JPH09211182A - 遠隔炉内作業装置およびその作業方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】原子炉圧力容器１とシュラウド２とのアニュラ
ス部８に設置されているジェットポンプ４などの炉内構
造物やシュラウド２の点検，補修，予防保全作業を遠隔
操作で効率よく行うことにある。 【解決手段】原子炉圧力容器１内に設置されているシュ
ラウド２の上部フランジ面をガイドとし、シュラウド２
の上部を走行する作業用台車11を有している。この台車
11には位置調整アーム13が設けられている。この位置調
整アーム13には作業工具14が取着される。また、台車11
には位置調整アーム13の分割機構部の分類，装着を行う
アーム着脱部17が設けられる。位置調整アーム13と作業
工具14の分離，装着を行う作業工具着脱部が設けられ
る。さらに、作業用台車11，位置調整アーム13，アーム
着脱部17および作業工具着脱部を制御する制御装置が設
けられる。作業用台車11は上部格子板７の中心格子に嵌
め込む回転自在な支柱76を有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、軽水型原子炉の原
子炉内部の炉内壁とシュラウド胴外壁とバッフルプレー
トとで構成される空間（この空間を以下、アニュラス部
と称する）の炉内構造物の健全性を確保するため検査・
補修・予防保全・あるいは取り替え交換工事を実施する
ための遠隔炉内作業装置およびその作業方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来軽水型原子炉では原子炉圧力容器内
の溶接部の健全性を確保するために、マストあるいは長
尺棒の先端に水中テレビカメラを取付け、マストや長尺
棒を原子炉フロア上から操作して原子炉圧力容器内に挿
入し、この原子炉圧力容器内で水中テレビカメラを移動
させて溶接部に近づけ、溶接状態やその劣化状態を目視
点検している。

【０００３】また、更に詳細な健全性評価の検査を実施
するために、検査対象の形状や構造に合わせた各種のア
クセス治具を用意し、超音波探傷試験や浸探傷試験など
を実施している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、原子炉
圧力容器とシュラウドとの間のアニュラス部の空間は、
極めて狭あいでかつ、上部からの見通しの悪い環境であ
る。同時に、ジェットポンプや計装管などが内部で障害
物となり、検査対象の溶接部へ接近するためには原子炉
圧力容器内において障害物を回避する機能を有する必要
がある。このため、従来のような単純なマストや長尺棒
などではアニュラス部における点検，補修，予防保全作
業は、非常に困難な課題がある。

【０００５】本発明は上記課題を解決するためになされ
たもので、効率よくスムーズに炉内壁とシュラウド胴外
壁とバッフルプレートとで構成される空間に設置されて
いる炉内構造物の溶接部位への検査・補修等の各種作業
工具を接近可能とし、従来個々の作業毎に開発，使用さ
れていた該当部位の全作業を、一つの遠隔作業システム
で行うことができるようにして、作業効率の向上，従来
接近が不可能であった作業部位へのアクセスを可能と
し、コストの低減等を図ることができる遠隔炉内作業装
置およびその作業方法を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に対応する遠隔
炉内作業装置は、シュラウド上部格子板の格子に固定さ
れ、シュラウド円筒中心軸回りに自在に回転する軸受け
部とシュラウド胴の上部フランジ面をガイドとし、シュ
ラウド胴上部を走行する駆動部から構成され、シュラウ
ド中心回りにシュラウドの円弧形状に沿って走行する台
車と、この台車上に配設され、炉壁内面とシュラウド壁
外面との間で、炉心スプレイ配管，原子炉圧力容器，シ
ュラウド，ジェットポンプなどの炉内構造物との干渉を
避けて、作業工具を位置決めし、機構構成の一部で炉内
遠隔もしくはオペレーションフロア上での分離，装着が
でき、施工部位に応じて機構構成が変更する位置調整ア
ームと、この位置調整アームの分割機構部分の分離，装
着を行う着脱部と、前記位置調整アームに接続された作
業工具と、前記位置調整アームと作業工具との分離，装
着を行う着脱部と、形態変形および作業変更に対し、共
通に制御を行う制御装置とを具備したことを特徴とす
る。

【０００７】請求項１により、原子炉の炉壁内面，底
面、および炉容器内部に設置される構造物であるシュラ
ウド胴外面、または原子炉容器とシュラウド外側の間の
部位であるアニュラス部に設置されるジェットポンプな
どの炉内構造物，機器等の点検および補修を遠隔操作に
より行うことができる。

【０００８】請求項１記載の遠隔炉内作業装置を用いて
アニュラス部の点検，検査，補修，予防保全を行う請求
項13に対応する作業方法は、以下の手順で実施する。ま
ず、台車をオペレーションフロア上から、天井クレー
ン，燃料交換機の補助ホイストのいずれかを利用して、
位置調整アームの台車との接続部もしくは機構内部に配
設された着脱部で分離された台車部，もしくは位置調整
アームの一部が配設された台車をシュラウドのフランジ
部に吊り込む。

【０００９】つぎに、台車回転走行中心がシュラウドと
同心になるように軸受け部を上部格子板の格子に挿入
し、車輪をシュラウド上部リングのフランジ面に着座さ
せ、軸受け部を上部格子板に対して固定し、台車をシュ
ラウドに設置する。

【００１０】その後、オペレーションフロアまたは原子
炉ウエルの上部に仮置きされた調整架台または調整架台
上の模擬台車により作業工具が取り付けられ、位置調整
アームや作業工具の機能確認および作業確認試験を実施
する。

【００１１】つぎに、確認試験の終了した位置調整アー
ムを天井クレーン，燃料交換機の補助ホイスト等によっ
て台車上に吊りおろし、位置調整アームの機構着脱部で
遠隔で台車に装着させる。そして、作業対象部位に対し
て台車による走行および位置調整アームの動作によって
作業工具を位置決めし、作業工具で作業を行う。

【００１２】作業が終了し、位置調整アームと作業工具
を炉内から取り出す場合には、位置調整アームを取り出
すことができる姿勢に変更し、位置調整アームの機構着
脱部を炉内で遠隔分離して、位置調整アーム，台車の順
番で炉外に運び出し、調整架台上の模擬台車上もしくは
調整架台上に設置することによって、人手を省き、効率
よく炉内での作業を実施することができる。

【００１３】請求項２に対応する遠隔炉内作業装置は、
請求項１記載の位置調整アームの先端に取り付けられる
作業工具を交換することを特徴とする。交換対象の作業
工具には、テレビカメラ，超音波探傷装置，材料の表面
改質を行うショットピーニング装置，洗浄用の吸引ノズ
ルがあげられる。これら作業工具は、位置調整アームの
先端で着脱ができる構成となっており、位置調整アーム
の台車部との着脱部を分離して、位置調整アームをオペ
レーションフロア上に引き上げて除染した後に交換され
る。

【００１４】請求項３に対応する遠隔炉内作業装置は請
求項１記載の少なくとも２台の位置調整アームと作業工
具，シュラウド上に設置される台車と、調整架台上の台
車で構成される。シュラウド上に設置された台車上に装
着された位置調整アームで炉内作業を行うのと並行し、
オペレーションフロア上の調整架台上の台車に装着され
た位置調整アームと作業工具でつぎの炉内作業の調整お
よび動作確認や、作業確認試験を実施し、炉内での作業
を行った位置調整アームを取り出した後、確認試験を実
施した位置調整アームと作業工具をシュラウド上の台車
に装着して、炉内作業を実施し、それと並行して、取り
出した位置調整アームの除染，調整，段取り組み替え作
業を実施できる。

【００１５】請求項４に対応する遠隔炉内作業装置は、
請求項３記載のオペレーションフロア上での機能確認試
験を実施した位置調整アームと、炉内での作業を終了
し、取り出された位置調整アームを入れ替えるときの制
御装置を共用化するための手段である。機構を組み替え
ても、制御装置であるコントローラは、各々一つの装置
として制御できるようにするため、台車を駆動するモー
タのドライバ回路とリミットスイッチなどの接点信号を
コントローラとの間に設けた中継ボックスで、接続替え
を行う。これによって、各々一つのコントローラを頭と
して、任意の台車と位置調整アームの組み合わせで共通
仕様の制御装置で制御できるようになり、ケーブルも中
継ボックスを挟んで制御装置側を低レベルの管理区域内
に配置できるようになる。

【００１６】請求項５に対応する遠隔炉内作業装置は、
請求項１記載の構成に基づき、原子炉圧力容器とシュラ
ウドの間の特にジェットポンプとの干渉が想定される部
位に適用される場合の構成である。

【００１７】すなわち、シュラウド上部格子板の格子に
固定され、シュラウド中心回りに自在に回転する軸受け
部とシュラウド胴の上部フランジ面をガイドとしてシュ
ラウド胴上部を走行する駆動部を備え、シュラウド上部
リングの円弧形状に沿ってシュラウド中心回りに円弧軌
道で走行する走行台車と、この走行台車上に位置調整ア
ームが配設され、シュラウド半径方向に動作する前後駆
動手段と、この前後駆動手段の駆動部に配設されシュラ
ウドの周方向を回転軸として揺動するチルト駆動手段
と、このチルト駆動手段に配設され、前記チルト駆動手
段の動作角度によって鉛直方向に直動する挿入駆動手段
と、この挿入駆動手段の駆動部に配設され、アニュラス
部の下方に伸縮する多段マストと、この多段マストと前
記挿入駆動手段とを分離，接続する着脱部と、前記多段
マストの下方に配設され、ジェットポンプ間をシュラウ
ドの方向に作業工具を接近せしめる接近駆動手段と、こ
の接近駆動手段に配設され、通常は固定手段により固定
されており、シュラウドの外壁の円弧形状に沿って自在
にスライドする展開手段と、この展開手段の先方に配設
され、シュラウド外壁形状に沿って作業工具を動作させ
る走査駆動手段と、この走査駆動手段により相対的に駆
動される各々の部材にシュラウド外壁法線方向に吸着面
を向け、吸着手段をシュラウド方向に接近，回避させる
吸着脚駆動手段と、前記前後駆動手段の駆動部とチルト
駆動手段に配設された着脱部と、これら位置調整アーム
の走査駆動手段に配設した作業工具とを具備している。

【００１８】請求項５記載の遠隔炉内作業装置を用いて
アニュラス部の点検，検査，補修，予防保全を行う請求
項14に対応する作業方法は、以下の手順で行われ、狭隘
な空間においても効率よく作業工具を作業対象部位に位
置決めすることができる。

【００１９】まず、台車によってシュラウドの周方位を
ジェットポンプ間に位置決めする。位置調整アームの前
後駆動手段とチルト軸，吊り込み軸を駆動して、炉心ス
プレイラインとの干渉を回避しながら、原子炉圧力容器
とシュラウドの間に縮退した多段マストを位置決めす
る。

【００２０】多段マストで下方に伸展させ、作業工具を
アニュラス部の下方に移動させ、接近駆動手段によって
ジェットポンプ間を通過してシュラウドの方向に走査駆
動手段および作業工具を接近させ、シュラウドに接触さ
せる。

【００２１】走査駆動手段の展開手段が取り付けられた
部材の吸着脚機構の吸着手段を伸展させてシュラウドに
吸着させる。走査駆動手段によってシュラウドの上下，
周方向に、作業工具を位置決め，走査させる。吸着部位
での作業が終了したら、走査駆動手段の駆動部材に配設
された吸着手段をシュラウドに押し付け，吸着固定す
る。

【００２２】走査駆動手段の展開手段の取り付けられた
部材の吸着を停止させ、シュラウドから離す。つぎの作
業部位の方に走査駆動手段全体を移動させると、それに
伴って展開手段がスライド運動で追従する。再び走査駆
動手段の展開手段の取り付けられた部材の吸着脚機構を
シュラウドに接近させて、吸着させる。

【００２３】以上の走査駆動手段の動作を繰り返すこと
によって吸着歩行による作業場所の変更と作業工具の走
査を行うことができる。また、この台車の構成によって
シュラウドの全周移動ができ、台車表面面積が大きいの
で、ポンプなどの諸々の機器の搭載レイアウトが容易に
なる。

【００２４】請求項15に対応する遠隔炉内作業方法は、
請求項１記載の台車のシュラウド上での現在位置を更生
する台車の原点復帰方法に関するものである。すなわ
ち、シュラウドラグ上に乗り上げによって変位が生じる
車輪と、乗り上げによる変位を検知するリミットスイッ
チと、乗り上げ時の変位をガイドする機構から構成され
ている。台車の走行と、車輪のシュラウドラグ上への乗
り上げ，乗り降り時によってスイッチが入り切りするよ
うに弾性支持およびスイッチ接点が配設されたラグ検知
用の車輪が台車に配置されている。このスイッチの入り
切り信号を用いて台車の現在位置の更正を行う。つま
り、スイッチの入り切り信号に合わせて、ラグ設計用の
シュラウド方位をコントローラに入力して、走行位置の
補正を行うことができる。

【００２５】また、請求項１の台車の上部格子板に固定
された支柱に台車の走行方位の絶対方位を検知するセン
サを配設することによっても、走行位置の補正を行うこ
とができる。さらに、この２種類の手段を併設すること
により、不具合によって、どちらかの検出手段が現在位
置を喪失してしまった場合でも、相互に構成をかけるこ
とができる。

【００２６】請求項６に対応する遠隔炉内作業装置は、
台車へのケーブル接続ハード構成で台車に接続されるケ
ーブル処理手段に係るものである。台車に接続される制
御信号線，動力線，流体チューブなどのケーブルは、台
車設置時にシュラウド中心付近の台車上でまとめて原子
炉ウエルの上方へ引き回し、ケーブルの水没範囲内で浮
きをケーブルを取り付けることにある。

【００２７】この構成によれば、ケーブルが拡散するの
を防ぎ、台車の走行に対してケーブルの起点の位置が一
定となる。また、浮きを取り付けることによって、ケー
ブルは常に最短距離で原子炉ウエル上に引き回され、こ
れらにより、オペレーションフロア上もしくは燃料交換
機上からの炉内の視界が広く確保できる。

【００２８】請求項７に対応する遠隔炉内作業装置は、
炉内作業の一種で材料表面の応力状態を改質するショッ
トピーニング施工を行う場合の作業工具の構成である。
すなわち、粉粒をシュラウドに吹き付けるためのノズル
と、このノズルを覆うように配置された網目状チャンバ
と、位置調整アームと、これらノズルとチャンバで構成
されるヘッドとの間に配設され、チャンバをシュラウド
に押し付ける押し付け機構と、粉粒搬送用のポンプとチ
ューブと、粉粒回収用のポンプとチューブとで構成され
る。

【００２９】この作業工具でショットピーニング施工を
行う場合には、チャンバを押し付けた上でノズルから粉
粒を噴出させ、シュラウドに粉粒を衝突させながらチャ
ンバ内で噴出された粉粒を回収することができる。

【００３０】請求項16に対応する遠隔炉内作業装置方法
は、請求項５記載のジェットポンプとの干渉が想定され
る場合の遠隔炉内作業装置の位置調整アームの先端に、
請求項７記載のショットピーニングヘッドを取り付け
て、シュラウドの表面の応力状態の改質であるショット
ピーニングを行う方法である。

【００３１】走査駆動手段を吸着させ、作業工具である
ショットピーニングヘッドを走査するときに、シュラウ
ドに吸着した走査駆動手段が施工可能な範囲の走査が終
了した後、走査駆動手段の駆動部材に取り付けられた吸
着手段をシュラウド外面に押し付けて吸着させる。

【００３２】つぎの作業対象部位に走査駆動手段の展開
手段が取り付けられた部材を移動させている間でも、常
にショットピーニングヘッドをシュラウドの外面に押し
付け、粉粒の回収ポンプを作動し、連続作業を行うこと
ができ、ショットピーニングヘッドを常に押し付けられ
るので、粉粒の漏洩を低減することができる。

【００３３】請求項８に対応する遠隔炉内作業装置は、
原子炉圧力容器とシュラウドの間のアニュラス部で、特
にジェットポンプとの干渉がない部位に適用する場合の
遠隔駆動装置である。

【００３４】請求項８に対応する遠隔炉内作業装置の構
成は、シュラウド上を円周方向に走行する台車と、シュ
ラウド半径方向に動作する前後駆動手段と、前後駆動手
段の駆動部に配設され、シュラウドの周方向を回転軸と
して揺動するチルト駆動手段と、チルト駆動手段に配設
され、アニュラス部に作業工具の取り付けられた先端部
を直動挿入できる挿入駆動手段と、前後駆動手段による
動作部材と、チルト駆動手段の間に配設された着脱部
と、から構成される位置調整アームと、位置調整アーム
先端に取り付けられた作業工具とから構成される。

【００３５】請求項８記載の遠隔炉内作業装置を用いて
アニュラス部の点検，検査，補修，予防保全を行う請求
項17に対応する作業方法はつぎの通りである。まず、シ
ュラウド上に設置され、現在位置を与えられた台車上に
位置調整アームを吊り込み，着脱部で装着する。

【００３６】台車により周方向の位置決めを行い、位置
調整アームによって、作業工具をシュラウド外壁に位置
決め，押し付けできる。作業工具を押し付けた上で、挿
入駆動軸もしくは台車の走行により、作業工具を走査さ
せることができる。

【００３７】請求項９に対応する遠隔炉内作業装置は、
シュラウド上を円周方向に走行する台車と、シュラウド
半径方向に動作する前後駆動手段と、前後駆動手段の駆
動部に配設され、シュラウドの周方向を回転軸として揺
動するチルト駆動手段と、チルト駆動手段に配設され、
アニュラス部に先端部を直動挿入できる挿入駆動手段
と、シュラウドと原子炉圧力容器との間で車輪を張り出
して自ら走行する自走車と、挿入駆動手段と自走車の間
に配設された自在ガイドと、前後駆動手段による動作部
材とチルト駆動手段の間に配設された着脱部とから構成
される位置調整アームと、自走者にバネを介してシュラ
ウド外面と作業面が接するように配設された作業工具と
から構成される。

【００３８】請求項９記載の遠隔炉内作業装置を用いて
アニュラス部の点検，検査，補修，予防保全を行う作業
方法は、シュラウド上に設置され、現在位置をあたえら
れた台車上に位置調整アームを吊り込み、着脱部で装着
する。台車により周方向の位置決めを行い、位置調整ア
ームによって、自走走査手段をアニュラス部に挿入す
る。

【００３９】つぎに、自走走査手段の車輪をシュラウド
と原子炉圧力容器の間で突っ張り、作業工具をシュラウ
ド外面に押し付けた状態で、自走走査手段を走行させ
る。このとき、自在ガイドは、自走走査手段の動きに追
従する。このようにして、自走走査手段により、作業工
具をシュラウド外壁に位置決め，押し付け，走査させる
ことができる。

【００４０】請求項10に対応する遠隔炉内作業装置は、
請求項１の構成のシュラウド上の走行手段として、台車
をシュラウド上に設置する前にあらかじめレールを敷設
するレール敷設に関するものであり、シュラウド上に敷
設されるレールと、このレール上を走行する台車と、こ
の台車に装着した位置調整アームおよび作業工具とから
構成される。

【００４１】請求項10記載の遠隔炉内作業装置を用いて
アニュラス部からシュラウドの外壁の点検，検査，補
修，予防保全を行う請求項18に対応する作業方法はつぎ
の通りである。

【００４２】まず、オペレーションフロア上でレールを
組立，天井クレーンもしくは燃料交換機の補助ホイスト
等を用いて、シュラウド上へ吊り込み、レールを敷設す
る。つぎに、台車を天井クレーンもしくは燃料交換機の
補助ホイストを用いて、吊り込み，レール上に設置し、
台車の走行現在位置を取得する。

【００４３】その後、台車上に天井クレーンもしくは燃
料交換機の補助ホイストを用いて位置調整アームと作業
工具の組み合わせたものを吊り込み、着脱部に装着させ
る。つぎに、台車の走行と位置調整アームによって、作
業工具を作業箇所に位置決め，押し付け，走査を行い、
作業を行う。

【００４４】作業が終了した後、位置調整アームを吊り
込み時の姿勢に戻し、位置調整アームの着脱部を分離さ
せ、位置調整アーム，台車，レールの順に炉内から取り
出し、除染，養生を行う。

【００４５】レールを敷設することによってシュラウド
上に位置調整ピンが取り付けられているプラントへ適用
できるようになり、また、台車上の重量バランスの調整
が不要になる。炉心部の空間を開けることができるの
で、その他の炉内作業との干渉の可能性が低減し、かつ
シュラウドを 360度全周移動することができる。

【００４６】請求項11に対応する遠隔炉内作業装置は、
シュラウド上部リングの内面に走行面が接するように押
し付け駆動手段を介して車輪が配設され、シュラウド上
部リングの上面フランジ面に走行面が接するように車輪
が配設され、シュラウド上部胴の側面に取り付けられた
ラグを回避し、シュラウドの外面に走行面が接するよう
に押し付け手段を介して車輪が配設され、原子炉圧力容
器に接するように押し付け手段を介して車輪が配設され
た台車と、この台車上に着脱部を介して装着，分離でき
る位置調整アームと、この位置調整アームに取り付けら
れた作業工具で構成される。

【００４７】台車をシュラウド上に設置する場合には、
まず、天井クレーンもしくは燃料交換機の補助ホイスト
で吊りおろし、シュラウドを挟み込んだ状態でシュラウ
ドフランジに送稿用の車輪を接触させる。

【００４８】つぎに、シュラウド内側面とシュラウド外
側面に接触する車輪を張り出した後、原子炉圧力容器に
接触する車輪を張り出して、台車のシュラウド上への設
置を完了させる。この場合、各々の押し付け手段の駆動
力は、予め想定される重量バランスの変動範囲を計算し
て設定する。そして、位置調整アームで作業工具を位置
決め，押し付けを行い，作業を行う。

【００４９】本構成および方法は、請求項10，18の構成
と方法を比べてレール敷設が不要であり、そのための作
業場所と、作業工程が不要となるメリットがあり、請求
項５の構成と比べて、台車の大きさもコンパクトにする
ことができ、炉心部の空間を開けることができるので、
その他の炉内作業との干渉の可能性を低減できる。

【００５０】請求項12に対応する遠隔炉内作業装置は、
請求項５記載の台車と、台車上のシュラウド半径方向に
動作する前後駆動手段上の着脱部に装着される位置調整
アームと、作業工具で構成される。本請求項の位置調整
アームは、鉛直軸回りに旋回する旋回駆動手段と、この
旋回駆動手段によって回転され、鉛直下方に伸縮する昇
降駆動手段と、この昇降駆動手段の下端に配設され、少
なくとも１軸以上の能動駆動手段で構成される位置決め
駆動手段と、揺動駆動手段の先端に配設され、作業工具
を装着する着脱部で構成される。

【００５１】作業工具は、超音波探傷装置，テレビカメ
ラ，放電加工装置，ショットピーニングヘッド等の点
検，補修，予防保全作業用の装置が、作業に応じて付け
替えられる。

【００５２】本構成の遠隔炉内作業装置を用いて作業を
行う場合には、まず、台車と前後駆動手段で昇降駆動手
段を挿入する上部格子板の格子に位置決めし、昇降駆動
手段を降下させ、位置決め駆動手段により、作業工具を
作業対象部位に位置決めし、この位置決めされた作業工
具によって作業を行う。

【００５３】本構成によれば、原子炉容器下方のＣＲＤ
スタブチューブや、炉底部の溶接線など、主に原子炉圧
力容器底部と、原子炉圧力容器内部でシュラウドを支持
するシュラウドサポートレグ，シュラウドサポートシリ
ンダの内壁など、シュラウドを含めた原子炉圧力容器下
方およびシュラウド内部の炉内構造物の点検，補修，予
防保全を行うことができる。

【００５４】

【発明の実施の形態】

（第１の実施の形態）図１から図３および図23，図24に
より本発明に係る遠隔炉内作業装置およびその作業方法
の第１の実施の形態を説明する。

【００５５】図１は本発明に係る遠隔炉内作業装置の第
１の実施の形態におけるシュラウド設置時の例を示し、
図２は同じく原子炉内適用時の全体構成を示し、図３は
同じく上部機構を示している。図23は同じく作業用台車
と位置調整アームの構成を示し、図25は同じく昇降駆動
軸の構成を示している。

【００５６】本第１の実施の形態は遠隔炉内作業装置の
全体構成に係り、とくに下方用構造，ブリッジ台車，工
具交換，ケーブル処理の適用例に関している。本第１の
実施の形態に係る遠隔炉内作業装置３（以下、炉内作業
装置３と記す）は原子炉の炉壁内面，底面および原子炉
圧力容器内部に設置される構造物であるシュラウド胴の
内外面、または原子炉圧力容器とシュラウド外側の部位
であるアニュラス部に設置されるジェットポンプなどの
炉内構造物，機器等の点検および補修を遠隔操作により
行う装置である。

【００５７】すなわち、図１に示したように炉内作業装
置３は、沸騰水型原子炉の原子炉圧力容器１内に設置さ
れているシュラウド２の上端に、このシュラウド２に接
するように載置された一対の第１の車輪12と、この車輪
12により駆動力を伝達する作業用台車11と、この作業用
台車11上に搭載された位置調整アーム13と、この位置調
整アーム13の先端に取り付けられた作業工具14とを主体
としている。

【００５８】また、位置調整アーム13と作業工具14との
分離装着を行う作業工具着脱部17と、形態変形および作
業変更に対し共通に制御を行う制御装置30（30ａ，30
ｂ）を有している（図２参照）。

【００５９】作業用台車11は、上部格子板７の格子に固
定部15がはめ込まれ、上部格子板７の内部に部材を張り
出すことによって、上部格子板７の中心に固定設置され
る（詳細は図23参照）。この固定部15には、回転軸受け
（図示せず）が内蔵され、図３および図23に示すように
シュラウド２の内側に第２の車輪34を張り出し、作業用
台車11全体がシュラウド２の鉛直方向回りに自在に回転
でき、シュラウド２の中心回りにシュラウド２の円弧形
状に沿って走行できるようになっている。

【００６０】位置調整アーム13は作業用台車11上に配設
され炉壁内面とシュラウド２の外面との間で炉心スプレ
イ配管５，原子炉圧力容器１，シュラウド２，ジェット
ポンプ４などの炉内構造物との干渉を避けて作業工具14
を位置決めし、機構構成の一部で炉内遠隔またはオペレ
ーションフロア10上での分離，装着ができ、施工部位に
応じて機構構成が変更できるようになっている。

【００６１】すなわち、図３に示したように位置調整ア
ーム13は前後駆動軸16，着脱部17，チルト駆動軸18，吊
り込み駆動軸19，昇降駆動軸21，接近駆動軸22，展開機
構24，走査機構25で構成される。前後駆動軸16は台車11
上に配設され、位置調整アーム13をシュラウド２の半径
方向に直動駆動させる。前後駆動軸16でシュラウドの半
径方向に駆動される部材に着脱部17が配設され、この着
脱部17で位置調整アーム13を装着，脱着を行うことがで
きる。

【００６２】チルト駆動軸18は、着脱部17で装着される
部材（図１中図示せず）に配設され、シュラウド周方向
と一致する軸回りに回転駆動させる。吊り込み駆動軸19
は、チルト駆動軸18で駆動される部材に配設され、アニ
ュラス部８の下方に向かって直動挿入できる。昇降駆動
軸21は、吊り込み駆動軸19で駆動される部材に配設さ
れ、吊り込み駆動軸19の駆動方向と平行に、アニュラス
部８で昇降でき、多段の部材20と直動ガイド（図示せ
ず）で接続される。

【００６３】接近駆動軸22は、昇降駆動軸21の下端に配
設され、ジェットポンプ４間からシュラウド２の方向に
作業工具14を接近させる。展開機構24は、接近駆動軸22
の先端に配設され、シュラウド２の円筒形上に沿って、
多段の部材23で円弧状にスライドさせる。

【００６４】走査機構25は、展開機構24の先端に配設さ
れ、シュラウド２の表面に吸着固定するために、吸着パ
ッド26がシュラウド２に密着したときにシュラウド２外
面の法線方向に直動する脚機構27と脚機構27駆動部先端
に固定された吸着パッド26を配設され、装着部 158を介
して作業工具14が固定された部材（図示せず）を縦横２
方向に駆動する。

【００６５】図２において、原子炉圧力容器１の上方の
構成を説明する。原子炉ウエル９内には調整架台28が仮
置きされ、調整架台28上には炉内作業装置３の位置調整
アーム13および作業工具14の調整および試験を行うとき
に使用する調整用台車29が配設され、調整用台車29に他
の位置調整用アーム13ａが配設され、オペレーションフ
ロア10上には制御装置30ａ，30ｂが配設されている。

【００６６】炉内作業装置３および調整用台車29上に配
設された位置調整アーム13，13ａおよび作業工具14に接
続されるケーブル32はいずれもオペレーションフロア10
上に配設された中継ボックス31内部で着脱できるように
接続されている。中継ボックス31はケーブル32により制
御装置30ａ，30ｂに接続している。

【００６７】制御装置30ａと炉内作業装置３との間、制
御装置30ｂと炉内作業装置３との間で中継ボックス31を
介して信号のやりとり，動力の供給を行う。また、作業
用台車11に接続されるケーブル32と位置調整アーム13に
接続されるケーブル32は別々に引き回され、水没するケ
ーブル32の途中には、浮き33が配設される。

【００６８】図３に拡大して示したように、位置調整ア
ーム13は作業用台車11に前後駆動軸16を残して、着脱部
17で分離できる。従って、前後駆動軸16以外の位置調整
アーム13と作業工具14である上部機構35と作業用台車11
は分離することができる。これによって、炉内作業装置
３の炉内への搬入，設置作業の時の吊り下げ部をコンパ
クトにすることができ、設置作業が容易になる。

【００６９】図23により作業用台車11，前後駆動軸16，
着脱部17，チルト駆動軸18，吊り込み駆動軸19の構成を
具体的に説明する。作業用台車11には、シュラウド２の
フランジ２ａ面に接触し、モータ116 の出力軸を伝達機
構117 を介して接続された垂直方向の第１の車輪12と、
シュラウド２の内側面にシリンダピストン118 で張り出
す水平方向の第２の車輪34が配設されている。シュラウ
ド２の中心部の上部格子板７の格子には、回転軸受119
を介して回転自在に台車11本体に配設されたケース120
内部に格子に対して固定するクランプ機構121 が配設さ
れる。

【００７０】クランプ機構121 は、ケース120 内のシリ
ンダピストン124 のロッド125 を縮退することによっ
て、リンク機構122 で支持された部材123 を上部格子板
７に張り出し固定している。上部格子板７に固定される
ケース120 は、格子に固定されていないときには、ロッ
ク機構により回転運動は拘束される（図示せず）構成に
なっている。

【００７１】ケース120 には、回転軸受119 を介して旋
回自在な台車11部と伝達機構（図示せず）を介して配設
された旋回角度検出センサ157 が配設され、万一走行車
輪12による走行方位が喪失した場合でも、旋回角度検出
センサ157 の計測値を用いて再設定することができ、信
頼性を向上する。

【００７２】作業用台車11上には、レール126 と、この
レール126 と平行に平歯車（図示せず）が配設され、レ
ール126 上を直動摺動するガイド127 で接続された前後
駆動軸16の駆動部材上には、モータ（図示せず）の出力
軸と直結した歯車128 が台車11上の平歯車（図示せず）
とかみ合うように配設され、このモータ（図示せず）の
動力により、シュラウド２の半径方向に直動できる。

【００７３】前後駆動軸16に配設される着脱部17には、
駆動部材上に固定された爪129 と、シリンダピストン13
0 のロッド131 に固定され、直動ガイド133 で案内され
る爪132 が配設され、吊りおろされた位置調整アーム13
は、シリンダピストン130 のロッド131 の伸展によって
台車11上の前後駆動軸16に装着される。

【００７４】チルト駆動軸18は、前後駆動軸16の駆動部
材に配設された回転関節134 回りに回転される部材135
には、回転関節134 と同心で内側に内歯車136 と内外に
円弧形状のレール137 が施されたガイド138 が取り付け
られ、このガイド138 を挟み込むように車輪139 が配設
され、モータ140 の出力軸から伝達機構141 を介して回
転される歯車142 がガイド138 の内歯車136 にかみ合う
ように配設され、モータ140 の回転により、回転関節13
4 回りに部材135 が揺動できる。

【００７５】吊り込み駆動軸19は、部材135 に配設され
た直動レール143 を摺動するガイド144 を介して接続さ
れ、モータ145 の出力軸に接続された伝達機構146 を介
して、直動レール143 に平行に配設された平歯車（図示
せず）とかみ合うように配設された歯車147 を回転さ
せ、上下に昇降させることができる。また、装着部156
で、昇降駆動軸21との接続，分離ができる構成となって
いる。

【００７６】つぎに図24により昇降駆動軸21の構成を説
明する。部材20（20ａ，20ｂ，20ｃ）に各々レール148
が配設され、それと各々の部材20が摺動できるようにガ
イド149 を介して接続される。部材20内部にはベルト15
0 の掛けられたプーリ151 （ 151ａ〜 151ｃ）が配設さ
れ、部材20ａのプーリ 151ａには伝達機構152 を介して
モータ（図示せず）が配設される。

【００７７】ベルト150 は基節153 側の固定点154 で基
節153 、または部材20に固定されており、先端側のベル
ト150 は固定点155 で先端側の隣に部材20に固定されて
いる。基節153 は図23における装着部156 で吊り込み駆
動軸19との結合できる構成になっている。

【００７８】このような構成にすることによって、モー
タ（図示せず）の回転によって、各部材20が均等な変位
量を保って全体が伸展することができ、伸展させて先端
を降下させる場合でも、単に動力を利用するだけでな
く、強制的に駆動することによって、ガイド149 の摺動
むらの影響を押さえることができ、動作が円滑化し、信
頼性が向上する。

【００７９】つぎに図４により昇降駆動軸21の下端に配
設された接近駆動軸22，展開機構24，走査機構25，作業
工具14の一つであるショットピーニングヘッド55の構成
を説明する。

【００８０】接近駆動軸22は、昇降駆動軸21の末節に配
設されたシリンダピストン36によって、リニアガイド
（図示せず）で昇降駆動軸21に平行に昇降する直動部39
と、部材52ａ，52ｂおよび回転軸38ａで構成される平行
リンク53と、回転軸38ｂで昇降駆動軸21と接続され、部
材52ｂの中間付近で回転軸（図示せず）で平行リンク53
で接続された構成である。

【００８１】平行リンク53の先端に取り付けられた展開
機構24は、平行姿勢を保ちながらシュラウド２の方向に
前後運動することができる。また、展開機構24は部材23
の円弧形状ガイドレール51に沿って自在にスライドする
ことができる。

【００８２】この展開機構24は自在にスライドするた
め、最も縮退した状態に強制的に復帰，固定する固定手
段が配設される。この固定手段は図示してないが展開機
構24の末節に一端を固定し、展開機構24の基節を経由し
て引き回されたワイヤをバネもしくはエアシリンダで強
制的に引っ張ることによって実現することができる。

【００８３】また、展開機構24先端に取り付けられた走
査機構25のフレーム37の四隅には、吸着パッド26ａおよ
びこの吸着パッド26ａをシュラウド２の方向へ前後動作
をさせる脚機構27ａが配設される。またフレーム37に対
して、横方向に駆動する横走査軸40が配設され、ラック
ピニオン43ａとモータ42ａの組み合わせで駆動される。
また、この横走査軸40には、吸着パッド26ｂと吸着パッ
ド27ｂをシュラウド２の方向へ前後させる脚機構27ｂが
配設される。

【００８４】横走査軸40には図５に示したようにモータ
42ｂと傘歯車49とラックピニオン43ｂの組み合わせで部
材54を上下方向に駆動させる縦走査軸41が配設され、部
材54には、吸着パッド26ｃおよび吸着パッド26ｃをシュ
ラウド２の方向へ前後動作させる脚機構27ｃが配設され
る。部材54の下端には、装着部158 を介して作業工具14
の一種であるショットピーニングヘッド55が取り付けら
れる。

【００８５】ショットピーニングヘッド55は図４に示し
たように粉粒と水と一緒に噴射するノズル44と、このノ
ズル44を覆うように配設されたチャンバ45とから構成さ
れている。ノズル44には投射チューブ46が接続し、チャ
ンバ45内部には回収チューブ47が接続しており、これら
のチューブ46，47は昇降駆動手段21の末節の部材20のみ
に取り付けられたパイプ48内部を通って昇降駆動手段21
に沿って上方へ引き回される。

【００８６】また、シュラウド２にチャンバ45を必要以
上に押し付けないためのメカストッパ（図示せず）とシ
ュラウド２への接触状態を検出するリミットスイッチ
（図示せず）が配設される。

【００８７】つぎに図５により走査機構25の縦駆動軸41
の詳細な構成を説明する。横走査軸40に配設されたモー
タ42ｂの出力軸42ｃに配設された傘歯車49ａと、ハウジ
ング56に回転自在に固定された傘歯車49ｂと、ラック43
ａとピニオン43ｂで動力を伝達し、リニアガイド50で直
動運動に拘束され、先端に装着部158 を介して作業工具
14が取り付けられた部材54を昇降させる。

【００８８】装着部158 には、図４に示すショットピー
ニングヘッド55の代わりに、テレビカメラや超音波探触
子，クラッド除去用の吸引ノズルなども取り付けること
ができる。テレビカメラを取り付けた場合には目視検査
を行うことができ、超音波探触子を付けた場合には超音
波探傷試験を行うことができ、吸引ノズルを取り付けた
場合にはクラッドなどの除染，洗浄作業を行うことがで
きる。

【００８９】つぎに図６により吸着パッド26と脚機構27
の詳細な構成を説明する。吸着パッド26は吸引穴69と給
気穴70が開けられたハウジング68と、吸引穴69が開けら
れ押さえプレート62とねじ63ａで挟まれるように固定さ
れ、吸引穴69が開けられたパッド樹脂66で構成される。

【００９０】そして、脚機構27のシリンダ59に固定され
たリニアガイド67に摺動するように、吸着パッド26のハ
ウジング68が固定され、シリンダ59の上方からＯリング
57ｂを挟んでシリンダ59にはめ込まれ、ハウジング68内
部に開けられた給気穴70と一致するように穴が開けられ
たピストン58と、Ｏリング57ｃを挟んでねじ63ｃで固定
される。ピストン58とシリンダ59の間の空間には、ばね
64が配設される。シリンダ59には、蓋65がＯリング57ａ
を挟んで固定され、走査機構25のフレーム37に、ねじ63
ｂで固定される。

【００９１】脚機構27が伸展する場合には、給気穴70に
接続されたエアチューブ60から空気が供給され、ピスト
ン58がばね64を押し込む方向に移動する。縮退する場合
には、エアチューブ60の空気供給を停止し、さらに大気
圧に開放するか、またはシリンダ59と蓋65に囲まれた空
間の空気を強制排気することによってばね64の力も作用
し、吸着パッド26が縮退する。

【００９２】吸着する場合には、吸着パッド26の吸着面
を対象物に密着した上でハウジング68の吸引穴69に接続
された吸引チューブ61内部を負圧で吸引する。逆に、吸
着を解除する場合には、吸引チューブ61に純水によって
加圧することによって、多大な引き剥がし力をかけずに
容易に取り外すことができる。

【００９３】つぎに図７により制御装置30ａ，30ｂの接
続切換方法を説明する。図７は作業効率を向上するた
め、複数の位置調整アーム13の導入が必要で、施工を実
施する前に施工の確認試験などを実施する必要がある場
合、２台の位置調整アーム13とシュラウド２上に設置さ
れた台車11と調整架台28上に設置された調整用台車を29
を用いて、施工と調整，試験を並行して行う場合の制御
装置30ａ，30ｂと中継ボックス31の接続構成である。

【００９４】まず、台車11および位置調整アーム13の組
み合わせは、台車11用のドライブ回路71ｃと、位置調整
アーム13ｂ用のドライブ回路71ａ，および制御プログラ
ムを実行できる制御装置30ｂの組み合わせで施工が行わ
れる。一方、調整用台車29と位置調整アーム13ａは、調
整用台車29用のドライブ回路71ｄ，位置調整アーム13ａ
用のドライブ回路71ｂ，および制御装置30ａの組み合わ
せで調整および試験を行う。

【００９５】各々の組み合わせの作業が終了すると、段
取り替えおよび再調整のため、位置調整アーム13ｂは炉
内から取り出され、位置調整アーム13ａが代わりに台車
11上に設置され、今度は台車11と位置調整アーム13ａの
組み合わせで施工を調整用台車29と位置調整アーム13の
組み合わせで調整試験を行うことになり、機構の組み合
わせが変更される。

【００９６】それに対して、変更前と同様に各々の制御
装置30で各々の組み合わせを独立に制御できるようにす
るため、中継ボックス31内に配設された台車11用のドラ
イブ回路71ｃと制御装置30ｂ，調整用台車29用のドライ
ブ回路71ｄと制御装置30ａの接続をコネクタ72ｄで変更
し、ケーブル73ｂとケーブル74ａ，ケーブル73ａとケー
ブル74ｂの組み合わせに接続変更する。

【００９７】こうすることによって、機構を組み替えて
も、各々の制御装置30ａ，30ｂで独立に制御することが
でき、特にモータ（図示せず）とドライブ回路71ｃ，71
ｄ内のサーボドライバを組で組み替えることにより、サ
ーボゲインの再調整が不要となり、効率よく制御系を切
換えることができる。

【００９８】つぎに図８から図15により設置取り出しシ
ーケンスとして台車原点復帰方法，工具交換方法の例を
説明する。図８は原子炉圧力容器内に炉内作業装置を設
置することから撤去までの作業の流れ、つまり上部機構
の段取り，組立から台車の除染，養生までの行程をブロ
ック図で示している。

【００９９】まず、図９に示すように、燃料交換機75も
しくは天井クレーン（図示せず）を用いて、台車11を原
子炉圧力容器１内のシュラウド２上端に吊りおろし設置
する。台車11は、図10に示すように、固定部15の一部で
あり、上部格子板７に固定されていない場合にはロック
機構（図示せず）で回転を拘束され、ロック機構（図示
せず）の解除によって回転自在となる支柱76を上部格子
板７の中心格子に回転軸が一致するように挿入され、つ
ぎにシュラウド２フランジに車輪12が接地し、つぎに車
輪34がシュラウド２の内側面に張り出して位置を決め
る。そして、固定部15のロック機構（図示せず）を解除
し、クランプ機構121 により上部格子板７にケース120
を固定され、台車11が走行できるようになる（図23参
照）。

【０１００】つぎに、図11に示すように、作業工具14と
位置調整アーム13を組み合わせた上部機構35を調整架台
28上の調整用台車29に天井クレーン（図示せず）などを
用いて吊り上げ、装着し、調整および確認試験が終わっ
た時点で、制御装置30内部の電気および制御回路の状態
を保ったまま、上部機構35を調整用台車29から分離し、
図11に示すように、天井クレーン（図示せず）と吊り具
77によって原子炉圧力容器１内につり込む。

【０１０１】制御装置30に関しては、中継ボックス31内
で、調整用台車29用のドライブ回路71と台車11用のドラ
イブ回路71のつなぎ換えを行う。そして、台車11上に位
置合わせし、着脱部17が嵌合するように着座させ、着脱
部17を起動し、上部機構35を台車11に装着し、図12の状
態になる。

【０１０２】この時点で、上部機構35の各駆動軸の原点
位置は検出されているが、台車11の現在位置は未知であ
る。そこで、図13に示すシーケンスで、台車11のシュラ
ウド２上のどの方位にいるかを検出する。

【０１０３】まず、台車11のシュラウド２のラグ６にか
かる位置に原点検出用車輪78と、車輪78を昇降させ、車
輪78が下降する方向の復元力を発生するばね79と昇降運
動を案内するガイド81，リミットスイッチ80で構成され
る位置検出機構82を配設し、これを目標のラグ６の付近
に台車11を移動させる。

【０１０４】制御ソフト上で、図14，15におけるラグ６
の中心方位値Ｄ83を入力し、台車11をラグ６の中心方向
である方向87に移動させる。このとき、図15に示すよう
にリミットスイッチ80の入り切りする変位として敷居値
85のように設定すると、図14の車輪軌跡84におけるテン
ポラリ原点88でリミットスイッチ80が入りから切りに変
わる。

【０１０５】このタイミングで台車11の走行原点を決
め、今後、予め与えた変換係数との乗算で、シュラウド
２方位の相対方位や移動量は計測できるようになる。つ
ぎに、さらに台車11を走行させると、車輪軌跡84におい
て車輪78が原点補正点89に至ると、リミットスイッチ80
の出力が入りから切りに変わる。

【０１０６】この時点で、最初に原点を確保した位置か
らの相対方位を測定し、この移動方位ｄ86の半分の値を
中心方位値Ｄ83に換算し、再度台車11の走行変位を変更
する。このようにして、台車11はシュラウド２に対して
正確な現在方位を確保することができる。もし、車輪12
による現在方位を喪失した場合でも、図23中の旋回角度
検出センサ157 の計測値により再設定することができ
る。

【０１０７】つぎに、位置調整アーム13の前後駆動軸16
を前進させ、つぎにチルト駆動軸18，前後駆動軸16，吊
り込み駆動軸19を連動させ、シュラウド２，炉心スプレ
イライン５，原子炉圧力容器１との干渉を回避しなが
ら、作業工具14および収納状態の昇降駆動軸21，接近駆
動軸22，展開機構24，走査機構25をアニュラス部８に挿
入する。

【０１０８】その後、台車11を駆動してジェットポンプ
４間に位置決めし、昇降駆動軸21を伸展させ、先端部を
降下させる。このとき、水中カメラ（図示せず）をアニ
ュラス部８に設置し、動作確認および干渉の有無を監視
する。つぎに接近駆動軸22でジェットポンプ４間から展
開機構24，脚機構27で吸着パッド26を伸展させた走査機
構25，作業工具14をシュラウド側に接近させて、走査機
構25の吸着パッド26とシュラウド２へ密着させる必要が
ある作業工具14の作業面をシュラウド２の外壁に吸着さ
せる。

【０１０９】この場合、作業対象に対して密着の必要が
ある作業工具14として、超音波探触子（図示せず），シ
ョットピーニングヘッド55に関しては、ばね，シリンダ
ピストンなどを利用した何らかのコンプライアンス機構
で押し付ける（図示せず）。そして、走査機構25の横走
査軸40，縦走査軸41を駆動して作業工具14を走査し作業
を行う。

【０１１０】作業工具14がショットピーニングヘッド55
の場合には、チャンバ45内の水を吸い込みながら、施工
の開始と同時にノズル44から粉粒（図示せず）を噴射さ
せ、シュラウド２外壁に粉粒を衝突させ、その粉粒をチ
ャンバ45内部から外部に漏らさずに回収する。粉粒のノ
ズル口への到達時間を見計らって、投射開始と同時に走
査機構25でショットピーニングヘッド55の走査を行う。

【０１１１】走査機構25を吸着させた走査範囲の作業が
終了した後、図４において、横走査軸40と縦走査軸41に
取り付けられた吸着パッド26ｂ，26ｃを脚機構27ｂ，27
ｃで伸展させ、吸着させる。つぎに、フレーム37に配設
された吸着パッド26ａの吸着を解除した上で、脚機構27
ａで縮退させる。つぎに、横走査軸40を駆動し、隣接す
るつぎの走査範囲にフレーム37を移動させる。

【０１１２】この場合、展開機構24の固定機構（図示せ
ず）は解除され、フレーム37の動きに従って自在にスラ
イドする。そして、フレーム37に配設された吸着パッド
26ａを脚機構27ａで伸展させ吸着させる。つぎに、横走
査軸40と縦走査軸41に取り付けられた吸着パッド26ｂ，
26ｃの吸着を停止し、脚機構27ｂ，27ｃで縮退させ、作
業工具14の走査を行い、作業を行う。

【０１１３】また、縦方向の走査機構25の移動は、吸着
パッド26ａ，26ｃ，脚機構27ａ，27ｃ，縦走査軸41を用
いて横方向の移動同様にするか、一旦、展開機構24の収
納状態まで走査機構25を戻した上で、展開機構24の固定
機構（図示せず）を作動させ、走査機構25の吸着を解除
し、昇降駆動軸21の高さの位置合わせを行い、再度走査
機構25を吸着させ、作業を行う。

【０１１４】また、万一、走査機構25の吸着がはがれた
場合でも、展開機構24の固定機構でもある展開機構24の
先端部材につながれたワイヤをシリンダピストンによっ
て引っ張るか、バネの復元力による展開機構の収納手段
（図示せず）を非常回収手段として利用することができ
る。

【０１１５】このようにして、ジェットポンプ４間の範
囲が終了すると、走査機構25は展開機構24の収納状態ま
で吸着歩行もしくは吸着を解除の上、展開機構24の固定
機構（図示せず，説明は前述）によって戻り、いずれの
場合でも最終的には展開機構24の固定機構（図示せず）
を作動した状態で吸着を解除する。つぎに、図４におい
て接近駆動軸22のシリンダピストン36を縮退させ、走査
機構25と作業工具14は、ジェットポンプ４間を通過し原
子炉圧力容器１側に戻る。

【０１１６】同じジェットポンプ４間で別の高さを施工
を連続して行う場合には、昇降駆動軸21で高さを調整し
前記と同様の方法で作業を行う。また、そのジェットポ
ンプ間の施工が終了した場合には、昇降駆動軸21を上昇
させて、シュラウド２上まで作業工具14を上げる。そし
て、別のジェットポンプ間を連続で作業する場合には、
台車11を駆動してつぎの方位に位置決めし前記と同様の
方法で作業を行う。

【０１１７】作業工具14の交換や段取り換えなどで上部
機構35に調整を要する場合には、昇降駆動軸21が最も上
がった姿勢で、チルト駆動軸18，吊り込み駆動軸19，前
後駆動軸16を炉心スプレイライン５やシュラウド２，原
子炉圧力容器１との干渉を避けながら連動させ、先端部
分をアニュラス部８から退避させる。

【０１１８】吊り込み装着時と同じ姿勢に戻ったら、図
11のように、吊り具77で上部機構35をつかみ、着脱部17
を脱着して原子炉ウエル９上方に引き上げ、オペレーシ
ョンフロア10上に引上げ、除染，養生，作業工具14の交
換などを行い、再度作業を行う場合には、調整架台28上
の調整用台車29に設置し、調整，確認試験を行う。

【０１１９】また、上部機構35が２台用意できる場合に
は、図１に示すように、一台の炉内での作業中に上方の
調整台車29にもう一台を設置して、調整，確認試験を行
うことができる。さらに、上部機構35の入れ替え時には
前記の制御回路関係の接続変更が必要になる。このよう
にして、施工と調整を平行して行うことができ効率が向
上する。

【０１２０】つぎに図16および17により上方用構造につ
いて説明する。図16はシュラウド２の上方内側の部位に
対して、作業工具90を位置決めする位置調整アーム92を
示している。図17はシュラウド２の上方外側で、特にジ
ェットポンプが存在しない高さ部位に対して、作業工具
91を位置決めする位置調整アーム93である。

【０１２１】図16，図17における位置調整アーム92, 93
は、前記構成と同様、台車11に配設された前後駆動軸16
と前後駆動軸16の駆動部に配設され、着脱部17に装着さ
れたチルト駆動軸18とチルト駆動軸18による駆動部に配
設された吊り込み駆動軸19は同じである。

【０１２２】図１における吊り込み駆動軸19に挿着され
ていた昇降駆動軸21より先端側を装着部156 で取り外
し、代わりに、シュラウド２内側用の作業工具90もしく
は、シュラウド２外側上方用の作業工具91を取り付けた
構成である。

【０１２３】本構成での作業工具90，91の位置決め方法
は、台車11でシュラウド２の周方向を、前後駆動軸16で
シュラウド２内側への押し付け量を、チルト駆動軸18で
シュラウド２への押し付け角度を、吊り込み駆動軸19で
押し付け高さを調整することによっておこない、作業工
具90，91により各種の作業ができる。

【０１２４】また、シュラウド２上方外側用の作業工具
91は、Ｌ型形状とすることによって、図１における炉心
スプレイライン５とシュラウド２の結合部においても、
炉心スプレイライン５との干渉を回避して位置決めでき
る。なお、シュラウド２上へ台車11を設置してから位置
調整アーム92，93を台車11上に装着させる設置手順およ
び確認試験の並行作業は前記構成と同じである。

【０１２５】本構成によれば、特にジェットポンプ４と
の干渉のないシュラウド２上方に対して、必要最低限の
３自由度で制御できるので、制御ソフトおよび運用手順
が容易となる。

【０１２６】（第２の実施の形態）図18により本発明の
第２の実施の形態を説明する。最初に本実施の形態の自
走式走査機構の構造について説明する。図18は、シュラ
ウド２上方外側に対して、作業工具94の位置決めを行う
第２の実施の形態の位置調整アーム95構成を示してい
る。

【０１２７】吊り込み駆動軸19までは前記構成と同様で
ある。本実施の形態は、吊り込み駆動軸19の装着部156
に図１の構成の展開機構24と同様にシュラウド２周方向
に自在にスライドできる展開機構98と、シュラウド半径
方向への自在にスライドできる自在ガイド99を介して自
走式の走査機構96が配設され、走査機構96には作業工具
94が配設される。

【０１２８】走査機構96にはシュラウド２の外側に接す
るように車輪97が配設され、これらの車輪97には動力が
伝達する仕組みとなっている（図示せず）。また、原子
炉圧力容器１側には、車輪100 がシリンダピストン101
を介して配設されている。

【０１２９】つぎに上記構成に係る作業シーケンスにつ
いて説明する。本構成によれば、台車11上に位置調整ア
ーム95を装着した作業準備が完了した後、台車11でシュ
ラウド２の周方向を位置決めし、前後駆動軸16でシュラ
ウド２の半径方向をチルト駆動軸18と吊り込み駆動軸19
で走査機構96をアニュラス部８に挿入，位置決めする。

【０１３０】つぎに、シリンダピストン101 を伸展し、
車輪100 を原子炉圧力容器１に押し付け、走査機構96の
四隅に配設された車輪97（一部図示せず）をシュラウド
２に押し付けて、突っ張るように固定する。押し付けが
必要な作業工具94には、コンプライアンス機構（バネ機
構）（図示せず）によって適度に押し付けられ、不要な
作業工具94は適度なシュラウド２との距離が保てるよう
になっている。

【０１３１】つぎに、車輪97のいずれかを駆動し、シュ
ラウド２の周方向に沿って走査機構96が走行する仕組み
になっている。この場合、展開機構98は、走査機構96の
周方向への走行をガイドし、自在に伸縮し、自在ガイド
はシュラウド２の半径方向の凹凸に追従して、前後に位
置を自在に調整される。

【０１３２】なお、シュラウド２上へ台車11を設置して
から位置調整アーム95を台車11上に装着させる設置から
撤去までの手順および作業と確認試験の並行作業は前記
構成と同様である。

【０１３３】本実施の形態によれば、シュラウド２上方
外側の作業を行う場合には、走査機構96の制御のみで、
台車11および他の機構が停止していられるので、制御が
容易となる。また、展開機構98により図１における炉心
スプレイライン５とシュラウド２の結合部においても、
炉心スプレイライン５との干渉を回避して位置決めでき
る。

【０１３４】（第３の実施の形態）本実施の形態は台車
をシュラウド胴の上部フランジ部に直接ガイドする代り
に、シュラウド胴の上部にレールを敷設し間接的にガイ
ドするようにしたレール方式の台車構造に関するもので
ある。すなわち、図19に示したようにシュラウド２上を
台車104 が走行する手段として、シュラウド２に予めレ
ール102 を敷設している。

【０１３５】レール102 にはシュラウド２のフランジ２
ａ面に接するように円筒部108 を有している。レール10
2 の円周方向の各所にシリンダピストン103 が配設さ
れ、このシリンダピストン103 はシュラウド２のフラン
ジ２ａの内側面に対して張り出し、調心を行い、固定さ
れている。また、レール102 にはシュラウド２の方位の
情報が記述され、台車104 にはシュラウド２の方位の読
み取り装置（図示せず）と車輪107 が設けられている。

【０１３６】台車104 はレール102 上に接触し、モータ
105 の動力を伝達機構106 を介して車輪107 に伝え、レ
ール102 上を走行することができる。また、レール102
の円筒部108 の外側に接するように車輪109 が配設さ
れ、円筒部108 の内側面に車輪110 をシリンダピストン
111 を伸展させて張り出し、シュラウド半径方向の台車
104 の位置決めを行う。

【０１３７】台車104 上には、位置調整アーム13の前後
駆動軸16が配設され、着脱部17を介して上部機構35が装
着されている。上部機構35の構成に関しては、第１の実
施の形態と同様であり、また、第２の実施の形態を採用
してもよい。

【０１３８】本実施の形態は第１の実施の形態と比較
し、台車104 をシュラウド２上に設置する前に、レール
102 を設置する工程が加わる他は特に手順はほとんど変
わらない。特に、レール102 上に台車104 を設置する場
合には、車輪109 と車輪110 が円筒部108 を挟み込むよ
うに台車104 が吊りおろされ、車輪107 がレールに接地
したらシリンダピストン111 を伸展させてレール102 上
への接地が完了する。

【０１３９】本構成によれば、第１の実施の形態では台
車104 の走行面となるシュラウド２フランジ上に位置決
めピン（図示せず）が立設されている場合でも、シュラ
ウド円周方向の全周走行が可能である。また、レール10
2 上に走行方位に関する情報を記述できるので、ラグ６
を利用しなくても台車104 の現在位置を容易に設定でき
る。

【０１４０】（第４の実施の形態）本実施の形態は走行
方式の台車構造に関するもので、図20から21により本実
施の形態を説明する。図20，21，22は本発明の第４の実
施の形態として、シュラウド２上を走行する手段とし
て、シュラウド２をレールとした場合の構成を示してい
る。

【０１４１】台車112 は図１に示すシュラウド２のフラ
ンジ上に着座し、走行動力を伝達する車輪113 と、シュ
ラウド２の内周面に接触する車輪114 と、シュラウド２
の外周面に接触する車輪（図示せず）と、原子炉圧力容
器１に接触する車輪115 とを有し、これらの車輪113 〜
115 はそれぞれシリンダピストンなどの押し付け手段
（図示せず）を介して台車112 に設けられている。

【０１４２】台車112 上には第１の実施の形態と同様の
位置調整アーム13と作業工具14等を有する上部機構35が
配設され、台車112 の設置シーケンスおよび撤去シーケ
ンスを除いたその他の作業シーケンス，並行作業に関し
ては第１の実施の形態と同様である。

【０１４３】台車112 のシュラウド２上への設置時に
は、まず、走行用の車輪113 をシュラウド２のフランジ
上に着座させ、シュラウド内周面に接する車輪114 とシ
ュラウド外側面に接する車輪（図示せず）が張り出し、
シュラウド２半径方向の位置を決め、つぎに、原子炉圧
力容器１に接する車輪115 が伸展し、荷重バランスをと
る。このようにシュラウド２に設置された台車112 はシ
ュラウド２を半周走行することができる。

【０１４４】また、台車112 は半周しか走行できないの
で、台車112 のデッドスペースを考慮し、吊り込み駆動
軸19の左右に図20に示す昇降駆動軸21，または図21，図
22に示す作業工具90，91の装着部156 を設け、オペレー
ションフロア10上に引き上げて段取り替えする場合に、
昇降駆動軸21の付け替えを行うことにより、全周施工が
可能となる。

【０１４５】本実施の形態によれば、台車112 部の構成
をコンパクトにできるので、オペレーションフロア上の
作業スペースを小さくでき、他の作業との干渉の可能性
がなくなり、除染および養生，保管が容易となる。

【０１４６】（第５の実施の形態）図25により第５の実
施の形態を説明する。本実施の形態は第１の実施の形態
の台車11上を使用してシュラウド２内の炉内構造物また
は原子炉圧力容器１の底部の点検，補修，予防保全を行
うための炉内作業装置である。

【０１４７】すなわち、本実施の形態の炉内作業装置16
4 は図25に示したように、台車11上の前後駆動軸16の駆
動部に配設された着脱部17に装着でき、鉛直軸回りに旋
回運動できる上部機構165 としての旋回駆動軸159 と、
この旋回駆動軸159 の駆動部に配設された鉛直方向に伸
縮可能な上部機構としてのマスト160 と、このマスト16
0 の下端に上下に揺動運動可能に配設された揺動駆動軸
161 と、この揺動駆動軸161 に装着部162 を介して配設
された作業工具163 とを具備している。作業工具163 は
テレビカメラ，超音波探傷探触子，ショットピーニング
ヘッド，放電加工装置，切削加工装置等であり、これら
は装着部162 により容易に付け替えすることができるよ
うになっている。

【０１４８】本実施の形態の炉内作業装置164 を用いて
作業を行う場合には、まず、台車11をシュラウド２上に
設置した後、上部機構165 を吊り込み、着脱部17で台車
11に装着させる。つぎに、前後駆動軸16と台車11の走行
で所定の上部格子板７の格子に位置決めし、マスト160
を伸展させて先端部を降下させ、高さ調整を行う。つぎ
に、旋回駆動軸159 と揺動駆動軸161 を作動させ、上下
方向の角度調整を行い、作業工具163 を位置決めし、作
業を実施する。

【０１４９】本実施の形態によれば、シュラウド２内の
炉心部においても、効率よく作業工具を搬送，位置決め
を行い、シュラウド２内面，上部格子板７表面，炉心支
持板166 表面，シュラウドサポートレグ167 ，ＣＲＤス
タブチューブ168 ，原子炉圧力容器１底部に対して、点
検，補修，予防保全の各種作業を共通に行うことができ
る。

【０１５０】

【発明の効果】本発明によれば、(1) ジェットポンプの
林立した原子炉圧力容器とシュラウドの間の空間、特に
従来不可能であったジェットポンプとシュラウドの隙間
に、効率よく、作業対象部位に点検，検査，補修，予防
保全の作業装置を位置決め，固定することができる。

【０１５１】(2) 位置調整アームをシュラウドに予め設
置された台車に、燃料交換機やオペレーションフロア上
から見通しのよい場所で、装着作業を行うことができる
ので、炉内作業装置のシュラウド上への設置作業が容易
となる。

【０１５２】(3) 作業対象部位の主にジェットポンプの
有無に応じて位置調整アームの形態を変更し、作業の種
類に応じて作業工具を交換することによって対応するの
で、装置の製作点数を減らすことができ、コストの低減
となる。 (4) 複数台の炉内作業装置による並行作業ができるの
で、工程短縮を実現できる。

【０１５３】(5) 制御装置の共用化の配慮がなされ、炉
内作業装置の形態が異なる場合、並行作業の場合に、複
数台の位置調整アームを台車と試験用台車との装着の組
み合わせを変えても、制御ソフトの変更と、台車ドライ
ブ回路の接続変更により、共通の制御装置で制御するこ
とができるので、制御装置の製作点数を減らせることが
でき、よって製作コストの低減となる。 (6) 効率よく作業が実施できるので、本発明に係る炉内
作業装置を設置，運転を行う作業員の被曝低減になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施の
形態におけるシュラウド設置時の例を示す斜視図。

【図２】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施の
形態における原子炉内適用時の全体構成を示す立面図。

【図３】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施の
形態における上部機構を示す斜視図。

【図４】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施の
形態における昇降機構下端部の構成を示す斜視図。

【図５】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施の
形態における走査機構の縦駆動軸の機構を示す斜視図。

【図６】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施の
形態における走査機構の吸着脚機構を示す縦断面図。

【図７】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施の
形態における２台適用時の制御ケーブルの接続状態を示
す系統図。

【図８】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施の
形態における作業フローを示す行程図。

【図９】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施の
形態における台車がシュラウドに設置した状態を示す概
略断面図。

【図１０】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施
の形態における台車がシュラウドに設置した状態を上方
から見た上面図。

【図１１】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施
の形態における台車上の上部機構を吊りおろしている状
態を示す斜視図。

【図１２】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施
の形態における台車上に上部機構を装着した状態の斜視
図。

【図１３】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施
の形態における台車の現在方位を獲得するためのフロー
を示す行程図。

【図１４】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施
の形態における台車の位置検出機構の車輪がシュラウド
ラグ上を通過する軌跡を示す斜視図。

【図１５】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施
の形態における台車の位置検出用の車輪がシュラウドラ
グ上を通過する軌跡を示す正面図。

【図１６】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施
の形態における上部格子板より上方のシュラウド内面を
施工する例を示す斜視図。

【図１７】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施
の形態におけるシュラウド上方の炉心スプレイラインと
干渉する可能性がある部位の施工時の例を示す斜視図。

【図１８】本発明の第２の実施の形態の遠隔炉内作業装
置の先端にシュラウドと原子炉圧力容器間で突っ張って
走行する車に作業工具を取り付けた例を示す斜視図。

【図１９】本発明の第３の実施の形態の遠隔炉内作業装
置のシュラウド上にレールを敷設し、レール上を走行す
る台車とした例を示す縦断面図。

【図２０】本発明の第４の実施の形態の遠隔炉内作業装
置のシュラウドと原子炉圧力容器間で車輪を張り出して
走行する例を示す斜視図。

【図２１】本発明の第４の実施の形態の遠隔炉内作業装
置のシュラウドと原子炉圧力容器間で車輪を張り出して
走行する場合で、上部格子板より上方のシュラウド内面
を施工する例を示す斜視図。

【図２２】本発明の第４の実施の形態の遠隔炉内作業装
置のシュラウドと原子炉圧力容器間で車輪を張り出して
走行する場合で、上方のシュラウド外壁を施工する例を
示す斜視図。

【図２３】本発明の第１の実施の形態における作業用台
車と位置調整アームの構成を示す縦断面図。

【図２４】本発明の第１の実施の形態における昇降駆動
軸の構成を示す縦断面図。

【図２５】本発明の第５の実施の形態の遠隔炉内作業装
置を示す斜視図。

【符号の説明】

１…原子炉圧力容器、２…シュラウド、３…遠隔炉内作
業装置、４…ジェットポンプ、５…炉心スプレイ配管、
６…ラグ、７…上部格子板、８…アニュラス部、９…原
子炉ウエル、10…オペレーションフロア、11…作業用台
車、12…第１の車輪、13…位置調整アーム、14…作業工
具、15…固定部、16…前後駆動軸、17…着脱部、18…チ
ルト駆動軸、19…吊り込み駆動軸、20…部材、21…昇降
駆動軸、22…接近駆動軸、23…部材、24…展開駆動軸、
25…走査機構、26…吸着パッド、27…脚機構、28…調整
架台、29…調整用台車、30（30ａ，30ｂ）…制御装置、
31…中継ボックス、32…ケーブル、33…浮き、34…第２
の車輪、35…上部機構、36…シリンダピストン、37…フ
レーム、38…回転軸、39…直動部、40…横走査軸、41…
縦走査軸、42…モータ、43…ラックピニオン、44…ノズ
ル、45…チャンバ、46…投射チューブ47…回収チュー
ブ、48…パイプ、49…傘歯車、50…リニアガイド、51…
ガイドレール、52…部材、53…平行リンク、54…部材、
55…ショットピーニングヘッド、56…ハウジング、57…
Ｏリング、58…ピストン、59…シリンダ、60…エアチュ
ーブ、61…吸引チューブ、62…押さえプレート、63…ネ
ジ、64…バネ、65…蓋、66…パッド樹脂、67…リニアガ
イド、68…ハウジング、69…吸引穴、70…給気穴、71…
ドライブ溶解炉、72…コネクタ、73…ケーブル、74…ケ
ーブル、75…燃料交換機、76…支柱、77…吊り具、78…
原点検出用車輪、79…バネ、80…リミットスイッチ、81
…ガイド、82…位置検出機構、83…中心方位値、84…車
輪軌跡、85…敷居値、86…移動方位ｄ、87…方向、88…
テンポラリ原点、89…原点補正点、90…作業工具、91…
作業工具、92…位置調整アーム、93…位置調整アーム、
94…作業工具、95…位置調整アーム、96…走査機構、97
…車輪、98…展開機構、99…自在ガイド、100 …車輪、
101 …シリンダピストン、102 …レール、103 …シリン
ダピストン、104 …台車、105 …モータ、106 …伝達機
構、107 …車輪、108 …円筒部、109 …車輪、110 …車
輪、111 …シリンダピストン、112 …台車、113 …車
輪、114 …車輪、115 …車輪、116 …モータ、117 …伝
達機構、118 …シリンダピストン、119 …回転軸受、12
0 …ケース、121 …クランプ機構、122 …リンク機構、
123 …部材、124 …シリンダピストン、125 …ロッド、
126 …レール、127 …ガイド、128 …歯車、129 …爪、
130 …シリンダピストン、131 …ロッド、132 …爪、13
3 …直動ガイド、134 …回転関節、135 …部材、136 …
内歯車、137 …レール、138 …ガイド、139 …車輪、14
0 …モータ、141 …伝達機構、142 …歯車、143 …レー
ル、144 …ガイド、145 …モータ、146 …伝達機構、14
7 …歯車、148 …レール、149 …ガイド、150 …ベル
ト、151…プーリ、152 …伝達機構、153 …基節、154
…固定点、155 …固定点、156 …装着部、157 …旋回角
度検出センサ、158 …装着部、159 …旋回駆動軸、160
…マスト、161 …揺動駆動軸、162 …装着部、163 …作
業工具、164 …炉内作業装置、165 …上部機構、166 …
炉心支持板、167 …シュラウドサポートレグ、168…Ｃ
ＲＤスタブチューブ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩佐 英志 神奈川県横浜市鶴見区末広町２丁目４番地 株式会社東芝京浜事業所内 (72)発明者 濱本 良男 神奈川県横浜市鶴見区末広町２丁目４番地 株式会社東芝京浜事業所内

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 原子炉圧力容器内に設置されているシュ
   ラウドの上部フランジ面をガイドとし、このシュラウド
   の上部を走行する駆動部を有し、前記シュラウドの中心
   軸回りに円弧軌道で走行する作業用台車と、この作業用
   台車に配設された位置調整アームと、この位置調整アー
   ムに取着された作業工具と、前記位置調整アームの分割
   機構部の分離，装着を行うアーム着脱部と、前記位置調
   整アームと前記作業工具との分離，装着を行う作業工具
   着脱部と、前記作業用台車，位置調整アーム，アーム着
   脱部および作業工具着脱部を制御する制御装置とを具備
   したことを特徴とする遠隔炉内作業装置。
2. 【請求項２】 前記作業工具は表面改質用ショットピー
   ニング装置，超音波探傷装置，テレビカメラ，切削工
   具，放電加工工具等からなり、前記位置調整アームまた
   は前記走行台車と着脱自在に構成されてなることを特徴
   とする請求項１記載の遠隔炉内作業装置。
3. 【請求項３】 前記位置調整アームと作業工具は原子炉
   圧力容器の内外にそれぞれ一対ずつ少なくとも２台配設
   され、前記原子炉圧力容器外に配設される位置調整アー
   ムと作業工具は原子炉ウエル上部またはオペレーション
   フロア上に仮置きされた調整架台またはこの調整架台上
   に配設された模擬台車に設置および装置してなることを
   特徴とする請求項１記載の遠隔炉内作業装置。
4. 【請求項４】 前記制御装置は前記作業用台車の駆動
   部，位置調整アーム，アーム着脱部，作業工具着脱部の
   各駆動軸のモータドライバと、制御ソフトを実行するコ
   ントローラの間に配設された中継ボックスと、前記モー
   タドライバと前記コントローラ間のケーブルと、前記原
   子炉圧力容器内に設置された各種センサのケーブル接続
   部とを具備してなることを特徴とする請求項１記載の遠
   隔炉内作業装置。
5. 【請求項５】 前記作業用台車は前記シュラウド上部の
   上部格子板の格子に固定され、前記位置調整アームは、
   前記作業用台車上に配設され、シュラウド半径方向に動
   作する前後駆動手段と、この前後駆動手段の駆動部に配
   設され、シュラウドの周方向を回転軸として揺動するチ
   ルト駆動手段と、このチルト駆動手段に配設され、チル
   ト駆動手段の動作角度によっては鉛直方向に直動する挿
   入駆動手段と、この挿入駆動手段の駆動部に配設され、
   アニュラス部の下方に伸縮する多段マストと、前記挿入
   駆動手段と多段マストを分離，接続する着脱部と、前記
   多段マストの下方に配設され、ジェットポンプ間をシュ
   ラウドの方向に作業工具を接近せしめる接近駆動手段
   と、この接近駆動手段に配設され、通常は固定手段によ
   り固定されており、シュラウドの外壁の円弧形状に沿っ
   て自在にスライドする展開手段と、この展開手段の先方
   に配設され、シュラウド外壁形状に沿って作業工具を動
   作せしめる走査駆動手段と、走査駆動手段により相対的
   に駆動される各々の部材にシュラウド外壁法線方向に吸
   着手段を向け、この吸着手段をシュラウド方向に接近，
   回避せしめる吸着脚駆動手段と、前記前後駆動手段の駆
   動部とチルト駆動手段に配設された着脱部とを具備して
   なることを特徴とする請求項１記載の遠隔炉内作業装
   置。
6. 【請求項６】 前記作業用台車に接続される制御信号線
   および動力線，流体チューブ等のケーブルを前記シュラ
   ウドの中心近傍の作業用台車上でまとめ、原子炉ウエル
   の上方へ引き回し、前記ケーブルの水没範囲内で浮きを
   取り付けてなることを特徴とする請求項１記載の遠隔炉
   内作業装置。
7. 【請求項７】 前記作業工具は、粉粒の漏れ防止用の網
   目状のチャンバが施工面周辺に配設され、内部に粉粒噴
   出用ノズルが配設され、粉粒噴出用のポンプと、回収用
   のポンプと、これらポンプに接続されたチューブが各々
   粉粒噴出用ノズル，チャンバに接続されたショットピー
   ニングヘッドであり、ショットピーニングヘッドと位置
   調整アームの間にシュラウド外面への押し付け機構が配
   設されてなることを特徴とする請求項１記載の遠隔炉内
   作業装置。
8. 【請求項８】 前記位置調整アームは前記走行台車上に
   配設され、前記シュラウドの半径方向に動作する前後駆
   動手段と、この前後駆動手段の駆動部に配設され前記シ
   ュラウドの周方向を回転軸として揺動するチルト駆動手
   段と、このチルト駆動手段に配設され、先端部を前記原
   子炉圧力容器と前記シュラウドとの間に形成されるアニ
   ュラス部の鉛直方向に直動する挿入駆動手段と前記前後
   駆動手段の駆動部と前記チルト駆動手段に配設された着
   脱部とからなることを特徴とする請求項１記載の遠隔炉
   内作業装置。
9. 【請求項９】 前記位置調整アームは前記原子炉圧力容
   器と前記シュラウドとの間で張り出し手段を介して配設
   された車輪で突っ張りながら自走する自走走査手段が設
   けられ、この自走走査手段に作業工具が弾性支持されて
   なることを特徴とする請求項１記載の遠隔炉内作業装
   置。
10. 【請求項１０】 前記シュラウド胴の上部にレールを敷
    設してなることを特徴とする請求項１記載の遠隔炉内作
    業装置。
11. 【請求項１１】 請求項１記載の前記作業用台車は、シ
    ュラウド上部リングの内面に走行面が接するように押し
    付け駆動手段を介して車輪が配設され、シュラウド上部
    リングの上面フランジ面に走行面が接するように車輪が
    配設され、シュラウド上部胴の側面に取り付けられたラ
    グを回避し、シュラウドの外面に走行面が接するように
    押し付け手段を介して車輪が配設され、原子炉圧力容器
    に接するように押し付け手段を介して車輪が配設されて
    なることを特徴とする請求項１記載の遠隔炉内作業装
    置。
12. 【請求項１２】 前記作業用台車上のシュラウド半径方
    向に動作する前後駆動手段上の着脱部に装着される位置
    調整アームは、鉛直軸回りに回転する旋回駆動手段と、
    この旋回駆動手段によって回転され鉛直下方に伸縮する
    昇降駆動手段と、この昇降駆動手段の下端に配設され少
    なくとも１軸以上の位置決め駆動手段と、この位置決め
    駆動手段の先端に配設され着脱部を介して接続される作
    業工具とを具備してなることを特徴とする請求項１記載
    の遠隔炉内作業装置。
13. 【請求項１３】 原子炉圧力容器内に設置されているシ
    ュラウドの上部フランジ面をガイドとし、このシュラウ
    ドの上部を走行する駆動部を有し、前記シュラウドの中
    心軸回りに円弧軌道で走行する作業用台車と、この作業
    用台車に配設された位置調整アームと、この位置調整ア
    ームに取着された作業工具と、前記位置調整アームの分
    割機構部の分離，装着を行うアーム着脱部と、前記位置
    調整アームと前記作業工具との分離，装着を行う作業工
    具着脱部と、前記作業用台車，位置調整アーム，アーム
    着脱部および作業工具着脱部を制御する制御装置とを具
    備してなり、まず、前記作業用台車をオペレーションフ
    ロア上から、天井クレーン，燃料交換機の補助ホイスト
    のいずれかを利用して前記位置調整アームの前記作業用
    台車との接続部または機構内部に配設された着脱部で分
    離され、前記作業用台車部のみ、または前記位置調整ア
    ームの一部が配設された走行台車をシュラウドのフラン
    ジ部に吊り込み、前記作業用台車回転走行中心がシュラ
    ウドと同心になるように軸受け部を上部格子板の格子に
    挿入し、車輪をシュラウド上部リングのフランジ面に着
    座させ、軸受け部を上部格子板に対して固定することに
    より、台車がシュラウドに設置した後、前記オペレーシ
    ョンフロアまたは原子炉ウエルの上部に仮置きした調整
    架台上、またはこの調整架台上の模擬台車上において、
    作業工具を取り付け、機能確認および作業確認試験が実
    施された位置調整アームを天井クレーン，燃料交換機の
    補助ホイスト等によって台車上に吊り降し、前記位置調
    整アームの機構着脱部で遠隔で台車に装着せしめ、作業
    対象部位に対して前記台車による走行および位置調整ア
    ームの動作によって作業工具を位置決めし、作業工具で
    作業を行い、作業が終了し、台車および作業工具，位置
    調整アームを原子炉圧力容器から外に取り出す場合に
    は、位置調整アームを取り出すことができる姿勢に変更
    し、位置調整アームの機構着脱部を炉内で遠隔分離し
    て、位置調整アーム，台車の順番で炉外に運び出し、調
    整架台上の模擬台車上もしくは調整架台上に設置するこ
    とを特徴とする遠隔炉内作業方法。
14. 【請求項１４】 前記作業用台車によってシュラウドの
    周方位をジェットポンプ間に位置決めし、位置調整アー
    ムの前後駆動手段とチルト軸，吊り込み軸を駆動して、
    炉心スプレイラインとの干渉を回避しながら、原子炉圧
    力容器とシュラウドの間に縮退した多段マストを位置決
    めし、多段マストで下方に伸展させ、前記接近駆動手段
    によってジェットポンプ間を通過してシュラウドの方向
    に走査駆動手段および作業工具を接近させ、シュラウド
    に接触させ、前記走査駆動手段の展開手段が取り付けら
    れた部材の吸着脚機構の吸着手段を伸展させてシュラウ
    ドに吸着させ、走査駆動手段によって、シュラウドの上
    下，周方向に、作業工具を位置決め，走査を行い、前記
    吸着部位での作業が終了した後、前記走査駆動手段の駆
    動部材に配設された吸着手段をシュラウドに押し付け、
    吸着固定し、走査駆動手段の展開手段の取り付けられた
    部材の吸着を停止しシュラウドから離し、つぎの作業部
    位の方に走査駆動手段全体を移動させ、それに伴い展開
    手段のスライド運動が追従し、再び走査駆動手段の展開
    手段の取り付けられた部材の吸着脚機構をシュラウドの
    接近させて、吸着せしめ、これらの走査駆動手段の動作
    を繰り返すことによって吸着歩行による作業場所の変更
    と作業工具の走査を行うことを特徴とする請求項13記載
    の遠隔炉内作業方法。
15. 【請求項１５】 前記作業用台車の走行位置の更正方法
    は、シュラウドラグ上への車輪の乗り上げ，降りによっ
    てスイッチが入り切りするように弾性支持およびスイッ
    チ接点が配置されたラグ検知用の車輪が前記作業用台車
    に配設され、このスイッチの入り切りの信号を用いて台
    車の現在位置の更生を行うか、または前記シュラウド円
    筒中心軸回りに走行する台車のシュラウド上部格子板の
    格子に固定された支柱との間で、走行方位角度を検出す
    るセンサによって、現在位置の絶対方位を知らしめるこ
    とを特徴とする請求項13記載の遠隔炉内作業方法。
16. 【請求項１６】 前記作業工具を用いて、前記シュラウ
    ドの表面改質の予防保全作業を行う方法にあたり前記シ
    ュラウドに吸着した走査駆動手段が作業工具であるショ
    ットピーニングヘッドを施工可能な範囲の走査が終わっ
    た後、走査駆動手段の駆動部材に取り付けられた吸着手
    段をシュラウド外面に押し付けて吸着させ、つぎの作業
    対象部位に走査駆動手段の展開手段が取り付けられた部
    材を移動させている間でも常にショットピーニングヘッ
    ドをシュラウドの外面に押し付け、粉粒の回収ポンプを
    作動し、連続作業を行うことを特徴とする請求項13記載
    の遠隔炉内作業方法。
17. 【請求項１７】 前記作業工具の位置決め手段は前記作
    業用台車による走行および前記位置調整アームによって
    行うことを特徴とする請求項13記載の遠隔炉内作業方
    法。
18. 【請求項１８】 前記作業用台車を設置する手順に前
    に、レールをシュラウド胴の上部フランジ部に設置し、
    前記作業用台車をオペレーションフロア上から、天井ク
    レーン，燃料交換機の補助ホイストのいずれかを利用し
    て、シュラウドのフランジ部に吊り込んで設置した後、
    作業工具が取り付けられ機能確認試験および作業確認試
    験の実施された位置調整アームを吊り降して装着するこ
    とを特徴とする請求項13記載の遠隔炉内作業方法。