JPH09204212A - Ｎｃロボット装置における加工データの補正方法 - Google Patents
Ｎｃロボット装置における加工データの補正方法Info
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- JPH09204212A JPH09204212A JP1237996A JP1237996A JPH09204212A JP H09204212 A JPH09204212 A JP H09204212A JP 1237996 A JP1237996 A JP 1237996A JP 1237996 A JP1237996 A JP 1237996A JP H09204212 A JPH09204212 A JP H09204212A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 被加工物を設置した際に、三次元的に位置ず
れが生じた場合でも、問題なく加工を行い得るＮＣロボ
ット装置におけるＮＣデータの補正方法を提供する。 【解決手段】 プレーサおよびロボット本体を有すると
ともに予め３点教示用の座標および被加工物の加工デー
タが入力されたＮＣロボット装置における加工データを
補正する際に、実際に設置された被加工物をロボット本
体によりセンシングして上記座標に対応する３点教示用
の実際の座標を求め、この実際の座標と上記座標とのず
れ量を求め、このずれ量に基づき、プレーサの三次元位
置データおよびロボット本体の姿勢データを補正する方
法である。
れが生じた場合でも、問題なく加工を行い得るＮＣロボ
ット装置におけるＮＣデータの補正方法を提供する。 【解決手段】 プレーサおよびロボット本体を有すると
ともに予め３点教示用の座標および被加工物の加工デー
タが入力されたＮＣロボット装置における加工データを
補正する際に、実際に設置された被加工物をロボット本
体によりセンシングして上記座標に対応する３点教示用
の実際の座標を求め、この実際の座標と上記座標とのず
れ量を求め、このずれ量に基づき、プレーサの三次元位
置データおよびロボット本体の姿勢データを補正する方
法である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＮＣロボット装置
における加工データの補正方法に関するものである。
における加工データの補正方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＮＣロボット装置、例えば溶接用
のＮＣロボット装置において、予め、溶接データ（加工
データ）であるＮＣデータが入力されているが、実際に
溶接を行う際、被溶接物が溶接テーブル上の所定位置に
正しく設置されるとは限らないので、実際に設置された
被溶接物の位置を検出し、この検出したデータに基づ
き、ＮＣデータの補正を行われている。
のＮＣロボット装置において、予め、溶接データ（加工
データ）であるＮＣデータが入力されているが、実際に
溶接を行う際、被溶接物が溶接テーブル上の所定位置に
正しく設置されるとは限らないので、実際に設置された
被溶接物の位置を検出し、この検出したデータに基づ
き、ＮＣデータの補正を行われている。
【０００３】そして、このＮＣデータの補正は、二次元
的な補正、すなわち平面的なずれ量だけが考慮されてい
た。
的な補正、すなわち平面的なずれ量だけが考慮されてい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の補正方
法は、二次元的な補正であるため、例えば溶接面が平坦
な場合、またはそれに近い場合にしか対応ができず、三
次元的に位置ずれが生じるような場合には、対処するこ
とができないという問題があった。
法は、二次元的な補正であるため、例えば溶接面が平坦
な場合、またはそれに近い場合にしか対応ができず、三
次元的に位置ずれが生じるような場合には、対処するこ
とができないという問題があった。
【０００５】そこで、本発明は、三次元的に位置ずれが
生じた場合にも、対処し得るＮＣロボット装置における
ＮＣデータの補正方法を提供することを目的とする。
生じた場合にも、対処し得るＮＣロボット装置における
ＮＣデータの補正方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のＮＣロボット装置におけるＮＣデータの補
正方法は、プレーサおよびロボット本体を有するととも
に予め３点教示用の基本データおよび被加工物の加工デ
ータが入力されたＮＣロボット装置における上記加工デ
ータの補正方法であって、実際に設置された被加工物を
ロボット本体によりセンシングして上記基本データに対
応する３点教示用の実データを求め、この実データと上
記基本データとのずれ量を求め、このずれ量に基づき、
上記プレーサの三次元位置データおよびロボット本体の
姿勢データを補正する方法である。
め、本発明のＮＣロボット装置におけるＮＣデータの補
正方法は、プレーサおよびロボット本体を有するととも
に予め３点教示用の基本データおよび被加工物の加工デ
ータが入力されたＮＣロボット装置における上記加工デ
ータの補正方法であって、実際に設置された被加工物を
ロボット本体によりセンシングして上記基本データに対
応する３点教示用の実データを求め、この実データと上
記基本データとのずれ量を求め、このずれ量に基づき、
上記プレーサの三次元位置データおよびロボット本体の
姿勢データを補正する方法である。
【０００７】また、上記補正方法において、被加工物を
ロボット本体により教示用の３点をセンシングする際
に、一直線上にない３点をセンシングする方法である。
上記の補正方法によると、被加工物の設置が三次元的に
ずれた場合でも、正確にそのずれに対する補正を行うこ
とができる。
ロボット本体により教示用の３点をセンシングする際
に、一直線上にない３点をセンシングする方法である。
上記の補正方法によると、被加工物の設置が三次元的に
ずれた場合でも、正確にそのずれに対する補正を行うこ
とができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明のＮＣロボット装
置、例えば溶接用のＮＣロボット装置におけるＮＣデー
タの補正方法の実施の形態を図１〜図５に基づき説明す
る。
置、例えば溶接用のＮＣロボット装置におけるＮＣデー
タの補正方法の実施の形態を図１〜図５に基づき説明す
る。
【０００９】このＮＣデータの補正方法は、ＮＣデータ
内で定義されたワーク座標系｛Ｗ｝と実際に溶接テーブ
ル上に設置されたワーク座標系｛Ｗ′｝との間に、ずれ
が生じていた場合、そのずれ量を検出してＮＣデータを
補正する方法である。
内で定義されたワーク座標系｛Ｗ｝と実際に溶接テーブ
ル上に設置されたワーク座標系｛Ｗ′｝との間に、ずれ
が生じていた場合、そのずれ量を検出してＮＣデータを
補正する方法である。
【００１０】この補正においては、対象ワーク（被加工
物）が立体ブロックである場合、座標系｛Ｗ｝と
｛Ｗ′｝とのずれが、三次元的なものとなり、したがっ
てＮＣデータ（加工データ）を修正するのに、三次元的
な補正が必要となる。
物）が立体ブロックである場合、座標系｛Ｗ｝と
｛Ｗ′｝とのずれが、三次元的なものとなり、したがっ
てＮＣデータ（加工データ）を修正するのに、三次元的
な補正が必要となる。
【００１１】ここで、本補正方法が適用される溶接用Ｎ
Ｃロボット装置の概略構成を、図１に基づき説明する。
このＮＣロボット装置１は、例えば案内レール２上走行
自在な走行車輪３を有する門型枠体４からなるプレーサ
５と、このプレーサ５の門型枠体４の水平部材４ａに、
昇降自在にかつ旋回自在に取り付けられたロボット本体
６と、このロボット本体６のアーム部６ａの先端部に取
り付けられた溶接トーチ７とから構成されている。
Ｃロボット装置の概略構成を、図１に基づき説明する。
このＮＣロボット装置１は、例えば案内レール２上走行
自在な走行車輪３を有する門型枠体４からなるプレーサ
５と、このプレーサ５の門型枠体４の水平部材４ａに、
昇降自在にかつ旋回自在に取り付けられたロボット本体
６と、このロボット本体６のアーム部６ａの先端部に取
り付けられた溶接トーチ７とから構成されている。
【００１２】次に、このようなＮＣロボット装置１にお
ける、ＮＣデータの補正方法の全体的な流れを、図２お
よび図３に基づき説明する。まず、図２に示すように、
実際に溶接テーブル上に設置されたワーク１１に印され
た３点（Ｅ，Ｆ，Ｇ）を溶接トーチ７によりセンシング
（ワイヤタッチングセンシング）して、これらの３点の
座標（実データ）を読み取る（図３のステップ１）。
ける、ＮＣデータの補正方法の全体的な流れを、図２お
よび図３に基づき説明する。まず、図２に示すように、
実際に溶接テーブル上に設置されたワーク１１に印され
た３点（Ｅ，Ｆ，Ｇ）を溶接トーチ７によりセンシング
（ワイヤタッチングセンシング）して、これらの３点の
座標（実データ）を読み取る（図３のステップ１）。
【００１３】次に、この３点の座標に基づき、予め、シ
ステム内に入力（教示）されている３点（Ａ，Ｂ，Ｃ）
の座標（基本データ）を修正する（図３のステップ
２）。次に、この修正された３点の座標と、ＮＣデータ
内に記憶された３点の座標とに基づき、数学的にワーク
１１のずれ量を計算する（図３のステップ３）。
ステム内に入力（教示）されている３点（Ａ，Ｂ，Ｃ）
の座標（基本データ）を修正する（図３のステップ
２）。次に、この修正された３点の座標と、ＮＣデータ
内に記憶された３点の座標とに基づき、数学的にワーク
１１のずれ量を計算する（図３のステップ３）。
【００１４】そして、この計算されたずれ量に基づき、
プレーサ５の三次元位置データ（ｘ，ｙ，ｚ）が補正さ
れるとともに、ロボット本体３の姿勢データ（ｘ，ｙ，
ｚ，Ｕ，Ｖ）が補正される（図３のステップ４，５）。
プレーサ５の三次元位置データ（ｘ，ｙ，ｚ）が補正さ
れるとともに、ロボット本体３の姿勢データ（ｘ，ｙ，
ｚ，Ｕ，Ｖ）が補正される（図３のステップ４，５）。
【００１５】以下、上記ステップ２，４および５の内容
をより詳細に説明する。まず、教示した３点の修正（ス
テップ２）について説明する。図４（ａ）に示すよう
に、設置されたワーク１１の教示点で形成される３角形
をΔＡＢＣで表し、また図４（ｂ）に示すように、ＮＣ
データ内に入力されている教示点からなる３角形をΔＥ
ＦＧで表す。
をより詳細に説明する。まず、教示した３点の修正（ス
テップ２）について説明する。図４（ａ）に示すよう
に、設置されたワーク１１の教示点で形成される３角形
をΔＡＢＣで表し、また図４（ｂ）に示すように、ＮＣ
データ内に入力されている教示点からなる３角形をΔＥ
ＦＧで表す。
【００１６】そして、教示時において誤差が発生した場
合、ΔＡＢＣとΔＥＦＧとの形状には、違いが生じてい
る筈である。そこで、点Ａについては、誤差を生じてい
ないと仮定して、点Ｂおよび点Ｃを、以下の手順に基づ
き、点Ｂ′および点Ｃ′となるように修正する。
合、ΔＡＢＣとΔＥＦＧとの形状には、違いが生じてい
る筈である。そこで、点Ａについては、誤差を生じてい
ないと仮定して、点Ｂおよび点Ｃを、以下の手順に基づ
き、点Ｂ′および点Ｃ′となるように修正する。
【００１７】すなわち、点Ａについては、上述したよう
に修正は行わない。次に、ＡＢ′＝ＥＦとなるように、
線ＡＢの延長上に点Ｂ′を取る。次に、∠Ｂ′Ａ′Ｃ′
＝∠ＦＥＧ，ＡＣ′＝ＥＧとなるように、平面ＡＢＣ上
に点Ｃ′を取る。
に修正は行わない。次に、ＡＢ′＝ＥＦとなるように、
線ＡＢの延長上に点Ｂ′を取る。次に、∠Ｂ′Ａ′Ｃ′
＝∠ＦＥＧ，ＡＣ′＝ＥＧとなるように、平面ＡＢＣ上
に点Ｃ′を取る。
【００１８】次に、実際に、教示して得られた点Ｂ，点
Ｃの座標を、点Ｂ′，点Ｃ′の座標に修正する。この修
正は、センシング誤差が補正後のデータに及ぼす影響を
軽減させるために行うものであり、ＮＣデータ内に入力
されているセンシング点の３点を結ぶ３角形の３辺と実
際にセンシシグした３点を結ぶ３角形の３辺とが等しく
なるように、実際にセンシングした点の座標を書き換え
る。つまり、その修正された座標を実際にセンシングし
た点の座標とみなす。
Ｃの座標を、点Ｂ′，点Ｃ′の座標に修正する。この修
正は、センシング誤差が補正後のデータに及ぼす影響を
軽減させるために行うものであり、ＮＣデータ内に入力
されているセンシング点の３点を結ぶ３角形の３辺と実
際にセンシシグした３点を結ぶ３角形の３辺とが等しく
なるように、実際にセンシングした点の座標を書き換え
る。つまり、その修正された座標を実際にセンシングし
た点の座標とみなす。
【００１９】これにより、センシングにより発生する誤
差が伝播して補正結果にその誤差が大きく影響するのを
防止している。次に、ワークのずれ量に基づくプレーサ
の位置補正およびロボット本体の姿勢補正の各方法につ
いて説明する。
差が伝播して補正結果にその誤差が大きく影響するのを
防止している。次に、ワークのずれ量に基づくプレーサ
の位置補正およびロボット本体の姿勢補正の各方法につ
いて説明する。
【００２０】ここで、ＮＣデータの創成システムで定義
されたワークの座標系を基本座標系とし、実際に溶接テ
ーブル上に設置されたワークの座標系をワーク座標系と
呼ぶ。本補正方法では、基本座標系とプレーサ座標系と
が一致しており、補正は、ワーク座標系で表された座標
を基本座標系に変換することにより行われる。
されたワークの座標系を基本座標系とし、実際に溶接テ
ーブル上に設置されたワークの座標系をワーク座標系と
呼ぶ。本補正方法では、基本座標系とプレーサ座標系と
が一致しており、補正は、ワーク座標系で表された座標
を基本座標系に変換することにより行われる。
【００２１】そのため、予め変換マトリクスを求めてお
く必要があり、この変換マトリクスは４行４列であり、
３行３列の回転行列と、３行１列の並進行列からなって
いる。
く必要があり、この変換マトリクスは４行４列であり、
３行３列の回転行列と、３行１列の並進行列からなって
いる。
【００２２】まず、プレーサの補正方法について説明す
る。座標変換を考えるにあたり、ワーク座標系｛Ｗ｝を
固定して考える。したがって、ワークの設置ずれによ
り、図５に示すように、ロボット座標系｛Ｒ｝が｛Ｒ
m ｝に、プレーサ座標系｛Ｂ｝が｛Ｂ′｝に移動する。
なお、図５は、ワーク座標系を固定したときの各部の座
標系を示しており、また｛Ｔ｝はトーチ座標系を示す。
る。座標変換を考えるにあたり、ワーク座標系｛Ｗ｝を
固定して考える。したがって、ワークの設置ずれによ
り、図５に示すように、ロボット座標系｛Ｒ｝が｛Ｒ
m ｝に、プレーサ座標系｛Ｂ｝が｛Ｂ′｝に移動する。
なお、図５は、ワーク座標系を固定したときの各部の座
標系を示しており、また｛Ｔ｝はトーチ座標系を示す。
【００２３】ところで、プレーサデータは、（ｘ，ｙ，
ｚ）で表されている。これは、プレーサ座標系｛Ｂ｝で
見たロボット座標系｛Ｒ｝の原点の座標を示しており、
これを補正すると、プレーサ座標系｛Ｂ′｝で見たロボ
ット座標系｛Ｒm ｝の原点の座標となる。
ｚ）で表されている。これは、プレーサ座標系｛Ｂ｝で
見たロボット座標系｛Ｒ｝の原点の座標を示しており、
これを補正すると、プレーサ座標系｛Ｂ′｝で見たロボ
ット座標系｛Ｒm ｝の原点の座標となる。
【００２４】ここで、座標系｛Ｒ｝と｛Ｒm ｝の原点は
一致しており、下記式が成立し、したがって補正後の
プレーサデータ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、下記式で表され
る。
一致しており、下記式が成立し、したがって補正後の
プレーサデータ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、下記式で表され
る。
【００２５】
【数１】
【００２６】したがって、この式に示すような、座標
変換を行えば、プレーサ２の三次元位置補正を行うこと
ができる。次に、ロボット本体３の姿勢データ補正につ
いて説明する。
変換を行えば、プレーサ２の三次元位置補正を行うこと
ができる。次に、ロボット本体３の姿勢データ補正につ
いて説明する。
【００２７】ロボット本体３の姿勢データは、（ｘ，
ｙ，ｚ，Ｕ，Ｖ）で表されるが、これを（ｘ，ｙ，ｚ，
ｕ，ｖ，ｗ）の形にデータ変更する。 但し、ｕ＝cos Ｕ×cos Ｖ ｖ＝sin Ｕ×cos Ｖ ｗ＝sin Ｖ である。
ｙ，ｚ，Ｕ，Ｖ）で表されるが、これを（ｘ，ｙ，ｚ，
ｕ，ｖ，ｗ）の形にデータ変更する。 但し、ｕ＝cos Ｕ×cos Ｖ ｖ＝sin Ｕ×cos Ｖ ｗ＝sin Ｖ である。
【００２８】上記のように変更された姿勢データは、ロ
ボット座標系｛Ｒ｝で表されており、これを補正してロ
ボット座標系｛Ｒm ｝に変換する。補正後のロボットデ
ータを（ｘ′，ｙ′，ｚ′，ｕ′，ｖ′，ｗ′）で表す
と、各データは、下記式および式のように表され
る。
ボット座標系｛Ｒ｝で表されており、これを補正してロ
ボット座標系｛Ｒm ｝に変換する。補正後のロボットデ
ータを（ｘ′，ｙ′，ｚ′，ｕ′，ｖ′，ｗ′）で表す
と、各データは、下記式および式のように表され
る。
【００２９】
【数２】
【００３０】したがって、上記式および式で示すよ
うな、座標変換を行えば、ロボット本体３の姿勢データ
の補正を行うことができる。このように、教示用の３点
の基本座標と実座標とを検出して、ワーク１１のずれ量
を求め、このずれ量に基づき、上記のような計算を行う
ことにより、プレーサ２の三次元位置データおよびロボ
ット本体３の姿勢データを補正することができる。
うな、座標変換を行えば、ロボット本体３の姿勢データ
の補正を行うことができる。このように、教示用の３点
の基本座標と実座標とを検出して、ワーク１１のずれ量
を求め、このずれ量に基づき、上記のような計算を行う
ことにより、プレーサ２の三次元位置データおよびロボ
ット本体３の姿勢データを補正することができる。
【００３１】なお、この補正は、コンピュータにより行
われ、その補正が行われたＮＣデータが、ＮＣロボット
装置１側に入力され、そしてこの補正されたＮＣデータ
に基づき、溶接作業が行われる。
われ、その補正が行われたＮＣデータが、ＮＣロボット
装置１側に入力され、そしてこの補正されたＮＣデータ
に基づき、溶接作業が行われる。
【００３２】上記実施の形態において、教示用の３点を
センシングする際に、３点が一直線上にない点をセンシ
ングするように説明したが、複数の面、例えば３面が独
立して存在している場合には、各面において、それぞれ
一直線上にない３点がセンシングされる。
センシングする際に、３点が一直線上にない点をセンシ
ングするように説明したが、複数の面、例えば３面が独
立して存在している場合には、各面において、それぞれ
一直線上にない３点がセンシングされる。
【００３３】また、図６に示すように、３つの面（イ）
〜（ハ）が、互いに垂直に交わっている場合には、第１
面（イ）上では特に決められていない３点、第２面
（ロ）上では特に決められていない２点、第３面（ハ）
上では特に決められていない１点のセンシングで補正す
ることができる。
〜（ハ）が、互いに垂直に交わっている場合には、第１
面（イ）上では特に決められていない３点、第２面
（ロ）上では特に決められていない２点、第３面（ハ）
上では特に決められていない１点のセンシングで補正す
ることができる。
【００３４】例えば、具体的な作業として、図７に示す
ような、立体ブロック２１の内側の塗装を行う場合が考
えられる。この立体ブロック２１は、例えば平板２２
と、この平板２２の内面に取り付けられた横置材２３
と、この横置材２３と直角方向で取り付けられた縦通材
２４とから構成されている。
ような、立体ブロック２１の内側の塗装を行う場合が考
えられる。この立体ブロック２１は、例えば平板２２
と、この平板２２の内面に取り付けられた横置材２３
と、この横置材２３と直角方向で取り付けられた縦通材
２４とから構成されている。
【００３５】したがって、この立体ブロック２１の塗装
位置をセンシングする場合、塗装用ＮＣロボット装置３
１のプレーサ３２上に配置されたロボット本体３３のア
ーム３４の先端部に、塗装ガン３５の替わりに超音波セ
ンサーを取り付けて、図６に示すようなセンシングが行
われる。
位置をセンシングする場合、塗装用ＮＣロボット装置３
１のプレーサ３２上に配置されたロボット本体３３のア
ーム３４の先端部に、塗装ガン３５の替わりに超音波セ
ンサーを取り付けて、図６に示すようなセンシングが行
われる。
【００３６】さらに、上記実施の形態においては、ＮＣ
ロボット装置として溶接用ロボット装置および塗装用ロ
ボット装置を例に挙げて説明したが、他の加工用のＮＣ
ロボット装置にも適用し得る方法である。
ロボット装置として溶接用ロボット装置および塗装用ロ
ボット装置を例に挙げて説明したが、他の加工用のＮＣ
ロボット装置にも適用し得る方法である。
【００３７】
【発明の効果】以上のように本発明の補正方法による
と、実際に設置された被加工物をロボット本体によりセ
ンシングして上記基本データに対応する３点教示用の実
データを求め、この実データと上記基本データとのずれ
量を求め、このずれ量に基づき、上記プレーサの三次元
位置データおよびロボット本体の姿勢データを補正する
ため、被加工物の設置が三次元的にずれた場合でも、正
確にそのずれに対する補正を行うことができる。
と、実際に設置された被加工物をロボット本体によりセ
ンシングして上記基本データに対応する３点教示用の実
データを求め、この実データと上記基本データとのずれ
量を求め、このずれ量に基づき、上記プレーサの三次元
位置データおよびロボット本体の姿勢データを補正する
ため、被加工物の設置が三次元的にずれた場合でも、正
確にそのずれに対する補正を行うことができる。
【図１】本発明の実施の形態におけるＮＣロボット装置
の概略構成を示す正面図である。
の概略構成を示す正面図である。
【図２】同実施の形態におけるＮＣロボット装置による
センシング動作を説明する斜視図である。
センシング動作を説明する斜視図である。
【図３】同実施の形態におけるＮＣロボット装置による
加工データの補正方法を示すフローチャート図である。
加工データの補正方法を示すフローチャート図である。
【図４】同実施の形態におけるＮＣロボット装置による
加工データの補正方法を説明する図である。
加工データの補正方法を説明する図である。
【図５】同実施の形態におけるＮＣロボット装置の座標
系を示す図である。
系を示す図である。
【図６】本発明の他の実施の形態のＮＣロボット装置に
おけるセンシング動作を説明する斜視図である。
おけるセンシング動作を説明する斜視図である。
【図７】本発明の他の実施の形態のＮＣロボット装置の
概略構成を示す正面図である。
概略構成を示す正面図である。
１ ＮＣロボット装置 ５ プレーサ ６ ロボット本体 ７ 溶接トーチ １１ ワーク ２１ 立体ブロック ３１ ＮＣロボット装置 ３２ プレーサ ３３ ロボット本体
Claims (2)
- 【請求項１】プレーサおよびロボット本体を有するとと
もに予め３点教示用の基本データおよび被加工物の加工
データが入力されたＮＣロボット装置における上記加工
データの補正方法であって、実際に設置された被加工物
をロボット本体によりセンシングして上記基本データに
対応する３点教示用の実データを求め、この実データと
上記基本データとのずれ量を求め、このずれ量に基づ
き、上記プレーサの三次元位置データおよびロボット本
体の姿勢データを補正することを特徴とするＮＣロボッ
ト装置における加工データの補正方法。 - 【請求項２】被加工物をロボット本体により教示用の３
点をセンシングする際に、一直線上にない３点をセンシ
ングすることを特徴とする請求項１記載のＮＣロボット
装置における加工データの補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1237996A JPH09204212A (ja) | 1996-01-29 | 1996-01-29 | Ｎｃロボット装置における加工データの補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1237996A JPH09204212A (ja) | 1996-01-29 | 1996-01-29 | Ｎｃロボット装置における加工データの補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09204212A true JPH09204212A (ja) | 1997-08-05 |
Family
ID=11803647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1237996A Pending JPH09204212A (ja) | 1996-01-29 | 1996-01-29 | Ｎｃロボット装置における加工データの補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09204212A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008207199A (ja) * | 2007-02-26 | 2008-09-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 溶接方法および溶接装置 |
| JP2008279461A (ja) * | 2007-05-08 | 2008-11-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 溶接方法、溶接装置 |
-
1996
- 1996-01-29 JP JP1237996A patent/JPH09204212A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008207199A (ja) * | 2007-02-26 | 2008-09-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 溶接方法および溶接装置 |
| JP2008279461A (ja) * | 2007-05-08 | 2008-11-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 溶接方法、溶接装置 |
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