JPH09215374A

JPH09215374A - 多相直流モータ装置とその位相調整および初期化方法

Info

Publication number: JPH09215374A
Application number: JP16532896A
Authority: JP
Inventors: Hung D Vu; ハング・ディー・ヴー
Original assignee: Seiberco Inc
Current assignee: Seiberco Inc
Priority date: 1996-02-08
Filing date: 1996-06-05
Publication date: 1997-08-15
Also published as: DE19705039C2; CA2196821A1; FR2744858B1; FR2744858A1; CA2196821C; US5838122A; DE19705039A1

Abstract

(57)【要約】【課題】多相ブラシレス直流モータ装置に、高分解能
を有する位置検出機能と、位相調整および初期化機能を
もたせる。【解決手段】多相ブラシレス直流モータ装置の位相調
整および初期化は、センサコイル３８に磁気的に結合さ
れた該モータ８２の位相コイル３８’が、トルクを発生
しない整流角度において励磁されている間に、一体化さ
れたフィードバックコイル３８からの信号の振幅変化を
とらえることにより、停止状態において達成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、一体化された位置
検出コイルを有する多相ブラシレス直流モータ装置とそ
の位相調整および初期化方法に関し、本発明に関連する
ホーバー（Horber）の米国特許第4,687,961 号およびホ
ーバー他の米国特許第5,329,195 号に記載され、かつク
レームされている多相ブラシレス直流モータとその初期
化方法の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】前述したホーバーおよびホーバー他の特
許のモータは、各モータ相サイクルに関連している２つ
の回転子フィードバックサイクルを有することに特徴づ
けられている。従って、フィードバック信号は、前記モ
ータの相サイクルの正弦波の正の半サイクル、または負
の半サイクルに調整され、起動時におけるこの関係の決
定は、正しい動作方向への該モータの整流を可能にする
ために必須なことである。この位相調整が起動時に正し
く決定されない場合には、前記モータは、勿論悪い方向
に動作し、システムダウンに至ることがある。

【０００３】従来、このモータの種の位相調整は、最初
にとらえたフィードバック位置から固定された＋９０゜
の電気角のモータ相整流に、リニアランプ電流(linear
rampcurrent）を加えることにより達成されていた。ト
ルク力を加えた状態（少なくとも２゜の回転子の機械的
動作が必要である）のもとで回転子を回転して、連続し
たフィードバック位置をサンプリングし、それらの関係
を互いに測定して、それにより位相調整を行っていた。
しかしながら、多くの状況においては、起動時における
前記モータ軸のどのような動きも好ましくなく、または
実際に耐えられないか、不可能なものであった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来は、例えばカサッ
ト（Cassat）の米国特許第4,992,710 号および第5,001,
405 号、ダンフィールド（Dunfield）の米国特許第5,02
8,852 号、ダンフィールド他の米国特許第5,254,914
号、およびスクワイヤーズ他(Squires et al）の欧州特
許第0 251 785 号に記載されているように、モータ軸の
動きなしにモータ初期化手順を行っていた。

【０００５】しかしながら、これらの特許の技術は、そ
こに記載されているモータ構造に特有なものであり、本
発明のモータを特徴づけている一体化検出コイルを使用
しても、有効に機能することはできなかった。さらに、
従来の方法は、選択した方向に、これらの特定のモータ
の整流を疑いもなく可能にしているが、これらの方法で
は、本発明の前記モータ装置とその位相調整および初期
化方法によってもたらされるようなダイナミックで、か
つ高分解能な位置検出機能を得ることはできないという
問題点があった。

【０００６】本発明はかかる点に鑑みなされたもので、
その目的は前記問題点を解消し、高分解能を有する位置
検出機能を備えるとともに、位相調整および初期化機能
を備えたを多相直流モータ装置を提供することにある。

【０００７】本発明の他の目的は、多相ブラシレス直流
モータ装置の位相調整および初期化を行うことができる
多相直流モータ装置の位相調整および初期化方法を提案
することにある。

【０００８】本発明のさらに他の目的は、前述した特徴
および利点を有するとともに、さらに、動作および性能
が、極めてダイナミックでかつ信頼性があり、設計や実
施が比較的容易な多相直流モータ装置とその位相調整お
よび初期化方法を提供、提案することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の本発明は、独特な構成の制御手段を有する多相直流モ
ータ装置とその位相調整および初期化方法により容易に
得られる。すなわち、該モータは、相互に間隔をあけて
設けられた極素子が配列されている磁性材料からなる固
定子と、少なくともいくつかの極素子上に互いに別々に
巻回された複数の相コイルと、そのように巻回された複
数のセンサコイルとを有する。いくつかの実施例では、
該相コイルおよびセンサコイルは同じ極素子上に巻回さ
れている。

【００１０】第１の接続手段は、前記相コイルを相互接
続して、少なくとも２つのモータ相コイルを形成可能と
し、第２の接続手段は、前記センサコイルを相互接続し
て、少なくとも２つのセンサ回路を形成可能とし、前記
各センサコイルは、前記固定子を介して、少なくとも１
つの相コイルに磁気結合されている。

【００１１】また、前記モータは、相互に間隔をあけて
設けられた極素子が配列されている電機子を有し、この
極素子は、前記配列において交互の位置における極素子
に正および負の極性を与えるように、少なくとも一時的
に磁化され得る。該電機子は、前記固定子に対して相対
的に移動するように取り付けられ、それらの極素子は前
記固定子の極素子を通過して物理的かつ磁気的に近接し
て移動するようになっている。

【００１２】少なくとも１つの電源が、前記モータ固定
子の前記第１および第２の接続手段に電気的に接続され
て、直流電流を供給する。制御手段が前記少なくとも１
つの電源および前記第２の接続手段に動作的に接続さ
れ、少なくとも前記第１の接続手段に供給される電流を
制御している。通常、電流は固定周波数回路からなる別
の電源から、前記第２の接続手段に常に供給される。

【００１３】前記制御手段は、次のステップを実行する
ように構成されている。（ａ）前記電機子の位置を示す前記２つのセンサ回路
からフィードバック信号を発生するように、前記センサ
コイルの励磁用に前記少なくとも１つの電源から電流を
送出し、（ｂ）前記フィードバック信号を検出し、
（ｃ）前記検出したフィードバック信号を使用して、
前記電機子の位置を決定し、（ｄ）前記モータをトル
ク平衡状態に維持し、前記電機子を前記位置に固定的に
維持するような整流角度にて、前記相コイルの励磁用に
前記少なくとも１つの電源から電流を送出し、（ｅ）
前記（ｄ）の位相コイル励磁ステップの間における、フ
ィードバック信号の変化を測定し、（ｆ）前記測定さ
れたフィードバック信号の変化を使用して、整流角度の
実際の値を決定する。

【００１４】多くの場合、前記制御手段は、さらに、次
のステップを実行するように構成されている。（ｇ）
前記整流角度の決定した実際の値を使用して、前記モー
タの相極性を決定し、（ｈ）前記決定したモータ相極
性を使用して、前記電機子を選択した方向に移動させる
ような整流角度で、前記相コイルの励磁用に前記少なく
とも１つの電源から電流を送出するように制御する。

【００１５】前記（ｈ）のステップの整流角度は、通常
前記（ｄ）のステップの前記整流角度から９０゜異なっ
ている。

【００１６】また、本発明の前記目的は、電機子が移動
しない場合の起動時において、記載した特徴を有する多
相直流モータ装置の位相調整および初期化方法を提供す
ることにより達成される。この方法の実行には、前記制
御手段によって、前述した一連のステップが行われる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の好
適な実施の形態を詳しく説明する。まず、添付図面の図
１を参照すると、本発明の位相調整および初期化ルーチ
ンが適用されている多相直流モータの構成要素が図示さ
れている。該モータは前述したホーバー他の米国特許第
5,329,195 号に更に詳しく説明されているので、その特
徴の限られた説明だけが必要である。

【００１８】全体的に１０で示されている回転子は、軸
方向で反対方向に延出している軸部２０（１つのみが示
されている）を有する円筒形コア１８と、該コア１８の
表面に、接着剤などによって固着され、該コア１８に沿
って長手方向（軸方向）に延出するように配列され、ひ
とつの列に形成された高エネルギの永久磁石２４とから
構成されている。前記各磁石２４は、それらの各極性が
配列内で交互になるように配設され、サマリウム／コバ
ルトの合金で形成されることが好ましい。

【００１９】全体的に１２で示されている固定子は、鋼
板を型抜きして形成され、軸方向に積層された多数の薄
板（１つのみが図示されている）を有し、該薄板の各々
は前記固定子１２の環状の本体素子２６と、その内周に
等間隔位置で半径方向内側に延出している２４個の極素
子３４とから構成されている。図１から分かるように、
積層された薄板は協同して固定子１２の極素子３４を形
成する（便宜のため、固定子１２の部分およびこれらが
形成される薄板の素子は同じ符号が付せられている）。

【００２０】前記固定子１２の各極素子３４は、２つの
コイル３８，３８’（詳しくは、センサコイル３８、位
相またはトルクコイル３８’）を有する。これらのコイ
ル３８，３８’は各極素子３４に隣接して配設されると
ともに、通常のように絶縁紙または合成樹脂材で各極素
子３４から絶縁されている。前記コイル３８，３８’
は、図示のように巻回され相互に接続されている。さら
に詳しくは、ＣＴ１およびＣＴ２で示されている２つの
センサ回路端部があり、これらは互いに電気的に並行に
あり、Ｓ１およびＳ２で示す接続点で連結されている。
前記センサ回路端部ＣＴ１を有する組のすべてのコイル
３８は、奇数番目の固定子極素子３４に一方の方向に巻
回され、前記センサ回路端部ＣＴ２を有する組のすべて
のコイル３８は、偶数番目の極素子に反対の方向に巻回
されている。前記２組のセンサコイル３８は、そのコイ
ル巻線の外側または内側端部に隣接する小さな円の位置
で示すように反対方向の磁束を発生する。

【００２１】前記センサ回路端部ＣＴ１およびＣＴ２用
の端子４８および５０が接続されている接続点は、各組
のセンサコイル３８を２つの等しい数のサブセットに分
けている。前記センサコイル３８の各組の極素子３４
を、交互に互いに介在させていることに加えて、各コイ
ル３８のサブセットの極素子３４も、前記固定子本体素
子２６の回りで交互に設けられている。

【００２２】前記相またはトルクコイル３８’につい
て、１’，２’，５’，６’，９’，１０’，１３’，
１４’，１７’，１８’，２１’および２２’の番号が
付されている前記固定子極素子３４に巻回された前記相
コイル３８’は、「Ａ」で示される第１の相として直列
に接続され、残りの極素子３４に巻回された前記相コイ
ル３８’は、「Ｂ」で示される第２の相として相互接続
されている。各相グループＡ，Ｂの極素子３４は隣接し
た対として配設され、この対の極素子３４に巻回された
前記相コイル３８’は、該相が励磁されたときに、磁束
が前記対の極素子３４を通る矢印で示す経路に従って、
互いに反対方向に巻回されて、これらを磁気的に結合し
ている。

【００２３】前記固定子１２の配線は、各極素子３４が
トルク極およびセンサ極として機能するようになってい
ることが、前述の記載から理解される。図示した特定の
配列構成は、前記回転子１０の位置の非常に高レベルの
分解能、従って極めて正確な位置情報を可能とすること
に加えて、前記固定子１２が等しい電圧の２つの位相で
動作し、かつ前記センサコイル３８による２チャンネル
のフィードバック信号を発生するように接続されている
場合、前記モータの動力と検出機能との両方において、
最適な磁気的平衡を可能としている。

【００２４】それにも拘らず、ここに説明した最小の規
準を満足する他の設計および構成のモータが、実現可能
であるように、前述したホーバーの特許の固定子のよう
な、固定子が本発明の実施において使用されることが好
ましい。

【００２５】図２は、本モータを使用した装置の機能を
説明する構成図である。このモータ、すなわちセンサモ
ータ８２用の電力は、電力増幅器８４によって供給され
る。この電力増幅器８４は、直流電圧で動作し、ライン
６２，６４を介してそれぞれ端子４０，４６に接続さ
れ、図示のように電流調整用の小ループを有するＨ_Aお
よびＨ_Bで示す各相のＨブリッジで構成されている。該
Ｈブリッジは電力用電界効果トランジスタを使用するこ
とが有利であり、代表的には２０ｋＨｚのチョッピング
周波数で動作する。

【００２６】前記モータ８２のセンサチャンネル用の端
子５２，５４は、ライン６６，６８を介して、直流電力
を出力するセンサ励磁器７０に接続されている。このセ
ンサ励磁器７０もまたＨブリッジ形式のものであり、代
表的には所定の１００ｋＨｚの一定周波数で動作し、そ
れぞれ２チャンネルの前記センサ回路端部ＣＴ１および
ＣＴ２の対のセンサコイル３８に、常時交流電流を供給
する。

【００２７】また、前記センサ励磁器７０は同期検出器
７２と同期している。該同期検出器７２は、ライン７
４，７６を介して、前記モータ８２の端子４８および５
０に接続され、前記センサチャンネルからの信号に対し
て反転機能を有し、可変振幅の信号レベル電圧をマイク
ロコントローラ（７８）の位置デコーダ７８ａに供給す
る。

【００２８】この位置デコーダ７８ａは、装置に一体化
された「マイクロコントローラ」であるマイクロプロセ
ッサ７８の機能を有する。このマイクロプロセッサ７８
は、インテル(Intel）の８０Ｃ１９６チップなどである
ことが有利であり、図示のように相互接続されたフィー
ドバックモニタ７８ｂ、初期フィードバック７８ｃ、信
号微分器７８ｄ、および整流制御ロジック７８ｅの機能
を有する。そして、マイクロプロセッサ７８からの信号
は、制御用の端子９４より装置内へ入力される指令信号
と、前記回転子１０の位置とに従って、所望のモータ動
作を行うのに適当なパルス幅変調およびコイル励磁のた
めに、ライン９０および９２を介して、前記電力増幅器
８４のＨブリッジＨ_AおよびＨ_Bを制御する。

【００２９】図１から分かるように、前記端子４８およ
び５０で検出されたフィードバック信号電圧の振幅は、
前記センサコイル３８のインダクタンスに依存するとと
もに、前記回転子１０の永久磁石２４によって影響され
るように、前記極素子３４における磁束を表わしてい
る。しかしながら、本発明の基本は、励磁された前記相
コイル３８’からの磁束が、前記センサコイル３８のイ
ンダクタンス、従ってこれらのセンサコイル３８から得
られる信号に対して、意味のある影響を与えていること
が理解できる。

【００３０】本発明においては、フィードバック位置が
分かると、整流は０゜または１８０゜で行われ、回転子
（電機子）１０にトルクは発生しない。しかしながら、
９０゜の整流と違って、このような整流角度における前
記相コイル３８’の励磁は、フィードバック信号に比例
する振幅変化として反映され、前記フィードバック信号
がモータ位相の正弦波の正または負の半サイクルに調整
されたかどうかによって、増加または減少する。いずれ
の場合も、停止状態におけるフィードバック信号は、モ
ータが選択されたいずれかの方向に動作するように、正
しく整流するのに必要な位相調整情報を提供する。

【００３１】これらの原理と該原理を実施するために実
行されるステップが、図３ないし図７に示されている。
図４、図５および図６のなかで丸で囲んだ数字「１」，
「２」および「３」は、図示のフローチャートの連続点
を示すものである。図７において、曲線Ｍはモータ位相
サイクルを示すとともに、曲線ＦＢは２つのフィードバ
ックサイクルを示し、その一方のフィードバックサイク
ルは、前記モータ位相サイクルの正の半サイクル（０゜
から１８０゜）の間に発生し、他方は、その負の半サイ
クル（１８０゜から３６０゜）に発生する。

【００３２】図３を参照して分かるように、モータ位相
位置および安定性は、フィードバック信号の読みにより
フェーズ「Ｔ１」で測定、確認され、２つのフィードバ
ック信号の和は絶対振幅「Ａ」を有する。前記フェーズ
「Ｔ１」の間、図２のマイクロプロセッサ７８によって
実行されるステップのシーケンスが、図４に示されてい
る。

【００３３】図４において、前記回転子１０の軸が動作
しないことが一度確認され（すなわち、外部から加えら
れる力によって動かないことが確認され）、フィードバ
ック信号が定められた限度（例えば、最大許容値の約２
０％ないし８０％、代表的には１ないし４ボルト）内に
あることが測定されると、フェーズ「Ｔ２」に入り、初
期化ルーチンは、図５で説明するシーケンスに従って継
続される。

【００３４】さらに詳しくは、整流位相角は、フィード
バック位置に基づいて−９０゜シフトされ（代わりに、
正の９０゜シフトを行うこともできる）、フィードバッ
ク信号ＦＢが、図７に示すモータ位相サイクルＭの正弦
波の正の半サイクルに調整された場合には、０゜の整流
角を発生し、該フィードバック信号ＦＢが前記モータ位
相サイクルＭの負の半サイクルに調整された場合には、
１８０゜の整流角を発生する。それから、モータ電流は
０から増加し、最終的にはトルクを発生しない角度にお
いて、最大トルクの７５％を表す値に増大する。このよ
うな状態において、若干の軸の動きが発生することがあ
るが、これは位置更新ステップによって調整される。

【００３５】また、図３に示すように、前記フィードバ
ック信号の振幅の増加は、０゜における整流、従ってモ
ータ位相サイクル波の正（０゜から１８０゜まで）の半
サイクルへの調整を示しているのに対して、前記フィー
ドバック信号の振幅の減少は、前記モータ位相サイクル
波の負（１８０゜から３６０゜まで）の半サイクルへの
調整を示している。それから、相電流は０に減少して、
得られた情報を適切に合わせるため、シーケンスは繰り
返す。

【００３６】図６に示す第１のステップは、図３のフェ
ーズ「Ｔ３」に相当し、残りのステップは初期化を適確
に完了し、相コイルの±９０゜の整流を行って、前記モ
ータを補正方向に動かす。図３の３％の大きさの変化に
対する基準は、１％の変化が、多くの場合における意味
のある情報に対する実際のしきい値を表しているが、あ
る程度任意の値である。

【００３７】図４ないし図６のフローチャートは単なる
例示であるが、本発明を実施する最良モードを表してい
るものと見なされる。例えば、図４の点線で示す矩形内
のシーケンスは、軸の動きに対する保証が、他の手段で
得られる場合には必要でなく、位相位置変更（ほとんど
整流に等しい）は、例えば位置更新ステップに続くよう
なシーケンスのどこかで発生する。

【００３８】図５に示される１％の電流レベル出力の増
加と、出力電流時の７５％の上限とは、ある程度任意で
あり、適宜、変更することができる。両フィードバック
信号を加算して、フィードバック値の全体の変化を算定
することは、一般的には本質でなく、サイクルの繰り返
しは望ましいが、すべての場合に必要ではない。

【００３９】以上は、２相のモータ装置について図示し
て説明したが、本発明の概念は、他の多相モータ装置に
も同様に適用可能である。当業者に明らかなように、特
定の変更は勿論行われなければならないであろうし、設
けられた各相に独立に電力を制御することも勿論可能で
ある。また、ここに記載し、限定した概念は、リニアモ
ータ、回転モータおよび動作制御システムに適用可能で
あり、本技術は前記モータ装置の位相調整および初期化
以外のために、例えばモータ位置を連続的に測定するた
めに使用することができる。また、当業者に明らかなよ
うに、特許請求の範囲から逸脱することなく、本発明の
前記装置および方法に対して他の変更を行うことも勿論
可能である。

【００４０】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明の
多相直流モータ装置とその位相調整および初期化方法に
よれば、該モータに一体化された検出コイルなどを有す
るので、該多相直流モータ装置に、高分解能を有する位
置検出機能と、位相調整および初期化を行う機能とをも
たせることができるとともに、動作および性能が、極め
てダイナミックでかつ信頼性が高く、また設計および実
施が比較的容易であるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態を示す多相直流モータ装
置の該モータ固定子および回転子の分解端面図であり、
該固定子の概略的な巻線接続を示す図である。

【図２】本発明を実施した動作制御される前記モータ装
置の構成を示す図である。

【図３】本発明によって実行される初期化ルーチン中、
加えられる相電流振幅および該相電流に応答したフィー
ドバック信号振幅を示す図である。

【図４】本発明の前記モータ装置とその位相調整および
初期化方法によって実行される初期化ルーチンの一例を
示すフローチャートである。

【図５】図４のフローチャートに続くフローチャートで
ある。

【図６】図５のフローチャートに続くフローチャートで
ある。

【図７】本発明を実施した前記モータ装置の特性である
モータ位相とフィードバックサイクルとの関係を示す図
である。

【符号の説明】

１０回転子１２固定子２０軸部２４永久磁石３４極素子３８センサコイル３８’相コイル（またはトルクコイル）７０センサ励磁器７８マイクロプロセッサ（マイクロコントローラ）８２センサモータ８４電力増幅器Ｓ１，Ｓ２接続点

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】相互に間隔をあけて設けられている極素
子が配列された磁性材料からなる固定子と、前記極素子
のうちの少なくともいくつかの上に互いに別々に巻回さ
れた複数の相コイルと、前記極素子のうちの少なくとも
いくつかの上に互いに別々に巻回され、各々は前記固定
子を介して、前記相コイルの少なくとも１つに磁気結合
される複数のセンサコイルと、少なくとも２つのモータ
相コイルを形成するように、前記相コイルを相互に接続
する第１の接続手段と、少なくとも２つのセンサ回路を
形成するように、前記センサコイルを相互に接続する第
２の接続手段と、相互に間隔をあけて設けられた極素子
が配列された電機子であって、該極素子は、前記配列に
おける交互の位置の該極素子に正および負の極性を与え
るように、少なくとも一時的に磁化可能であるととも
に、前記固定子に対して相対的に移動するように取り付
けられ、前記電機子の極素子は前記固定子の極素子を通
過して物理的かつ磁気的に近接して移動する電機子と、
前記第１および第２の接続手段に電気的に接続され、直
流電流を供給する少なくとも１つの電源と、前記少なく
とも１つの電源および前記第２の接続手段に電気的に接
続され、前記少なくとも１つの電源によって、少なくと
も前記第１の接続手段に供給される電流を制御する制御
手段であって、該制御手段は、（ａ）前記電機子の位置を示す前記２つのセンサ回路
からフィードバック信号を発生するように、前記センサ
コイルの励磁用に前記少なくとも１つの電源から電流を
送出し、（ｂ）前記フィードバック信号を検出し、（ｃ）前記検出したフィードバック信号を使用して、
前記電機子の位置を決定し、（ｄ）前記モータをトルク平衡状態に維持し、前記電
機子を前記位置にほぼ固定的に維持するような整流角度
にて、前記相コイルの励磁用に前記少なくとも１つの電
源から電流を送出し、（ｅ）前記（ｄ）の相コイル励磁ステップの間におけ
る、前記フィードバック信号の変化を測定し、（ｆ）前記測定されたフィードバック信号の変化を使
用して、前記整流角度の実際の値を決定するように制御
する制御手段とからなることを特徴とする多相直流モー
タ装置。
【請求項２】前記制御手段は、さらに、（ｇ）前記整流角度の前記決定した実際の値を使用し
て、前記モータの相極性を決定し、（ｈ）前記決定したモータ相極性を使用して、前記電
機子を選択した方向に移動させるような整流角度で、前
記相コイルの励磁用に前記１つの電源から電流を送出す
るように制御することを特徴とする請求項１に記載の多
相直流モータ装置。
【請求項３】前記（ｈ）のステップの前記整流角度
は、前記（ｄ）のステップの前記整流角度から９０゜異
なっていることを特徴とする請求項２に記載の多相直流
モータ装置。
【請求項４】電機子が動作していない場合の起動時に
おける多相直流モータ装置の位相調整および初期化方法
であって、前記モータは、相互に間隔をあけて設けられている極素
子が配列された磁性材料からなる固定子と、少なくとも
２つのモータ相コイルとして、前記固定子の極素子のう
ちの少なくともいくつかの上に互いに別々に巻回された
複数の相コイルと、少なくとも２つのセンサ回路とし
て、前記固定子の極素子のうちの少なくともいくつかの
上に互いに別々に巻回され、各々は前記固定子を介し
て、前記相コイルの少なくとも１つに磁気結合される複
数のセンサコイルと、相互に間隔をあけて設けられた極
素子が配列された電機子であって、該極素子は前記配列
における交互の位置の該極素子に正および負の極性を与
えるように少なくとも一時的に磁化可能であるととも
に、前記固定子に対して移動するように取り付けられ、
前記電機子の極素子は前記固定子の極素子を通過して物
理的かつ磁気的に近接して移動する電機子と、制御手段
とを有し、前記方法は、前記制御手段により、（ａ）起動時に、前記電機子の位置を示すフィードバ
ック信号を前記２つのセンサ回路から発生するように、
前記センサコイルの励磁用に電流を送出し、（ｂ）前記フィードバック信号を検出し、（ｃ）前記検出したフィードバック信号を使用して、
前記電機子の起動位置を決定し、（ｄ）前記モータをトルク平衡状態に維持し、前記電
機子を起動位置にほぼ固定的に維持するような整流角度
で、前記相コイルの励磁用に電流を送出し、（ｅ）前記（ｄ）の相コイル励磁ステップの間におけ
る、前記フィードバック信号の変化を測定し、（ｆ）前記測定されたフィードバック信号の変化を使
用して、前記整流角度の実際の値を決定することを特徴
とする多相直流モータ装置の位相調整および初期化方
法。
【請求項５】前記制御手段により、さらに、（ｇ）前記整流角度の前記決定した実際の値を使用し
て、前記モータの相極性を決定し、（ｈ）前記決定したモータ相極性を使用して、前記電
機子を選択した方向に移動させるような整流角度で、前
記相コイルの励磁用に電流を送出することを特徴とする
請求項４に記載の多相直流モータ装置の位相調整および
初期化方法。
【請求項６】前記（ｈ）のステップの前記整流角度
は、前記（ｄ）のステップの前記整流角度から９０゜異
なることを特徴とする請求項５に記載の多相直流モータ
装置の位相調整および初期化方法。