JPH09224965A - 障害者用の操作器 - Google Patents
障害者用の操作器Info
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- JPH09224965A JPH09224965A JP8065218A JP6521896A JPH09224965A JP H09224965 A JPH09224965 A JP H09224965A JP 8065218 A JP8065218 A JP 8065218A JP 6521896 A JP6521896 A JP 6521896A JP H09224965 A JPH09224965 A JP H09224965A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 上肢に障害を持つ人自身が、介護者の手を借
りることなく、食事支援ロボット、介護者呼び出しシス
テム、空気調和機、テレビなどを自立して操作できなか
った。 【解決手段】 光の受光により制御される各種設備機器
に対して光を投光する操作器において、指向性のある光
を投光する投光部と、該光を受光する受光部と、常時は
前記光が前記受光部外を照射する位置に該投光部を保持
し、操作者の接触により弾性変形して前記光を前記受光
部の所望する位置に照射可能とする保持部とを有した障
害者用の操作器。そして、操作者が、自由に動かすこと
が可能な部位にて前記保持部に力を加えて変形させ、操
作者が加える力、当該力に対する保持部からの抗力、そ
して、操作者と操作器との接触部分における摩擦力を利
用し、投光部を所望する方向に向け、前記指向性のある
光の照射位置を移動させて前記設備機器を制御する。
りることなく、食事支援ロボット、介護者呼び出しシス
テム、空気調和機、テレビなどを自立して操作できなか
った。 【解決手段】 光の受光により制御される各種設備機器
に対して光を投光する操作器において、指向性のある光
を投光する投光部と、該光を受光する受光部と、常時は
前記光が前記受光部外を照射する位置に該投光部を保持
し、操作者の接触により弾性変形して前記光を前記受光
部の所望する位置に照射可能とする保持部とを有した障
害者用の操作器。そして、操作者が、自由に動かすこと
が可能な部位にて前記保持部に力を加えて変形させ、操
作者が加える力、当該力に対する保持部からの抗力、そ
して、操作者と操作器との接触部分における摩擦力を利
用し、投光部を所望する方向に向け、前記指向性のある
光の照射位置を移動させて前記設備機器を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、上肢に障害を持つ
人を支援する装置に関する。特に、上肢に障害を持つ人
が操作するのに適した操作器であって、上肢を使用しな
いでも食事支援ロボットや介護者呼び出しシステムなど
に対して、指示を与えることができる操作器に関する。
人を支援する装置に関する。特に、上肢に障害を持つ人
が操作するのに適した操作器であって、上肢を使用しな
いでも食事支援ロボットや介護者呼び出しシステムなど
に対して、指示を与えることができる操作器に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、上肢に障害を持つ人の食事を支援
する装置として、食事支援ロボットがある。ここでは、
図６を参照して、従来の食事支援ロボットを説明する。
する装置として、食事支援ロボットがある。ここでは、
図６を参照して、従来の食事支援ロボットを説明する。
【０００３】食事支援ロボットは、レーザー光２を発す
る投光部１１を眼鏡１０に取り付けて構成された操作器
９と、操作器９の発するレーザー光を操作パネル３にて
受光し、該受光信号に応じて、食物７を把持し上肢に障
害を持つ人８（以下、操作者８という。）の口元へ運ぶ
アーム４を制御する制御部５にて構成している。
る投光部１１を眼鏡１０に取り付けて構成された操作器
９と、操作器９の発するレーザー光を操作パネル３にて
受光し、該受光信号に応じて、食物７を把持し上肢に障
害を持つ人８（以下、操作者８という。）の口元へ運ぶ
アーム４を制御する制御部５にて構成している。
【０００４】該眼鏡１０をかけた操作者８が頭を動かす
ことによって、投光部１１の向きを変え、前記レーザー
光２が操作パネル３上にて指し示している箇所を移動さ
せる。
ことによって、投光部１１の向きを変え、前記レーザー
光２が操作パネル３上にて指し示している箇所を移動さ
せる。
【０００５】操作パネル３には、レーザー光２を受光す
る複数の受光部３１を有しており、各々の受光部３１か
らの入力信号に応じて左に移動・右に移動・手前に移動
・後方に移動・食物をつかむなどの制御信号を制御部５
に出力する。
る複数の受光部３１を有しており、各々の受光部３１か
らの入力信号に応じて左に移動・右に移動・手前に移動
・後方に移動・食物をつかむなどの制御信号を制御部５
に出力する。
【０００６】次に、動作について説明する。今、介護者
により、食事支援ロボットに電源が投入され、食物７が
テーブル６に並べられている。
により、食事支援ロボットに電源が投入され、食物７が
テーブル６に並べられている。
【０００７】操作者８は、頭部を動かして、レーザー光
２が受光部３１を照射するように移動させ、アーム４を
自分の意志にて操作する。そして、アーム４を使って食
物７をつかみ、口元に運んで食べるのである。これによ
って、上肢に障害を持つ人が、上肢を使用しないでも自
分の意志により、自分のペースにて食事をとることがで
きる。
２が受光部３１を照射するように移動させ、アーム４を
自分の意志にて操作する。そして、アーム４を使って食
物７をつかみ、口元に運んで食べるのである。これによ
って、上肢に障害を持つ人が、上肢を使用しないでも自
分の意志により、自分のペースにて食事をとることがで
きる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来の操作器では、操
作器を脱着したい場合、眼鏡がずれた場合、あるいは、
電源の入り切りをする場合は、介護者に依頼しなければ
ならないので、食事が終わるまで介護者の付き添いが必
要であり、介護者にとって負担となっていた。また、上
肢に障害を持つ人にとっても、介護者への遠慮からくる
精神的な負担も大きかった。
作器を脱着したい場合、眼鏡がずれた場合、あるいは、
電源の入り切りをする場合は、介護者に依頼しなければ
ならないので、食事が終わるまで介護者の付き添いが必
要であり、介護者にとって負担となっていた。また、上
肢に障害を持つ人にとっても、介護者への遠慮からくる
精神的な負担も大きかった。
【０００９】そこで、本発明の目的は、上肢に障害を持
つ人自身が、介護者の手を借りることなく、食事支援ロ
ボット、介護者呼び出しシステム、空気調和機、テレビ
などを自立して操作できる操作器を提供することにあ
る。
つ人自身が、介護者の手を借りることなく、食事支援ロ
ボット、介護者呼び出しシステム、空気調和機、テレビ
などを自立して操作できる操作器を提供することにあ
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】光の受光により制御され
る各種設備機器に対して光を投光する操作器において、
指向性のある光を投光する投光部と、該光を受光する受
光部と、常時は前記光が前記受光部外を照射する位置に
該投光部を保持し、操作者の接触により弾性変形して前
記光を前記受光部の所望する位置に照射可能とする保持
部とを有した障害者用の操作器を提供する。
る各種設備機器に対して光を投光する操作器において、
指向性のある光を投光する投光部と、該光を受光する受
光部と、常時は前記光が前記受光部外を照射する位置に
該投光部を保持し、操作者の接触により弾性変形して前
記光を前記受光部の所望する位置に照射可能とする保持
部とを有した障害者用の操作器を提供する。
【００１１】そして、操作者は、自由に動かすことが可
能な部位にて前記保持部に力を加えて変形させ、操作者
が加える力、当該力に対する保持部からの抗力、そし
て、操作者と操作器との接触部分における摩擦力を利用
し、投光部を所望する方向に向け、前記指向性のある光
の照射位置を移動させて前記設備機器を制御する。
能な部位にて前記保持部に力を加えて変形させ、操作者
が加える力、当該力に対する保持部からの抗力、そし
て、操作者と操作器との接触部分における摩擦力を利用
し、投光部を所望する方向に向け、前記指向性のある光
の照射位置を移動させて前記設備機器を制御する。
【００１２】
【発明の実施形態】以下、本発明を食事支援ロボットに
適用した実施形態を例に説明する。図１は、食事支援ロ
ボットの外観を上面から見た図を示している。食事支援
ロボットは、操作者が操作する指向性のある光を発する
操作器１と、操作器１から投光される光を受光し操作者
の意志を制御部５に伝達する操作パネルル３と、該操作
パネル３から入力される信号に基づきアーム４を制御す
る制御部５と、制御部５の制御信号により駆動し食物を
把持して操作者８の口元まで移動するアーム４から構成
されている。
適用した実施形態を例に説明する。図１は、食事支援ロ
ボットの外観を上面から見た図を示している。食事支援
ロボットは、操作者が操作する指向性のある光を発する
操作器１と、操作器１から投光される光を受光し操作者
の意志を制御部５に伝達する操作パネルル３と、該操作
パネル３から入力される信号に基づきアーム４を制御す
る制御部５と、制御部５の制御信号により駆動し食物を
把持して操作者８の口元まで移動するアーム４から構成
されている。
【００１３】操作器１は、指向性を有する光２（以下、
レーザー光２という。）を照射する投光部１１と、投光
部１１を保持する保持部１７とから構成されている。
レーザー光２という。）を照射する投光部１１と、投光
部１１を保持する保持部１７とから構成されている。
【００１４】そして、保持部１７は、操作者８が投光部
１１を操作しやすい位置に調整可能なフレキシブルチュ
ーブからなる支柱１５と、投光部１１と支柱１５とをバ
ネである弾性体１３とにより連結した構造である。弾性
体１３は、バネに限られることなく、外力が加わると変
形し、外力がなくなると一定の形状に戻る性質を有する
物であればどのようなものでも良い。
１１を操作しやすい位置に調整可能なフレキシブルチュ
ーブからなる支柱１５と、投光部１１と支柱１５とをバ
ネである弾性体１３とにより連結した構造である。弾性
体１３は、バネに限られることなく、外力が加わると変
形し、外力がなくなると一定の形状に戻る性質を有する
物であればどのようなものでも良い。
【００１５】投光部１１は、操作者の頬骨部分と接触す
る滑り止め機能を有するフェルト材の接触部１２を有し
ている。この接触部１２の滑り止め機能、つまり、操作
者の頬骨部分を接触部１２に押圧し、この押圧力と垂直
方向に頬骨部分を動かしたとき生ずる摩擦力を利用し
て、上肢を使うことなく投光部１１の発する光の指示方
向を自由に変えることができる。この接触部１２は、操
作者８に直接触れるため、抗菌性の素材や取り替え可能
にしておくのが好ましい。なお、投光部１１の電源は、
支柱１５の内部を通っている電源線から供給されてい
る。本実施形態では、電源線により電源供給をしている
が、本発明はこれに限られるものではなく、投光部１１
に電池を内蔵するようにしても良い。
る滑り止め機能を有するフェルト材の接触部１２を有し
ている。この接触部１２の滑り止め機能、つまり、操作
者の頬骨部分を接触部１２に押圧し、この押圧力と垂直
方向に頬骨部分を動かしたとき生ずる摩擦力を利用し
て、上肢を使うことなく投光部１１の発する光の指示方
向を自由に変えることができる。この接触部１２は、操
作者８に直接触れるため、抗菌性の素材や取り替え可能
にしておくのが好ましい。なお、投光部１１の電源は、
支柱１５の内部を通っている電源線から供給されてい
る。本実施形態では、電源線により電源供給をしている
が、本発明はこれに限られるものではなく、投光部１１
に電池を内蔵するようにしても良い。
【００１６】また、操作器１には、食事支援ロボット及
び操作器１の起動／停止を行うスイッチ１４を支柱１５
に設け、上肢に障害を持つ操作者８が上肢を使うことな
しにこめかみにて、スイッチ１４を操作することができ
る。
び操作器１の起動／停止を行うスイッチ１４を支柱１５
に設け、上肢に障害を持つ操作者８が上肢を使うことな
しにこめかみにて、スイッチ１４を操作することができ
る。
【００１７】支柱１５は固定部１６により、テーブル６
に固定されている。なお、支柱１５の固定はテーブル６
に限らず、ベット柵や天井などに取り付けてもよい。
に固定されている。なお、支柱１５の固定はテーブル６
に限らず、ベット柵や天井などに取り付けてもよい。
【００１８】本実施形態では、支柱１５にフレキシブル
チューブを使用しているが、操作者の体型や使用すると
きの体勢に応じて調整可能であれば、フレキシブルチュ
ーブに限られるものではない。
チューブを使用しているが、操作者の体型や使用すると
きの体勢に応じて調整可能であれば、フレキシブルチュ
ーブに限られるものではない。
【００１９】操作器１の操作方法を説明する。図１に示
しているように、操作器１は、弾性体１３の変形してい
ない状態において操作パネル３に光が照射されないよう
に、支柱１５により調整保持されている。
しているように、操作器１は、弾性体１３の変形してい
ない状態において操作パネル３に光が照射されないよう
に、支柱１５により調整保持されている。
【００２０】そして、図２に示すように、操作者８が頬
骨部分を接触部１２に押しあてると、弾性体１３が変形
し投光部１１から投光しているレーザー光２を後述する
操作パネル３の複数の受光部３１に選択的に照射するこ
とができる。
骨部分を接触部１２に押しあてると、弾性体１３が変形
し投光部１１から投光しているレーザー光２を後述する
操作パネル３の複数の受光部３１に選択的に照射するこ
とができる。
【００２１】操作パネル３は、レーザー光２を受光する
複数の受光部３１を設けている。各受光部３１は、レー
ザー光２を受光すると、それぞれの受光部３１に応じた
アーム４の制御信号を制御部５に出力する。
複数の受光部３１を設けている。各受光部３１は、レー
ザー光２を受光すると、それぞれの受光部３１に応じた
アーム４の制御信号を制御部５に出力する。
【００２２】制御部５は、前記操作パネル３や後述する
食物把持提供部４２から入力されるセンサー信号に応じ
て、アーム４を制御する。
食物把持提供部４２から入力されるセンサー信号に応じ
て、アーム４を制御する。
【００２３】アーム４は、搬送部４１と食物把持提供部
４２から構成されている。搬送部４１は、制御部５から
の制御信号により、食物把持提供部４２を食物７のある
場所まで運ぶ。
４２から構成されている。搬送部４１は、制御部５から
の制御信号により、食物把持提供部４２を食物７のある
場所まで運ぶ。
【００２４】食物把持提供部４２は、図３に示すよう
に、導電性のスプーン４２１とフォーク４２２と操作者
８の口がスプーン４２１に接触するのを検出する接触セ
ンサー４２３により構成している。接触センサー４２３
は、スプーン４２１に操作者８の口が触れることによる
スプーン４２１の電荷が変化するのを検出している。
に、導電性のスプーン４２１とフォーク４２２と操作者
８の口がスプーン４２１に接触するのを検出する接触セ
ンサー４２３により構成している。接触センサー４２３
は、スプーン４２１に操作者８の口が触れることによる
スプーン４２１の電荷が変化するのを検出している。
【００２５】そして、食物を把持していないときは、Ａ
に示すようにスプーン４２１とフォーク４２２とが開い
た状態になっている。
に示すようにスプーン４２１とフォーク４２２とが開い
た状態になっている。
【００２６】また、制御部５から食物の把持制御信号を
受けるとＢに示すようにスプーン４２１とフォーク４２
２にて食物７を把持するとともに、スプーン４２１とフ
ォーク４２２を水平状態になるように持ち上げる。
受けるとＢに示すようにスプーン４２１とフォーク４２
２にて食物７を把持するとともに、スプーン４２１とフ
ォーク４２２を水平状態になるように持ち上げる。
【００２７】Ｂの状態にて搬送部４１が操作者８の口元
に移動させ、接触センサー４２３が操作者８の口がスプ
ーン４２１に接触するのを検出すると、Ｃに示すように
フォーク４２２を図の左方向に引き下げる。そして、接
触センサー４２３が口の接触がなくなったことを検出す
ると、操作者８が食物を食べ終わったと判断しＡの状態
に戻り待機する。
に移動させ、接触センサー４２３が操作者８の口がスプ
ーン４２１に接触するのを検出すると、Ｃに示すように
フォーク４２２を図の左方向に引き下げる。そして、接
触センサー４２３が口の接触がなくなったことを検出す
ると、操作者８が食物を食べ終わったと判断しＡの状態
に戻り待機する。
【００２８】図４をもとに、食事支援ロボットの信号の
流れを説明する。操作器１から投光されるレーザー光２
を操作パネル３の受光部３１にて受光する。
流れを説明する。操作器１から投光されるレーザー光２
を操作パネル３の受光部３１にて受光する。
【００２９】受光した受光部３１から制御部５の入力イ
ンターフェース５１を介して演算器５２に制御信号が入
力される。そして、記憶部５３に記憶されているプログ
ラムにしたがって入出力インターフェース５４を介し
て、搬送部４１または食物把持提供部４２を制御する。
ンターフェース５１を介して演算器５２に制御信号が入
力される。そして、記憶部５３に記憶されているプログ
ラムにしたがって入出力インターフェース５４を介し
て、搬送部４１または食物把持提供部４２を制御する。
【００３０】また、接触センサー４２３の検出信号が入
出力インターフェース５４を介して演算器５２に入力さ
れると、記憶部５３に記憶されているプログラムにした
がって食物把持提供部４２を制御する。
出力インターフェース５４を介して演算器５２に入力さ
れると、記憶部５３に記憶されているプログラムにした
がって食物把持提供部４２を制御する。
【００３１】次に、以上のように構成されている食事支
援ロボット全体の動作について、図５を参照して説明す
る。今、介護者によって、図１に示すように食物７がテ
ーブル６に並べられ、操作器１の支柱１５を調整して、
操作者８が操作しやすいように設置されているとする。
援ロボット全体の動作について、図５を参照して説明す
る。今、介護者によって、図１に示すように食物７がテ
ーブル６に並べられ、操作器１の支柱１５を調整して、
操作者８が操作しやすいように設置されているとする。
【００３２】先ず、ステップ１において、上肢に障害を
持つ操作者８は、こめかみを使ってスイッチ１４を操作
する。この操作により、食事支援ロボットが起動状態と
なり、操作器１の投光部１１からレーザー光２の投光が
開始される。このとき、レーザー光２は、受光部３１を
照射しないように支柱１５にて調整されている。
持つ操作者８は、こめかみを使ってスイッチ１４を操作
する。この操作により、食事支援ロボットが起動状態と
なり、操作器１の投光部１１からレーザー光２の投光が
開始される。このとき、レーザー光２は、受光部３１を
照射しないように支柱１５にて調整されている。
【００３３】そして、ステップ２にて、操作者８は、接
触部１２に頬骨部分を押し当て、操作パネル３にレーザ
ー光２が照射されるように投光部１１を頭部を動かして
操作する。レーザー光２を受光した受光部３１の出力に
応じてアーム４が移動する。例えば、アーム４を右方向
に移動し、食物を取り上げ食べる動作を図２を参照して
説明する。操作パネル３上に配置されている受光部３１
Ｒ（右方向矢印）にレーザー光２をあてる。受光部３１
Ｒ（右方向矢印）にてレーザー光２を受光しているとき
のみ、食物把持提供部４２が、右に移動するように搬送
部４１が駆動する。一方、レーザー光２を受光しなくな
ると、搬送部４１の動きは止まる。このようにして、食
物把持提供部４２を移動させ食物７の上に停止させる。
次いで、受光部３１Ｄ（下方向矢印）にレーザー光２を
あて、搬送部４１を下方向に駆動させる。
触部１２に頬骨部分を押し当て、操作パネル３にレーザ
ー光２が照射されるように投光部１１を頭部を動かして
操作する。レーザー光２を受光した受光部３１の出力に
応じてアーム４が移動する。例えば、アーム４を右方向
に移動し、食物を取り上げ食べる動作を図２を参照して
説明する。操作パネル３上に配置されている受光部３１
Ｒ（右方向矢印）にレーザー光２をあてる。受光部３１
Ｒ（右方向矢印）にてレーザー光２を受光しているとき
のみ、食物把持提供部４２が、右に移動するように搬送
部４１が駆動する。一方、レーザー光２を受光しなくな
ると、搬送部４１の動きは止まる。このようにして、食
物把持提供部４２を移動させ食物７の上に停止させる。
次いで、受光部３１Ｄ（下方向矢印）にレーザー光２を
あて、搬送部４１を下方向に駆動させる。
【００３４】次に、ステップ３、４、５にて、受光部３
１Ｈ（つかむ）にレーザー光２をあてると、その位置に
て食物把持提供部４２が駆動し、食物７をスプーン４２
１とフォーク４２２にて把持した後、スプーン４２１を
水平状態にし、食物７を操作者８の口元まで運ぶ。この
一連の動作は、受光部３１Ｈにて所定時間（例えば、１
秒間）連続して、レーザー光２を受光すると自動的に動
作する。その後は、スプーン４２１の接触センサー４２
３が操作者８の口の接触を検出すると、フォーク４２２
をスプーン４２１から引き下げる。そして、操作者８が
食物７を食べるのを終了し、口をスプーン４２１から離
すと、食物把持提供部４２は通常の姿勢に戻る。なお、
この一連の動作を取りやめたいときは、キャンセル信号
を送出する受光部３１（図示しない。）にレーザー光２
を照射させることにより行なうことができる。キャンセ
ル信号を受信すると、アーム４は把持動作する前の状態
に戻る。
１Ｈ（つかむ）にレーザー光２をあてると、その位置に
て食物把持提供部４２が駆動し、食物７をスプーン４２
１とフォーク４２２にて把持した後、スプーン４２１を
水平状態にし、食物７を操作者８の口元まで運ぶ。この
一連の動作は、受光部３１Ｈにて所定時間（例えば、１
秒間）連続して、レーザー光２を受光すると自動的に動
作する。その後は、スプーン４２１の接触センサー４２
３が操作者８の口の接触を検出すると、フォーク４２２
をスプーン４２１から引き下げる。そして、操作者８が
食物７を食べるのを終了し、口をスプーン４２１から離
すと、食物把持提供部４２は通常の姿勢に戻る。なお、
この一連の動作を取りやめたいときは、キャンセル信号
を送出する受光部３１（図示しない。）にレーザー光２
を照射させることにより行なうことができる。キャンセ
ル信号を受信すると、アーム４は把持動作する前の状態
に戻る。
【００３５】これらの動作を繰り返して、食事をするこ
とができる。そして、食事を終了するときは、ステップ
６にて接触部１２から顔を離して、こめかみを使って、
スイッチ１４を操作すると、アーム４が所定の待機位置
に戻り、食事支援ロボットを停止させる。
とができる。そして、食事を終了するときは、ステップ
６にて接触部１２から顔を離して、こめかみを使って、
スイッチ１４を操作すると、アーム４が所定の待機位置
に戻り、食事支援ロボットを停止させる。
【００３６】これにより、上肢に障害を持つ人が、自分
の意志にて食事支援ロボットの起動から食事支援ロボッ
トの制御、終了までを上肢を使うことなく行うことがで
きる。また、操作者８が食事を途中で休止したいとき
も、操作器１を自分の意志にて顔から外すことができる
ので、眼鏡を装着する場合に比べ操作者８が自由に食事
を行うことができる。
の意志にて食事支援ロボットの起動から食事支援ロボッ
トの制御、終了までを上肢を使うことなく行うことがで
きる。また、操作者８が食事を途中で休止したいとき
も、操作器１を自分の意志にて顔から外すことができる
ので、眼鏡を装着する場合に比べ操作者８が自由に食事
を行うことができる。
【００３７】以上、食事支援ロボットを例に本発明の実
施の形態を説明したが、本発明はこれに限られるもので
はない。例えば、介護者を呼び出すシステムでは、操作
器のレーザー光を受光する受光部と受光信号を処理する
制御手段を設け、レーザー光を受光部が受光するとブザ
ーを鳴動させることができる。また、テレビ、電話、電
動ベッド、空気調和機など、種々の設備機器を制御する
ための操作器に適用できる。
施の形態を説明したが、本発明はこれに限られるもので
はない。例えば、介護者を呼び出すシステムでは、操作
器のレーザー光を受光する受光部と受光信号を処理する
制御手段を設け、レーザー光を受光部が受光するとブザ
ーを鳴動させることができる。また、テレビ、電話、電
動ベッド、空気調和機など、種々の設備機器を制御する
ための操作器に適用できる。
【００３８】また、これまで、投光する光をレーザー光
として説明してきたが、指向性を有しており受光部をス
ポット照射できるものであれば、レーザー光に限るもの
ではない。また、装置の起動開始及び停止を支柱に設け
たスイッチにて説明したが、接触部に接触センサーを設
けて、接触しているときに装置を起動状態にできるよう
にしてもよい。
として説明してきたが、指向性を有しており受光部をス
ポット照射できるものであれば、レーザー光に限るもの
ではない。また、装置の起動開始及び停止を支柱に設け
たスイッチにて説明したが、接触部に接触センサーを設
けて、接触しているときに装置を起動状態にできるよう
にしてもよい。
【００３９】
【発明の効果】本発明に係る障害者用の操作器は、上肢
に障害を持った人であっても、操作器の着脱を介護者の
助けを必要とせず自分自身で行うことができるので、長
時間にわたる操作器の装着による不快感を我慢する必要
がなくなる。
に障害を持った人であっても、操作器の着脱を介護者の
助けを必要とせず自分自身で行うことができるので、長
時間にわたる操作器の装着による不快感を我慢する必要
がなくなる。
【００４０】また、操作器の起動も介護者に頼むことな
く行なうことができるので、操作性の向上および電力消
費を削減することができる。
く行なうことができるので、操作性の向上および電力消
費を削減することができる。
【００４１】更に、介護者呼び出しシステムなど、操作
者が装置の起動から操作までを完全に自立して行う必要
のあるステムを上肢の不自由な人が使用できるようにな
る。
者が装置の起動から操作までを完全に自立して行う必要
のあるステムを上肢の不自由な人が使用できるようにな
る。
【００４２】
【図１】本発明に係る食事支援ロボットを上から見た外
観図である。
観図である。
【図２】本発明に係る食事支援ロボットの操作状態を示
す図である。
す図である。
【図３】食事支援ロボットの食物把持提供部の動作説明
図である。
図である。
【図４】食事支援ロボットの信号の流れを示す図であ
る。
る。
【図５】食事支援ロボットの動作フローを表す図であ
る。
る。
【図６】従来の食事支援ロボットの例を示す図である。
１・・・・・ 操作器 １１・・・・ 投光部 １２・・・・ 接触部 １３・・・・ 弾性体 １４・・・・ スイッチ １５・・・・ 支柱 １６・・・・ 固定部 １７・・・・ 保持部 ２・・・・・ レーザー光（指向性を有する光） ３・・・・・ 操作パネル ３１・・・・ 受光部 ４・・・・・ アーム部 ４１・・・・ 搬送部 ４２・・・・ 食物把持提供部 ５・・・・・ 制御部 ６・・・・・ テーブル ７・・・・・ 食物 ８・・・・・ 操作者（上肢に障害を持つ人）
Claims (4)
- 【請求項１】 光の受光により制御される各種設備機器
に対して光を投光する操作器において、指向性のある光
を投光する投光部と、該光を受光する受光部と、常時は
前記光が前記受光部外を照射する位置に該投光部を保持
し、操作者の接触により弾性変形して前記光を前記受光
部の所望する位置に照射可能とする保持部とを有するこ
とを特徴とした障害者用の操作器。 - 【請求項２】 操作者が自由に動かすことが可能な身体
部位が接触する位置に滑り止め機能を有する接触部を設
けたことを特徴とする請求項１に記載の障害者用の操作
器。 - 【請求項３】 前記保持部は、支柱及び弾性体を有し、
前記支柱がフレキシブルチューブであることを特徴とす
る請求項１または請求項２記載の障害者用の操作器。 - 【請求項４】 前記操作者が自由に動かすことが可能な
部位にて操作可能な起動スイッチを有することを特徴と
する請求項１及至請求項３に記載の障害者用の操作器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06521896A JP3830196B2 (ja) | 1996-02-28 | 1996-02-28 | 障害者用の操作器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06521896A JP3830196B2 (ja) | 1996-02-28 | 1996-02-28 | 障害者用の操作器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09224965A true JPH09224965A (ja) | 1997-09-02 |
| JP3830196B2 JP3830196B2 (ja) | 2006-10-04 |
Family
ID=13280562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06521896A Expired - Fee Related JP3830196B2 (ja) | 1996-02-28 | 1996-02-28 | 障害者用の操作器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3830196B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000141271A (ja) * | 1998-11-06 | 2000-05-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット |
| JP2003062019A (ja) * | 2001-08-30 | 2003-03-04 | Secom Co Ltd | 食事支援装置 |
| JP2004081567A (ja) * | 2002-08-27 | 2004-03-18 | Secom Co Ltd | 食事支援装置 |
| JP2004180817A (ja) * | 2002-12-02 | 2004-07-02 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 生体信号を利用した作業支援マニピュレータシステム |
| WO2006126239A3 (en) * | 2005-05-27 | 2007-01-11 | Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfezionamento Sant Anna | Self -feeding apparatus |
| JP2016083711A (ja) * | 2014-10-23 | 2016-05-19 | 公立大学法人首都大学東京 | テレプレゼンスロボット |
-
1996
- 1996-02-28 JP JP06521896A patent/JP3830196B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| WO2006126239A3 (en) * | 2005-05-27 | 2007-01-11 | Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfezionamento Sant Anna | Self -feeding apparatus |
| US8240967B2 (en) | 2005-05-27 | 2012-08-14 | Scuola Superiore di Studi Unviersitari e di Perfezionamento Sant'Anna | Self-feeding apparatus |
| JP2016083711A (ja) * | 2014-10-23 | 2016-05-19 | 公立大学法人首都大学東京 | テレプレゼンスロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3830196B2 (ja) | 2006-10-04 |
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