JPH09215455A - 動物の自動搾乳機械 - Google Patents

動物の自動搾乳機械

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JPH09215455A
JPH09215455A JP9027600A JP2760097A JPH09215455A JP H09215455 A JPH09215455 A JP H09215455A JP 9027600 A JP9027600 A JP 9027600A JP 2760097 A JP2760097 A JP 2760097A JP H09215455 A JPH09215455 A JP H09215455A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
cleaning member
cleaning
animal
milking
milking machine
Prior art date
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Withdrawn
Application number
JP9027600A
Other languages
English (en)
Inventor
Karel Van Den Berg
ヴァン デン ベルグ カレル
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Maasland NV
Original Assignee
Maasland NV
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Publication date
Application filed by Maasland NV filed Critical Maasland NV
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J7/00—Accessories for milking machines or devices
    • A01J7/04—Accessories for milking machines or devices for treatment of udders or teats, e.g. for cleaning

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  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 動物の自動搾乳機械において、動物の乳首を
洗浄するための洗浄部材を搾乳ロボットと連動するよう
に設けること。 【解決手段】 乳首カップ（５３、５４）と動物の乳首
を洗浄するための洗浄部材（５８）とを備えるロボット
機器を支持する、１個または複数のアームを設けた搾乳
ロボット（８）を含む動物の自動搾乳機械において、該
洗浄部材（５８）を乳首カップ（５３、５４）に対し移
動可能であるようにロボットアーム構造体（３１）に取
り付ける。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、乳首カップと動物
の乳首を洗浄するための洗浄部材とを備えるロボット機
器を支持する、１個または複数のアームを設けた搾乳ロ
ボットからなる動物の自動搾乳機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような機械はオランダ特許出願第９
２０１７３４号により公知である。上記特許出願に記載
の洗浄部材では、搾乳動物の乳首は反対の回転方向に回
転する２個の洗浄ローラによって乳首がこれらローラ間
でこすられることにより洗浄される。しかしこのような
機械はさらに改良することが望ましかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の目的
はこの機械をさらに改良することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、洗浄部
材は乳首カップに対し移動可能にロボットアーム構造体
に取り付けてあることを特徴とする。こうすれば洗浄部
材はロボットアーム構造体と一緒に枢動するのでその結
果いつでも洗浄の目的に応じることが出来る。これによ
ってかなりの時間が節約され、さらに洗浄部材をロボッ
トアーム構造体に連結するための連結手段が不要とな
る。
【０００５】さらに他の発明の態様によれば、洗浄部材
は、ロボットアーム構造体の外側アームに配置したほぼ
垂直の軸に枢動可能に連結される。さらに他の発明の態
様によれば、洗浄部材はアームを介して垂直軸に連結さ
れる。本発明のさらに他の態様によれば、上記アームは
ロボットアーム構造体に装着された案内手段上に支持さ
れている。
【０００６】洗浄部材の洗浄または修理が可能であるよ
うに、本発明のさらに他の局面によれば、洗浄部材は垂
直軸の近くに配置されたほぼ水平の軸を中心に回転可能
である。さらに他の発明の態様によれば、洗浄部材は非
作動位置から作動位置に電気的にまたは空気圧により移
動可能である。本発明のさらに別の態様では、洗浄部材
は電動の洗浄エレメントを有する。本発明による好適な
実施例においては、洗浄エレメントは、２個の互いに隣
接して幾分距離をおいて配置された電動ならい（profil
ed）ローラを含む。乳首の洗浄中乳首カップにほこりが
侵入するのを防ぐため、本発明の他の態様では、洗浄部
材の下にカバープレートが設けられる。
【０００７】洗浄エレメントの清掃及び／または乳首の
加湿のために、本発明の実施例では洗浄部材は噴射装置
を備え、これによって洗浄液及び／または殺菌液が噴射
出来る。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明をさらに良く理解するとと
もに本発明を実施する方法を示すため、例として添付の
図面に図示する実施例を参照する。図１及び図２に示す
機械は、動物の行動の自由を制限する柵２によって囲ま
れた搾乳ボックス１を有する。動物は搾乳ボックスの長
手方向側の後方から搾乳ボックスに入り、同じ長手方向
側の前方から退出する。搾乳ボックスの前部には給餌装
置が設けられ、乳牛は充分前進して容易に搾乳できる位
置に達する。
【０００９】入口と出口のある側とは反対側の搾乳ボッ
クスの長手方向側には、柵２の部分を構成する固定フレ
ーム３が設けられ、このフレーム３は第１フレーム部４
と第２フレーム部５とを含む。第１フレーム部４と第２
フレーム部５とは平行で実質的に上下に位置している。
第１フレーム部４は、柵２の部分を構成する２本の垂直
スタンド６、７の外側に固定され、第２フレーム部５は
それらの間に固定されている。
【００１０】第１フレーム部４には自動的に動物を搾乳
するための搾乳ロボット８が可動的に取り付けてある。
この搾乳ロボットは、該ロボット８のアームが搾乳ボッ
クス内に存在する乳牛の下で可動であるような高さに配
置された第２フレーム部５に支持されている。
【００１１】搾乳ロボット８は、さらに部品としてキャ
リアフレーム９を含む。上方フレーム４をレールとして
設計すると、キャリアフレーム９、従って搾乳ボックス
８全体がこのフレーム部に沿って容易に移動可能とな
る。キャリアフレーム９は、第１フレーム４と実質的に
平行に延びるビーム１０と、該ビーム１０から垂直に下
方に向かうように固定されたビーム１１と、２本のすじ
かい１２を含む。
【００１２】ビーム１０の両端に近く、複数対の支持要
素１３が設けられている。支持要素１３の各対にはそれ
に固定された支持板１４を介して、キャリアフレーム９
が上方フレーム部４に沿ってその下を容易に移動できる
ように、ローラ対１５を構成する２個のローラ１６がほ
ぼ４５度の角度で固定されている。
【００１３】キャリアフレーム９のビーム１０には２個
のキャリア１７が設けられ、これに枢軸１８を中心に回
転可能なモータ１９が取り付けられる。このモータ１９
により、好ましくはゴム面を備えたローラ２０が駆動さ
れ、スプリング２１を介して上方フレーム４に対し押し
付けられる。スプリング２１はモータ１９とキャリアフ
レーム９との間に作用するので、モータ１９によって駆
動されるローラ２０は上方フレーム４の方に常に押し付
けられている。従って、モータが始動するとローラ２０
が上方フレーム４に沿って移動し、その結果キャリアフ
レーム９全体が移動する。
【００１４】搾乳ボックスの最後方に位置する支持部材
１３に、例えばレーザからなるセンサ２２が取り付けて
ある。このセンサ２２によって搾乳ボックスの長手方向
で非作動位置から、搾乳ロボットのアームが搾乳ボック
ス内に居る動物の下に移動する始動位置まで、搾乳ロボ
ットを案内し、長手方向に動物の動きに追従することが
可能となる。
【００１５】この目的のためにセンサ２２は、動物の背
後で可動な支持部材２３と協動する。この支持部材２３
は、本実施例では四角形構造、特に平行四辺形構造２４
で構成されるロッド組を介して、搾乳ボックスの床に枢
動可能に配設される。支持部材２３には２本のロッド２
５を介して、フレーム部４、５の外側で横方向に延びる
プレート２６が設けられ、このプレート２６は、センサ
２２により伝達される信号に反映するように装着されて
いる。センサ２２は反映した信号を拾った後、実際の測
定値即ちプレート２６とセンサ２２間の測定値である制
御信号を発する。この制御信号により、モータ１９が作
動し、プレート２６とセンサ２２間の距離が規定の値に
達しかつ維持されるように、搾乳ロボット８が搾乳ボッ
クスの長手方向に案内される。
【００１６】非作動位置では、搾乳ロボット８は、接触
エレメント２７を介してプレート２６を押し付けること
により支持部材２３を最後方位置に保持しながら、フレ
ーム部４、５に対しできるだけ後方に移動する。言い替
えれば支持部材２３は、搾乳ロボット８が非作動位置に
ある時、搾乳ロボット８によってロックされる。
【００１７】搾乳ロボット８が長手方向においてその非
作動位置から、そのアームが搾乳ボックス内に居る動物
の下に移動する始動位置まで案内されると、支持部材２
３が解除され、平行四辺形構造２４と柵２との間に設け
たスプリングを介して、その時搾乳ボックス内に居る乳
牛の背後に対しスプリング圧により押し付けられる。乳
牛の前後移動につれて、支持部材２３はスプリング２８
の圧力を受けて常に動物の背後に当接するので、プレー
ト２６の位置は搾乳ボックスの長手方向で動物の位置を
確定することになり、プレート２６とセンサ２２間の長
手方向距離を維持しながら搾乳ロボットは搾乳ボックス
の長手方向における乳牛の移動に追随できる。
【００１８】この実施例では、キャリアフレーム９のビ
ーム１１は第２フレーム部５の少し下まで垂直に下降し
ている。このビーム１１の下側に、回転自在のローラ３
０を設けた水平に後方へ延びる帯片２９が配置される。
第２フレーム部５はレールで構成され、特にＵ字形ビー
ムとして設計されているので、このＵ字形ビームの２つ
の直立縁の間で回転自在ローラ３０が移動できるような
構造になっている。このようにして搾乳ロボット８は、
第２フレーム部５に対し支持され、第１フレーム部４上
のモータによって移動する時、容易に第２フレーム部５
に沿って移動することが出来る。
【００１９】キャリアフレーム９に加えて搾乳ロボット
は、制御シリンダ３２を介してキャリアフレーム９に対
し実質的に垂直に移動可能なロボットアーム構造体３１
を備える。ロボットアーム構造体３１は、四辺形構造３
３を介してキャリアフレーム９と移動可能に連結してい
る。図示の実施例では、この四辺形構造３３の上方アー
ム３４は長さが一定であるが、下方アーム３５は長さが
調節可能であるため、ロボットアーム構造体３１をある
程度調節することが出来る。
【００２０】ロボットアーム構造体３１は、実質的に垂
直なロボットアーム３６と、実質的に水平面で移動可能
なロボットアーム３７を有する。ロボットアーム３６
は、四辺形構造３３を介してキャリアフレーム９のビー
ム１１と連結している。制御シリンダ３２は、キャリア
フレーム９とロボットアーム３６の間に作用する。四辺
形構造３３の下方アーム３５によって、ロボットアーム
３６の傾斜を幾分調節できるので、ロボットアーム３６
における制御シリンダ３２の作用点の空間位置は完全に
固定されてはいない。
【００２１】それ故制御シリンダ３２のハウジングは、
限定されてはいるが少なくとも枢動可能に、キャリアフ
レーム９のビーム１０に取り付けたキャリアプレート３
８上に設置される。 キャリアプレート３８上には支持
体３９が設けられ、これらの間で枢軸４０を中心に制御
シリンダ３２のハウジングは移動可能である。
【００２２】本実施例では制御シリンダは、位置決め用
空気圧サーボシリンダ（servo-pneumatic positioning
cylinder）として設計されている。ピストンロッド４１
の下端に、それに固定したプレート４２を介して位置フ
ィードバックロッド（position feedback rod）４３が
取り付けられ、これによって制御シリンダの１部で、電
位差計がシリンダハウジングに対するピストンロッドの
位置を示す信号を推定し、該電位差計により提供された
信号の助けによって、シリンダハウジングに対するピス
トンロッド４１の位置が、所定の位置に後戻りする。
【００２３】さらに、搾乳ボックス内の動物が例えば蹴
るなどして圧力をかけると、ロボットアーム構造体３１
を最低位置に移動せしめる過重荷保護装置が、制御シリ
ンダ３２に設けてある。図２及び図３に示すように、搾
乳ロボットはアーム４４、４５、４６を有する。アーム
４５とアーム４６とは互いに９０度の角度に固定されて
いる。従って、ロボットアーム３６に取り付けた支持プ
レート４８と該２本のアーム間に設けた連結片４９との
間に配設した制御シリンダ４７によって、これら２本の
アームは一緒に移動する。２本のアーム４４、４５は、
支持プレート４８と、同じくロボットアーム３６の特に
その下端に固着された支持プレート４８’との間の、実
質的に垂直な枢軸５０を中心に枢動可能である。アーム
４６は、実質的に垂直な枢軸５１を中心に旋回可能で、
アーム４６と、アーム４５の連結部材４９の近くの端と
の間に配置された制御シリンダ５２によって旋回する。
【００２４】アーム４６の一端の近くに、乳牛の乳首に
連結される乳首カップ５３、５４が設けてある（図１参
照）。２個の乳首カップ５４の間に、アーム４６上で移
動可能なスライドが配置され、該スライドにセンサ５５
が装着されている。該センサ５５は、扇形走査運動によ
り乳首の位置を正確に判断し、その結果乳首カップが乳
首に正しく連結されるように、制御シリンダ３２、４
７、５２をコンピュータで制御できるようにする。
【００２５】ロボットアーム４４、４５、４６は、乳牛
の下に達っした時は、センサ５５がまだ乳首を検出出来
ない低い位置にある。制御シリンダ３２により、センサ
５５が１個または複数の動物の乳首を検出するまでロボ
ットアーム４４、４５、４６が段階的に持ち上げられ
る。この上昇の間に、センサ５５の頂部が乳牛の腹部を
押す高さまでロボットアーム４４、４５、４６は持ち上
げられ、ついでセンサ５５の頂部に設けたスイッチ５６
によってロボットアームの下降が行われ、その後センサ
５５によって再びロボットアームが段階的に上昇し、乳
首位置の確認が繰り返される。
【００２６】搾乳動物の乳首を洗浄するために、上記の
機械はさらに洗浄部材５８を備える。洗浄部材５８は２
個の並列のならいローラ５９を含み、その軸はギアボッ
クス６０内に軸支されている。ならいローラ５９はギア
ボックス６０の横に取り付けた電動モータ６１によって
駆動される。ギアボックス６０は、ならいローラ５９の
下に延びるカバープレート６２に装着されている。
【００２７】ならいローラ５９の間に噴射装置６３が設
けられ、これによりならいローラ５９及び／または搾乳
動物の乳首が洗浄される。噴射装置６３は噴射液を供給
する管６４を含む。ならいローラ５９と管６４の間に、
噴射液を管６４から出すための多数の孔６５が設けてあ
る。管６４はカバープレート６２上に取り付けてある。
帯状アーム６６を介して洗浄部材５８は、ロボットア
ーム構造体３１のアーム４６と連結している。アーム６
６の一端はカバープレート６２に固着され、他端は実質
的に水平の軸６７を中心に旋回可能に、電動モータ６９
の垂直軸６８と連結している。電動モータ６９は、アー
ム４６のフード７０の凹部に配設される。
【００２８】洗浄部材５８の補修作業を行うことが出来
るように、洗浄部材５８は水平軸６７を中心に上方に回
動できる。電動モータ６９の助けにより、洗浄部材は図
２に示す非作動位置から図３に示す作動位置に回動でき
る。アーム６６のたるみを防ぐために、曲線状の案内帯
片７１がフード７０上に配置され、アーム６６は常に案
内帯片７１の上に載っている。洗浄部材５８を非作動位
置及び作動位置に固定するためには、案内帯片７１に
（図示しない）ブロック手段を設ける。こうして電動モ
ータ６９が永久的に起動されるのを防止する。
【００２９】ロボットアーム構造体３１の他のアーム４
５にはフード７２が設けられ、非作動位置ではその上に
洗浄部材５８が位置する。非作動位置において洗浄部材
５８を収容する箱状ハウジングを、フード上に置くこと
は可能である。これにより洗浄部材５８が汚染から守ら
れるという利点がある。箱状ハウジングには、洗浄部材
を洗浄するためのブラシ等の洗浄用具を収納してもよ
い。
【００３０】乳首を洗浄中、カバープレート６２を介し
て管６４から供給される洗浄液が、乳首カップ５３、５
４に侵入するのを防ぐため、カバープレート６２の縁に
立ち上げ部と洗浄液を排出する排出管を設けてもよい。
さらに上記実施例の洗浄部材は、自動搾乳機械と組み合
わせて使用できるのみならず、同様の機械において個別
に使用することも可能であるのは明らかである。
【００３１】
【発明の効果】上記のように、洗浄部材５８が搾乳ロボ
ットのロボットアーム構造体３１に取り付けられている
ので、これと一体的に移動可能であり、乳首に対し正確
に且つ短時間で位置決めを達成することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による自動搾乳機械の側面図である。
【図２】図１の機械の平面図であり、洗浄部材が搾乳ボ
ックス内に居る動物の下に達した位置を示す。
【図３】図１及び図２に示す洗浄部材をより詳細に示す
図である。
【符号の説明】
１ 搾乳ボックス ８ 搾乳ロボット ３１ ロボットアーム構造体 ５３、５４ 乳首カップ ５８ 洗浄部材 ６２ カバープレート ６３ 噴射装置

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 乳首カップ（５３、５４）と動物の乳首
    を洗浄するための洗浄部材（５８）とを備えるロボット
    機器を支持する、１個または複数のアームを設けた搾乳
    ロボット（８）を含む動物の自動搾乳機械において、該
    洗浄部材（５８）が乳首カップ（５３、５４）に対し移
    動可能であるようにロボットアーム構造体（３１）に取
    り付けてあることを特徴とする動物の自動搾乳機械。
  2. 【請求項２】 上記洗浄部材（５８）が、ほぼ垂直の軸
    （６８）を中心に枢動可能であることを特徴とする請求
    項１に記載の搾乳機械。
  3. 【請求項３】 上記垂直軸（６８）が、ロボットアーム
    構造体（３１）の外側アームに配設されていることを特
    徴とする請求項１または２に記載の搾乳機械。
  4. 【請求項４】 洗浄部材（５８）が、アーム（６６）を
    介して上記垂直軸（６８）と連結していることを特徴と
    する請求項１乃至３のいずれかに記載の搾乳機械。
  5. 【請求項５】 上記アーム（６６）が、ロボットアーム
    構造体（３１）に装着された案内手段（７１）上に支持
    されていることを特徴とする請求項４に記載の搾乳機
    械。
  6. 【請求項６】 洗浄部材（５８）が、ほぼ水平の軸（６
    ７）を中心に回転可能であることを特徴とする請求項２
    乃至５のいずれかに記載の搾乳機械。
  7. 【請求項７】 上記水平軸（６７）は、垂直軸（６８）
    の近くに配置されることを特徴とする請求項６に記載の
    搾乳機械。
  8. 【請求項８】 洗浄部材（５８）が、非作動位置から作
    動位置に電気的にまたは空気圧により移動可能であるこ
    とを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の搾乳
    機械。
  9. 【請求項９】 洗浄部材（５８）が、モータ駆動洗浄エ
    レメントを含むことを特徴とする請求項１乃至８のいず
    れかに記載の搾乳機械。
  10. 【請求項１０】 上記洗浄エレメントが、２個の互いに
    隣接して幾分距離をおいて配置されたモータ駆動ならい
    ローラ（５９）を含むことを特徴とする請求項１乃至９
    のいずれかに記載の搾乳機械。
  11. 【請求項１１】 カバープレート（６２）が洗浄部材
    （５８）の下に配置されることを特徴とする請求項１乃
    至１０のいずれかに記載の搾乳機械。
  12. 【請求項１２】 洗浄部材（５８）が、洗浄エレメント
    を加湿し得る噴射装置（６３）を含むことを特徴とする
    請求項１乃至１１のいずれかに記載の搾乳機械。
  13. 【請求項１３】 動物が自動的に搾乳されている搾乳ボ
    ックス内で動物の乳首を洗浄する方法において、回転可
    能な洗浄部材（５８）の周囲に近接してカバープレート
    （６２）が設けられていることを特徴とする動物の乳首
    の洗浄方法。
  14. 【請求項１４】 動物が自動的に搾乳されている搾乳ボ
    ックス内で動物の乳首を洗浄する方法において、洗浄部
    材（５８）がロボットアームに回転可能に連結され、該
    ロボットアームは水平面において調節可能であることを
    特徴とする動物の乳首の洗浄方法。
  15. 【請求項１５】 動物が自動的に搾乳されている搾乳ボ
    ックス内で動物の乳首を洗浄する方法において、洗浄部
    材の軸が搾乳ボックスの側壁に対し調節可能に取付けら
    れていることを特徴とする動物の乳首の洗浄方法。
JP9027600A 1996-02-13 1997-02-12 動物の自動搾乳機械 Withdrawn JPH09215455A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1002319A NL1002319C2 (nl) 1996-02-13 1996-02-13 Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
NL1002319 1996-02-13

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US (1) US5862776A (ja)
EP (1) EP0789995B1 (ja)
JP (1) JPH09215455A (ja)
AU (1) AU712828B2 (ja)
DE (1) DE69717693T2 (ja)
NL (1) NL1002319C2 (ja)

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