操作腕を駆動する駆動機構とを備えたことを
特徴とする。
【０００８】従来装置がジョイスティックの煩雑で熟練
した操作を必要としていたのに対し、本発明の仮想操作
卓によれば、操作者はマウスクリック等の簡易な操作の
みで所定の操作を行うことができ、誰にでも容易に正確
な操作をすることが可能となる。
した操作を必要としていたのに対し、本発明の仮想操作
卓によれば、操作者はマウスクリック等の簡易な操作の
みで所定の操作を行うことができ、誰にでも容易に正確
な操作をすることが可能となる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るマニピュレー
タをマイクロマニピュレータに適用した一実施例を、例
えば１個の微細細胞にＤＮＡ溶液の注入処理を施すよう
な場合を例に説明する。
タをマイクロマニピュレータに適用した一実施例を、例
えば１個の微細細胞にＤＮＡ溶液の注入処理を施すよう
な場合を例に説明する。
【００１０】マイクロマニピュレータは、図３に示すよ
うに、システム化されて使用される。顕微鏡２の側方に
マイクロマニピュレータ３，４が配置されており、それ
ぞれ結合フレーム１５，１６を介して顕微鏡２に固定さ
れている。顕微鏡２は、その中央部に作業台６を有して
おり、操作台６上に試料細胞が収容されたシャーレ７が
載置されている。操作台６下方には対物レンズ（図外）
が配置され、接眼レンズ１７から試料細胞を観察する。
また、顕微鏡２にはＴＶカメラ１４が接続され、試料細
胞や操作針先８，９等を撮影してＣＲＴディスプレイ１
０上に映像を映し出し、操作者は試料細胞の状態や操作
針先８，９との位置関係等を観察しながらマニピュレー
タ３，４を操作し所定の作業を行う。
うに、システム化されて使用される。顕微鏡２の側方に
マイクロマニピュレータ３，４が配置されており、それ
ぞれ結合フレーム１５，１６を介して顕微鏡２に固定さ
れている。顕微鏡２は、その中央部に作業台６を有して
おり、操作台６上に試料細胞が収容されたシャーレ７が
載置されている。操作台６下方には対物レンズ（図外）
が配置され、接眼レンズ１７から試料細胞を観察する。
また、顕微鏡２にはＴＶカメラ１４が接続され、試料細
胞や操作針先８，９等を撮影してＣＲＴディスプレイ１
０上に映像を映し出し、操作者は試料細胞の状態や操作
針先８，９との位置関係等を観察しながらマニピュレー
タ３，４を操作し所定の作業を行う。
【００１１】マニピュレータ３は、作業台６側に延びる
アーム１８を有し、その先端部にはインジェクションピ
ペット等の微小器具８を保持する器具ホルダ１９が固定
されている。また、マニピュレータ３は、アーム１８を
駆動して微小器具８を操作するために、Ｘ軸方向駆動用
ステッピングモータ２０、Ｙ軸方向駆動用ステッピング
モータ（図外）、Ｚ軸方向駆動用ステッピングモータ２
１、及びＸＹＺ各軸方向への案内ガイドレール（図外）
等を備えている。マニピュレータ４側も同様に構成され
ている。
アーム１８を有し、その先端部にはインジェクションピ
ペット等の微小器具８を保持する器具ホルダ１９が固定
されている。また、マニピュレータ３は、アーム１８を
駆動して微小器具８を操作するために、Ｘ軸方向駆動用
ステッピングモータ２０、Ｙ軸方向駆動用ステッピング
モータ（図外）、Ｚ軸方向駆動用ステッピングモータ２
１、及びＸＹＺ各軸方向への案内ガイドレール（図外）
等を備えている。マニピュレータ４側も同様に構成され
ている。
【００１２】マニピュレータ３，４の操作は、従来装置
と同様に操作卓１１上に配置されたジョイスティック１
２，１３により操作することができ、熟達した操作者は
これらを利用することができる。ジョイスティック１
２，１３の機構や操作方法については従来装置と変更が
ないため、その説明を割愛する。
と同様に操作卓１１上に配置されたジョイスティック１
２，１３により操作することができ、熟達した操作者は
これらを利用することができる。ジョイスティック１
２，１３の機構や操作方法については従来装置と変更が
ないため、その説明を割愛する。
【００１３】本発明の特徴的な構成は、ジョイスティッ
ク１２，１３以外に付加される、またはジョイスティッ
ク１２，１３無しに単独で構成される別のマニピュレー
タ動作命令入力装置にあり、その一構成例を図４に示
す。
ク１２，１３以外に付加される、またはジョイスティッ
ク１２，１３無しに単独で構成される別のマニピュレー
タ動作命令入力装置にあり、その一構成例を図４に示
す。
【００１４】本発明によれば、ＣＲＴ画面１０上に、従
来の操作卓１１に相当する仮想の操作卓１００が表示さ
れる。操作命令の入力にはマウス等の各種ポインティン
グデバイスやキーボード等の一般的なコンピュータへの
入力手段が利用される。例えば、マウスＭを使用してマ
ニピュレータに右方向への移動を命令入力するには、仮
想操作卓１００内の領域１１０または１１１内をマウス
でクリックしてそのまま右方向へドラッグすることによ
り、ドラッグの方向と距離を実際のマニピュレータの駆
動命令として制御装置５が受け取り、マニピュレータの
駆動機構２０，２１等を制御することにより実際にマニ
ピュレータが右方向に移動する。マウスドラッグ操作に
代えて、１回のクリック操作により同様の指示入力を行
うようにすれば操作がより簡易となる。１回のクリック
に対応するマニピュレータの移動量は試料の大きさや要
求精度等に応じて適宜選択され設定される。
来の操作卓１１に相当する仮想の操作卓１００が表示さ
れる。操作命令の入力にはマウス等の各種ポインティン
グデバイスやキーボード等の一般的なコンピュータへの
入力手段が利用される。例えば、マウスＭを使用してマ
ニピュレータに右方向への移動を命令入力するには、仮
想操作卓１００内の領域１１０または１１１内をマウス
でクリックしてそのまま右方向へドラッグすることによ
り、ドラッグの方向と距離を実際のマニピュレータの駆
動命令として制御装置５が受け取り、マニピュレータの
駆動機構２０，２１等を制御することにより実際にマニ
ピュレータが右方向に移動する。マウスドラッグ操作に
代えて、１回のクリック操作により同様の指示入力を行
うようにすれば操作がより簡易となる。１回のクリック
に対応するマニピュレータの移動量は試料の大きさや要
求精度等に応じて適宜選択され設定される。
【００１５】Ｚ軸方向への移動指示は、従前のジョイス
ティックの回転つまみ５２をひねる操作に代えて、仮想
操作卓１００のＺ軸指示領域をマウスクリックまたはド
ラッグすることにより、ＸＹ方向指示と同様の操作で簡
易にＺ軸移動指示入力を行うことができる。１回のクリ
ックに対応するマニピュレータの移動量は試料の大きさ
や要求精度等に応じて適宜選択され設定される。
ティックの回転つまみ５２をひねる操作に代えて、仮想
操作卓１００のＺ軸指示領域をマウスクリックまたはド
ラッグすることにより、ＸＹ方向指示と同様の操作で簡
易にＺ軸移動指示入力を行うことができる。１回のクリ
ックに対応するマニピュレータの移動量は試料の大きさ
や要求精度等に応じて適宜選択され設定される。
【００１６】同一操作の繰り返しや操作針の退避動作な
ど、予測される所定の動作は、仮想操作卓１００のキー
スイッチ領域に設定し、同様にマウスクリック指示によ
り一括して指示入力することにより効率化を図ることが
できる。
ど、予測される所定の動作は、仮想操作卓１００のキー
スイッチ領域に設定し、同様にマウスクリック指示によ
り一括して指示入力することにより効率化を図ることが
できる。
【００１７】仮想操作卓１００は、ＣＲＴ画面１０に表
示しただけのものであるので、仮想操作卓数の変更（マ
ニピュレータ数の増減）、操作領域の配置変更、キース
イッチ数の変更、登録内容の変更など、ハードの変更や
操作者の便宜に沿って適宜簡易に行うことができる。
示しただけのものであるので、仮想操作卓数の変更（マ
ニピュレータ数の増減）、操作領域の配置変更、キース
イッチ数の変更、登録内容の変更など、ハードの変更や
操作者の便宜に沿って適宜簡易に行うことができる。
【００１８】仮想操作卓１００を表示するＣＲＴ画面１
０は、試料観察用ＴＶカメラ１４の映像を映す画面を兼
用し、重ね合わせて表示するようにしてもよく、また別
途のＣＲＴ画面を準備しても勿論構わない。
０は、試料観察用ＴＶカメラ１４の映像を映す画面を兼
用し、重ね合わせて表示するようにしてもよく、また別
途のＣＲＴ画面を準備しても勿論構わない。
【００１９】図４では２台のマニピュレータに対応する
２個の仮想操作卓１００を設けているが、設置されるマ
ニピュレータの台数に応じて更に多くの仮想操作卓１０
０を表示するようにしてもよく、また切り替え領域を設
けて指示に対応するマニピュレータを変更するようにし
てもよい。
２個の仮想操作卓１００を設けているが、設置されるマ
ニピュレータの台数に応じて更に多くの仮想操作卓１０
０を表示するようにしてもよく、また切り替え領域を設
けて指示に対応するマニピュレータを変更するようにし
てもよい。
【００２０】前例のマウスではなく、コンピュータのキ
ーボードを入力装置として利用する場合には、特定のキ
ーに動作を設定してもよく、また、キーの位置関係を画
面上の仮想操作卓１００に対応させるようにしてもよ
い。マウスのクリック操作はキーを押す操作に代替さ
れ、マウスドラッグはキーを押し続けることにより代替
される。タッチボード、トラックボール等、その他の入
力装置についても適宜利用して仮想操作卓１００を指示
入力することができる。
ーボードを入力装置として利用する場合には、特定のキ
ーに動作を設定してもよく、また、キーの位置関係を画
面上の仮想操作卓１００に対応させるようにしてもよ
い。マウスのクリック操作はキーを押す操作に代替さ
れ、マウスドラッグはキーを押し続けることにより代替
される。タッチボード、トラックボール等、その他の入
力装置についても適宜利用して仮想操作卓１００を指示
入力することができる。
【００２１】その他、本発明の要部を変更しない範囲で
種々の変形・置き換えが可能である。
種々の変形・置き換えが可能である。
【００２２】
【発明の効果】本発明によるマニピュレータでは、ＣＲ
Ｔ画面上の仮想操作卓を使用するため、実際の操作卓を
使用するよりも設置場所をとらず、費用がかさまず、レ
イアウトも自由に決定でき、また操作卓数や設定の変更
も容易である。また、仮想操作卓はソフトウエアにより
画面上に構成されるものであるので、機械的な故障や設
定のズレが生じず、操作の信頼性が高い。加えて、仮想
操作卓はマウス等の一般的なコンピュータ入力手段によ
り入力され操作されるので、従来のジョイスティックの
ように微妙なハンドリング加減等の操作者の熟練が不要
で、マウスクリック等指１本の簡易な操作で正確に精密
な操作を行うことができる。
Ｔ画面上の仮想操作卓を使用するため、実際の操作卓を
使用するよりも設置場所をとらず、費用がかさまず、レ
イアウトも自由に決定でき、また操作卓数や設定の変更
も容易である。また、仮想操作卓はソフトウエアにより
画面上に構成されるものであるので、機械的な故障や設
定のズレが生じず、操作の信頼性が高い。加えて、仮想
操作卓はマウス等の一般的なコンピュータ入力手段によ
り入力され操作されるので、従来のジョイスティックの
ように微妙なハンドリング加減等の操作者の熟練が不要
で、マウスクリック等指１本の簡易な操作で正確に精密
な操作を行うことができる。
【図１】 従来のマニピュレータのシステム構成例を示
す図である。
す図である。
【図２】 従来のマニピュレータの操作部を説明する図
である。
である。
【図３】 本発明に係るマニピュレータのシステム構成
例を示す図である。
例を示す図である。
【図４】 本発明に係るマニピュレータの仮想操作卓の
一構成例を示す図である。
一構成例を示す図である。
【符号の説明】 ２…顕微鏡 ３，４…マニピュレータ １０…ＣＲＴ画面 １１…操作卓 １２，１３…ジョイスティック １００…仮想操作卓
Claims (1)
- 【請求項１】 少なくとも２次元方向に移動可能な操作
腕と、ＣＲＴ等の画面上に構成され、マウス等の入力手
段により前記操作腕の動作を指示する仮想操作卓と、該
仮想操作卓から入力された命令に従い前記操作腕を駆動
する駆動機構とを備えたことを特徴とするマニピュレー
タ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8014035A JPH09201785A (ja) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8014035A JPH09201785A (ja) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | マニピュレータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09201785A true JPH09201785A (ja) | 1997-08-05 |
Family
ID=11849893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8014035A Pending JPH09201785A (ja) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | マニピュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09201785A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2299344A2 (de) | 2009-09-17 | 2011-03-23 | KUKA Roboter GmbH | Eingabevorrichtung und -verfahren für einen Manipulator |
| WO2024089890A1 (ja) * | 2022-10-28 | 2024-05-02 | 三菱電機株式会社 | 遠隔操作システムおよび遠隔操作方法 |
Citations (6)
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| JPS6352204A (ja) * | 1986-08-21 | 1988-03-05 | Sharp Corp | ロボツトの教示装置 |
| JPH04182712A (ja) * | 1990-11-16 | 1992-06-30 | Nec Corp | ロボット制御装置 |
| JPH07108478A (ja) * | 1993-10-13 | 1995-04-25 | Amada Co Ltd | ロボット姿勢変更指示装置 |
| JPH08300278A (ja) * | 1995-04-28 | 1996-11-19 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | マニピュレータ誘導装置 |
| JPH0985655A (ja) * | 1995-09-18 | 1997-03-31 | Fanuc Ltd | ロボット教示操作盤 |
| JPH09103978A (ja) * | 1995-10-04 | 1997-04-22 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの制御装置 |
-
1996
- 1996-01-30 JP JP8014035A patent/JPH09201785A/ja active Pending
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