JPH09202235A

JPH09202235A - 駆動手段付き手押し台車

Info

Publication number: JPH09202235A
Application number: JP3264596A
Authority: JP
Inventors: Naoya Murota; 直哉室田
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 1996-01-26
Filing date: 1996-01-26
Publication date: 1997-08-05

Abstract

(57)【要約】【課題】通常の操作感覚と同様の使用法で駆動するこ
とで、作業者の負担を軽減する。【解決手段】搬送の対象を保持する保持部１０と、こ
の保持部１０の一端に設置されたハンドル１２と、この
ハンドル１２に加えられた移送力に応じて回転する一対
の車輪１４，１５と、この一対の車輪１４，１５にそれ
ぞれ回転力を付勢する一対の車輪駆動手段３０，３１と
を備えている。しかも、保持部１０の左右に、ハンドル
１２に加えられた移送力の方向および大きさを検出する
一対の力検出センサ１８，１９と、車輪の回転速度を検
出する一対の速度検出センサ２０，２１とをそれぞれ配
置し、一対の車輪駆動手段３０，３１がそれぞれ、力検
出センサ１８，１９からの出力に基づいて目的走行速度
を算出する走行速度情報算出部と、目的走行速度情報と
速度検出センサからの出力とに基づいて車輪１４，１５
の回転を駆動制御する駆動制御部とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駆動手段付き手押
し台車に係り、特に、人が押して移動させる駆動手段付
きの手押し台車に関する。

【０００２】ここで、「手押し台車」は、電動車椅子、
病院等で用いている移動ベット、工場等での手押し台車
等を含む。

【０００３】

【従来の技術】従来、電動モータ等によるパワーアシス
ト装置付きの装置としては、特開平７−１７２３７６号
公報に開示された「電動モータ付き乗り物」がある。こ
れは、車速センサの異常判定をタイマを用いて行うもの
である。

【０００４】また、パワーアシスト付き自転車も開発さ
れている。例えば、特開平７−２６７１７３号に開示し
た技術では、モータ駆動系が故障しても後輪にペダル踏
力が伝わるようにすることを目的としている。この電動
モータ付き自転車では、差動歯車機構を用いてペダル踏
力と電動モータの回転力とを合成している。

【０００５】さらに、電動車椅子や、リモコン式電動台
車や、ＡＧＶ（自動移動台車）も開発されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、以下のような種々の不都合がある。

【０００７】モータ等によるパワーアシスト装置付き自
転車では、乗る人が最低限平坦路でペダルを踏む体力が
必要である。

【０００８】電動車椅子を介護人が押す際には、バッテ
リーやモーター等により増加した重量分の負担がある。
また、電動でない車椅子についても、高齢化社会におい
ては介護人も高齢であることも想定でき、この場合スロ
ープ等を登ることに困難を伴うと考えられる。

【０００９】ジョイスティックやスイッチ等によるリモ
ートコントロール式の台車では、操作に熟練が必要とな
る。また、ＡＧＶでは、移動先まで予め磁気テープ等の
敷設若しくは移動経路のプログラミングが必要である。

【００１０】また、工場棟で重量物を積んだ台車等を移
動するのは重労働である。さらに、看護婦の人手不足に
ある病院等では、看護婦一人（又は少人数）でベットの
移動をする必要がある。

【００１１】

【発明の目的】本発明は、係る従来例の有する不都合を
改善し、特に、通常の操作感覚と同様の使用法で駆動す
ることができる駆動手段付き手押し台車を提供すること
を、その目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、第
１の手段（請求項１）として、搬送の対象を保持する保
持部と、この保持部の一端に設置されたハンドルと、こ
のハンドルに加えられた移送力に応じて回転する一対の
車輪と、この一対の車輪に回転力を付勢する一対の車輪
駆動手段とを備えている。しかも、保持部の左右に、ハ
ンドルに加えられた移送力の方向および大きさを検出す
る一対の力検出センサと、車輪の回転に基づいて走行速
度を検出する一対の速度検出センサとをそれぞれ配置し
ている。さらに、一対の車輪駆動手段がそれぞれ、力検
出センサからの出力に基づいて目的走行速度を算出する
走行速度情報算出部と、この走行速度情報算出部によっ
て算出された目的走行速度情報と速度検出センサからの
出力とに基づいて車輪の回転を駆動制御する駆動制御部
と、この駆動制御部による回動制御に従って車輪を前後
に回動させる駆動部とを備えた、という構成を採ってい
る。

【００１３】この第１の手段では、まず、作業者は、ハ
ンドルを押し又は引くことでハンドルと一体となってい
る保持部を移動させる。すると、保持部の左右に設置さ
れている一対の力検出センサは、ハンドルに加えられた
移送力の方向及び大きさを検出する。この移送力の検出
は、左右の力検出センサそれぞれ別々に測定される。さ
らに、一対の走行速度情報算出部は、それぞれに接続さ
れた力検出センサから出力される力検出信号に基づい
て、目的走行速度情報を生成する。

【００１４】また、ハンドルに加えられた移送力等によ
り車輪が回転し、保持部が移動すると、速度検出センサ
は、この車輪の回転数等に基づいて台車の走行速度を検
出する。駆動制御部は、走行速度情報算出部によって算
出された目的走行速度情報と速度検出センサからの出力
とに基づいて車輪の回転を駆動制御する。即ち、速度検
出センサからの出力が目的走行速度情報と一致するよう
に駆動制御する。この駆動制御部による回動制御に従っ
て、駆動部は車輪を駆動する。

【００１５】この駆動制御部による車輪の駆動は左右別
々に行われるが、目的走行速度に基づいて車輪の駆動を
フィードバックしているため、手押し台車はスムーズに
走行する。また、力検出センサは、ハンドルの左右への
移送力を検出するため、左旋回すべく右側を押したとき
には、右側の力検出センサは大きい移送力を検出する。
従って、右側の車輪がより多く回転し、台車は左旋回す
る。

【００１６】第２の手段（請求項２）では、第１の手段
を特定する事項に加え、力検出センサを、ハンドルが前
方に押されたとき当該移送力に応じた正の値の力検出信
号を出力すると共にハンドルが後方に引かれたときに当
該移送力に応じた負の値の力検出信号を出力するロード
セルで構成している。しかも、走行速度情報算出部が、
ロードセルから出力される力検出信号が一定の値以上で
あるときに走行速度情報を出力する不感帯処理機能を備
えた、という構成を採っている。

【００１７】この第２の手段では、不感帯処理機能によ
り、ロードセルから出力される力検出信号の値の絶対値
が一定の値以上のときにのみ走行速度情報を算出する。
このため、ハンドルにあそびを生じさせることとなり、
過敏な反応による誤動作が防止される。

【００１８】第３の手段（請求項３）では、第２の手段
を特定する事項に加え、走行速度算出部が、ロードセル
から出力される力検出信号の値に比例した目的走行速度
情報を算出する比例速度算出機能を有している。しか
も、駆動制御部が、比例速度算出機能によって算出され
た目的走行速度が所定のリミット設定速度を上回ったと
きには当該リミット設定速度を目的走行速度とするリミ
ット回路と、比例速度算出機能によって算出された目的
走行速度が所定の異常入力速度を上回ったときには目的
走行速度情報の出力を停止する異常入力停止回路とを備
えた、という構成を採っている。

【００１９】この第３の手段では、目的走行速度は、ロ
ードセルから出力される力検出信号の値に比例した値と
なる。リミット回路は、台車の走行速度の上限を一定に
すべく、目的走行速度が所定のリミット設定速度を上回
ったときには当該リミット設定速度を目的走行速度とす
る。このため、駆動制御部は、当該リミット設定速度を
上回らないよう車輪の駆動を制御する。一方、目的走行
速度が予め定められた異常入力速度を上回ったときに
は、目的走行速度情報の出力を停止する。このため、ハ
ンドルを急に引いた場合など、異常な変化が生じたとき
には駆動手段による車輪の駆動を停止する。

【００２０】第４の手段（請求項４）では、第１の手段
を特定する事項に加え、保持部に、当該保持部の前方の
障害物を捕捉する障害物検出センサと、ハンドルに移送
力を加える作業者の有無を捕捉する作業者検出センサと
を備えている。しかも、駆動制御部が、障害物検出セン
サによって障害物が検出されたとき又は作業者検出セン
サによって作業者が検出されないときには車輪の駆動制
御を停止する停止制御機能を備えた、という構成を採っ
ている。

【００２１】この第４の手段では、台車の前方に障害物
がある場合には駆動手段による駆動を停止し、また、台
車に移送力を与える作業者が不在のときにも駆動手段に
よる駆動を停止する。このため、作業者によらずハンド
ルに力が加わった場合の誤動作を防止し、さらに、台車
前方への飛び出し等があった場合にもこれを障害物とし
て捕捉して自動的に駆動手段による駆動を停止する。

【００２２】本発明は、これらの各手段により、前述し
た目的を達成しようとするものである。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。

【００２４】図１は、本発明による駆動手段付き手押し
台車の構成を示す斜視図である。手押し台車は、搬送の
対象を保持する保持部１０と、この保持部１０の一端に
設置されたハンドル（手すり）１２と、このハンドル１
２に加えられた移送力に応じて回転する一対の車輪１
４，１５と、この一対の車輪１４，１５に回転力を付勢
する一対の車輪駆動手段３０，３１とを備えている。こ
の車輪駆動手段３０は、駆動部３６と、駆動制御部３４
とを有する。また、上述したように、手押し台車は、電
動車椅子、移動ベット等を含むものである。したがっ
て、保持部１０及びハンドル１２の形状は各種の目的に
応じて定まる。

【００２５】しかも、保持部１０の左右に、ハンドル１
２に加えられた移送力の方向および大きさを検出する一
対の力検出センサ１８，１９と、車輪１４，１５の回転
に基づいて走行速度を検出する一対の速度検出センサ
（ロータリーエンコーダ）２０，２１とをそれぞれ配置
している。

【００２６】また、図１に示すように、押す人（作業
者）がいない場合に駆動手段が動作してしまうのを防止
するため、作業者検出用のセンサ４２，４３を取り付け
ている。この作業者検出センサ４２，４３は、静電容量
型や、超音波等を用いて構成する。さらに、移動中に進
行方向に人等の飛び出しを検出するため、超音波等によ
る障害物センサ４０を取り付けている。このため、車輪
駆動手段３０，３１は、障害物センサ４０によって進行
方向に障害物が発見された場合、又は作業者検出センサ
４２，４３によって作業者が検出されない場合には、駆
動部（モータ）３６，３７の動作を停止させる。

【００２７】図２は力検出センサ１９が設置された部分
の拡大図である。図２に示すように、保持部１０は、支
持部材４８により支持されており、この支持部材４８に
は、ハンドルを進行方向に回動自在に保持するヒンジ４
７と、ハンドル１２を係止するハンドル係止部４５とが
設けられている。

【００２８】また、ハンドル１２は、作業者から移送力
が加えられないときには原位置復帰バネ４４により原位
置に復帰するようになっている。ハンドル１２は、前後
に傾けられるとハンドル係止部４５のハンドル係止穴４
６によって係止される。ハンドル１２は、このハンドル
係止穴４６に規制された範囲でヒンジ４７を中心に回動
する。また、この回動動作の操作感向上及びハンドル部
の剛性アップのため、ハンドル１２と支持部材４８との
間に、ダンパを設けてもよい。

【００２９】図２に示す例では、力検出センサとして、
圧力感知センサであるロードセル１９を採用している。
このロードセル１９は、ハンドルが前方に傾けられたと
き（台車が押されたとき）には正の値の力検出信号を出
力し、また、ハンドル１２が後方に傾けられたときには
負の値の力検出信号を出力する。

【００３０】図３は車輪駆動手段の構成を示すブロック
図であり、図３（Ａ）は右側の構成を示す図で、図３
（Ｂ）は左側の構成を示す図である。図３に示すよう
に、一対の車輪駆動手段３０，３１はそれぞれ、力検出
センサ１８，１９からの出力に基づいて目的走行速度を
算出する走行速度情報算出部３２，３３と、この走行速
度情報算出部３２，３３によって算出された目的走行速
度情報と速度検出センサ２０，２１からの出力とに基づ
いて車輪１４，１５の回転を駆動制御する駆動制御部３
４，３５と、この駆動制御部３４，３５による回動制御
に従って車輪を前後に回動させる駆動部（モータ）３
６，３７とを備えている。

【００３１】この一対の車輪駆動手段３０，３１は、そ
れぞれ独立に車輪１４，１５の駆動制御を行う。

【００３２】モータ３０，３１はブレーキ付きとし、停
止時にスロープ等を下りてしまうのを防止する。このブ
レーキは、手動解除可能なものとする。このモータ３０
は、力検出センサからの力検出信号に応じた速さで回転
駆動される。

【００３３】また、駆動制御部３４は、目的走行速度情
報と速度検出センサ２０からの出力とに基づいてモータ
３６の回転速度を算出するコントローラ３４Ａと、この
コントローラ３４Ａからの出力に基づいてモータ３６を
駆動するドライバ３４Ｂとを備えている。これは、駆動
制御部３５においても同様である。

【００３４】駆動制御部３４，３５が、実際の走行速度
と目的走行速度に基づいてフィードバック制御を行うた
め、操作性が良くなり、特に、下り坂などでも過度に走
行速度が上昇することなく操作することができる。

【００３５】図４は走行速度情報算出部３２の詳細構成
を示すブロック図である。走行速度情報算出部３２は、
ロードセル１８から出力される力検出信号が一定の値以
上であるときに走行速度情報を出力する不感帯処理機能
３２Ａと、ロードセル１８から出力される力検出信号の
値に比例した目的走行速度情報を算出する比例速度算出
機能３２とを備えている。

【００３６】この不感帯処理機能３２Ａにより、ハンド
ルに遊びを設定することができ、従って、過敏に反応す
ることによる操作性の低下を回避することができる。ま
た、比例速度算出機能３２Ｂにより、ハンドル１２に加
えられた移送力の強さに比例した目的走行速度を算出す
るため、ハンドル１２へ加えられる力の強さに応じてモ
ータの駆動力を高めることができる。

【００３７】図５は駆動手段付き手押し台車の動作例を
示すフローチャートである。モータ３６，３７で車輪を
駆動する前提として、作業者センサ４２，４３により作
業者の存在を確認し、また、障害物センサ４０によって
障害物が進行方向に存在しないことを確認する（ステッ
プＳ１）。

【００３８】さらに、力検出センサ１８，１９の出力が
不感帯内であれるか否かを確認する（ステップＳ２）。
力検出センサ１８，１９の出力が双方とも不感帯内であ
れば、モータ３６，３７は駆動されない（ステップＳ
３）。一方、力検出センサ１８，１９からの出力が不感
帯内を越えている場合には、走行速度情報算出部３２，
３３は、力検出センサ１８，１９の出力の正負を確認す
る（ステップＳ４）。

【００３９】力検出信号の値が「正」であれば、モータ
３６，３７を正方向に回転させ、台車は前進する（ステ
ップＳ５）。一方、力検出信号の値が「負」であれば、
台車は後進する（ステップＳ６）。

【００４０】さらに、力検出信号の値が不感帯外であれ
ば（ステップＳ７）、再度安全確認をして（ステップＳ
１）、前後進を繰り返す。一方、不感帯内であれば停止
する（ステップＳ８）。

【００４１】図６は左右のセンサ出力とモータの回転の
関係を示す説明図である。まず、左右の力検出センサ１
８，１９からの出力が等しい場合には、右モータ３７と
左モータ３６とは同じ回転となるので、台車は直進す
る。さらに、左右の力検出センサから力検出信号が出力
されなくなると、台車は停止する。

【００４２】ハンドル１２の右側が押され、右側の力検
出センサ１９からのみ力検出信号が出力されると、右モ
ータ３７のみが回転し、台車は左旋回する。また、ハン
ドルが後方に引かれると、左右の力検出センサ１８，１
９は負の値の力検出信号を出力するため、モータは逆回
転し、台車は後進する。

【００４３】また、ハンドル１２の左右が異なる力で押
された場合には、左右のモータは当該差異を反映した速
度でそれぞれ回転するため、右旋回や左旋回の正確な操
舵が可能となる。

【００４４】次に、リミット回路及び異常入力停止回路
について説明する。

【００４５】本実施形態では、駆動制御部３４，３５
が、比例速度算出機能によって算出された目的走行速度
が所定のリミット設定速度を上回ったときには当該リミ
ット設定速度を目的走行速度とするリミット回路３２
Ｃ，３３Ｃと、比例速度算出機能３２Ｂ，３３Ｂによっ
て算出された目的走行速度が所定の異常入力速度を上回
ったときには目的走行速度情報の出力を停止する異常入
力停止回路３２Ｄ，３３Ｄとを備えている。

【００４６】図７はリミット回路３２Ｃの一例を示す回
路図である。リミット回路３２Ｃは、走行速度情報算出
部３２の各種処理を経て出力された目的走行速度情報を
入力として、この目的走行速度にリミット制限を加えた
上、コントローラ３５Ａに目的走行速度情報を出力す
る。

【００４７】リミット回路３２Ｃは、３つのオペアンプ
（ＯＰＡＭＰ）３２Ｃａを備えており、そのうちの１つ
には、上限（正側）のリミット電圧が供給され、他方に
は、下限（負側）のリミット電圧が供給される。図８は
このリミット回路３２Ｃの出力を示す図である。リミッ
ト回路３２Ｃは、入力された電圧が一定値を越えている
場合には、また、一定値を下回る場合には、上限又は下
限の電圧をコントローラ３４Ａに出力する。

【００４８】台車の上限又は下限の速度をリミット回路
に電圧の大きさとして定義しておくと、図９に示すよう
に、走行速度情報算出部３２から出力された目的走行速
度情報をモータ３６駆動用の力情報に変換するときに、
リミット設定速度を越えないようにすることができる。

【００４９】図１０は異常入力停止回路３２Ｄの一例を
示す回路図である。この異常入力停止回路３２Ｄは、台
車の後退時に足をすべらしてしまう等により、手すりに
過剰な力が加わった場合には、これを異常入力としてモ
ータ３６，３７の駆動を停止させるためのものである。

【００５０】目的走行速度情報は、力検出センサ１８，
１９の出力値と比例した値となるため、異常入力停止回
路３２Ｄは、目的走行速度情報が一定の値以上の場合に
は当該目的走行速度情報をコントローラ３４Ａ，３５Ａ
に出力しない。従って、このような異常時にはモータ３
６，３７の駆動が停止される。

【００５１】図１０に示すように、異常入力停止回路３
２Ｄは、予め設定された異常入力設定電圧と走行速度情
報算出部３２から出力された信号（目的走行速度情報）
の電圧とを比較し、異常入力設定電圧の値が目的走行速
度情報の値よりも大きい場合にスイッチ３２Ｄａをオフ
にする。このスイッチはＦＥＴやＢＪＴ等のアナログス
イッチである。このため、図１１に示すように、入力が
異常入力設定電圧を越えた場合には、出力はゼロとな
る。

【００５２】図１２はリミット回路３２Ｃと異常入力停
止回路３２Ｄとによる目的走行速度情報の変換例を示す
図である。図示するように、目的走行速度情報の値が大
きくなるに比例して力情報も大きくなるが、目的走行速
度情報がリミット設定速度を越えると力情報は一定とな
り、さらに異常入力設定電圧を越えると、力情報の出力
はゼロとなる。

【００５３】上述したように本実施形態によると、人が
ハンドルを両手で保持し、左右均等な力で前に押したと
き、その押す力に応じて手すりが回動する。この回動に
より力検出センサの出力が変化し、台車が前進する。こ
こで、ハンドルを手前に引くと後進、右側を強く押せば
左折、左側を強く押せば右折となる。さらに、押すこと
をやめれば停止する。ハンドルから手を離した場合にも
停止する。

【００５４】このため、普通の台車を押す操作と同じ操
作で扱うことができ、さらに、パワーアシストにより押
す人の負担を軽減し、バッテリーが上がった状態でも普
通の台車と同様に扱うことができる。しかも、センサの
入力を積分するなどにより急激な力の変化による飛び出
し等を防止することができる。

【００５５】さらに、リミット回路を備えたことによ
り、台車の最高速を予め定めることができ、しかも、異
常入力停止回路を備えたことにより、通常の操作ではな
い異常な力がハンドルに加えられたときには、その異常
な力に応じて台車が走行することなく、停止させること
ができる。

【００５６】

【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、速度検出センサが、車輪の回転数
等に基づいて台車の走行速度を検出し、駆動制御部が、
目的走行速度情報と速度検出センサからの出力とに基づ
いて、速度検出センサからの出力が目的走行速度情報と
一致するように駆動制御するため、力検出センサに加え
られた移送力に応じた駆動力で車輪を駆動することがで
き、さらに、一対の駆動制御部により車輪の駆動を左右
別々に行うため、全体の構成が簡易となり、また、目的
走行速度に基づいたフィードバック制御により車輪を駆
動するため、手押し台車の走行をスムーズにすることが
できる。さらに、一対の力検出センサが、個別にハンド
ルに加えられた力に基づいて力検出信号を出力し、一対
の走行速度情報算出部が、それぞれの力検出信号に基づ
いて目標走行速度を算出するため、例えば、作業者が左
旋回すべく右側を押したときには、右側の力検出センサ
は大きい移送力を検出し、右側の車輪がより多く回転す
ることで台車は左旋回する。従って、通常の手押し台車
の操作と同様の操作で駆動手段によるパワーアシストを
受けながら手押し台車を移送することが可能となり、作
業者の負担が軽減される。このように、通常の操作感覚
と同様の使用法で駆動することができる従来にない優れ
た駆動手段付き手押し台車を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の構成を示す斜視図であ
る。

【図２】図１に示した右側の力検出センサ部分の拡大図
である。

【図３】図１に示した一対の車輪駆動手段の構成を示す
ブロック図であり、図３（Ａ）は右側の構成を示す図
で、図３（Ｂ）は左側の構成を示す図である。

【図４】図３に示した走行速度情報算出部の詳細構成を
示すブロック図である。

【図５】図１に示した構成での台車の直進動作の一例を
示すフローチャートである。

【図６】図１に示した構成での台車の旋回動作の一例を
示す説明図である。

【図７】リミット回路の一例を示す回路図である。

【図８】図７に示したリミット回路の入出力特性を示す
特性図である。

【図９】図７に示したリミット回路による目的走行速度
情報と力情報の関係を示す線図である。

【図１０】異常入力停止回路の構成を示す回路図であ
る。

【図１１】異常入力停止回路の入出力特性を示す特性図
である。

【図１２】図７に示したリミット回路及び図１０に示し
た異常入力停止回路による目的走行速度情報と力情報の
関係を示す線図である。

【符号の説明】

１０保持部１２ハンドル１４，１５車輪１８，１９力検出センサ（ロードセル）２０，２１速度検出センサ（ロータリーエンコーダ）３０，３１車輪駆動手段３２，３３走行速度情報算出部３４，３５駆動制御部３４Ａ，３５Ａコントローラ３４Ｂ，３５Ｂドライバ３５Ｃ，３５Ｃリミット検出回路３６Ｄ，３６Ｄ異常入力停止回路３６，３７駆動部（モータ）４０障害物検出センサ４２，４３作業者検出センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送の対象を保持する保持部と、この保
持部の一端に設置されたハンドルと、このハンドルに加
えられた移送力に応じて回転する一対の車輪と、この一
対の車輪にそれぞれ回転力を付勢する一対の車輪駆動手
段とを備えた駆動手段付き手押し台車において、前記保持部の左右に、前記ハンドルに加えられた移送力
の方向および大きさを検出する一対の力検出センサと、
前記車輪の回転に基づいて走行速度を検出する一対の速
度検出センサとをそれぞれ配置し、前記一対の車輪駆動手段がそれぞれ、力検出センサから
の出力に基づいて目的走行速度を算出する走行速度情報
算出部と、この走行速度情報算出部によって算出された
目的走行速度情報と前記速度検出センサからの出力とに
基づいて前記車輪の回転を駆動制御する駆動制御部と、
この駆動制御部による回動制御に従って前記車輪を前後
に回動させる駆動部とを備えたことを特徴とする駆動手
段付き手押し台車。
【請求項２】前記力検出センサを、前記ハンドルが前
方に押されたとき当該移送力に応じた正の値の力検出信
号を出力すると共に前記ハンドルが後方に引かれたとき
に当該移送力に応じた負の値の力検出信号を出力するロ
ードセルで構成し、前記走行速度情報算出部が、前記ロードセルから出力さ
れる力検出信号が一定の値以上であるときに前記目的走
行速度情報を出力する不感帯処理機能を備えたことを特
徴とする請求項１記載の駆動手段付き手押し台車。
【請求項３】前記走行速度情報算出部が、前記ロード
セルから出力される力検出信号の値に比例した目的走行
速度情報を算出する比例速度算出機能を有し、前記駆動制御部が、前記比例速度算出機能によって算出
された目的走行速度が所定のリミット設定速度を上回っ
たときには当該リミット設定速度を目的走行速度とする
リミット回路と、前記比例速度算出機能によって算出さ
れた目的走行速度が所定の異常入力速度を上回ったとき
には目的走行速度情報の出力を停止する異常入力停止回
路とを備えたことを特徴とする請求項２記載の駆動手段
付き手押し台車。
【請求項４】前記保持部に、当該保持部の前方の障害
物を捕捉する障害物検出センサと、前記ハンドルに移送
力を加える作業者の有無を捕捉する作業者検出センサと
を備え、前記駆動制御部が、前記障害物検出センサによって障害
物が検出されたとき又は前記作業者検出センサによって
作業者が検出されないときには前記車輪の駆動制御を停
止する停止制御機能を備えたことを特徴とする請求項１
記載の駆動手段付き手押し台車。