JPH09209652A

JPH09209652A - スイングドア用センサ

Info

Publication number: JPH09209652A
Application number: JP8038824A
Authority: JP
Inventors: Koji Tsutsumi; 幸司堤; Masumitsu Kanou; 増光叶
Original assignee: Nabco Ltd
Current assignee: Nabco Ltd
Priority date: 1996-01-31
Filing date: 1996-01-31
Publication date: 1997-08-12
Also published as: CA2196377C; US5963000A; EP0789127A2; EP0789127A3; CA2196377A1

Abstract

(57)【要約】【課題】スイングドアの安定した動作を確保する。【解決手段】スイングドア１にそれぞれ取り付けら
れ、床面に光線を投光する投光器E1乃至E5、E10 乃至E1
3 と、前記床面からの反射光を受光して検知エリアを形
成する受光器R1乃至R5、R10 乃至R13 とを、具えたスイ
ングドア用センサ100 、200 において、検知エリアの床
面形状をスイングドアの幅を含む矩形状とし、前記検知
エリアを、前記スイングドアに接近した主検知エリアＳ
１と、この主検知エリアに沿った副検知エリアＳ２とに
よって形成し、副検知エリアＳ２をスイングドア１の作
動時に無効とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、スイングドアに取
り付けられ、スイングドアのスイングする経路及びその
近傍に、人体等の移動物体や、植木鉢やマット等の静止
物体が存在するか否かを検知するスイングドア用センサ
に関する。

【０００２】

【従来の技術】スイングドアは、ドア開口にこれを閉じ
るように設けられ、その一方の側に設けた回転中心の回
りに回転可能に形成されている。スイングドアの一方の
面側（アプローチ側）に設定したドア開用の検出エリア
に、人体等の移動物体が進入した際に、スイングドアは
上記一方の面とは反対側の面側（スイング側）に回転さ
せられる。移動物体がドア開口を通過した後、スイング
ドアは、ドア開口を閉じるために、アプローチ側に回転
させられる。スイング側及びアプローチ側いずれに回転
するときも、回転する方向に物体が存在すると、この物
体がスイングドアと衝突する。これを防止するために、
スイングドアには、アプローチ側及びスイングドア側
に、センサが設けられ、安全用の検知エリアを設定す
る。安全用の検知エリアに物体が存在する場合、スイン
グドアの回転を停止させたり、スイングドアの移動速度
を低速にしたり、反転動作させる。

【０００３】このような目的のセンサとしては、例えば
米国特許第４５６０９１２号に開示されているように、
投光器と受光器とを使用して、スイングドアから空中に
延びる領域を検知エリアとする空中放射式のものがあ
る。また、ドイツ特許第４４１５４０１号に開示されて
いるように、スイングドアの上方に複数のセンサを設
け、これらセンサは、投光器と受光器とを具え、これら
センサから床面に到達する複数の検知エリアを形成する
ものもある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、スイングド
アの移動経路の近傍に、ガイドレールが設けられること
がある。ドイツ特許第４４１５４０１号の技術では、床
面近傍の小さな物体を検知することはできるが、ガイド
レールを検知して、スイングドアが不要なときに停止す
る可能性が大きい。従って、不要な物体を検知しない
で、スイングドアの安定した動作を確保することが望ま
しい。

【０００５】また、検知エリア内に、ガイドレールの他
に、移動物体も進入した場合、ガイドレールを検知せず
に、移動物体のみを検知することが、移動物体の速やか
な通行を促進する上から望ましい。米国特許第４５６０
９１２号の技術では、その検知エリアの設定位置を工夫
することによって、ガイドレールをセンサが検知して、
スイングドアが停止したりすることを防止することが可
能である。しかし、床面の近傍に小さな物体、例えば幼
児等が存在する場合、これを検知できない可能性があ
る。従って、不要な物体を検知せずに、必要とする物体
のみを検知できるようにすることが望ましい。

【０００６】スイングドアが設置される環境は千差万別
である。従って、スイングドアを設置する際、その環境
に応じた状態にセンサの投光量や受光量を調整しなけれ
ば、スイングドアの正常な動作を期待できない。このよ
うな調整は自動的に行えることが望ましい。また、スイ
ングドアが設置されている環境は、時間の経過と共に変
化することがある。このように変化した環境に対応して
センサを自動的に調整することも望まれる。

【０００７】また、スイングドアがスイングする際、回
転中心側から離れている戸先側の周速度は回転中心側よ
りも速い。従って、この戸先側に人体等の物体が衝突し
た場合、物体が大きな損傷を受ける可能性がある。戸先
側の検知エリアでは、物体が存在するか否か、綿密に検
知することが望ましい。

【０００８】本発明は、スイングドアの安定した動作を
確保することを目的とする。また、本発明は、移動物体
のみを検知することを目的とする。さらに、本発明は、
検知エリアの環境の相違や変化に対応することを目的と
する。また、本発明は、スイングドアの周速度の高速の
部分の検知状態を改善することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
スイングドアにそれぞれ取り付けられた投光器と受光器
とを具えている。投光器は、床面に光線を投光し、受光
器は、前記床面からの反射光を受光して検知エリアを形
成する。前記検知エリアの床面形状は前記スイングドア
の幅を含む矩形状とされている。前記検知エリアは、前
記スイングドアに接近した主検知エリアと、この主検知
エリアに沿った副検知エリアとによって形成されてい
る。前記副検知エリアは前記スイングドアの作動時に無
効とされる。

【００１０】請求項１記載の発明によれば、副検知エリ
アは、スイングドアが作動したとき、無効とされる。従
って、スイングドアが動作しているときに、副検知エリ
アが不要な物体を検知することを防止することができ、
スイングドアの安定した動作を確保できる。しかも、ス
イングドアが開位置または閉位置にあるときには、主及
び副検知エリアは有効であるので、広い範囲に渡って物
体の有無を検知することができ、物体がスイングドアに
衝突することを防止でき、物体の安全を確保することが
できる。

【００１１】請求項２記載の発明は、前記主検知エリア
と前記副検知エリアとを、複数個の小検知エリアでそれ
ぞれ形成し、前記スイングドアの幅に対応して前記小検
知エリアの一部を無効にしたものである。

【００１２】請求項２記載の発明によれば、主及び副検
知エリアを構成する小検知エリアの一部を無効にできる
ので、例えばドア幅が異なるスイングドアに、この発明
によるセンサを使用しても、センサをドア幅に応じた検
知エリアを持つものとすることができ、ドア幅を超えた
領域をセンサが検知することを防止でき、センサが不要
なものを検知することがなく、スイングドアの安定した
動作を確保できる。

【００１３】請求項３記載の発明は、前記主検知エリア
における前記スイングドアに対して垂直方向の幅を、物
体が検出されたときに前記スイングドアを制動し得る長
さとしたものである。

【００１４】請求項３記載の発明によれば、主検知エリ
アによって物体が検知されると、スイングドアが制動、
例えば停止または減速が行われるが、その制動の効果
は、物体がスイングドアに衝突する前に現れる。従っ
て、物体の安全を確保することができる。

【００１５】請求項４記載の発明は、前記スイングドア
のスイング側の面に取り付けられたスイングドア用セン
サにおいて、前記主検知エリアを複数個の小検知エリア
で形成し、これら小検知エリアを、前記スイングドアの
開作動時に、前記スイングドアの回転中心に近い側から
順次無効とするものである。

【００１６】請求項４記載の発明によれば、スイング側
の主検知エリアを構成する小検知エリアを、スイングド
アの開作動時に、スイングドアの回転中心に近い側から
順に無効にしているので、この検知エリアの大きさは、
スイングドアの作動に応じて、スイングドアが開位置ま
たは閉位置にあるときの大きさよりも順に、小さくなっ
ていく。従って、不要な物体をセンサが検知することが
なく、スイングドアの安定した動作を確保することがで
きる。

【００１７】請求項５記載の発明は、前記スイングドア
のアプローチ側に取り付けられたスイングドア用センサ
において、前記スイングドアの開位置において前記副検
知エリアと前記主検知エリアとを有効にすると共に、前
記スイングドアの閉作動時において前記副検知エリアを
無効にするものである。

【００１８】請求項５記載の発明によれば、開位置にお
いて主及び副検知エリアを有効としているので、広い検
知エリアを確保することができ、物体の安全を確保する
ことができる。しかも、スイングドアの閉作動時に、副
検知エリアを無効としているので、ドアと衝突する可能
性のない物体を検知することがなく、不要なドアの停
止、減速、反転等を防止でき、スイングドアの安定した
動作を確保することができる。

【００１９】請求項６記載の発明は、前記スイングドア
のアプローチ側に取り付けられたスイングドア用センサ
において、前記スイングドアの開位置において前記副検
知エリアと前記主検知エリアの双方または一方の戸先側
に前記小検知エリアを増加させるものである。

【００２０】請求項６記載の発明によれば、スイングド
アの開位置において、小検知エリアを増加させているの
で、開位置において、広い検知エリアを確保することが
できるので、物体の安全を確保することができる。

【００２１】請求項７記載の発明は、両開きの２つのス
イングドアのアプローチ側にそれぞれ取り付けられたス
イングドア用センサにおいて、前記両スイングドアが開
位置から閉位置へ移動する閉行程の全域または閉位置付
近に接近したとき、前記両センサそれぞれの前記主検知
エリアにおける戸先側の前記小検知エリアの一部を無効
としたものである。

【００２２】両開きのスイングドアを閉動作させたと
き、両者が完全に同期して作動することはなく、一方の
スイングドアの戸先が、他方のスイングドアに設けたセ
ンサによって検知されることがある。しかし、請求項７
記載の発明によれば、戸先側の小検知エリアの一部を無
効としているので、上述したようなことを防止でき、ス
イングドアの安定した動作を確保することができる。

【００２３】請求項８記載の発明は、前記センサが前記
スイングドアの一か所に取り付けられると共に、前記検
知エリアをその床面形状が矩形状となる四角錐に近似し
た形状としたものである。

【００２４】請求項８記載の発明によれば、センサから
床面までに１つのセンサによって形成される検知エリア
が四角錐状であるので、１つのセンサによって空中から
床面までの領域を検知エリアとすることができ、漏れの
ない検知を行うことができ、物体の安全を確保すること
ができる。

【００２５】請求項９記載の発明は、スイングドアにそ
れぞれ取り付けられた投光器と受光器とを具えている。
投光器は、床面に向けて光線を投光する。受光器は、前
記床面からの反射光線を受光して検知エリアを形成す
る。前記スイングドアの各作動位置に対応した受光器の
受光量を受光値とし、この受光値のうち、前記検知エリ
ア内に移動物体が存在しない状態での受光値によって基
準値を作成し、この基準値と前記スイングドアの各作動
位置における受光器の受光値とを比較する。

【００２６】請求項９記載の発明によれば、移動物体が
存在しない状態、言い換えれば静止物体が存在する状態
において検知した受光値を基準値としているので、静止
物体を検知することなく、移動物体のみを検知すること
ができ、ドアの不要な反転、停止、または減速を生じる
ことがなく、スイングドアの安定した動作を確保でき
る。

【００２７】請求項１０記載の発明は、前記投光器から
所定回数の光線を投光し、この光線の検知エリアからの
反射光線を受光する受光器の受光量の平均値を前記受光
値とするものである。

【００２８】一般に投光器及び受光器等の回路のばらつ
きに起因して、受光値が常に一定になることは少ない。
そこで、請求項１０記載の発明によれば、一度測定した
受光値を基準値とするのではなく、所定回数にわたって
測定した受光値の平均値を基準値とすることによって、
基準値の測定誤差を修正し、基準値の精度を高め、精度
よく移動物体のみを検知している。

【００２９】請求項１１記載の発明は、前記投光器から
所定回数の光線を投光し、この光線の検知エリアからの
反射光線を受光する受光器の受光量のうち、最大値と最
小値のいずれか一方または双方を除いた平均値を受光値
とするものである。

【００３０】受光値には、太陽光等の外乱やノイズ等に
起因して最大値や最小値が発生することがあり、これら
が基準値の精度を悪化させる。請求項１１記載の発明に
よれば、受光器の受光量のうち、最大値と最小値のうち
いずれか一方または双方を除いた受光量の平均値を受光
値としているので、更に精度よく移動物体のみを検知す
ることができる。

【００３１】請求項１２記載の発明は、前記投光器から
所定回数の光線を投光し、この光線の前記検知エリアか
らの反射光線を受光する受光器の受光量のうち、最初の
投光光線の検知エリアからの反射光線による受光器の受
光量を無効とし、他の受光量に基づいて前記受光値を演
算するものである。

【００３２】最初の投光光線による受光量は、投光器や
受光器等の回路の不安定性によって、精度が低いことが
多い。そこで、請求項１２記載の発明によれば、最初の
受光量を無視することによって、基準値の精度を高める
ことができ、移動物体のみを高精度に検知することがで
きる。

【００３３】請求項１３記載の発明は、前記投光器から
所定回数の投光光線を投光し、この投光光線の前記検知
エリアからの反射光線を受光する受光器の受光量のう
ち、最大値と最小値のいずれか一方または双方を除くと
共に、前記投光器が投光する投光光線の投光周期を、他
のセンサの投光器の投光周期と相違させたものである。

【００３４】複数台のスイングドアを作動させた場合、
これらにそれぞれ設けられているセンサが干渉を起こ
し、一方のセンサからの投光光線の検知エリアからの反
射光線を他のスイングドアのセンサの受光器が受光する
ことがある。このようなことを防止するために、請求項
１３記載の発明では、投光光線の投光周期を、他のセン
サの投光器の投光周期と相違させ、さらに受光値の最大
値と最小値とを除去して求めた平均値を規準値としてい
るので、相互干渉の影響を除去できる。

【００３５】請求項１４記載の発明は、前記投光器から
所定回数の投光光線を投光し、前記投光器が投光する投
光光線の投光周期を他のセンサのセンサの投光器の投光
周期と相違させると共に、この投光光線の前記検知エリ
アからの反射光線を受光する受光器の受光量の最大値と
最小値との差が所定値以上の場合、その受光量を無効と
するものである。

【００３６】請求項１４記載の発明によれば、このセン
サを具えたスイングドアを起動しようとしたとき、受光
器の受光量の最大値と最小値との差が所定値以上の場
合、他のスイングドアのセンサが起動しており、これと
干渉を起こしている可能性あるので、規準値の作成また
は検知を中止し、センサの誤動作を防止する。また、請
求項１３と同様に２台以上のセンサが干渉している可能
性もあるので、データを無効とすることによって干渉を
防止する。

【００３７】請求項１５記載の発明は、前記投光器と受
光器のうち、一方または双方を複数とし、前記検知エリ
アを、前記投光器または受光器の複数個設けたものの数
に応じた小検知エリアによって形成し、前記受光値を前
記小検知エリアごとに演算するものである。

【００３８】請求項１５記載の発明によれば、受光値を
小検知エリアごとに演算しているので、基準値及び物体
の有無を検知するための受光値それぞれを小検知エリア
ごとに得られ、検知エリアの状況に細かく対応すること
ができ、より高精度に物体のみを検知することができ
る。

【００３９】請求項１６記載の発明は、前記投光器と受
光器を多数個設け、前記検知エリアを、前記投光器また
は受光器の数に応じた小検知エリアで形成し、前記多数
の受光器のうち、複数個の受光器を選択して同時に受光
可能な状態としたものである。

【００４０】請求項１６記載の発明によれば、選択され
た複数の受光器によって順に受光量を測定しようとした
場合、後の方に測定する受光器は既に選択されたもので
あるので、受光器の動作は安定しており、しかも受光器
の受光量は選択に伴う過渡現象等の影響が収まっている
ので、直ちに測定に移っても高精度に測定することがで
き、測定時間を短縮することができる。

【００４１】請求項１７記載の発明は、前記投光器と受
光器のうち一方または双方を複数とし、前記検知エリア
を、前記投光器または受光器の複数個設けたものの数に
応じた小検知エリアで形成し、これら小検知エリアを順
次切り換えるものである。

【００４２】請求項１７記載の発明によれば、同時刻に
全ての投光器及び受光器が作動しないので、小検知エリ
アの検出に要する電力を少なくすることができる。

【００４３】請求項１８記載の発明は、前記投光器と受
光器のうち、少なくとも受光器を複数とし、前記検知エ
リアを、前記受光器の数に応じた小検知エリアで形成
し、前記小検知エリアの接近した複数の小検知エリアの
受光値を平均した値を、それぞれの受光値として記憶す
るものである。

【００４４】請求項１８記載の発明によれば、小検知エ
リアの接近した複数の小検知エリアの受光値を平均した
値を、これら接近した小検知エリアの受光値としている
ので、これを基準値として使用する場合、複数の小検知
エリアに共通に１つの規準値を使用でき、同じメモリ容
量でより細かく設定したドア作動位置ごとに基準値を設
定できる。

【００４５】請求項１９記載の発明は、スイングドアに
それぞれ取り付けられた投光器と受光器とを具えてい
る。投光器は、床面に光線を投光し、受光器は、前記床
面からの反射光線を受光して検知エリアを形成する。前
記検知エリア内に移動物体が存在しない状態での前記各
スイングドアの各作動位置に対応した前記受光器の受光
値が基準値とされ、この基準値の上下の一方又は双方に
不感帯を形成する限定値が設けられている。

【００４６】請求項１９記載の発明によれば、不感帯が
形成されているので、この不感帯の幅を調整することに
よってセンサの感度と安定性を調整することができる。

【００４７】請求項２０記載の発明は、前記スイングド
アの作動時に得た前記受光値が前記不感帯内にあると
き、前記スイングドアの作動時に得た前記受光値と前記
基準値とが比較され、前記スイングドアの作動時に得た
受光値に対応して前記限定値が補正される。

【００４８】スイングドアの作動時の受光値が不感帯内
にあると、物体は検知されていないと見なされている。
このとき、センサの設置環境、例えば天候の変化がある
のに、これを放置しておくと、物体を検知していないの
に、物体が存在すると誤検知して、スイングドアが動作
することがある。そこで、請求項２０の発明では、スイ
ングドアの作動時の受光値を基準値と比較することによ
って、環境の変化があった否かを検査する。環境の変化
があると、不感帯の幅を調整することによってスイング
ドアの誤動作を防止するために、スイングドアの作動時
の受光値に対応して限定値が補正される。なお、受光値
に対応した限定値の補正としては、受光値と基準値との
比較結果として得られる、例えば両者の差分だけ限定値
を変更するものがある。

【００４９】請求項２１記載の発明は、前記スイングド
アの作動時に得た前記受光値が前記不感帯内にあると
き、その受光値に応じて前記限定値を補正するものであ
る。

【００５０】請求項２１記載の発明も、請求項２０記載
の発明と同様に動作する。なお、受光値に応じた限定値
の補正としては、例えば受光値に所定の比率を乗算した
値を新たな基準値とし、これに予め定めた値を加算、減
算または加減算した値を限定値とするものがある。

【００５１】請求項２２記載の発明は、前記スイングド
アの閉行程の各作動位置において得た受光器の受光値に
基づいて前記限定値を補正するものである。

【００５２】スイングドアの閉行程では、検知エリア内
に移動物体が存在しない可能性が高く、誤った補正をす
る可能性が少ない。そこで、請求項２２記載の発明で
は、スイングドアの閉行程において、限定値の補正を行
っている。

【００５３】請求項２３記載の発明は、前記スイングド
アの閉位置における前記受光器の受光値が前記不感帯内
にあるとき、前記スイングドアの閉位置において得た前
記受光器の受光値と前記基準値とを比較し、この比較し
た値に応じて前記ドアの各作動位置における前記限定値
を補正するものである。

【００５４】請求項２３記載の発明によれば、閉位置に
おける受光値と基準値を比較した結果、閉位置において
環境の変化があると判断される場合、当然に他のドアの
作動位置においても環境の変化があると予測して、他の
ドアの各作動位置の限定値も速やかに補正する。なお、
スイングドアは、閉位置に存在している時間が、閉行
程、開行程及び開位置に存在している時間よりも長いの
で、最も環境の変化がよくわかる。従って、閉位置で環
境の変化があると、他のドアの各作動位置においても環
境の変化があったと推測できるので、各ドアの作動位置
の限界値も補正している。

【００５５】請求項２４記載の発明は、前記スイングド
アが閉位置にあるときに前記受光器が受光した受光値が
前記不感帯内にあるとき、その受光値に応じて閉位置に
おける前記限定値を補正するものである。

【００５６】請求項２４記載の発明によれば、スイング
ドアの閉位置における限定値が補正される。スイングド
アは、開行程、閉行程、開位置に存在している時間より
も閉位置に存在している時間が非常に長い。従って、閉
位置における限定値のみを補正すれば、充分な場合があ
るので、閉位置のみにおいて限定値を補正する。

【００５７】請求項２５記載の発明は、前記投光器が投
光する投光光線の前記検知エリアからの反射光線を受光
する前記受光器の受光値が前記不感帯外にあって、その
状態が所定時間継続したとき、前記限定値を補正するも
のである。

【００５８】請求項２５記載の発明において、受光器の
受光値が不感帯外にあるとき、なんらかの物体が検知エ
リア内に存在していると判断される。例えばスイングド
アが物体を検知したときに、停止するものであれば、所
定時間にわたって物体が検知エリア内に存在する状態が
続くと、物体が検知エリア内に存在すると判断できるの
で、このような物体が存在する状態での受光値が、不感
帯内に含まれるように、限定値を補正して、円滑にスイ
ングドアが動作するようにしている。

【００５９】請求項２６記載の発明は、前記投光器が投
光する投光光線の前記検知エリアからの反射光線を受光
する前記受光器の受光値が前記不感帯外にあって、その
受光値がほぼ同一値を所定時間継続したとき、前記限定
値を補正するものである。

【００６０】請求項２６記載の発明によれば、不感帯外
である受光値がほぼ同一値を所定時間継続する場合に
は、検知されたものは、例えばマットや植木鉢のような
静止物体と判断されるので、請求項２５と同様に限定値
を補正し、円滑にスイングドアが動作するようにして、
スイングドアの安定した動作を確保している。

【００６１】請求項２７記載の発明は、前記スイングド
アが閉位置または各作動位置にあるとき、前記スイング
ドアがほぼ同一位置にあって、かつ前記受光器の受光値
が前記不感帯外にある状態が、所定回数継続したとき
に、前記限定値を補正するものである。

【００６２】受光器の受光値が不感帯外にあるとき、な
んらかの物体が検知エリア内に存在していると判断され
る。例えばスイングドアが物体を検知したときに、反転
したり、減速しながら回転するものであれば、同じドア
の作動位置でドアが反転したり、減速したりすることが
所定回数にわたって繰り返されると、静止物体が検知エ
リア内に存在すると判断できるので、請求項２９の発明
では、このような物体が存在する状態での受光値が、不
感帯内に含まれるように、限定値を補正して、円滑にス
イングドアが作動するようにして、スイングドアの安定
した動作を確保している。

【００６３】請求項２８記載の発明は、スイングドアに
それぞれ取り付けられた投光器と受光器とを有してい
る。投光器は、床面に光線を投光し、受光器は、前記床
面からの反射光線を受光して検知エリアを形成する。さ
らに、前記投光器と前記受光器とを制御する制御器が設
けられている。前記検知エリア内に移動物体が存在しな
い状態で、前記受光値から生じる限定値が前記制御器の
反応領域外にあるとき、前記制御器は、前記限定値を前
記反応領域内に位置させる値に制御する。

【００６４】制御器は、受光値が受光器の受光量に対応
した値となる反応領域を有し、受光量が大きすぎると、
受光値は反応領域の上限値に固定され、受光量が小さす
ぎると、受光値は反応領域の下限値に固定される。従っ
て、センサが設置される環境によっては、受光量に基づ
いて設定される限定値が反応領域外となる可能性があ
る。この様な場合、正確に物体を検知できなくなるの
で、限定値が反応領域内に位置するように制御する。こ
の制御法としては、例えば投光器の投光量を調整するも
の、受光器の受光量を調整するもの、受光器の受光量を
増幅して制御器に供給する増幅部の利得を調整するもの
等がある。

【００６５】請求項２９記載の発明は、前記制御器が、
前記投光器の投光量を調整して、前記限定値を前記反応
領域内に位置させる値に制御するものである。

【００６６】請求項２９記載の発明では、投光器の投光
量を調整することによって、限定値を反応領域内に位置
させている。

【００６７】請求項３０記載の発明は、スイングドアの
上方の一か所に取り付けられたセンサであって、床面に
向けて光線を投光する投光器と、前記床面からの反射光
線を受光して検知エリアを形成する受光器とを、具えて
いる。前記投光器の投光光線または前記床面から前記受
光器へ向かう前記反射光線の前記センサから前記床面ま
での長さを、前記スイングドアの回転中心側よりも戸先
側で短くしている。

【００６８】検知エリアの床面での大きさを同じにし
て、投光光線または反射光線のセンサから床面までの長
さを等しくした場合、或いは、投光光線または反射光線
のセンサから床面までの長さを戸先側よりも回転中心側
を長くした場合、戸先側における検知エリアの縁であっ
て、床面から予め定めた高さとなる位置は、戸先側から
回転中心側によった位置となる。従って、検知エリアの
戸先側における検知エリアの高さは、低くなり、戸先側
において検知可能な高さが制限される。しかし、請求項
３０記載の発明によれば、投光光線または反射光線のセ
ンサから床面までの長さを、スイングドアの回転中心側
よりも戸先側よりも短くしているので、戸先側における
検知エリアの縁であって、床面から予め定めた高さとな
る位置は、戸先側に近くなる。従って、戸先側において
検知可能な高さが高くなり、戸先側の外側から戸先側の
高さ方向の中途に人が顔を突き出したりしても、これを
検知することが可能となり、周速度の速い戸先側での安
全性を高められる。

【００６９】請求項３１記載の発明は、スイングドアの
上方の一か所に取り付けられたセンサーであって、床面
に向けて光線を投光する投光器と、前記床面からの反射
光線を受光して検知エリアを形成する受光器とを、具え
ている。前記投光器の投光光線または前記床面から前記
受光器へ向かう前記反射光線のうち、戸先側の光線を、
前記スイングドアの戸先側先端のほぼ中央位置で、前記
スイングドアと交差させている。

【００７０】請求項３１記載の発明によれば、前記投光
器の投光光線または前記床面から前記受光器へ向かう前
記反射光線を、前記スイングドアの戸先側先端のほぼ中
央位置で、前記スイングドアと交差させているので、戸
先側において検知可能な高さが高くなり、戸先側の外側
から戸先側の高さ方向の中途に人が顔を突き出したりし
ても、これを検知することが可能となり、周速度の速い
戸先側での安全性を高められる。

【００７１】請求項３２記載の発明は、前記投光器と受
光器の一方または双方を複数とし、前記投光器の投光光
線または前記床面から前記受光器へ向かう前記反射光線
の一方または双方の単位面積当たりの本数を、前記スイ
ングドアの回転中心側から戸先側に向かうに従って多く
してある。

【００７２】請求項３２記載の発明によれば、投光光線
または反射光線の一方または双方の単位面積当たりの本
数が、戸先側で多いので、戸先側での物体の検出精度を
上げることができ、周速度の速い戸先側での安全を確保
することができる。

【００７３】

【発明の実施の形態】スイングドアについて本願発明によるスイングドア用センサは、スイングドア
に取り付けられる。スイングドアには片開きのものと両
開きのものがある。図６に示すように、例えば、片開き
のスイングドア１は、ドアフレーム２によって規定され
た矩形のドア開口３を開閉する矩形のもので、図２
（ｂ）、（ｃ）に示すようにスイングドア１の一方の側
縁側に設けた回転中心４の回りに回転する。スイングド
ア１の一方の側の面（アプローチ側の面）側に設けたド
ア開用の検知エリア（図示せず）に人体等の移動物体が
進入したとき、他方の側の面（スイング側の面）側に向
かってスイングドア１は回転して、ドア開口３を開く。
その後、スイングドア１は、反対側（アプローチ側）に
回転して、ドア開口３を閉じる。なお、ドア開口３のス
イング側の両側には、スイングドア１がスイング側に回
転した際に、ドア開口３を通行しようとする以外の者
が、スイングドア１の移動経路に侵入するのを防止する
ためにガイドレール７、７が設けられている。

【００７４】検知エリアについてこのようにスイングする際に、スイングドア１の移動経
路またはその近辺に人体等が存在すると、スイングドア
１に人体等が衝突する。これを防止するために、スイン
グ側及びアプローチ側にスイングドア１の回転と共に移
動する安全用の検知エリア（以下、検知エリアと称す
る。）４、５が形成され、これら検知エリア４、５内で
物体を検知すると、スイングドア１を停止させたり、減
速させたり、或いは反転させたりする。

【００７５】検知エリア４、５を形成するために、スイ
ングドア１のスイング側及びアプローチ側の上方の戸先
（回転中心４と反対側の側縁）側に、本願発明によるス
イングドア用センサからなるスイング側センサ１００、
アプローチセンサ２００がそれぞれ設けられている。

【００７６】検知エリア４、５は、図２（ａ）に示すよ
うに、スイングドア１に接近して形成された矩形状の主
検知エリアＳ１、Ａ1 と、これより若干離れた位置に形
成された矩形状の副検知エリアＳ２、Ａ２とからそれぞ
れ構成されている。これら主検知エリアＳ１、Ａ１と、
副検知エリアＳ２、Ａ２は、センサ１００、２００を頂
点とし、床面を底面とする四角錐状にそれぞれ形成され
ている。なお、主検知エリアＳ１、Ａ１と、副検知エリ
アＳ２、Ａ２との間にはそれぞれ隙間があるが、これら
隙間に人体等が存在したとしても、副検知エリアＳ２、
Ａ２それぞれの上方の部分で検知されるので、この人体
を検知しないということはない。主検知エリアＳ１、Ａ
１及び副検知エリアＳ２、Ａ２は、すべて床面を検知エ
リアに含んでいるので、荷物運搬用の台車のような背の
低い物体でも検知できる。

【００７７】主検知エリアＳ１、Ａ１、副検知エリアＳ
２、Ａ２は、図３（ａ）に示すようにそれぞれ複数の矩
形状の小検知エリアから構成されている。主検知エリア
Ｓ１は、回転中心４側から戸先側に向かって並ぶ小検知
エリアｓａ１乃至ｓａ５から構成され、副検知エリアＳ
２は、同じくｓａ１０乃至ｓａ１３から構成されてい
る。また、主検知エリアＡ１は、回転中心４側から戸先
側に向かって並ぶ小検知エリアａａ９乃至ａａ６から構
成され、副検知エリアＡ２は、同じく回転中心４から戸
先側に向かって並ぶａａ１６乃至ａａ１３から構成され
ている。なお、主検知エリアＳ１、副検知エリアＳ２
は、いずれも矩形状としたが、１つの矩形の対角線で分
割した形状とすることもできる。主検知エリアＡ１、副
検知エリアＡ２も同様である。

【００７８】センサ１００、２００の構成についてセンサ１００、２００は、同一の構成であり、小検知エ
リアを形成するために、図４、図５に示すように１６個
の投光器、例えば赤外線発光ダイオードＥ１乃至Ｅ１６
と、受光器、例えば赤外線受光ダイオードＲ１乃至Ｒ１
６とを有している。投光器Ｅ１乃至Ｅ１６は、床面側に
向かって赤外線を投光するように設けられている。投光
器Ｅ１乃至Ｅ９からの光線は、図５に示すように２つの
反射板１０４、１０５によって反射され、レンズ１０６
を介して床面に向かう。投光器Ｅ１０乃至Ｅ１６からの
光線は、反射板１０５によって反射され、レンズ１０６
を介して床面に向かう。

【００７９】同様に、受光器Ｒ１乃至Ｒ９は、床面から
の反射光線をレンズ１０７、反射板１０５に対応する反
射板１０８及び反射板１０４に対応する反射板（図示せ
ず）を介して受光する。また、受光器Ｒ１０乃至Ｒ１６
は、床面からの反射光線をレンズ１０７及び反射板１０
８を介して受光する。

【００８０】各投光器Ｅ１乃至Ｅ１６では、光線を投光
できる投光領域が定められており、受光器Ｒ１乃至Ｒ１
６も、光線を受光できる受光領域が定められている。そ
して、例えば対となる投光器と受光器の投光領域と受光
領域とが重なりあって１つの概略四角錐状の小検知エリ
アが形成される。

【００８１】スイング側センサ１００の場合、投光器Ｅ
１と受光器Ｒ１とによって、小検知エリアｓａ１が形成
され、投光器Ｅ２と受光器Ｒ２とによって、小検知エリ
アｓａ２が形成され、・・・・投光器Ｅ４と受光器Ｒ４
とによって、小検知エリアｓａ４が形成されている。ま
た、投光器Ｅ１０と受光器Ｒ１０とによって、小検知エ
リアｓａ１０が形成され、・・・投光器Ｅ１３と受光器
Ｒ１３とによって小検知エリアｓａ１３が形成されてい
る。即ち、スイング側センサ１００の場合、投光器Ｅ１
乃至Ｅ５、受光器Ｒ１乃至Ｒ５によって主検知エリアＳ
１が形成され、投光器Ｅ１０乃至Ｅ１３、受光器Ｒ１０
乃至Ｒ１３によって副検知エリアＳ２が形成される。他
の投光器、受光器は使用されていない。

【００８２】アプローチ側センサ２００の場合、投光器
Ｅ９と受光器Ｒ９によって小検知エリアａａ９が形成さ
れ、・・・投光器Ｅ５と受光器Ｒ５によって小検知エリ
アａａ５が形成されている。また、投光器Ｅ１６と受光
器Ｒ１６とによって小検知エリアａａ１６が形成され、
・・・投光器Ｅ１３と受光器Ｒ１３とによって小検知エ
リアａａ１３が形成されている。即ち、アプローチ側セ
ンサ２００の場合、投光器Ｅ９乃至Ｅ５、受光器Ｒ９乃
至Ｒ５によって主検知エリアＡ１が形成され、投光器Ｅ
１６乃至Ｅ１３、受光器Ｒ１６乃至Ｒ１３によって副検
知エリアＡ２が形成されている。他の投光器、受光器は
使用されていない。

【００８３】なお、図４は、ドア１側からセンサ１００
または２００側を見た図である。また、図３等におい
て、主検知エリアＳ１、Ａ２の小検知エリアｓｓ１、ａ
ａ１等を、スイングドア２の幅方向に沿って２分割して
示したのは、図５に示すように反射板１０４、１０５に
よって投光光線が２分割して投光されていることを表す
ためである。なお、投光器と受光器とは、対で使用して
いるが、必要な数の小検知エリアが形成できるなら、投
光器と受光器との数は同数とする必要はなく、投光器及
び受光器の一方の台数を、他方の台数よりも少なくする
ことができ、極端な場合、受光器及び投光器の一方を１
台とし、他方を必要とする小検知エリアの数に等しい複
数台とすることもできる。

【００８４】ドア幅に応じた検知エリアの変更についてセンサ１００、２００を使用するスイングドア１の大き
さは、一定ではなく図３（ａ）乃至（ｃ）に示すように
様々なものがある。それにもかかわらず、主検知エリア
Ｓ１、Ａ１、副検知エリアＳ２、Ａ２のスイングドア１
の幅方向に沿う長さを一定にしておくと、検出不要なも
のまでも検知する可能性がある。そこで、図３（ａ）乃
至（ｃ）に示すように、主検知エリアＳ１、Ａ１、副検
知エリアＳ２、Ａ２では、センサ１００、２００を使用
するスイングドア１のドア幅に応じて、スイングドア１
の幅方向に沿う長さが調整可能となるように、戸先側で
使用する小検知エリアの数を変更している。

【００８５】即ち、図３（ｂ）の場合、主検知エリアＳ
１、Ａ１をそれぞれ４つの小検知エリアで構成するた
め、スイング側センサ１００及びアプローチ側センサ２
００では、投光器Ｅ５、受光器Ｒ５の使用がそれぞれ中
止されている。副検知エリアＳ２、Ａ２をそれぞれ３つ
の小検知エリアで構成するため、スイング側センサ１０
０、アプローチ側センサ２００では、投光器Ｅ１３、受
光器Ｒ１３の使用が中止されている。

【００８６】さらに、図３（ｃ）の場合、主検知エリア
Ｓ１、Ａ１のみとし、しかもそれぞれ２つの小検知エリ
アで形成するため、スイング側センサ１００では、投光
器Ｅ１、Ｅ２、受光器Ｒ１、Ｒ２以外の投光器、受光器
の使用が中止されている。同様に、アプローチ側センサ
２００では、投光器Ｅ９、Ｅ８、受光器Ｒ９、Ｒ８以外
の投光器の使用が中止されている。なお、図３（ｃ）の
場合、副検知エリアを全く使用していないので、スイン
グドア１に垂直な方向にも検知エリアを縮小することが
できる。

【００８７】センサ１００、２００の取付位置について図２（ｂ）、（ｃ）に示すように、センサ１００、２０
０は、戸先側に偏って取り付けられている。従って、セ
ンサ１００、２００から床面に向かう投光光線及び床面
からセンサ１００、２００に向かう反射光線の、センサ
１００、２００から床面までの距離は、図２（ｂ）に示
すように戸先側の方が、回転中心４側よりも短くなって
いる。検知エリア５、６の床面での面積を同じとして、
例えば、一点鎖線で示すように、センサ１００、２００
をスイングドア１の中央側に設けた場合、上記２つの距
離はほぼ等しくなる。床面からの或る高さＨの位置、例
えばガードレール７の上端を考えた場合、センサ１０
０、２００を中央側に設けた場合、符号ａで示すように
中央側に寄った位置でしか高さＨの場所を検知できな
い。しかし、戸先側にセンサを設けることによって、上
記のように２つの距離を設定した場合、ガードレール７
に近い位置ｂまでも検知することができ、安全性を確保
することができる。

【００８８】さらに、使用していない投光器と受光器、
例えばスイング側の場合、投光器Ｅ６、受光器Ｒ６、投
光器Ｅ１４、受光器Ｒ１４を使用して、符号ｃで示すよ
うに投光光線及び受光光線が、戸先の高さ方向の中間位
置でスイングドア１と交差するようにすれば、さらに高
い位置までも検知することができ、例えばガードレース
７の外側からスイングドア側に顔を突き出した人間も検
知可能となり、安全性が確保される。アプローチ側で
も、同様にできる。

【００８９】スイングドア１の移動に伴う検知エリアの
変化について図１（ａ）に示すように、スイングドア１がドア開口３
を閉じている閉位置では、主検知エリアＳ１、Ａ１、副
検知エリアＳ２、Ａ２が有効であり、スイング側及びア
プローチ側それぞれに広い検知エリアが確保されてい
る。

【００９０】図１（ｂ）に示すようにスイングドア１が
スイング側に所定角度、例えば２度開くと、副検知エリ
アＳ２、Ａ２がそれぞれ無効とされる。副検知エリアＳ
２、Ａ２を有効としたままであると、例えば図７（ａ）
に示すように、スイングドア１の移動経路よりもかなり
離れた位置にあり、スイングドア１と衝突の可能性のな
い人体ｍ１、ｍ２のような物体までも副検知エリアＳ
２、Ａ２が検知する。これによって、スイングドア１が
停止、減速または反転し、アプローチ側から通行しよう
とする者が円滑に通行できなくなる。これを防止するた
め、副検知エリアＳ２、Ａ２を無効としている。

【００９１】この場合、図７（ａ）に示すようにスイン
グ側の主検知エリアＳ１の小検知エリアｓａ１の部分は
有効であるので、例えば回転中心４側のガイドレール７
の近傍に立っている人体等がある場合、これを検知する
ことができ、スイングドア１を停止、減速または反転さ
せることができる。従って、この人体がガイドレール７
を超えて顔を出し、スイングドア１と衝突することを未
然に防止できる。

【００９２】但し、例えば、スイングドア１の設置場所
において、回転中心４側のガイドレール７の外方に壁が
あるような場合、ガイドレール７から外側を検知する必
要性は少ない。そのような場合、図８に示すように、ス
イングドア１の回転に従って回転中心側の小検知エリア
から順に小検知エリアを無効にする。例えば、スイング
ドア１が閉位置に対して約４０度の角度をなしたとき、
小検知エリアｓａ１が無効とされ、５０度の角度のと
き、さらに小検知エリアｓａ２が無効にされ、６０度の
とき、さらに小検知エリアｓａ３が無効とされ、７０度
のとき小検知エリアｓａ４が無効とされ、８０度のと
き、小検知エリアｓａ５が無効とされる。なお、この回
転角度に応じた検知エリアの無効は、後述するエリア無
効設定が行われている場合に後述するエリア制御処理に
おいて行われる。

【００９３】スイングドア１が９０度回転した場合、即
ち、ドア開位置に到達すると、図７（ｂ）に示すよう
に、アプローチ側の副検知エリアＡ２が有効となる。こ
れは、ドア開位置において、回転中心４とは反対側のガ
ードレール７付近までも検知可能とし、例えばアプロー
チ側からの通行者が回転中心４とは反対側のガードレー
ルの付近に立ち止まっているような場合にも、これを検
知するためである。このとき、同時にアプローチ側セン
サ２００の投光器Ｅ４、受光器Ｒ４を動作させ、スイン
グドア１の戸先側に新たな小検知エリアａａ４、ａａ１
２を形成する。このように副検知エリアＡ２の復活と共
に小検知エリアａａ４、ａａ１２の形成により、ドア開
位置においてアプローチ側の検知エリアを広くすること
ができ、より安全を確保することができる。

【００９４】なお、図７（ｂ）は、エリア無効設定が行
われていない場合を示しているので、スイング側の主検
知エリアＳ１は有効となっているが、エリア無効設定が
行われている場合には、主検知エリアＳ１も無効となっ
ている。小検知エリアａａ４、ａａ１２を形成したが、
いずれか一方のみを形成するようにしてもよい。

【００９５】スイングドア１が開位置から閉位置に戻る
ときは、上記とは逆の動作が行われ、図１（ａ）に示す
状態となる。即ち、アプローチ側では、副検知エリアＡ
２が再び無効とされ、閉位置において再び有効となる。
このとき、副検知エリアＡ２が有効であると、例えば図
７（ａ）に示すように戸先側のガイドレール７の近辺に
立ち止まっている人体ｍ２を副検知エリアＡ２が検知
し、人体ｍ２が立ち退かない限り、スイングドア１が開
位置に反転し、再び閉位置に向かって回転したとき、ま
たも人体ｍ２を検知し反転するという動作を繰り返す。
しかし、副検知エリアＡ２を無効にしているので、この
ようなことは生じない。

【００９６】スイング側では、エリア無効設定が行われ
ていると、ドア１の閉位置に対する角度が小さくなるに
従って、無効とされていた主検知エリアが回転中心４側
に向かって順に有効となり、開位置では全てが有効とな
る。また、無効とされていた副検知エリアＳ２が開位置
において有効となる。

【００９７】上記の各説明は、片開きのスイングドア１
によって開閉する場合である。図９に示すように１つの
ドア開口３ａを、２枚のスイングドア１ａ、１ｂによっ
て開閉する両開きの場合もある。ドア１ａ、１ｂを同時
に閉じるように指令が与えられたとしても、風圧等の影
響によって両ドア１ａ、１ｂが完全に同期して回転しな
いことがある。この場合、一方のドアの少なくとも戸先
側の小検知エリアが他方のドアを検知し、そのドアが停
止または反転する可能性がある。これを防止するため、
ドアの角度が一定角度、例えば２度にまで閉じると、両
ドア１ａ、１ｂの戸先側の小検知エリアａａ５を無効に
する。ドア１ａ、１ｂを開く場合には、ドア１ａ、１ｂ
の戸先は互いに離れる方向に回転するので、上述したよ
うな誤検知は生じない。

【００９８】なお、この無効は、後述する両開き設定が
されている場合に行われる。無効にするのは小検知エリ
アａａ５だけでなくてもよく、図９の場合、小検知エリ
アａａ６、ａａ７等も無効にすることもある。また、ド
アの角度が２度まで閉じると、戸先側の小検知エリアを
無効としたが、ドア２が開位置から閉じ始めると、直ち
に戸先側の小検知エリアを無効としてもよい。各小検知
エリアの有効、無効は、例えば投光器の投光を中止させ
ることや、後述する受光器での受光値を後述する制御部
で無視することによって行われる。

【００９９】検知エリアのスイングドアに垂直な方向の
幅についてなお、各主検知エリアＳ１、Ａ１のスイングドア１に垂
直な方向の幅Ｗは、物体がこの検知エリアＳ１またはＡ
１によって検知されたことによって、ドア１に制動、例
えば停止または減速の制御が開始されて、実際にその制
動によって停止または減速される前に、スイングドア１
が物体に衝突しないように設定されている。例えば、主
検知エリアＳ１、Ａ１におけるスイングドア１に平行で
あって、スイングドア１から遠い縁で物体が検知され
て、停止させるように、制動がかけられる。ドア１は停
止されるまで、移動を継続し、物体に近づくが、物体に
衝突する前に停止させられるように幅Ｗ（図３（ａ）参
照）が選択されている。この幅Ｗは、ドアを駆動してい
るモータに設けられているブレーキのブレーキ力の大き
さ、ドアの重量、モータに設けられている減速機部分で
の遊びに応じて設定される。この実施の形態では、主検
知エリア及び副検知エリアを合わせた、ドア１に垂直な
方向の幅を１４００ｍｍと設定してあり、その半分の７
００ｍｍにＷを設定してある。

【０１００】物体の検知について検知エリア内に物体が存在するか否かは、スイングドア
１の各回転位置（作動位置またはドア位置とも称す
る。）で各小検知エリアごとに得た受光値が、不感帯内
に入らなければ物体が存在すると判断され、不感帯内に
入ると物体が存在しないと判断される。なお、この不感
帯の幅を調整することによって、このセンサの感度を調
整することができる。最も感度を高くしたい場合には、
不感帯の幅を０とすればよい。

【０１０１】不感帯は、例えば図１０に示すように、各
小検知エリアごとの各回転位置ごとに定めた基準値Ｎに
予め定めた値Ｋ／２を加算することによって不感帯の限
定値、例えば上限値を、基準値ＮからＫ／２を減算する
ことによって不感帯の限定値、例えば下限値を定めてい
る。

【０１０２】基準値の作成法について例えばスイングドア１の移動経路及びその近辺に人体等
の移動物体が存在しない状態において、スイングドア１
を例えば開位置から閉位置まで移動させた場合に、各小
検知エリアごとに受光器によって得られる受光値を基に
して、基準値が決定される。このように移動物体が存在
しない状態における受光値を規準値としているので、例
えばガイドレール７が存在していても、これを検知エリ
ア内に侵入した物体と誤検知することがない。

【０１０３】例えば、図１１に示すようにどの回転位置
でも、１つの投光器から所定回数、例えば５回の投光が
行われると、これに対応して受光器では５つの受光信号
が得られる。これら受光信号は、受光器での受光量を表
している。これらを平均することによって各回転位置で
の或る小検知エリアの受光値が求められ、これをこの回
転位置のこの小検知エリアの基準値とする。平均するの
は、受光器、投光器及びこれらに付随する回路の特性の
ばらつきや測定誤差の影響を除去するためである。

【０１０４】但し、平均する場合、５つの受光信号のう
ち最大値と最小値とを除いて平均するのが望ましい。こ
れは、太陽光等の外部光線や上記付随回路に乗ったノイ
ズ等の影響を除去するためである。なお、最大値及び最
小値のいずれか一方のみを排除してもよい。

【０１０５】実際には、５回の投光ではなく、６回の投
光を行い、その最初の投光に伴う受光信号（図１１の符
号ｆ参照）を無視する。これは、後述するように、投光
を行う際や受光を行う際に、受光器の切換が行われるの
で、この切換の際に生じた過渡現象の影響が、最初の投
光に対応した受光信号に生じており、過渡現象の影響の
なくなった２回目からの投光に対応した受光信号を用い
た方が、基準値の精度を向上させることができるからで
ある。

【０１０６】なお、基準値の測定の場合について説明し
たが、物体が存在するか否かを判断するために、受光信
号を処理して、受光値を得る場合も上記と同様に処理が
行われている。

【０１０７】規準値の補正について規準値を予め定めたとしても、例えば時間の経過と共
に、天候が規準値を決定したときから変化することがあ
る。この場合、規準値を固定したままにしておくと、人
体等が実際には存在していないのに人体が存在すると誤
検知したり、逆に人体が存在しているのに存在していな
いと誤検知することがある。この誤検知を防止するた
め、規準値が不感帯内にあるとき（物体を検知していな
いとき）に規準値の補正が行われる。

【０１０８】この規準値の補正としては、ドア１が開位
置から閉位置まで回転するとき、即ち閉行程にあると
き、その回転位置に対応する各規準値を補正することが
ある。これは、ドア１の閉行程では、検知エリア内に物
体が存在しない状況が多いので、環境の変化のみを測定
でき、高精度に各規準値を補正できるからである。

【０１０９】また、ドア１が閉位置にあるとき、閉位置
における規準値のみを補正することもある。例えば閉位
置においてスイングドア１のアプローチ側が屋外に面
し、スイング側が屋内に面している場合、天候等の変化
によって大きく規準値が変化するのは閉位置のみであ
り、スイングドア１がスイング側に変化した場合には、
余り規準値の変化がないので、閉位置の規準値のみを補
正する。

【０１１０】さらに、閉位置における受光値を参照し
て、他の角度位置における規準値も補正する方法もあ
る。これは、閉位置における環境の変化が他のドア１の
角度位置においても同様に生じていると考えられる環境
の場合に使用する。一般にスイングドア１は、閉位置に
位置している時間が比較的長いので、環境の変化に最も
対応した補正を行える。これら補正は、後述する不感帯
内規準値補正処理によって行われる。

【０１１１】また、規準値を定めた後に、例えばスイン
グドア１の移動経路及びその近辺の検知エリアによって
検知される領域内にマットや植木鉢のような静止物体が
配置されることがある。この場合、物体検知用の受光値
は不感帯外となる。スイングドア１が直ちに停止するよ
うに制御されていると、静止物体を検知しているので、
予め定めた時間（静止体検知時間）にわたって、ほぼ同
じ受光値が継続する。従って、この場合には、規準値を
マットや植木鉢を考慮したものに補正する。

【０１１２】スイングドア１が、物体を検知した場合、
ドア１の速度を遅くするように制御されていると、スイ
ングドア１が開閉されるたびに、同じ回転位置で物体が
検知される度に、減速される。或いは、物体を検知した
位置、例えば閉位置においてアプローチ側で物体を検知
した場合には、ドアは反転され、この反転動作が何度も
繰り返される。従って、予め定めた回数に渡って同一回
転位置で物体が検知されると、静止物体が置かれている
と判断して、これを考慮した値に規準値が補正される。
この補正は、後述するように不感帯外規準値補正処理と
上述した不感帯内規準値補正処理とを利用して行われ
る。

【０１１３】なお、この補正を行うモードを限定静止検
知モードといい、この補正を行わないで、植木鉢等を検
出した場合、検出し続けるモードを完全静止検知モード
という。いずれのモードを使用するかは、使用者が後述
するようにして設定することができる。

【０１１４】投光量調整についてスイングドア１が設置される環境は一律ではなく、例え
ば黒っぽい床に設置される場合もあれば、白っぽい床に
設置されることもある。いずれの場合にも予め定めた投
光量で各投光器から投光させると、規準値や物体検知用
の受光値が、センサの制御器の反応領域内に収まらない
ことがある。

【０１１５】受光器からの受光信号は、Ａ／Ｄ変換器に
よってＡ／Ｄ変換されて、制御器に入力される。しか
し、受光信号の値が大きすぎると、Ａ／Ｄ変換器は、こ
れに設けられている規準電圧の値の関係から、或る値以
上の受光信号は特定の値にしか変換しなくなる。例え
ば、受光信号の値が３Ｖまでは、受光信号の値に比例し
た、例えば２５５という数値に対応したディジタル信号
に変換するが、３Ｖを超えてしまうと、全て２５５とい
う数値のディジタル信号に変換する。同様なことが例え
ば受光信号の値が小さい場合にも生じ、或る受光信号以
下の値は全て０という数値に対応するディジタル信号に
変換する。この０乃至２５５の範囲を、反応領域と名付
ける（図１０参照）。

【０１１６】従って、反応領域内に規準値や不感帯の上
下限値や物体検知用の受光値が収まらない事態を放置し
ておくと、高精度に物体を検知することができない。そ
こで、規準値や物体検知用の受光値が反応領域内に収ま
るように、特に規準値が反応領域のほぼ中央に位置する
ように、投光量の調整を行っている。この調整は、後述
する投光量調整処理によって行われる。

【０１１７】複数台使用の場合についてスイングドア１は、常に１台で使用されるとは限らず、
例えば上述した両開きドアの場合、接近してスイング側
センサが２台、アプローチ側センサが２台使用される。
この場合、或るセンサの投光器からの投光光線の反射光
線が他のセンサの受光器によって受光されて、相互干渉
が生じる可能性がある。これを防止するために、図１２
に示すように接近している２つのセンサの投光周期を一
方をＴ１、他方をＴ２というように異ならせてある。こ
の場合、完全に同時に両投光器が投光した場合には、最
初の投光により干渉の可能性があるが、上述したように
投光器は１度に６回の投光を行い、対応する受光器は、
その最初の投光に対応する受光信号を無視しているの
で、干渉は生じることはない。なお、各センサ１００、
２００は、それぞれ３．５ＫＨｚ乃至４ＫＨｚの範囲内
のＡ乃至Ｄの４種類の周期のいずれかによって投光する
ように使用者によって選択される。

【０１１８】さらに、周期をずらせた上に、上述したよ
うに規準値決定用及び物体検知用の受光値は、最大値と
最小値の双方を除去している。

【０１１９】例えば図１２に示すように、２つのセンサ
の投光周期Ｔ１、Ｔ２（Ｔ２＞Ｔ１）と異ならせていて
も、図１２における他のセンサの受光器は、他のセンサ
の投光器からの投光光線の反射光線の他に、或るセンサ
の投光器からの投光光線も同時に受光することがある。
この場合の他のセンサの受光信号が点線で示すように最
大値になる。

【０１２０】他のセンサの受光器は、本来の受光タイミ
ングよりも速いタイミングに或るセンサの投光器からの
投光光線の反射光線を受光することがある。この場合、
受光信号の周期Ｔ３は、本来の周期Ｔ２よりも短くな
る。即ち、受光信号に含まれる周波数成分は、本来の周
波数１／Ｔ２よりも高い１／Ｔ３となる。この受光信号
は、後述する増幅部３１４に供給される。この増幅部３
１４には、上述した４種類の周期の信号を通過させられ
るように、３．５ＫＨｚ乃至４ＫＨｚ（この範囲に周期
Ｔ１、Ｔ２の逆数である周波数が含まれている。）を通
過させるように通過帯域が設定されているバンドパスフ
ィルタが設けられている。従って、上述した本来の周波
数よりも高い周波数成分を含んだ受光信号は、大きく減
衰される。これが最小値となる。

【０１２１】このように周期をずらせて、センサの相互
干渉を防止しようとしても、これだけでは不十分なこと
があり、周期をずらせたことにより、受光信号に最大値
と最小値とが生じることがある。そこで、これら最大値
と最小値とを除いて、平均値を求め、これを規準値また
は物体検知用の受光値として使用する。

【０１２２】また、これら最大値と最小値の差が所定
値、例えば２５（これは受光器が受光目標受光量を１０
０とした場合の１／４の値である。）以上であると、最
大値と最小値との差が大きすぎて、かなり大きな相互干
渉が生じていると判断して、受光信号の平均値を求める
ことを中止する。この中止は、規準値作成の場合にも、
物体検知用の受光値の作成の場合にも適用する。上記所
定値の値を小さくすると、干渉防止の精度が高くなり、
所定値を大きくすると、干渉防止の精度が低くなる。上
記２５という値は実験的に定めたものである。

【０１２３】ハード全体構成についてスイング側センサ１００、アプローチ側センサ２００
は、図１３に示すように、ドアコントローラ４００、エ
ンコーダ４０２、モータ４０３と共に、自動ドア装置を
構成している。ドアコントローラ４０２は、スイング側
センサ１００、アプローチ側センサ２００からの物体検
知信号に応じて、スイングドア１を駆動するモータ４０
３を制御する。エンコーダ４０２は、スイングドア１の
回転位置及び回転方向を示す信号をドアコントローラ４
００、アプローチ側センサ２００、スイング側センサ１
００に供給する。

【０１２４】センサの構成についてアプローチ側センサ２００、スイング側センサ１００は
同一構成であり、その詳細を図１４に示す。このセンサ
は、投光器Ｅ１乃至Ｅ１６、受光器Ｒ１乃至Ｒ１６の他
に、ＣＰＵ３０２、ディップスイッチユニット３０４、
エンコーダ入力部３０５、出力部３０７、データメモリ
部３０６、駆動部３００、受光器切換部３０１、増幅部
３１４で構成された制御器を有している。ＣＰＵ３０２
に、ディップスイッチユニット３０４が接続されてい
る。ディップスイッチユニット３０４は、図１５に示す
ように、２つのディップスイッチＳＷ１とＳＷ２とを有
し、スイッチＳＷ１は１乃至６と名づけられた６個のオ
ン・オフスイッチを有し、スイッチＳＷ２は、７乃至１
２と名づけられた６個のオン・オフスイッチを有してい
る。

【０１２５】ディップスイッチＳＷ１、ＳＷ２の設定に
ついてスイッチＳＷ１のオン・オフスイッチ１は、このセンサ
をアプローチ側センサ２００またはスイング側センサ１
００のいずれに使用するか設定するもので、オンに設定
されたとき、ＣＰＵ３０２がアプローチ側センサとして
制御を行い、オフに設定されたとき、ＣＰＵ３０２がス
イング側センサとして制御を行う。

【０１２６】ＳＷ１のオン・オフスイッチ２は、このセ
ンサが片開きスイングドアに取り付られるのか、両開き
スイングドアに取り付けられるかを設定するもので、こ
のオン・オフスイッチ２がオンに設定されたとき、片開
きモードとＣＰＵ３０２が認識する。このスイッチ２が
オフに設定されると、ＣＰＵ３０２は、両開きモードと
認識し、その結果、ＣＰＵ３０２はアプローチ側に設定
されているとき、戸先の検知エリアを無効にする。

【０１２７】ＳＷ１のスイッチ３、４は、本発明とは直
接に関連しないので、説明を省略する。ＳＷ１のオン・
オフスイッチ５、６は、図３に関連して説明したよう
に、センサが取り付けられるスイングドアのドア幅に応
じて検知エリアの幅を変更するためのもので、図３では
３種類の検知エリア幅しか示さなかったが、実際にはＡ
乃至Ｄの４種類の幅が準備されており、オン・オフスイ
ッチ５、６が共にオンの場合、エリア幅Ａが設定され、
スイッチ５がオンで、６がオフの場合、エリア幅Ｂが設
定され、スイッチ５がオフで、スイッチ６がオンの場
合、エリア幅Ｃが設定され、スイッチ５、６共にオフの
場合、エリア幅Ｄが設定される。ＣＰＵ３０２は、この
スイッチ５、６の設定に応じて戸先側で使用する投光器
及び受光器を決定する。

【０１２８】ＳＷ２のオン・オフスイッチ７は、上述し
た限定静止／完全静止検知モードを設定するためのもの
で、このスイッチ７がオンに設定された場合、限定静止
検知モードと、オフに設定された場合、完全静止検知モ
ードと、ＣＰＵ３０２が認識する。

【０１２９】ＳＷ２のオン・オフスイッチ８、９は、限
定静止検知モードにおいて使用する上述した静止体検知
時間を設定するもので、オン・オフスイッチ８、９が共
にオンのとき、１５秒に設定され、オン・オフスイッチ
８がオンで、同９がオフのとき、３０秒に設定され、オ
ン・オフスイッチ８がオフで、同９がオンのとき、９０
秒に設定され、オン・オフスイッチ８、９が共にオフの
とき、３００秒に設定される。

【０１３０】ＳＷ２のオン・オフスイッチ１０は、上述
したエリア無効設定とするかエリア有効設定にするかを
決定するもので、これがオンのとき、エリア無効設定と
ＣＰＵ３０２が認識し、オフのときエリア有効設定とＣ
ＰＵ３０２が認識する。

【０１３１】ＳＷ２のオン・オフスイッチ１１、１２
は、相互干渉防止設定において、このセンサの投光周期
をＡ乃至Ｄの４つの周期のいずれにするかを設定するも
ので、オン・オフスイッチ１１、１２が共にオンのと
き、周期Ａとされ、オン・オフスイッチ１１がオンで、
同１２がオフのとき、周期Ｂとされ、オン・オフスイッ
チ１１がオフで、同１２がオンの場合、周期Ｃに設定さ
れる。またオン・オフスイッチ１１、１２が共にオフの
場合、周期Ｄに設定される。

【０１３２】ＣＰＵ３０２には、エンコーダ入力部３０
５を介してエンコーダ４０２から、このセンサが取り付
けられたドアがドア開位置を０度として何度の角度にあ
るか、また開位置に向かって回転しているのか、閉位置
に向かって回転しているのかを表す信号が入力されてい
る。このエンコーダ４０２からの信号は、例えば後述す
るエリア制御に使用される。

【０１３３】投光器の投光についてＣＰＵ３０２は、アプローチ側に設定されたか、スイン
グ側に設定されたかによって使用すると決定された投光
器の投光を制御する。そのため、各投光器Ｅ１乃至Ｅ１
６のアノードには、負荷抵抗器３１０を介して正の電圧
が供給されており、カソードは駆動部３００の各スイッ
チングトランジスタのエミッタ・コレクタ導電路を介し
てグラウンドに接続されている。これらスイッチングト
ランジスタの各ベースは、ＣＰＵ３０２のポートＰ１乃
至Ｐ１６に接続され、これらポートから駆動信号を供給
されたスイッチングトランジスタに接続されている投光
器が投光する。

【０１３４】いずれの回転位置でも、ＣＰＵ３０２は、
使用すると決定された投光器を順に投光させる。原則と
して、投光器Ｅ１の投光及び消灯させた後、Ｅ３を投光
及び消灯させ、以下、Ｅ２、Ｅ４、Ｅ５、Ｅ１３、Ｅ
６、Ｅ８、Ｅ１０、Ｅ１２、Ｅ１１、Ｅ１５、Ｅ１４、
Ｅ１６の順に投光、消灯させる。但し、例えば、スイン
グ側センサとして使用する場合で、閉位置にドアがある
場合には、小検知エリアｓａ１乃至ｓａ５、ｓａ１０乃
至ｓａ１３だけを形成するので、実際に使用する投光器
は、Ｅ１乃至Ｅ５、Ｅ１０乃至Ｅ１３だけである。従っ
て、これら以外の投光器の投光の順番になっても、Ｅ１
乃至Ｅ５、Ｅ１０乃至Ｅ１３以外の投光器に対応するス
イッチングトランジスタに駆動信号を供給しない。

【０１３５】また、Ｅ１乃至Ｅ５、Ｅ１０乃至Ｅ１３で
あっても、後述するエリア制御によって無効にすると決
定された検知エリアの投光器に対応するスイッチングト
ランジスタには投光の順番になっても駆動信号は供給さ
れない。

【０１３６】従って、いずれのドア回転位置において
も、使用すると定めた投光器が全て同時に投光すること
はない。投光器が同時に１つしか投光しないので、投光
に使用される消費電力が削減される。なお、１つの投光
器における投光は、図１１に示すように周期が例えば８
０μ秒の６発のパルス信号を駆動信号としてスイッチン
グトランジスタに供給することによって行われる。

【０１３７】受光器の受光についてＣＰＵ３０２は、投光された投光光線の反射光線を、投
光した投光器と対をなす受光器が受光した受光信号を、
受光器切換器、例えばマルチプレクサ３０１を、ポート
Ｐ１７乃至Ｐ１９から供給する受光器切換信号によって
切換える。即ち、各受光器Ｒ１乃至Ｒ１６のアノード
に、各負荷抵抗器３１２を介して正の電圧が印加され、
カソードはグラウンドに接続されている。各受光器に反
射光線が到来することにより、その受光量に応じて受光
器に流れる電流が変化する。これら電流は、受光器切換
器３０１に供給され、受光器切換信号によって選択され
た受光器からの電流（受光信号）が増幅部３１４に供給
される。

【０１３８】受光器切換信号は、例えば図１６に示すよ
うな順で、図１１に示すように例えば２ｍ秒ごとに切換
えられる。図１６に示すように、受光器切換器３０１
は、受光器Ｒ１乃至Ｒ１６のうち、隣り合わないが、接
近している２つの受光器、例えばＲ１、Ｒ３からの受光
信号を同時に増幅部３１４に供給している。これは、受
光器切換部３０１を受光器切換信号によって切換えるこ
とによって、１つの受光器からの受光信号だけ増幅部３
１４に供給した場合、この受光信号には、受光器切換部
３０１を切換えた際に発生した過度現象に伴うノイズが
含まれている。従って、このノイズが収まった後に、Ｃ
ＰＵ３０２が受光信号を取り込むようにしなければ、正
確な受光信号をＣＰＵ３０２に供給できず、測定に時間
がかかる。これを防止するために、上述したようにして
いる。また、隣り合った受光器からの受光信号を同時に
増幅部３１４に供給した場合、投光した投光器と対でな
い受光器が、反射光線を受光する可能性があるので、隣
り合っていない受光器からの受光信号を同時に増幅部３
１４に供給している。

【０１３９】なお、図１１から明らかなように、投光器
の投光は、対になっている受光器が受光器切換信号によ
って増幅部３０４に受光信号を供給可能な状態になって
から行われている。また、図１６に示すように受光器Ｒ
１５は、受光器Ｒ１１と同時に選択されるが、このセン
サをスイング側センサとして使用する場合、受光器Ｒ１
５は使用しないので、対応する投光器Ｅ１５に駆動信号
が供給されず、受光器Ｒ１５は受光信号を発生しない。
また投光器Ｒ６、Ｒ８と、Ｒ７、Ｒ９と、Ｒ１４、Ｒ１
６は、このセンサをスイング側センサとして使用する場
合、使用しないので、これらの受光信号を増幅部３１４
に供給する受光器切換信号をＣＰＵ３０２は発生しな
い。同様な処理がアプローチ側センサとして使用する場
合にも行われる。

【０１４０】増幅部３１４に供給された受光信号は、増
幅された後、上述したように内蔵するバンドパスフィル
タによって通過帯域外の信号を減衰させて、ＣＰＵ３０
２に供給される。ＣＰＵ３０２は、内部にＡ／Ｄ変換器
を備え、これによって受光信号がディジタル化され、上
述したように同一の受光器からの５つのディジタル信号
の平均化等の処理が行われ、受光値が、各ドアの回転位
置ごとに各小検知エリアごとに算出される。上述したよ
うに、このＡ／Ｄ変換器において変換可能な受光信号に
上下限があるので、後述する投光量調整が行われる。

【０１４１】基準値データの記憶について移動物体が存在しない状態において、上述したようにし
て、各ドアの回転位置において各小検知エリアごとに、
受光値がＣＰＵ３０２で算出されると、これらが基準値
としてデータメモリ部３０６に記憶される。図１７
（ａ）はスイング側センサ１００の副検知エリアＳ２に
属する各小検知エリアｓａ１０乃至ｓａ１３用のドアの
各回転位置における基準値（受光器Ｒ１０、Ｒ１１、Ｒ
１２、Ｒ１３によって得た受光値の平均値）を示したも
のである。同図（ａ）から明らかなように、副検知エリ
アに属する小検知エリアでは、閉位置（０乃至２度の回
転位置）と、開位置（８９乃至９０度の回転位置）の基
準値しか記憶していない。これは、上述したように、副
検知エリアＳ２は、２度開いた後に無効とされるからで
ある。また、開位置でも、副検知エリアＳ２は、無効と
されたままであるので、開位置での基準値は記憶されて
いるが、使用しない。

【０１４２】図１７（ｂ）は、スイング側センサ１００
の主検知エリアＳ１の小検知エリアｓａ１、ｓａ 2、ｓ
ａ３、ｓａ４、ｓａ５用のドアの各回転位置における基
準値を示したものである。同図（ｂ）から明らかなよう
に小検知エリアｓａ５用として、受光器Ｒ５の各ドア回
転位置の受光値が全て記憶されている。しかし、小検知
エリアｓａ１乃至ｓａ４については、閉位置及び開位置
については、それぞれ個別に受光器Ｒ１乃至Ｒ４の受光
値が記憶させてあるが、他のドア回転位置では、増幅部
３１４に同時に受光信号を供給した受光器Ｒ１とＲ３の
受光値の平均値が、これら小検知エリアｓａ１とｓａ３
に共通の基準値として記憶され、増幅部３１４に同時に
受光信号を供給したとされた受光器Ｒ２とＲ４の受光値
の平均値が、小検知エリアｓａ２とｓａ４に共通の基準
値として記憶されている。

【０１４３】これは、データメモリ部３０６の容量を節
約するためである。データメモリ部３０８の容量が予め
定められている場合、これら各小検知エリアｓａ１乃至
ｓａ４個々に基準値を記憶させると、１つの基準値に対
応させるドア回転位置の範囲が広くなる。例えば図１５
（ｂ）では、閉位置以後、１度間隔で基準値を記憶させ
られるが、各小検知エリアｓａ１乃至ｓａ４それぞれに
基準値を記憶させた場合、この角度間隔を例えば２倍の
２度間隔にしなければならない。従って、広い角度範囲
にわたって同一の基準値を使用しなければならず、物体
検知精度が低下する。

【０１４４】なお、図１７（ａ）、（ｂ）に示すエンコ
ーダパルス数の欄は、各ドア回転角度に対応するエンコ
ーダパルスの数を示したものである。図には示していな
いが、アプローチ側でも、同様に各小検知エリア用の基
準値が記憶されている。

【０１４５】このようにして求めた基準値、予め定めた
しきい値と物体検知用の受光値とを用いて、ＣＰＵ３０
２が物体が存在すると判断すると、ＣＰＵは、図１４に
示す出力部３０７を介してドアコントローラ４００にそ
の旨を報知する。

【０１４６】投光量調整プログラム以下、ＣＰＵ３０２が行う処理を説明する。まずドアコ
ントローラ４００に電源が供給されると、ドアコントロ
ーラ４００は、スイングドアを閉位置に移動させ、併せ
てセンサに電源を供給する。この電源供給によってＣＰ
Ｕ３０６は、図１８に示す投光量調整プログラムを実行
する。投光量調整プログラムでは、まず待機時間の経過
を待つ（ステップＳ３０）。投光量の調整が行われた
後、基準値を作成するために、ドアを開位置まで移動さ
せる。この移動の際に、使用者等がドアに衝突するのを
避けるため、使用者等が待避する時間を確保するため
に、ステップＳ３０を実行する。

【０１４７】次に、各投光器の投光量が、最大投光量の
約１／３となるように設定する（ステップＳ３２）。こ
れは、例えば駆動信号のデュティ比を調整することによ
って行われる。最大投光量の１／３に投光量を設定する
のは、この値であると、受光値が比較的反応領域のほぼ
中央あたりの値、即ち目標値になることが多いからであ
る。

【０１４８】そして、このセンサがスイング側に使用さ
れるのか、アプローチ側に使用されるのかに従って使用
すると決定された各投光器と受光器との対のうち１つを
選択する（ステップＳ３４）。次に選択された受光器の
受光信号が増幅部３１４に供給されるように、受光器切
換信号を受光器切換器３０１に供給する（ステップＳ３
６）。更に、選択された投光器から投光が行われるよう
に、駆動信号を駆動部３００に供給する（ステップＳ３
８）。

【０１４９】次に、受光器によって受光された信号が増
幅部３１４を介してＣＰＵ３０２に供給され、Ａ／Ｄ変
換される（ステップＳ４０）。このディジタル信号、即
ち受光値が上記目標値に等しいか判断され（ステップＳ
４２）、等しくないと、受光値と目標値との差に応じて
投光量の調整、例えばデュティ比の調整が行われ（ステ
ップＳ４４）、ステップＳ３８に戻り、ステップＳ４２
において受光値が目標値に等しくなるまで、ステップＳ
３８、Ｓ４０、Ｓ４２が繰り返される。受光値が目標値
に等しくなると、予定された投光器と受光器の選択が全
て終了したか判断され（ステップＳ４６）、終了してい
ないとステップＳ３４に戻る。

【０１５０】予定された投光器と受光器の選択が全て終
了すると、使用予定の投光器の投光量の調整が全て終了
したので、各基準値の準備段階としてドアを開位置まで
移動させるため、ドア開動作を行う指令をドアコントロ
ーラ４００に供給する（ステップＳ４８）。そして、エ
ンコーダ４０２からの出力に基づいて開位置にドアがあ
るか判断し（ステップＳ５０）、開位置でなければ、開
位置になるまで、ステップＳ４８、Ｓ５０を繰り返す。
開位置になると、ドアの各回転位置で基準値を記憶させ
るのに必要な領域をデータメモリ部３０６内に確保する
（ステップＳ５２）。

【０１５１】基準値作成プログラム投光量の調整に続いて、図１９に示すように、基準値作
成プログラムが実行される。図１８のステップＳ３４、
Ｓ３６、Ｓ３８、Ｓ４０と同様なステップＳ４、Ｓ６、
Ｓ８、Ｓ１０が実行されて、スイング側またはアプロー
チ側の設定に応じて使用すると定められた投光器及び受
光器の各対のうち１対によって１度の投光及び受光が行
われ、その受信信号をディジタル化した受光値が得られ
る。そして、５つの受光値が得られたか判断し、得られ
ていないと、得られるまで、ステップＳ８、Ｓ１０、Ｓ
１２が繰り返される。なお、５つの受光値は、上述した
ように、最初に得られた受光値を無視した後に得たもの
である。５つの受光値が得られると、これらを平均す
る。この平均値を基準値Ｎとする（ステップＳ１４）。

【０１５２】これに続いて、エンコーダ４０２の出力に
基づいてドアの回転位置（ドア位置）を計算する（ステ
ップＳ１６）。次に、計算したドア位置に対応するデー
タメモリ部３０６の領域に基準値Ｎを記憶させる（ステ
ップＳ１８）。なお、ステップＳ１４、Ｓ１６、Ｓ１８
は、例えば図１７（ｂ）に示すスイング側の小検知エリ
アｓａ５の全ドア位置、小検知エリアｓａ１乃至ｓａ
４、ｓａ１０乃至ｓａ１３の閉位置及び開位置に対する
ものであり、図示は省略したが、小検知エリアｓａ１乃
至ｓａ４の他の回転位置では、小検知エリアｓａ１とｓ
ａ３とで得られた基準値の平均値、小検知エリアｓａ２
とｓａ４の基準値の平均値がそれぞれ各回転位置に対応
する領域に記憶させるようにプログラムが実行される。

【０１５３】ステップＳ１８に続いて、ドアが閉位置ま
で移動したか判断し（ステップＳ２０）、閉位置まで移
動していないと、ステップＳ４に戻り、ドアが閉位置に
戻るまでステップＳ４乃至Ｓ２０が実行される。これに
よって、各ドア位置における各小検知エリア用の基準値
がデータメモリ部３０６に記憶される。

【０１５４】なお、ステップＳ１４に代えて、図２０に
示すような処理を行うこともできる。即ち、５つの受光
値から最大値と最小値とを検索する（ステップＳ２
２）。そして、最大値と最小値の差が所定値以上である
か判断する。所定値以上であると、上述したように他の
センサと干渉を起こしている可能性があるので、これら
５つの受光値を無視して（ステップＳ２６）、ステップ
Ｓ２０を実行する。即ち、干渉を起こしている検知エリ
アについて基準値の作成を行わない。また最大値と最小
値との差が所定値以上でなければ、最大値と最小値を除
いた３つの受光値で平均値を求め、ステップＳ１６を実
行する。

【０１５５】物体の検知プログラム図２１に示すように、物体検知プログラムでは、図１９
のステップＳ４、Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２と同様な
ステップＳ５４、Ｓ５６、Ｓ５８、Ｓ６０、ＳＳ６２が
実行され、或る小検知エリアに対して、最初の１つの受
光値を無視した残りの５つの受光値が求められる。そし
て、その平均値Ｎ′を求める（ステップＳ６４）。な
お、図２０に示したのと同様に、最大値と最小値とを検
索し、最大値と最小値との差が所定値以上の場合には、
この小検知エリアでの物体検知を中止し、最大値と最小
値との差が所定値以上でなければ、最大値と最小値とを
除いた３つの受光値で平均値Ｎ′を求めてもよい。

【０１５６】次に、エンコーダ４０２からの出力に基づ
いてドアの回転位置を求める（ステップＳ６６）。そし
て、後述するエリア制御を行い（ステップＳ６８）、そ
の後、ステップＳ５４で指定された投光器と受光器で決
まる小検知エリアに対してステップＳ６８で定めたドア
回転位置に応じた基準値Ｎを呼び出す（ステップＳ７
０）。

【０１５７】そして、Ｎ′とＮの差の絶対値を求め、こ
れが予め定めたしきい値Ｋの１／２よりも小さいか判断
する（ステップＳ７２）。即ち、図１０に実線で示した
不感帯にＮ′が存在するか否かを判断する。上記絶対値
がＫ／２よりも小さければ、不感帯内にＮ′が存在する
ので、物体が検知されていないと判断して、物体非検知
出力を出力部３０７を介してドアコントローラ４００に
出力する（ステップＳ７４）。そして、後述する不感帯
内基準値補正を行い（ステップＳ７６）、ステップＳ５
４に戻り、次の投光器と受光器とを選択する。

【０１５８】上記絶対値がＫ／２よりも大きければ、不
感帯外にＮ′が存在するので、物体が検知されたと判断
して、物体検知出力を出力部３０７を介してドアコント
ローラ４００に出力する（ステップＳ７８）。これによ
ってドアコントローラ４００は、ドアを停止または減速
させるか、ドア位置によってはドアを反転させる等の処
理を行い、物体がドアに衝突しないようにする。

【０１５９】これに続いて、上述した限定静止モードか
否か判断し（ステップＳ８０）、限定静止モードでなけ
れば、ステップＳ５４に戻り、次の受光器と投光器とを
選択する。限定静止モードであれば、後述する不感帯外
基準値補正を行い（ステップＳ８２）、ステップＳ５４
に戻り、次の投光器と受光器とを選択する。

【０１６０】なお、図２１において、ステップＳ６６の
ドア回転位置の計算とＳ６８のエリア制御とはステップ
Ｓ５４の前に行ってもよい。

【０１６１】エリア制御のプログラムエリア制御は、図２２に示すスイング側エリア制御と図
２４に示すアプローチ側エリア制御とからなる。

【０１６２】スイング側エリア制御のプログラムスイング側エリア制御では、まずドアが閉位置にあるか
エンコーダ４０２の出力に基づいて判断する（ステップ
Ｓ８４）。閉位置にあると、スイング側の主及び副検知
エリアを有効にする（ステップＳ８６）。即ち、スイン
グ側の主及び副検知エリアを構成する小検知エリアに対
応する投光器の投光の順番になったとき、駆動信号をそ
の投光器に供給する様にし、スイング側の主及び副検知
エリアを構成する小検知エリアに対応する受光器の受光
信号をＣＰＵ３０２に取り込んで、これらの平均値をＣ
ＰＵ３０２によって演算するようにする。

【０１６３】ドアが閉位置にないとき、エンコーダ４０
２の出力に基づいてドアが角度２度まで開いたか判断す
る（ステップＳ８８）。２度開いていると、副検知エリ
アを無効にする（ステップＳ９０）。即ち、副検知エリ
アを構成する小検知エリアに対応する投光器が投光する
順番になっても、駆動信号を供給しないようにするか、
或いは副検知エリアを構成する小検知エリアに対応する
受光器の受光信号をＣＰＵ３０２に取り込んでも、これ
ら受光信号の平均値をＣＰＵ３０２によって演算しない
様にする。

【０１６４】ドアが角度２度開いていないと、エリア無
効設定があるか否かを判断する（ステップＳ９２）。エ
リア無効設定があると、後述するエリア無効処理を行い
（ステップＳ９４）、アプローチ側エリア制御を行う。
また、エリア無効設定がないと、直ちにアプローチ側エ
リア制御を行う。

【０１６５】エリア無効処理のプログラムエリア無効処理では、図２３に示すように、エンコーダ
４０２の出力に基づいて開動作中であるか閉動作中であ
るかを判断する（ステップＳ９６）。開動作中であると
判断されると、ドアが４０度以上開いているか（ステッ
プＳ９８）、５０度以上開いているか（ステップＳ１０
２）、６０度以上開いているか（ステップＳ１０６）、
７０度以上開いているか（ステップＳ１１０）、８０度
以上開いているか（ステップＳ１１２）順に判断する。

【０１６６】４０度以上開いていると、小検知エリアｓ
ａ１を無効にし（ステップＳ１００）、５０度以上開い
ていると、小検知エリアｓａ２を無効にし（ステップＳ
１０４）、６０度以上開いていると、小検知エリアｓａ
３を無効にし（ステップＳ１０８）、７０度以上開いて
いると、小検知エリアｓａ４を無効にし（ステップＳ１
１２）、８０度以上開いていると、小検知エリアｓａ５
を無効にする（ステップＳ１１６）。なお、ステップＳ
９８、Ｓ１０２、Ｓ１０６、Ｓ１１０、Ｓ１１４におい
てそれぞれ比較される角度以上に開いていない場合、エ
リア無効処理を終了する。これによって、図８に矢印で
示す順に主検知エリアの小検知エリアが無効とされる。
なお、無効にする方法は、上述した副検知エリアを無効
にするものと同様である。

【０１６７】ステップＳ９６において、開動作中でない
と判断されると、ドアが８０度以下に閉じたか（ステッ
プＳ１１８）、ドアが７０度以下に閉じたか（ステップ
Ｓ１２２）、ドアが６０度以下に閉じたか（ステップＳ
１２６）、ドアが５０度以下に閉じたか（ステップＳ１
３０）、ドアが４０度以下に閉じたか（ステップＳ１３
４）を順に判断する。

【０１６８】ドアが８０度以下に閉じていると、小検知
エリアｓａ５を有効にし（ステップＳ１２０）、ドアが
８０度以下に閉じていると、小検知エリアｓａ５を有効
にし（ステップＳ１２０）、ドアが７０度以下に閉じて
いると、小検知エリアｓａ４を有効にし（ステップＳ１
２４）、ドアが６０度以下に閉じていると、小検知エリ
アｓａ３を有効にし（ステップＳ１２８）、ドアが５０
度以下に閉じていると、小検知エリアｓａ２を有効にし
（ステップＳ１３２）、ドアが４０度以下に閉じている
と、小検知エリアｓａ１を有効にする（ステップＳ１３
６）。従って、図８に示す矢印と逆の方向にドア１が閉
じていくに従って、有効となる小検知エリアの数が回転
中心４側から戸先側に向かって増加する。なお、小検知
エリアを有効にするのは、その小検知エリアに対応する
投光器の投光の順番になったとき、この投光器が投光す
るように駆動信号を供給し、かつその小検知エリアに対
応する受光器の受光信号をＣＰＵ３０２に取り込み、上
述した平均値Ｎ′を計算することによって行う。なお、
ステップＳ１１８、Ｓ１２２、Ｓ１２６、Ｓ１３０、Ｓ
１３２において、比較される角度以下にドア角度が到達
していない場合、エリア無効処理を終了する。

【０１６９】アプローチ側エリア制御のプログラムアプローチ側エリア制御では、図２４に示すように、両
開き設定であるか判断する（ステップＳ１３８）。両開
き設定でないと、ドアが閉位置にあるか判断する（ステ
ップＳ１４０）。閉位置にあると、主検知エリアと副検
知エリアとを有効にし（ステップＳ１４２）、アプロー
チ側エリア制御を終了する。この有効にする技術は、ス
テップＳ８６と同様なものである。ドアが閉位置でない
と、ドアが角度２度開いたか判断する（ステップＳ１４
４）。２度開いていると、副検知エリアを無効にし（ス
テップＳ１４６）、アプローチ側エリア制御を終了す
る。この副検知エリアを無効にする技術はステップＳ９
０と同様なものである。

【０１７０】ドアが角度２度開いていないと、ドアが開
位置であるか判断する（ステップＳ１４８）。ドアが開
位置であると、図７（ｂ）に示すように、副検知エリア
を有効とし、戸先側に主及び副検知エリアａａ４、ａａ
１２を追加する（ステップＳ１５０）。即ち、主及び副
検知エリアａａ４、ａａ１２に対応する投光器を投光す
るために選択される投光器に加え、これと他の副検知エ
リアに対応する投光器とがそれぞれ投光の順番になった
とき、投光するように駆動信号を供給する。そして、主
及び副検知エリアａａ４、ａａ１２に対応する受光器、
他の副検知エリアの受光器からの受光信号がＣＰＵ３０
２に供給されたとき、これらによってそれぞれＮ′を演
算をするようにする。ステップＳ１５０が終了すると、
アプローチ側エリア制御を終了する。

【０１７１】ドアが開位置でないと、ドアが閉行程であ
るか判断する（ステップＳ１５４）。ドアが閉行程であ
ると、副検知エリア（開位置において追加した戸先側の
主検知エリア及び副検知エリアを含む）を無効にする
（ステップＳ１５４）。この無効は、ステップＳ１４６
と同様に行われる。ステップＳ１５４が終了した後、ま
たはドアが閉行程でないと、アプローチ側エリア制御を
終了する。

【０１７２】ステップＳ１３８において両開き設定でな
いと判断されると、ドアが閉位置付近まで閉じている
か、例えば角度２度以下に閉じているか判断する（ステ
ップＳ１５６）。ドアが閉位置付近まで閉じていると、
戸先側の小検知エリアを無効とし、アプローチ側エリア
制御を終了する。この無効処理は、ステップＳ１４６と
同様に行われる。

【０１７３】不感帯内基準値補正のプログラム不感帯内規準値制御としては、例えば図２５（ａ）に示
すようなものがある。即ち、ドアが閉行程にあるか（ス
テップＳ１５６）または閉位置にあるか（ステップＳ１
５８）を判断し、これらのいずれかであると、物体検知
用に求めた平均値Ｎ′を新たな規準値Ｎとする（ステッ
プＳ１６０）。これによって、図１０に一点鎖線で示す
ように、各回転位置における規準値Ｎが天候等の変化に
応じたものに変更される。また、これに併せて不感帯の
上下限値も天候等の変化に応じたものに変更される。

【０１７４】また、規準値Ｎの補正としては、同図
（ｂ）のステップＳ１６２に示すように物体検知用に求
めた平均値Ｎ′に所定の割合を乗算した値を規準値Ｎと
するものもある。或いは、Ｎ′からＮを減算した値αに
所定の割合を乗算した値をＮに加算したものを新たな規
準値Ｎとするものもある。

【０１７５】或いは、同図（ｃ）に示すように、閉位置
にあるか判断し（ステップＳ１６４）、閉位置にある場
合のみ、Ｎ′を閉位置の新たな規準値Ｎとする（ステッ
プＳ１６６）ものもある。即ち、これは、閉位置の規準
値のみを環境の変化に応じて調整するもので、例えばア
プローチ側において使用される。この場合も、物体検知
用に求めた平均値Ｎ′に所定の割合を乗算した値を新た
な規準値Ｎとしたり、Ｎ′からＮを減算した値αに所定
の割合を乗算した値をＮに加算したものを新たな規準値
Ｎとすることもできる。

【０１７６】これ以外にも、図２６に示すように、ドア
が閉位置にあるか判断し（ステップＳ１６６）、ドアが
閉位置にあると判断されると、閉位置におけるＮ′から
閉位置におけるＮを減算した値αを、ドアの各回転位置
の規準値Ｎに加算する（ステップＳ１６８）ものもあ
る。即ち、図２６に示す不感帯内規準値補正では、閉位
置における環境の変化が他のドアの回転位置においても
生じていると予測して、ドアの各回転位置の規準値Ｎを
補正している。この規準値Ｎの補正法としては、閉位置
において物体検知用に求めた平均値Ｎ′に所定の割合を
乗算した値をドアの各回転位置の規準値に加算したり、
閉位置におけるＮ′から閉位置におけるＮを減算した値
αに所定の割合を乗算した値を、各回転位置のＮに加算
したりすることもできる。

【０１７７】なお、この実施の形態では、物体検知用の
受光値の平均値Ｎ′が不感帯内にあるか判断する際、図
２１のステップＳ７２に示すように、Ｎ′と規準値Ｎと
の差の絶対値がＫ／２よりも小さいか大きいか判断して
いるので、図２５、図２６に示すように環境の変化に応
じて規準値Ｎを補正している。しかし、物体検知用の受
光値の平均値Ｎ′が不感帯内にあるか否かの判断法とし
て、例えば不感帯の上限値と下限値との間に、物体検知
用の受光値の平均値Ｎ′が存在するか否かの判断法に変
更した場合には、規準値を補正するのではなく、上述し
たのと同様にして不感帯の上下限値を補正する。

【０１７８】不感帯外規準値補正のプログラム不感帯外規準値補正では、図２７に示すように、或るド
ア回転位置における物体検知用の受光値の平均値Ｎ′が
同じ値で不感帯外である状況が所定時間（この時間は、
ディップスイッチＳＷ２のオン・オフスイッチ９、１０
によって設定された静止体検知時間である。）以上継続
しているか判断する（ステップＳ１７０）。これは、セ
ンサが物体を検知したとき、スイングドアを停止させる
停止制御をドアコントローラ４００が行う場合に対応す
るためである。或いは、物体検知用の受光値の平均値が
不感帯外となる状況が、同じドア回転位置で所定回数、
例えば２回生じたか判断する（ステップＳ１７２）。こ
れは、センサが物体を検知したとき、スイングドアを減
速させる減速制御をドアコントローラ４００が行う場合
や、スイングドア１が反転するのに対応するためであ
る。

【０１７９】物体検知用の受光値の平均値Ｎ′が同じ値
で不感帯外である状況が所定時間以上継続したとき、ま
たは物体検知用の受光値の平均値が不感帯外となる状況
が、同じドア回転位置で所定回数生じたとき、Ｋ／２に
所定値の絶対値、例えば５０を加算したものを新たなＫ
／２とする（ステップＳ１７４）。これによって、例え
ば図２９（ａ）に示すように不感帯外にあったＮ′が、
同図（ｂ）に示すように不感帯の幅が広げられたことに
より、不感帯内に入る。Ｋ／２に所定値の絶対値、例え
ば５０を加算しているので、この不感帯の幅の拡張は、
各小検知エリアのドアの各回転位置の不感帯に対しても
行われている。

【０１８０】従って、例えば図２８に示すように、スイ
ングドア１が開行程にあるとき、例えば植木鉢等の静止
物体ｍ３がスイング側で検知され、停止制御によってス
イングドア１が或るドア角度位置にＤにおいて所定時間
にわたって停止したとすると、ステップＳ１７４におい
て、各小検知エリアのドアの各回転位置に対する不感帯
の幅が広げられたので、ドア１は、開位置まで移動す
る。次に、ドア１は閉行程に移るが、この際に図２５
（ａ）または（ｂ）に示した不感帯内規準値補正が行わ
れて、図２９（ｃ）に示すように静止物体を検知したド
ア回転位置Ｄの規準値が、静止物体ｍ３を考慮した値に
修正される。この場合、ステップＳ７２で使用するＫ／
２は元の値に修正される。また、減速制御の場合、スイ
ングドア１が開行程にあるとき、静止物体ｍ３を検知す
ると、スイングドア１は減速した状態で開位置まで回転
する。そして、閉位置まで戻る。この動作が所定回数行
われると、上述したのと同様にして規準値の補正が行わ
れる。

【０１８１】図２９（ａ）乃至（ｃ）では、静止物体ｍ
３を検知したドア回転位置よりも閉位置に近い各ドア回
転位置（規準値Ｎがそれぞれ測定されるドア回転位置）
で得られた規準値は、説明の便宜上、全て同じ値と示し
てあるので、各ドア回転位置の規準値は直線で示されて
いるが、物体を検知したドア回転位置Ｄにおいて規準値
Ｎが変化するので、その１つ前のドア回転位置Ｄ−１の
規準値Ｎからドア回転位置Ｄの規準値Ｎへの変化は斜線
によって示されている。上限値及び下限値の変化も同様
である。

【０１８２】また、例えば図３０に示すように、スイン
グドア１が閉位置にあるとき、アプローチ側に静止物
体、例えばマットＭが配置されると、主検知エリアＡ１
及び副検知エリアＡ２によってマットＭが検知される。
この際、ドアコントローラ４００は、スイングドア１を
開くように制御する。そして、スイングドア１が閉位置
に戻ったとき、再びマットＭが検知され、スイングドア
１は再開放される。このようなスイングドア１の開放が
所定回数行われたことが、ステップＳ１７２によって検
出されると、ステップＳ１７４が実行され、不感帯の幅
が広げられ、スイングドア１は、閉位置に止まる。その
後に、別の物体が検知されてスイングドア１が開いて閉
じるとき、図２５（ａ）または（ｂ）に示した不感帯内
規準値補正が行われて、図２８に示したのと同様に、閉
位置において物体Ｍを考慮した規準値Ｎが作成される。

【０１８３】別の実施の形態上述した以外にも種々の実施の形態が考えられる。スイ
ング側センサ１００、アプローチ側センサ２００を、上
記の実施の形態と同様に戸先側に設け、その各投光器か
らの投光光線と、床面で反射され各受光器に受光される
受光光線のセンサから床面までの距離を戸先側で回転中
心４側よりも短くした上で、例えば、図３１に示すよう
に、スイング側の主検知エリアＳ１で代表させて示すよ
うに、各小検知エリアのうち、戸先側の小検知エリアｓ
ａ５乃至ｓａ３の床面積を同じにし、回転中心４側の小
検知エリアｓａ２、ｓａ１の床面積を等しくし、小検知
エリアｓａ５乃至ｓａ３の床面積を小検知エリアｓａ
２、ｓａ１の床面積よりも小さくしてある。このように
各小検知エリアを構成するのは、例えば各投光器及び受
光器の床面に対する角度及び（または）投光及び受光に
使用するレンズの選択によって可能である。同様な投光
器及び受光器の角度の選択及び（または）レンズの選択
によって、各投光器は、投光する光線の本数を同じに調
整している。

【０１８４】この構成で、各投光器から投光される光線
の本数を同じに調整しているので、小検知エリアｓａ
５、ｓａ４の単位面積当たりの光線の本数は、小検知エ
リアｓａ２、ｓａ１よりも多くなる。従って、戸先側の
単位面積当たりの光線数が多いので、周速度が速い戸先
側の検出精度を向上できる。なお、図３１では、スイン
グ側の主検知エリアＳ１のみを示したが、スイング側の
副検知エリアＳ２、アプローチ側の主及び副検知エリア
においても同様にできる。また、小検知エリアｓａ５よ
りも外側に、小検知エリアｓａ１と同様な面積のもう１
つの小検知エリアを形成し、この小検知エリアへの投光
光線が、戸先の高さ方向のほぼ中央でスイングドアと交
差するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施の形態のスイングドア用センサ
におけるドアが閉位置にある状態と開き始めた状態とに
おける検知エリアを示す平面図である。

【図２】同センサをスイングドアに取り付けた状態の側
面図、正面図及び背面図である。

【図３】同センサにおけるドア幅に応じて検知エリアの
幅を変化させた状態を示す図である。

【図４】同センサの縦断背面図である。

【図５】図４におけるＶＩ−ＶＩ線に沿う断面図であ
る。

【図６】同センサをスイングドアに取り付けた状態の斜
視図である。

【図７】同センサにおけるスイングドアが開行程にある
状態と、スイングドアが開位置にある状態での検知エリ
アの状態を示す平面図である。

【図８】同センサにおけるスイング側の主検知エリアの
ドアの回転に伴う変化を示す平面図である。

【図９】同センサを両開きドアに使用した際の閉行程に
おける検知エリアの変化状態を示す平面図である。

【図１０】同センサにおける基準値としきい値との関係
を示す図である。

【図１１】同センサにおける駆動信号、受光信号、受光
器切換信号を示す図である。

【図１２】同センサを複数台同時に使用する際の各セン
サの投光周期を示す図である。

【図１３】同センサを使用した自動ドア装置のブロック
図である。

【図１４】同センサのブロック図である。

【図１５】同センサで使用するディップスイッチの切換
状態を示す図である。

【図１６】同センサの受光器切換信号の変化状態を示す
図である。

【図１７】同センサのデータメモリ部の基準値の記憶状
態を示す図である。

【図１８】同センサの投光量調整のフローチャートであ
る。

【図１９】同センサの基準値作成のフローチャートであ
る。

【図２０】同センサの基準値作成の一部の変形例のフロ
ーチャートである。

【図２１】同センサの物体検知のフローチャートであ
る。

【図２２】同センサにおけるスイング側エリア制御のフ
ローチャートである。

【図２３】同センサにおけるエリア無効処理のフローチ
ャートである。

【図２４】同センサにおけるアプローチ側エリア制御の
フローチャートである。

【図２５】同センサにおける不感帯内基準値補正のフロ
ーチャートである。

【図２６】同センサにおける不感帯内基準値補正の他の
例のフローチャートである。

【図２７】同センサにおける不感帯外基準値補正のフロ
ーチャートである。

【図２８】同センサにおける或る状態での不感帯外基準
値補正の説明図である。

【図２９】同センサにおける不感帯外基準値補正による
基準値及び不感帯の変化の説明図である。

【図３０】同センサにおける別の状態での不感帯外基準
値補正の説明図である。

【図３１】別の実施の形態における検知エリアを示す図
である。

【符号の説明】

１スイングドアＳ１Ａ１主検知エリアＳ２Ａ２副検知エリアｓａ１乃至ｓａ５ｓａ１０乃至ｓａ１３スイング側
小検知エリアａａ９乃至ａａ５ａａ１３乃至ａａ１６アプローチ
側小検知エリア１００スイング側センサ２００アプローチ側センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】スイングドアにそれぞれ取り付けられ、
床面に光線を投光する投光器と、前記床面からの反射光
を受光して検知エリアを形成する受光器とを、具えたス
イングドア用センサにおいて、前記検知エリアの床面形状を前記スイングドアの幅を含
む矩形状とし、前記検知エリアを、前記スイングドアに
接近した主検知エリアと、この主検知エリアに沿った副
検知エリアとによって形成し、前記副検知エリアを前記
スイングドアの作動時に無効とすることを特徴とするス
イングドア用センサ。
【請求項２】前記主検知エリアと前記副検知エリアと
を、複数個の小検知エリアでそれぞれ形成し、前記スイ
ングドアの幅に対応して前記小検知エリアの一部を無効
にすることを特徴とする請求項１記載のスイングドア用
センサ。
【請求項３】前記主検知エリアにおける前記スイング
ドアに対して垂直方向の幅を、物体が検出されたときに
前記スイングドアを制動し得る長さとしたことを特徴と
する請求項１記載のスイングドア用センサ。
【請求項４】前記スイングドアのスイング側の面に取
り付けられたスイングドア用センサにおいて、前記主検
知エリアを複数個の小検知エリアで形成し、これら小検
知エリアを、前記スイングドアの開作動時に、前記スイ
ングドアの回転中心に近い側から順次無効とすることを
特徴とする請求項１記載のスイングドア用センサ。
【請求項５】前記スイングドアのアプローチ側の面に
取り付けられたスイングドア用センサにおいて、前記ス
イングドアの開位置において前記副検知エリアと前記主
検知エリアとを有効にすると共に、前記スイングドアの
閉作動時において前記副検知エリアを無効にすることを
特徴とする請求項１記載のスイングドア用センサ。
【請求項６】前記スイングドアのアプローチ側に取り
付けられたスイングドア用センサにおいて、前記スイン
グドアの開位置において前記副検知エリアと前記主検知
エリアの双方または一方の戸先側に前記小検知エリアを
増加させることを特徴とする請求項１記載のスイングド
ア用センサ。
【請求項７】両開きの２つのスイングドアのアプロー
チ側にそれぞれ取り付けられたスイングドア用センサに
おいて、前記両スイングドアが開位置から閉位置へ移動
する閉行程の全域または閉位置付近に接近したとき、前
記両センサそれぞれの前記主検知エリアにおける戸先側
の前記小検知エリアの一部を無効にすることを特徴とす
る請求項１記載のスイングドア用センサ。
【請求項８】前記センサが前記スイングドアの一か所
に取り付けられると共に、前記検知エリアをその床面形
状が矩形状となる四角錐に近似した形状としたことを特
徴とする請求項１乃至７いずれか記載のスイングドア用
センサ。
【請求項９】スイングドアにそれぞれ取り付けられ、
床面に向けて光線を投光する投光器と、前記床面からの
反射光線を受光して検知エリアを形成する受光器とを具
えたスイングドア用センサにおいて、前記スイングドアの各作動位置に対応した受光器の受光
量を受光値とし、この受光値のうち、前記検知エリア内
に移動物体が存在しない状態での受光値によって基準値
を作成し、この基準値と前記スイングドアの各作動位置
における受光器の受光値とを比較することを特徴とする
スイングドア用センサ。
【請求項１０】前記投光器から所定回数の光線を投光
し、この光線の検知エリアからの反射光線を受光する受
光器の受光量の平均値を前記受光値とすることを特徴と
する請求項９記載のスイングドア用センサ。
【請求項１１】前記投光器から所定回数の光線を投光
し、この光線の検知エリアからの反射光線を受光する受
光器の受光量のうち、最大値と最小値のいずれか一方ま
たは双方を除いた平均値を受光値とすることを特徴とす
る請求項９記載のスイングドア用センサ。
【請求項１２】前記投光器から所定回数の光線を投光
し、この光線の前記検知エリアからの反射光線を受光す
る受光器の受光量のうち、最初の投光光線の検知エリア
からの反射光線による受光器の受光量を無効とし、他の
受光量に基づいて前記受光値を演算することを特徴とす
る請求項１０または１１記載のスイングドア用センサ。
【請求項１３】前記投光器から所定回数の投光光線を
投光し、この投光光線の前記検知エリアからの反射光線
を受光する受光器の受光量のうち、最大値と最小値のい
ずれか一方または双方を除くと共に、前記投光器が投光
する投光光線の投光周期を、他のセンサの投光器の投光
周期と相違させることを特徴とする請求項１０記載のス
イングドア用センサ。
【請求項１４】前記投光器から所定回数の投光光線を
投光し、前記投光器が投光する投光光線の投光周期を他
のセンサのセンサの投光器の投光周期と相違させると共
に、この投光光線の前記検知エリアからの反射光線を受
光する受光器の受光量の最大値と最小値との差が所定値
以上の場合、その受光量を無効とすることを特徴とする
請求項１０記載のスイングドア用センサ。
【請求項１５】前記投光器と受光器のうち、一方また
は双方を複数とし、前記検知エリアを、前記投光器また
は受光器の複数個設けたものの数に応じた小検知エリア
によって形成し、前記受光値を前記小検知エリアごとに
演算することを特徴とする請求項９記載のスイングドア
用センサ。
【請求項１６】前記投光器と受光器を多数個設け、前
記検知エリアを、前記投光器または受光器の数に応じた
小検知エリアで形成し、前記多数の受光器のうち、複数
個の受光器を選択して同時に受光可能な状態としたこと
を特徴とする請求項９記載のスイングドア用センサ。
【請求項１７】前記投光器と受光器のうち、一方また
は双方を複数とし、前記検知エリアを、前記投光器また
は受光器の複数個設けたものの数に応じた小検知エリア
で形成し、これら小検知エリアを順次切り換えることを
特徴とする請求項９記載のスイングドア用センサ。
【請求項１８】前記投光器と受光器のうち、少なくと
も受光器を複数とし、前記検知エリアを、前記受光器の
数に応じた小検知エリアで形成し、前記小検知エリアの
接近した複数の小検知エリアの受光値を平均した値を、
それぞれの受光値として記憶することを特徴とする請求
項９記載のスイングドア用センサ。
【請求項１９】スイングドアにそれぞれ取り付けら
れ、床面に光線を投光する投光器と、前記床面からの反
射光線を受光して検知エリアを形成する受光器とを具え
たスイングドア用センサにおいて、前記検知エリア内に移動物体が存在しない状態での前記
各スイングドアの各作動位置に対応した前記受光器の受
光値を基準値とし、この基準値の上下の一方又は双方に
不感帯を形成する限定値を設けたことを特徴とするスイ
ングドア用センサ。
【請求項２０】前記スイングドアの作動時に得た前記
受光値が前記不感帯内にあるとき、前記スイングドアの
作動時に得た前記受光値と前記基準値とを比較し、前記
スイングドアの作動時に得た受光値に対応して前記限定
値を補正することを特徴とする請求項１９記載のスイン
グドア用センサ。
【請求項２１】前記スイングドアの作動時に得た受光
値が前記不感帯内にあるとき、その受光値に応じて限定
値を補正することを特徴とする請求項１９記載のスイン
グドア用センサ。
【請求項２２】前記スイングドアの閉行程の各作動位
置において得た受光器の受光値に基づいて前記限定値を
補正することを特徴とする請求項２０または２１記載の
スイングドア用センサ。
【請求項２３】前記スイングドアの閉位置における前
記受光器の受光値が前記不感帯内にあるとき、前記スイ
ングドアの閉位置において得た前記受光器の受光値と前
記基準値とを比較し、この比較した値に応じて前記ドア
の各作動位置における前記限定値を補正することを特徴
とする請求項１９記載のスイングドア用センサ。
【請求項２４】前記スイングドアが閉位置にあるとき
に前記受光器が受光した受光値が前記不感帯内にあると
き、その受光値に応じて閉位置における前記限定値を補
正することを特徴とする請求項１９記載のスイングドア
用センサ。
【請求項２５】前記投光器が投光する投光光線の前記
検知エリアからの反射光線を受光する前記受光器の受光
値が前記不感帯外にあって、その状態が所定時間継続し
たとき、前記限定値を補正することを特徴とする請求項
１９記載のスイングドア用センサ。
【請求項２６】前記投光器が投光する投光光線の前記
検知エリアからの反射光線を受光する前記受光器の受光
値が前記不感帯外にあって、その受光値がほぼ同一値を
所定時間継続したとき、前記限定値を補正することを特
徴とする請求項１９記載のスイングドア用センサ。
【請求項２７】前記スイングドアが閉位置または各作
動位置にあるとき、前記スイングドアがほぼ同一位置に
あって、かつ前記受光器の受光値が前記不感帯外にある
状態が、所定回数継続したときに、前記限定値を補正す
ることを特徴とする請求項１９記載のスイングドア用セ
ンサ。
【請求項２８】スイングドアにそれぞれ取り付けら
れ、床面に光線を投光する投光器と、前記床面からの反
射光線を受光して検知エリアを形成する受光器と、前記
投光器と前記受光器とを制御する制御器とを、具えたス
イングドア用センサにおいて、前記検知エリア内に移動物体が存在しない状態で、前記
受光器の受光量から生じる限定値が前記制御器の反応領
域外にあるとき、前記制御器は、前記限定値を前記反応
領域内に位置させる値に制御することを特徴とするスイ
ングドア用センサ。
【請求項２９】前記制御器は、前記投光器の投光量を
調整して、前記限定値を前記反応領域内に位置させる値
に制御することを特徴とする請求項２８記載のスイング
ドア用センサ。
【請求項３０】スイングドアの上方の一か所に取り付
けられ、床面に向けて光線を投光する投光器と、前記床
面からの反射光線を受光して検知エリアを形成する受光
器とを、具えたスイングドア用センサにおいて、前記投光器の投光光線または前記床面から前記受光器へ
向かう前記反射光線の前記センサから前記床面までの長
さを、前記スイングドアの回転中心側よりも戸先側で短
くすることを特徴とするスイングドア用センサ。
【請求項３１】スイングドアの上方の一か所に取り付
けられ、床面に向けて光線を投光する投光器と、前記床
面からの反射光線を受光して検知エリアを形成する受光
器とを、具えたスイングドア用センサにおいて、前記投光器の投光光線または前記床面から前記受光器へ
向かう前記反射光線のうち、戸先側の光線を、前記スイ
ングドアの戸先側先端のほぼ中央位置で、前記スイング
ドアと交差させることを特徴とするスイングドア用セン
サ。
【請求項３２】前記投光器と受光器の一方または双方
を複数とし、前記投光器の投光光線または前記床面から
前記受光器へ向かう前記反射光線の一方または双方の単
位面積当たりの本数を、前記スイングドアの回転中心側
から戸先側に向かうに従って多くすることを特徴とする
請求項３０または３１記載のスイングドア用センサ。