JPH09204208A - ロボット装置における制御方法 - Google Patents
ロボット装置における制御方法Info
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- JPH09204208A JPH09204208A JP1237896A JP1237896A JPH09204208A JP H09204208 A JPH09204208 A JP H09204208A JP 1237896 A JP1237896 A JP 1237896A JP 1237896 A JP1237896 A JP 1237896A JP H09204208 A JPH09204208 A JP H09204208A
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- JP
- Japan
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- control
- timer
- robot device
- robot apparatus
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- Pending
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 リアルタイムＯＳの替わりに、ソフト的に割
り込みを行わせてリアルタイム制御を行わせるようにし
たロボット装置における制御方法を提供する。 【解決手段】 ロボット装置の駆動部に所定の制御を行
わせる際に、制御用プログラムに設けられたタイマー割
り込みルーチンにより、所定のカウントを行わせた後、
制御用ＣＰＵにタイマーフラグをセットさせ、この制御
用ＣＰＵにセットされたタイマーフラグを、上記制御用
プログラムが検出することにより、所定の駆動を行わせ
る方法である。
り込みを行わせてリアルタイム制御を行わせるようにし
たロボット装置における制御方法を提供する。 【解決手段】 ロボット装置の駆動部に所定の制御を行
わせる際に、制御用プログラムに設けられたタイマー割
り込みルーチンにより、所定のカウントを行わせた後、
制御用ＣＰＵにタイマーフラグをセットさせ、この制御
用ＣＰＵにセットされたタイマーフラグを、上記制御用
プログラムが検出することにより、所定の駆動を行わせ
る方法である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット装置にお
ける制御方法に関する。
ける制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボット装置において、作業を自動運転
により行わせる場合、例えばある距離を一定の速度で移
動させる場合、所定の制御周期毎に、目標位置を計算し
てロボット装置を移動させることが必要となる。
により行わせる場合、例えばある距離を一定の速度で移
動させる場合、所定の制御周期毎に、目標位置を計算し
てロボット装置を移動させることが必要となる。
【０００３】従来、このような制御を行わせる場合、リ
アルタイム方式のオペレーティングシステム（以下、リ
アルタイムＯＳという）が使用されている。
アルタイム方式のオペレーティングシステム（以下、リ
アルタイムＯＳという）が使用されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ロボット装
置によっては、大きなプログラムであるリアルタイムＯ
Ｓを必要としない場合があり、この場合には、ハード的
なタイマー割り込みを使用して、所定時間毎に制御を行
う方法がある。
置によっては、大きなプログラムであるリアルタイムＯ
Ｓを必要としない場合があり、この場合には、ハード的
なタイマー割り込みを使用して、所定時間毎に制御を行
う方法がある。
【０００５】しかし、ロボット装置によっては、自動運
転を行わせるのに、タイマー割り込みのプログラムを用
いた場合でも、プログラムが大きくなり過ぎて使用でき
ない場合がある。
転を行わせるのに、タイマー割り込みのプログラムを用
いた場合でも、プログラムが大きくなり過ぎて使用でき
ない場合がある。
【０００６】そこで、本発明は、リアルタイムＯＳの替
わりに、ソフト的に割り込みを行わせてリアルタイム制
御を行わせるようにしたロボット装置における制御方法
を提供することを目的とする。
わりに、ソフト的に割り込みを行わせてリアルタイム制
御を行わせるようにしたロボット装置における制御方法
を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のロボット装置における制御方法は、ロボッ
ト装置における駆動部の制御方法であって、駆動部に所
定の制御を行わせる際に、制御用プログラムに設けられ
たタイマー割り込みルーチンにより、所定のカウントを
行わせた後、制御用ＣＰＵにタイマーフラグをセットさ
せ、この制御用ＣＰＵにセットされたタイマーフラグ
を、上記制御用プログラムが検出することにより、所定
の駆動を行わせる制御方法である。
め、本発明のロボット装置における制御方法は、ロボッ
ト装置における駆動部の制御方法であって、駆動部に所
定の制御を行わせる際に、制御用プログラムに設けられ
たタイマー割り込みルーチンにより、所定のカウントを
行わせた後、制御用ＣＰＵにタイマーフラグをセットさ
せ、この制御用ＣＰＵにセットされたタイマーフラグ
を、上記制御用プログラムが検出することにより、所定
の駆動を行わせる制御方法である。
【０００８】上記の制御方法によると、ロボット装置の
駆動部の制御を行う際に、所定のカウント値毎に、ソフ
ト的にタイマーフラグを立たせ、このタイマーフラグを
検出することにより、制御目標を出力するようにしてい
るので、例えばリアルタイムＯＳを使用して制御を行う
場合に比べて、コストの安い制御を行うことができる。
駆動部の制御を行う際に、所定のカウント値毎に、ソフ
ト的にタイマーフラグを立たせ、このタイマーフラグを
検出することにより、制御目標を出力するようにしてい
るので、例えばリアルタイムＯＳを使用して制御を行う
場合に比べて、コストの安い制御を行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態におけ
るロボット装置のリアルタイム制御方法を図１〜図４に
基づき説明する。
るロボット装置のリアルタイム制御方法を図１〜図４に
基づき説明する。
【００１０】なお、図面は、ロボット装置の制御系統の
ブロック図を示し、本実施の形態においては、ロボット
装置の一つの動作、例えば移動動作に適用した場合につ
いて説明する。
ブロック図を示し、本実施の形態においては、ロボット
装置の一つの動作、例えば移動動作に適用した場合につ
いて説明する。
【００１１】まず、図１に示すように、ロボット装置に
おける制御プログラムの［メイン］プログラムの中に、
［メニュー］が含まれており、この［メニュー］の中
に、［モード選択］の画面がある。
おける制御プログラムの［メイン］プログラムの中に、
［メニュー］が含まれており、この［メニュー］の中
に、［モード選択］の画面がある。
【００１２】この［モード選択］の中には、［原点検出
・復帰］，［手動］，［自動／ステップ］，［編集］，
［ロード／セーブ］などの項目があり、本発明の制御方
法は、特に、自動運転に効果を発揮するものであるた
め、この［自動／ステップ］の項目を選択した場合につ
いて説明する。
・復帰］，［手動］，［自動／ステップ］，［編集］，
［ロード／セーブ］などの項目があり、本発明の制御方
法は、特に、自動運転に効果を発揮するものであるた
め、この［自動／ステップ］の項目を選択した場合につ
いて説明する。
【００１３】この［自動／ステップ］を選択すると、図
２に示すように、［モード変更］から［スタート］が選
択され、プログラムが実行される。そして、この実行プ
ログラムの中に、さらに［サブルーチン］，［直線移
動］などがあり、本実施の形態においては、この［直線
移動］を選択する。
２に示すように、［モード変更］から［スタート］が選
択され、プログラムが実行される。そして、この実行プ
ログラムの中に、さらに［サブルーチン］，［直線移
動］などがあり、本実施の形態においては、この［直線
移動］を選択する。
【００１４】この［直線移動］の中には、図３に示すよ
うに、［ステップ目標値取得］，［ステップイニシャ
ル］，［ステップ中］、［ステップ現在値更新］などの
項目があり、さらにこの［ステップ中］には、［タイマ
ーフラグリセット］，［指令値発生］などの項目があ
る。
うに、［ステップ目標値取得］，［ステップイニシャ
ル］，［ステップ中］、［ステップ現在値更新］などの
項目があり、さらにこの［ステップ中］には、［タイマ
ーフラグリセット］，［指令値発生］などの項目があ
る。
【００１５】また、別途≪タイマー割り込み≫のルーチ
ンが設けられており、この≪タイマー割り込み≫には、
［カウンタＩＮＣ］があり、インクレメントされてカウ
ンタ値が設定値になると、タイマーフラグが制御部のＣ
ＰＵにセットされる。
ンが設けられており、この≪タイマー割り込み≫には、
［カウンタＩＮＣ］があり、インクレメントされてカウ
ンタ値が設定値になると、タイマーフラグが制御部のＣ
ＰＵにセットされる。
【００１６】そして、ロボット装置側の移動プログラム
からは、常に、ＣＰＵにタイマーフラグがセットされて
いるかどうかが検出されており、タイマーフラグがＣＰ
Ｕにセットされている場合には、現在の移動の目標位置
が、ロボット装置の駆動部に出力される。
からは、常に、ＣＰＵにタイマーフラグがセットされて
いるかどうかが検出されており、タイマーフラグがＣＰ
Ｕにセットされている場合には、現在の移動の目標位置
が、ロボット装置の駆動部に出力される。
【００１７】したがって、ロボット装置における駆動
部、例えば走行部の目標位置制御が、タイマーの設定カ
ウンタ値ごとに行われる。すなわち、タイマーを使用し
て、ソフト的に割り込みが行われ、制御が所定の周期毎
に行われることになる。
部、例えば走行部の目標位置制御が、タイマーの設定カ
ウンタ値ごとに行われる。すなわち、タイマーを使用し
て、ソフト的に割り込みが行われ、制御が所定の周期毎
に行われることになる。
【００１８】なお、移動中におけるロボット装置の実際
の位置と、目標位置との偏差はセンサーにより検出され
て、フィードバック制御が行われている。このように、
ロボット装置の移動、すなわち走行部の制御を行う際
に、常に、タイマー割り込みを行い、所定の設定カウン
タ値ごとにフラグを立て、そして制御部から、このフラ
グが立っているかどうかが常に判断され、フラグが検出
された場合には、移動目標を出力するようにしているの
で、例えばリアルタイムＯＳを使用して制御を行う場合
に比べて、コストの安い制御を実現することができると
ともに、制御の信頼性の点でも何ら問題はない。
の位置と、目標位置との偏差はセンサーにより検出され
て、フィードバック制御が行われている。このように、
ロボット装置の移動、すなわち走行部の制御を行う際
に、常に、タイマー割り込みを行い、所定の設定カウン
タ値ごとにフラグを立て、そして制御部から、このフラ
グが立っているかどうかが常に判断され、フラグが検出
された場合には、移動目標を出力するようにしているの
で、例えばリアルタイムＯＳを使用して制御を行う場合
に比べて、コストの安い制御を実現することができると
ともに、制御の信頼性の点でも何ら問題はない。
【００１９】
【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、ロ
ボット装置の駆動部の制御を行う際に、所定のカウント
値毎に、ソフト的にタイマーフラグを立たせ、このタイ
マーフラグを検出することにより、制御目標を出力する
ようにしているので、例えばリアルタイムＯＳを使用し
て制御を行う場合に比べて、コストの安い制御を行うこ
とができ、しかも制御の信頼性の点でも何ら問題はな
い。
ボット装置の駆動部の制御を行う際に、所定のカウント
値毎に、ソフト的にタイマーフラグを立たせ、このタイ
マーフラグを検出することにより、制御目標を出力する
ようにしているので、例えばリアルタイムＯＳを使用し
て制御を行う場合に比べて、コストの安い制御を行うこ
とができ、しかも制御の信頼性の点でも何ら問題はな
い。
【図１】本発明のロボット装置における制御プログラム
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】同ロボット装置における制御プログラムを示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図３】同ロボット装置の制御プログラムにおける直線
移動のプログラムを示すブロック図である。
移動のプログラムを示すブロック図である。
【図４】同ロボット装置の制御プログラムにおけるタイ
マー割り込みのルーチンを示すブロック図である。
マー割り込みのルーチンを示すブロック図である。
Claims (1)
- 【請求項１】ロボット装置における駆動部の制御方法で
あって、駆動部に所定の制御を行わせる際に、制御用プ
ログラムに設けられたタイマー割り込みルーチンによ
り、所定のカウントを行わせた後、制御用ＣＰＵにタイ
マーフラグをセットさせ、この制御用ＣＰＵにセットさ
れたタイマーフラグを、上記制御用プログラムが検出す
ることにより、所定の駆動を行わせることを特徴とする
ロボット装置における制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1237896A JPH09204208A (ja) | 1996-01-29 | 1996-01-29 | ロボット装置における制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1237896A JPH09204208A (ja) | 1996-01-29 | 1996-01-29 | ロボット装置における制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09204208A true JPH09204208A (ja) | 1997-08-05 |
Family
ID=11803619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1237896A Pending JPH09204208A (ja) | 1996-01-29 | 1996-01-29 | ロボット装置における制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09204208A (ja) |
-
1996
- 1996-01-29 JP JP1237896A patent/JPH09204208A/ja active Pending
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